Servomotory a krokové motory. Charakteristika

Transkript

1 Servomotory a krokové motory harakteristika Pro pohon lineárních modulů se nejčastěji používají krokové motory nebo servomotory, které umožňují rychlé posuny při vysokých přesnostech polohování. Firma matis s.r.o. Vám může nabídnout širokou škálu těchto motorů různých velikostí a výkonů a samozřejmě i kompletní řešení pohonů včetně řídících systémů a kabeláže. V neposlední řadě dokážeme nabídnout i kompletní dodávku včetně bezvůlových převodovek a technickou pomoc při oživování systémů. Při návrzích pohonů spolupracujeme s následujícími výrobci: matis s.r.o., Kaštanová 4, 6 Brno, tel.: , fax: , info@matis.cz, 6

2 A servomotory FRA Objednací klíč Serie FRA: A servomotor Příslušenství : bez brzdy B: s brzdou Drážka pro pero : bez drážky pro pero K: s drážkou pro pero 5: 5 W : W : W 4: 4 W 75: 75 W apětí : V Technická data A servomotorů Symbol Jednotka FRA 5 FRA FRA FRA 4 FRA 75 Pracovní napájení V A A A A A Jmenovitý výkon P W Jmenovitý kroutící moment Tc m,6,,65,,4 Jmenovitý proud Ic A (rms),9,9 5, Špičkový moment Tp m,48,96,95,9 7, Špičkový proud Ip A (rms),7, , Jmenovité otáčky c ot/min Otáčky na prázdno p ot/min Momentová konstanta Kt m / Arms,78,56,5,65,47 Back EMF konstanta Ke Vrms / krpm,74,98 9,64 7,96 8,4 Odpor (mezi fázemi) R 4,7 8,7 4,6,8 Indukce (mezi fázemi) L mh 4,7 8,45 4,5 7,4 Počet pólů P Rozlišení enkodéru PR puls enkodéru A / B / Z Frekvenční pásmo enkodéru khz apájení enkodéru 5 VD ± 5 %, Momenty setrvačnosti rot. hmot. J kg-m -4,6-4,6-4,44-4,4-4 (, -4 ) (,8-4 ) (, -4 ) (,48-4 ) (,46-4 ) Hmotnost (vč. brzdy) M kg,45 (,58),6 (,76),4 (,85),5 (,6),66 (,) Brzdící moment Tb m,,,,,4 apájení brzdy V V D4 ± % D4 ± % D4 ± % D4 ± % D4 ± % Isolační třída B 64 matis s.r.o., Kaštanová 4, 6 Brno, tel.: , fax: , info@matis.cz,

3 Rozměry A servomotorů D R B G H A I K S L O T U W M P E F J Q V Tabulka rozměrů A servomotorů A B D E* F G H I J K L FRA 5 8,5 47,8 4,7 88 (6,5) 5,5 Ø 8h6 45 FRA 8,5 47,8 4,7 (8,5) 5,5 Ø 8h6 45 FRA 8,5 47,8 4,7 5 (4) 7,8 Ø 4h FRA 4 8,5 47,8 4,7 (66) 7,8 Ø 4h FRA 75 8,5 47,8 4,7 4 (76) 4 9 Ø 9h6 56,5 45 Poznámka: ( ) s brzdou M O P Q R S T U V W FRA Ø,4 Ø, /,4 PD , FRA 45 4 Ø,4 Ø, /,4 PD , FRA 45 4 Ø5,5 Ø 5, /,4 PD FRA Ø5,5 Ø 5, /,4 PD FRA Ø6,6 Ø 7, /,4 PD ,5 6 Výkonové křivky (M k n) A5W Křivka (M k n) (V),75 AW Křivka (M k n) (V),5 AW Křivka (M k n) (V),5 Kroutící moment [m],5, A4W Křivka (M k n) (V) Kroutící moment [m] Kroutící moment [m] Kroutící moment [m], Otáčky [min - ] Otáčky [min - ] A75W Křivka (M k n) (V) Kroutící moment [m],5, Otáčky [min - ] Otáčky [min - ] Otáčky [min - ] matis s.r.o., Kaštanová 4, 6 Brno, tel.: , fax: , info@matis.cz, 65

4 Frekvenční měniče řízení pro A servomotory Objednací klíč harakteristika MD 6 S Použití pro A servomotory Použití pro lineární a torzní motory Mají analogový vstup pro řízení polohy i otáček a momentu PWM signál (otáčky, moment) S funkcí elektr. převodu funkce Puls/směr I/O digitální signál RS rozhraní Špičkový proud 6: 6 A 8: 8 A Enkodér S: digitální A/B signál analogový sin/cos VPP digitální HallSensor (pouze pro 6 A) D: digitální (jen pro 8 A) A: analogový (jen pro 8 A) Specifikace Symbol Jednotka MD 6 X (D) MD 8 X (DJ) Špičkový proud ( sec) I p A eff 5,5,5 Trvalý proud I c A eff 8,5 4,5 Šířka pulzu Pulzní vstup max. M pulsy/s A/B signál max. 8 M inkrementů/s Signál encodéru Digitální 5 V ± 5 % RS4 5 V ± 5 % RS4 jen pro analog Analogový Vp p (Sin/os) Vp p (sin/cos) jen pro analog D vstupní napětí (logika) 4 VD ± %/ A A výstupní napětí pro motor 4 VA ± %, 5 6 Hz/& fáze Digitální vstupy vstupů (5 VD) Digitální výstupy 4 výstupy ( rezervovaný pro ovládání brzdy) Dynamický výstup brzdy D 4 V / max. 5 A Hmotnost m g 5 g Provozní teplota t p 45 Skladovací teplota t s matis s.r.o., Kaštanová 4, 6 Brno, tel.: , fax: , info@matis.cz,

