9. ŘÍZENÍ BINÁRNÍCH VSTUPŮ A VÝSTUPŮ

Transkript

1 9. ŘÍZENÍ BINÁRNÍCH VSTUPŮ A VÝSTUPŮ 9. Binární vstupy a výstupy v kazetě systému pro standardní řadu CNCx6. Tato kapitola platí pro standardní řadu systémů CNCx6 a neplatí pro řadu systému DUAL CNCx9. instrukce INP funkce INP vstup jednoho -mi bitového portu ( vstupů) syntax INP port,bun Instrukce INP sejme jeden osmi bitový port z fyzické adresy "port" a uloží sejmutou hodnotu do buňky "bun" typu BYTE, která určuje symbolickou adresu paměti RAM. Je vhodné, aby buňka "bun" byla návěštím při bitové definici "DFM". Instrukce je určena hlavně pro snímání vstupních jednotek typu IN. Adresace portů a zapojení vývodů budou uvedeny dále. Příklad: Mějme vstupní brány s fyzickými adresami h a h a sejměme hodnotu typu BYTE z adresy h a bitové proměnné z adresy h. PAM: DS ;proměnná BYTE PAM: DFM,ALFA,BETA,,,GAMA,, ;bitové proměnné INP h,pam ;sejmutí BYTE INP h,pam ;sejmutí bitů 9-

2 instrukce IN_MUX funkce IN_MUX vstup maximálně -mi bitových portů (6 vstupů) syntax IN_MUX port,bun Instrukce IN_MUX sejme 6 vstupů z osmi portů na jednotce multiplexovaných vstupů IN. Prvním parametrem "port" se uvede pořadové číslo jednotky IN (,,...) a druhý parametr "bun" určuje symbolickou adresu oblasti paměti, do které budou čtená data uložena. V tomto případě je důležité rezervovat byte paměti pro uložení dat. Instrukce IN_MUX je možné použít jenom pro jednotku vstupů typu IN. Adresace portů a zapojení vývodů budou uvedeny dále. Příklad: Mějme vstupních bran a sejměme data do pole paměti na adrese PAM. PAM: DS ;proměnná BYTE. DFM,AB,,BC,CD,,, ;bitové proměnné. DFM,,,ALFA,BETA,,, ;bitové proměnné. DFM,STOP,,,,,, ;bitové proměnné. DFM,NUL,,,CLR,,, ;bitové proměnné. BYTE_6: DS ;proměnná BYTE 6. BYTE_7: DS ;proměnná BYTE 7. DFM,AA,BB,CC,,,, ;bitové proměnné. IN_MUX,PAM ;sejmutí 6 bitů instrukce IN_FAST funkce IN_FAST vstup jednoho -mi bitového portu rychlých vstupů syntax IN_FAST bun Instrukce IN_FAST sejme jeden osmi bitový port zjednotky "rychlých vstupů" a uloží sejmutou hodnotu do buňky "bun" typu BYTE, která určuje symbolickou adresu paměti RAM. Je vhodné, aby buňka "bun" byla návěštím při bitové definici "DFM". Instrukce se používá v modulu PIS_FAST, ve kterém se programují činnosti, které mají probíhat v rychlejším časovém rastru než ms. Modul PIS_FAST je aktivován ve stejných časových intervalech jako softwerová polohová vazba. (viz kapitolu: "Struktura programu"). Použití instrukce IN_FAST vyžaduje, že systém CNC6 obsahuje kartu pro rychlé vstupy IN s pořadovým číslem desky vstupů (adresní přepínače: =on, =off, =on). Jedná se o jednotku multiplexovaných vstupů, která v tomto případě nepracuje v multiplexním režimu. Snímají se jen bity s váhou "" od všech osmi portů. Adresace portů a zapojení vývodů budou uvedeny dále. 9-