5 Rozměry frekvenčních měničů (řízení) pro A servomotory Ø4 MD-6-S L L L 9,6 U V W 8,6 REG+ REG- +4V BRK RT 5,4 5,4 64,8 4, Rozhraní (porty měniče) MD-6-S L port napájení L L RS port port pro připojení motoru U V W port pro připojení kontroleru (PL) port pro připojení brzdného odporu REG+ REG- port pro připojení napájení 4 VD (logika) +4V BRK RT port zpětné vazby (enkodéru) matis s.r.o., Kaštanová 4, 6 Brno, tel.: , fax: , info@matis.cz, 67

6 +4V BRK RT SM Schema zapojení Zdroj napětí 4 VD 4 Brzdný odpor apájecí kabel L L L U VW Frekvenční měnič (řízení) REG+ REG- 7 A Servomotor 5 6 otebook adřazené PL (kontroler) Popis systému Pozice ázev Popis apájecí kabel fázový nebo fázový A apájecí kabel motoru fázový napájecí kabel Kabel připojení brzdného odporu volitelné příslušenství 4 Kabel napájení 4 VD (logika) apájení řízení a E/A 5 Programovací kabel RS () Spojení s P 6 Kabel PL (kontroleru) () Připojení PL 7 Kabel enkodéru () Připojení enkoderu 68 matis s.r.o., Kaštanová 4, 6 Brno, tel.: , fax: , info@matis.cz,

7 Příslušenství kabeláž ázev Popis (obsah sady) Množství apájecí konektor Konektor připojení motoru Sada konektorů PI Konektor brzdného odporu D-K (bez SSI konektoru pro encoder) Konektor logiky Konektor řízení Montážní nástroj Konektor napájení Konektor pro připojení motoru Konektor brzdného odporu Sada konektorů PI D-K Konektor logiky (včetně SSI konektoru pro encoder) Konektor řízení Konektor enkodéru Montážní nástroj fázový filtr vč. příslušenství D-EM fázový filtr (F9--6) EMI ore KF--B fázový filtr vč. příslušenství D-EM fázový filtr (F ) EMI ore KF--B Propojovací kabely ázev Popis Zásuvka na měniči A: RS- kabel HELMARD 9-pólový konektor délka m zásuvka do měniče B: kabel pro připojení motoru (bez brzdy) HV4FRAP A HV4FRAP B (flexibilní) AMP 4-pólový konektor L ± (viz tabulka níže) Motor AMP 6-pólový konektor : kabel pro připojení motoru (s brzdou) HV6FRAP A HV6FRAP B (flexibilní) L ± (viz tabulka níže) B+ B- Bremse Motor D: kabel enkodéru HVFRAE A HVFRAE B (flexibilní) AMP 9-pólový konektor L ± (viz tabulka níže) SSI PI Standardní délky kabelů 5 7 A L [m] matis s.r.o., Kaštanová 4, 6 Brno, tel.: , fax: , info@matis.cz,

8 KM Krokové motory FRST 4 Objednací klíč FRST: krokový motor Provedení : S (fázový / výstupní hřídel) : D (fázový / výstupní hřídele) : ST4 : ST55 Krok : F (krok,8 ) 4: 4 V Rozměry ST4 L=mm 4 ±. Ø UL6 AWG#4 L=5mm 4 ±. Ø Mx.5x5DP 4±.5 47±.75 Model Krok Statický mo- Proud Odpor Indukce vačnosti rotují- Moment setr- Délka Vstupní vinutí ment cích hmot PI motoru napětí výstupní hřídel (stupeň) m A/fáze /fáze mh/fáze gcm (L) mm VD FRST4,8 -pól,,95,, Rozměry ST55 L=mm 55 4±. ± ±. ± ± Ø Ø Mx.5Px7DP 4-Mx.5Px5DP L Statický Moment setrvačnosti Délka Vstupní Model Krok moment Proud Odpor Indukce rotujících hmot motoru napětí PI výstupní hřídel výstupní hřídele vinutí (stupeň) m A/fáze /fáze mh/fáze gcm (L) mm VD FRST4 FRDT4,8 -pól,5,,8, 9 6 5,5 FRST4 FRDT4,8 -pól,6, 4, 7, FRST4 FRDT4,8 -pól,5, 5,6, , 7 matis s.r.o., Kaštanová 4, 6 Brno, tel.: , fax: , info@matis.cz,

9 KM harakteristika Měnič pro krokové motory fázové krokové motory (6 PI kabel) Mikrokrokování (dělení kroku) Výstupní proud, A Maximální frekvenční rozsah 5 Hz Řízení puls/směr (P) Řízení W/W signálem (P) Řízení A/B signál RoHS certifikace E certifikace Rozměry Příslušenství ázev Popis Přípoj Kabel motoru HVFRSTP A 6-pólový kabel L ± (viz tabulka níže) Motor Standardní délky kabelů 5 7 A L [m] matis s.r.o., Kaštanová 4, 6 Brno, tel.: , fax: , info@matis.cz,