3 instrukce OUTP funkce OUTP vstup jednoho -mi bitového portu (vstupů) syntax OUTP port,bun Instrukce OUTP slouží naopak pro zápis připravených dat ze slabiky paměti "bun" do výstupní brány (portu) programovatelného interfejsu. První operand "port" určuje opět fyzickou adresu příslušné brány a druhý symbolickou adresu paměti RAM. Instrukce rozliší způsob vysílání výstupů podle zadané adresy portu. Pro adresy portů menší než Ch se předpokládá použití jednotek OUT a pro adresy portů větší než Ch se předpokládá použití jednotek OUT. Adresace portů bude uvedena dále. Příklad: Mějme vstupní brány PI s fyzickou adresou H a H výstupní brány s fyzickou adresou CH a CH. Mějme dále definován bit paměti NCON. Je-li NCON =, zajistěte propojení vstupních bran s výstupními. V opačném případě musí být výstupní brány nulované. PAM: DS PAM: DS.. INP H,PAM INP H,PAM LDR NCON LOD CNTS. STO PAM STO PAM OUTP OUTP CH,PAM CH,PAM 9-

4 9. Adresace vstupů a výstupů pro standardní řadu systémů CNCx6 9.. Jednotka výstupů OUT Pořadové číslo desky A přepínače A A7 H H 7H CH adresy portů H H H 6H H 9H DH EH Zapojení vývodů jednotky OUT - delta konektor DB7 dutinky: pin port (,, ) bit (,,...,7) , 7 6, V ext +V ext 9-

5 9.. Jednotka výstupů OUT Pořadové číslo desky 6 7 přepínač on on on Ch Ch on on off Ch C9h on off on Dh Dh on off off Dh D9h off on on Eh Eh off on off Eh E9h off off on Fh Fh off off off Fh F9h adresy portů 6 Ch Ch Ch Ch CAh CBh CCh CDh Dh Dh Dh Dh DAh DBh DCh DDh Eh Eh Eh Eh EAh EBh ECh EDh Fh Fh Fh Fh FAh FBh FCh FDh Zapojení vývodů jednotky OUT - delta konektor DB dutinky: pin - porty (,, ) X X bit (,,..,7) nc nc

6 9.. Jednotka vstupů IN pořadové číslo přepínače desky A A A 6 7 H H H 6H H AH CH EH H H H 7H 9H BH DH FH Zapojení vývodů jednotky IN - delta konektor DB7 dutinky: pin port (, ) bit (,,.., 7) 6 6, 6, 7,, V ext V ext 9-6

7 9.. Jednotka multiplexovaných vstupů IN pořadové číslo desky on on on on off 6 off 7 off off přepínače on on on off off on off off on on on off off on off off Zapojení vývodů jednotky IN - delta konektor DB špičky: Ppin porty (,, ) X X X Bit (,,.., 7)...V ext V ext

8 Zapojení vývodů jednotky IN pro snímání rychlých vstupů - delta konektor DB špičky: Pořadové přepínače číslo desky on off on pin / konektor X X X bit (,,..., 7)... V ext * * * * * * * * +V ext

9 9. Binární vstupy a výstupy pro systémy řady DUAL - CNCx9 Tato kapitola platí pro řadu systémů DUAL -CNCx9 a neplatí pro standardní řadu systémů CNCx6. Systémy řady DUAL jsou sestaveny pomocí základních počítačových desek se dvěma procesory (INTEL PENTIUM III) a nemají kazetu s jednotkami vstupů, výstupů a řízení os. Celý systém je kompaktní a obsahuje jen multiprocesorovou základní desku počítače (mothrboard ATX) a specializované jednotky pro ovládání vstupů, výstupů a souřadnic. Vstupy a výstupy v systémech řady DUAL jsou realizovány jako externí sériové periferie (například jednotky INOUT7). 9.. Použití externích periferních jednotek INOUT7 pro řadu systémů DUAL Základní deska systému s DUAL procesorem je osazena jednotkou pro řízení externích periferních jednotek CDIST (DMA, PCI). Na jednu jednotku CDIST-DMA možno napojit externích periferních jednotek a na jednu jednotku CDIST-PCI možno napojit 6 externích periferních jednotek. Periferní jednotky využívají protokolem řízenou sériovou komunikaci se základní deskou pomocí DMA kanálu. Jednotky jsou spojeny do série stíněným jednožilovým kabelem a mohou být od sebe vzdáleny i několik desítek metrů. V současnosti možno použít tři typy externích periferních jednotek, které používají stejný protokol. Je to jednotka vstupů a výstupů INOUT7, panýlek se točítkem a tlačítky na řízení pohybu a základní matice tlačítek panelu systému. Propojovací schéma pro jednotky INOUT7 a sériové točítko je ve výkresové části návodu. Přiřazení adres a nastavení propojek u externích sériových periferií: externí periferie adresa JP provedení externí panýlek s točítkem a tlačítky pro ovládání pohybu - dual+standard tlačítka na panelu systému a potenciometry %F, %S - dual+standard Jednotka INOUT7 pro snímání 6 maticových vstupů panelu stroje dual+standard Jednotka INOUT7 pro porty vstupů a porty výstupů dual+standard Jednotka INOUT7 pro porty vstupů a porty výstupů dual+standard Jednotka INOUT7 pro porty vstupů a porty výstupů dual Jednotka INOUT7 pro porty vstupů a porty výstupů 6 dual Jednotka INOUT7 pro porty vstupů a porty výstupů 7 6 dual Aktivace externích periferních jednotek strojní konstantou Počet externích periferních jednotek INOUT7 je nutno deklarovat ve strojní konstantě systému: Dekáda hodnota Popis adresa periferie propojka JP Provedení /// INOUT7 pro maticové vstupy standard + dual /// INOUT7 - vstupy a výstupy standard + dual /// INOUT7 - vstupy a výstupy standard + dual /// INOUT7 - vstupy a výstupy dual /// INOUT7 - vstupy a výstupy 6 dual 6 /// INOUT7 - vstupy a výstupy 7 6 dual 9-9

10 hodnota Popis jednotka periferní jednotka nezapojena periferní jednotka zapojena na.kanál CDIST-DMA, CDIST-PCI periferní jednotka zapojena na.kanál CDIST-PCI dvě periferní jednotky zapojeny na oba kanály CDIST-PCI 9.. Snímání maticových vstupů stroje jednotkou INOUT7 Periferní jednotka INOUT7 s adresou (JP=) je vždy zapojena pro snímání maticových vstupů panelu stroje. Vstupů zapojených do matice (s diodami) může být maximálně 6. Na každý z bitů až výstupního portu OP je zapojeno přes diody 6 spínačů, které jsou připojeny na vstupní porty IP a IP. Kromě toho může tato jednotka ovládat jeden port výstupů. Zapojení matice je ve výkresové části návodu: (INOUT7E, cd: P-INOUT7.JPG). Maticové vstupy: PANEL_STROJE INOUT7 Výstupy: IP OP TLOUTM 6 vstupů zapojených do matice. S,S - S6 IP OP IP OP IP Propojení sériovým kabelem Adresa INOUT7 = (JP = ) program snímá stavy tlačítek matice panelu stroje v bitovém poli PANEL_STROJE pro.kanál a v bitovém poli PANEL_STROJE pro.kanál. Snímání matice panelu stroje je z hlediska programu prakticky stejné pro řadu systémů DUAL a pro standardní řadu systémů. (Implementace snímání je ale rozdílná, protože obsluhu externích periferií ovládá sekundární procesor). 9-

11 Tabulka umístění tlačítek v matici panelu stroje a jejich definice pod návěstím PANEL_STROJE: port S S S S S S6 S7 S S9 S S S S S S S6 - S7 S S9 S S S S S S S6 S7 S S9 S S S -6 S S S S6 S7 S S9 S S S S S S S6 S7 S -7 S9 S S S S S S S6 Fiktivní deklarace bitového pole PANEL_STROJE: PANEL_STROJE: DFM S, S, S, S, S, S6, S7, S DFM S9, S, S, S, S, S, S, S6 DFM S7, S, S9, S, S, S, S, S DFM S, S6, S7, S, S9, S, S, S DFM S, S, S, S6, S7, S, S9, S DFM S, S, S, S, S, S6, S7, S DFM S9, S, S, S, S, S, S, S6 program může pro práci s bitovým polem PANEL_STROJE použít dva způsoby: Překopírovat bitové pole PANEL_STROJE do vlastního stejně velikého pole, ve kterém jsou pomocí instrukce DFM definovány vlastní názvy bitových proměnných. Přesun se provede pomocí instrukce MV, například MV PANEL_STROJE,PANEL,7. Příklad na snímání matice panelu stroje je v kapitole, Strojní panel a snímání tlačítek systému (načtení panelu stroje s pěti tlačítky a rozkódování). Použití složitějších způsobů adresace bitu. (viz. Kapitola, Základní instrukce jazyka - syntax instrukce LDR). V tomto případě je možno přímo pracovat s bitem pomocí formální definice bitů a pomocí prefixu místa paměti, například: DFM B, B, B, B, B, B, B6, B7 ;formální deklarace bitů LDR (PANEL_STROJE+). B ;načte vstup S LA -(PANEL_STROJE+). B6 ;logický součin s negací vstupu S 9.. Binární vstupy a výstupy u jednotek INOUT7 program snímá vstupy a vysílá výstupy pro externí periferie INOT7 jen pomocí publikovaných (veřejných) bitových polí. Na rozdíl od standardní řady systémů nejsou potřeba žádné speciální instrukce pro obsluhu vstupů a výstupů (IN_MUX, OUTP..). program má možnost si bitové pole přepsat do vlastního bitového pole, ve kterém jsou pomocí instrukce DFM definovány vlastní názvy bitových proměnných nebo použít složitější způsoby adresace bitu (viz Kapitola, Základní instrukce jazyka - syntax instrukce LDR). program může řídit vyhodnocování chyb výstupů, může například provést reakci na zkrat sledovaného výstupu apod. Kromě toho může ovládat výstupy v tzv. režimu rychlých reakcí (popsáno dále). 9-

12 Příklad pro snímání binárních vstupů a vysílání výstupů: ;V deklaraci dat IP: DFM ALFA, ALFA,,,,ALFA6,, ;bity z portu PIN IP: DFM BETA, BETA,,,,,, ;bity z portu P7IN OP: DFM GAMA, GAMA,,,,,, ;bity na port POUT ;V modulu VSTUP LOD PIN ;přepis portu PIN do buňky IP STO IP LOD P7IN ;přepis portu P7IN do buňky IP STO IP ;Na konci modulu PROVOZ_VYSTUP LOD OP ;přepis buňky OP na port POUT STO POUT periferie.kanál adresa JP vstup-popis vstup výstup-popis Výstup INOUT7 maticové vstupy IP PANEL_STROJE OP TLOUTM.kanál IP INOUT7 vstupy a výstupy IP PIN OP POUT.kanál IP PIN OP POUT IP PIN OP POUT IP PIN INOUT7 vstupy a výstupy.kanál INOUT7 vstupy a výstupy.kanál INOUT7 vstupy a výstupy.kanál INOUT7 vstupy a výstupy.kanál IP PIN OP POUT IP P6IN OP POUT IP P7IN OP POUT IP PIN IP P9IN OP P6OUT IP PIN OP P7OUT IP PIN OP POUT IP PIN IP PIN OP P9OUT IP PIN OP POUT IP PIN OP POUT IP P6IN IP P7IN OP POUT IP PIN OP POUT IP P9IN OP POUT IP PIN 9-

13 periferie.kanál adresa JP vstup-popis Vstup výstup-popis Výstup INOUT7 maticové vstupy IP PANEL_STROJE OP TLOUTM.kanál IP INOUT7 vstupy a výstupy IP PIN OP POUT.kanál IP PIN OP P6OUT IP PIN OP P7OUT IP PIN INOUT7 vstupy a výstupy.kanál INOUT7 vstupy a výstupy.kanál INOUT7 vstupy a výstupy.kanál INOUT7 vstupy a výstupy.kanál IP PIN OP POUT IP P6IN OP P9OUT IP P7IN OP POUT IP PIN IP P9IN OP POUT IP PIN OP POUT IP PIN OP POUT IP PIN IP PIN OP POUT IP PIN OP POUT IP PIN OP P6OUT IP P6IN IP P7IN OP P7OUT IP PIN OP POUT IP P9IN OP P9OUT IP PIN Propojení sériovým kabelem CxOUT (Řízení rychlých reakcí) Vstupy: Výstupy: PxN IP OP PxOUT INOUT7 PxN IP OP PxOUT PxN IP OP PxOUT PxN IP Adresa INOUT7 > (JP =,,,, 6) 9-

14 PxIN PxOUT CxOUT ZAPOJENÍ EXTERNÍCH PERIFERNÍCH JEDNOTEK INOUT7 PRO SYSTÉMY ŘADY DUAL. JEDNOTKA PRO ŘÍZENÍ EXTERNÍCH PER. JEDNOTEK (CDIST) CxOUT PANEL_STROJE INOUT7 MATICE 6 OP TLOUTM (matice panelu stroj 7 portů) JP= adr: COUT PIN PIN PIN PIN IP IP IP IP I/ Op JP= ard: OP OP TLOUT=POUT POUT POUT COUT PIN P6IN P7IN PIN IP IP IP IP I/ OP JP= ard: OP OP POUT POUT POUT C6OUT P9IN PIN PIN PIN IP IP IP IP I/ OP JP= ard: OP OP P6OUT P7OUT POUT C9OUT PIN PIN PIN P6IN P7IN PIN P9IN PIN IP IP IP IP IP IP IP IP I/ OP JP= ard:6 OP OP I/ OP JP=6 ard:7 OP OP COUT P9OUT POUT POUT POUT POUT POUT PxOUT...výstupní port PxIN...vstupní port CxOUT...řízení pro rychlé reakce VSTUPY VÝSTUPY 9-

15 9.. Řízení a vyhodnocování chyb externích periferií INOUT7 Pro každou externí periferii INOUT7 je možno řadit nebo potlačit vyhodnocování chyb pro zobrazování na obrazovce systému, pro informaci programu a pro časovou kontrolu funkčnosti externí periferie. Řízení lze provést formou předvolby ve strojních konstantách systému nebo řízením z programu. Pro řízení vyhodnocování chyb slouží bitové pole CONTROL_INOUT. Každé periferní jednotce je přiřazen právě jeden bajt z osmice bajtů pod návěštím CONTROL_INOUT. pole offset periferie adresa JP CONTROL_INOUT INOUT7 maticové vstupy.kanál + INOUT7 vstupy a výstupy.kanál + INOUT7 vstupy a výstupy.kanál + INOUT7 vstupy a výstupy.kanál +6 INOUT7 vstupy a výstupy.kanál 6 +7 INOUT7 vstupy a výstupy.kanál INOUT7 maticové vstupy.kanál + INOUT7 vstupy a výstupy.kanál + INOUT7 vstupy a výstupy.kanál + INOUT7 vstupy a výstupy.kanál + INOUT7 vstupy a výstupy.kanál 6 + INOUT7 vstupy a výstupy.kanál 7 6 Popis bitů pro prvky pole CONTROL_INOUT pro vyhodnocování chyb CONTROL_INOUT název bitu pro funkce bit IO_DIS_ERR Hodnota log. povoluje a hodnota log. blokuje výpis chyb výstupů na obrazovce systému. Blokování nezpůsobí jiný efekt, takže program si může chybu zjistit. Také dojde k odpojení zkratovaného výstupu. (předvolba řízení po zapnutí systému je v.dekádách strojních konstant R-7) bit IO_DIS_ERPIS Hodnota log. povoluje a hodnota log. blokuje zprávu o chybě výstupů pro program. Pokud je v tomto bite nastavena hodnota log., systém bude trvale nulovat ty výstupy, které měly chybu (zkrat), až program chybu nepotvrdí. Bitové pole pro program je ERRLI_PxOUT a bode popsáno dále. (Předvolba řízení po zapnutí systému je v.dekádách strojních konstant R-7.) bit IO_DIS_TMOUT Hodnota log. povoluje a hodnota log. blokuje časovou kontrolu externí periferie. Blokování způsobí, že systém nezahlásí chybu například při odpojení nebo při ztrátě napájení periferie. Při obnovení činnosti bude periferie normálně funkční. (Předvolba řízení po zapnutí systému je v.dekádách strojních konstant R-7.) bit, a Bity budou popsány v dalších kapitolách a s touto problematikou nesouvisí. Hodnoty možno dynamicky měnit z programu pomocí bitů IO_DIS_ERR, IO_DIS_ERPIS a IO_DIS_TMOUT definovaných v bitovém poli CONTROL_INOUT. 9-

16 Příklad: Blokování zobrazování chyb na obrazovce pro periferii INOUT7 adresa, (jp = ) FL, (CONTROL_INOUT+).IO_DIS_ERR ;blokování zobrazování chyb Popis strojních konstant pro předvolbu bitů pole CONTROL_INOUT: Strojní konstanty až 7 slouží jako předvolba pro řízení chyb z externích sériových periferií. Konstanty jsou určeny hlavně pro řadu systémů DUAL a pro standardní verzi možno použít jen dekády, které jsou v tabulce označeny hvězdičkou (. dekáda z R, R a R). Popis funkce pro jednotlivé dekády parametrů R až R7: dekáda hod. Funkce. dekáda /// = blokování výpisu chyb z externích periferií pro.kanál na IO_DIS_ERR panelu systému = blokování výpisu chyb z externích periferií pro.kanál na panelu systému = blokování výpisu chyb z externích periferií pro oba kanály na panelu systému. dekáda /// = blokování hlášení chyb pro program (ERRHI, ERRLI) pro.kanál = blokování hlášení chyb pro program (ERRHI, ERRLI) pro.kanál = blokování hlášení chyb pro program (ERRHI, ERRLI) pro oba kanály. dekáda /// = blokování vyhodnocení časové kontroly odezvy TIME-OUT pro.kanál = blokování vyhodnocení časové kontroly odezvy TIME-OUT pro.kanál = blokování vyhodnocení časové kontroly odezvy TIME-OUT pro oba kanály IO_DIS_ERPIS IO_DIS_TMOUT Popis pro jednotlivé konstanty 7: R.dekáda.dekáda.dekáda periferie adresa JP Provedení /// /// /// sériové točítko - Dual /// /// /// tlačítka na panelu systému - Dual /// /// /// * jednotka INOUT7 maticové vstupy standard + dual /// /// /// * INOUT7 vstupy a výstupy standard + dual /// /// /// * INOUT7 vstupy a výstupy standard + dual /// /// /// INOUT7 vstupy a výstupy Dual 6 /// /// /// INOUT7 vstupy a výstupy 6 Dual 7 /// /// /// INOUT7 vstupy a výstupy 7 6 Dual Externí periferní jednotky vyhodnocují pro každý výstupní bit chybu zkratu (nízké impedance LI) a konfigurovatelně odpojení od zátěže (vysoké impedance HI). 9-6

17 Chyba nízké impedance (zkrat) Tato chyba je předávána do programu (pokud není pro periferii nastaven bit IO_DIS_ERPIS na hodnotu log.) v bitovém poli ERRLI_PxOUT. Pokud není zvláštní požadavek na ošetření chyb, program nemusí na bity bitového pole ERRLI_PxOUT regovat. periferie.kanál Adresa JP výstup popis výstup chyba zkratu (LI) INOUT7 matice.kanál OP TLOUTM ERRLI_TLOUTM INOUT7 vstupy a výstupy OP POUT (TLOUT) ERRLI_POUT.kanál OP POUT ERRLI_POUT INOUT7 vstupy a výstupy.kanál INOUT7 vstupy a výstupy.kanál INOUT7 vstupy a výstupy.kanál INOUT7 vstupy a výstupy.kanál OP POUT ERRLI_POUT OP POUT ERRLI_POUT OP POUT ERRLI_POUT OP POUT ERRLI_POUT OP P6OUT ERRLI_P6OUT OP P7OUT ERRLI_P7OUT OP POUT ERRLI_POUT OP P9OUT ERRLI_P9OUT OP POUT ERRLI_POUT OP POUT ERRLI_POUT OP POUT ERRLI_POUT OP POUT ERRLI_POUT OP POUT ERRLI_POUT periferie.kanál Adresa JP výstup popis výstup chyba zkratu (LI) INOUT7 matice.kanál OP TLOUTM ERRLI_TLOUTM INOUT7 vstupy a výstupy OP POUT ERRLI_POUT.kanál OP P6OUT ERRLI_P6OUT INOUT7 vstupy a výstupy.kanál INOUT7 vstupy a výstupy.kanál INOUT7 vstupy a výstupy.kanál INOUT7 vstupy a výstupy.kanál OP P7OUT ERRLI_P7OUT OP POUT ERRLI_POUT OP P9OUT ERRLI_P9OUT OP POUT ERRLI_POUT OP POUT ERRLI_POUT OP POUT ERRLI_POUT OP POUT ERRLI_POUT OP POUT ERRLI_POUT OP POUT ERRLI_POUT OP P6OUT ERRLI_P6OUT OP P7OUT ERRLI_P7OUT OP POUT ERRLI_POUT OP P9OUT ERRLI_P9OUT Příslušné bity v poli ERRLI_PxOUT se nahodí na hodnotu log. ve stejné pozici jako výstup, který chybu způsobil. Hodnota log. v daném bitu ERRLI_PxOUT nuluje výstup automaticky až do doby, kdy program chybový bit z pole nepřevezme a nevynuluje. Když program vynuluje chybový bit v poli ERRLI_PxOUT, výstup obnoví svou funkci, pokud zkrat netrvá. 9-7

18 Příklad pro potvrzení chyby výstupu v portu POUT bit. ( Systém automaticky provádí formální deklaraci bitů: DFM IO_, IO_, IO_, IO_, IO_, IO_, IO_6, IO_7 ) LDR ERRLI_POUT. IO_ ;čtení chybového bitu LOD CAS_ERROR_IO TM CITAC_ERROR_IO FL, ERRLI_POUT. IO_ ;převzetí chyby Chyba vysoké impedance (odpojení) Tato chyba je předávána do programu (pokud není pro periferii nastaven bit IO_DIS_ERPIS na hodnotu log.) v bitovém poli ERRHI_PxOUT. Pokud není zvláštní požadavek na ošetření chyb, program nemusí na bity bitového pole ERRHI_PxOUT regovat. periferie.kanál adresa JP výstup popis výstup chyba odpojení (HI) INOUT7 matice.kanál OP TLOUTM ERRHI_TLOUTM INOUT7 vstupy a výstupy OP POUT (TLOUT) ERRHI_POUT.kanál OP POUT ERRHI_POUT OP POUT ERRHI_POUT INOUT7 vstupy a výstupy OP POUT ERRHI_POUT.kanál OP POUT ERRHI_POUT INOUT7 vstupy a výstupy.kanál INOUT7 vstupy a výstupy.kanál INOUT7 vstupy a výstupy.kanál OP POUT ERRHI_POUT OP P6OUT ERRHI_P6OUT OP P7OUT ERRHI_P7OUT OP POUT ERRHI_POUT OP P9OUT ERRHI_P9OUT OP POUT ERRHI_POUT OP POUT ERRHI_POUT OP POUT ERRHI_POUT OP POUT ERRHI_POUT OP POUT ERRHI_POUT periferie.kanál adresa JP výstup popis výstup chyba odpojení (HI) INOUT7 matice.kanál OP TLOUTM ERRHI_TLOUTM INOUT7 vstupy a výstupy OP POUT ERRHI_POUT.kanál OP P6OUT ERRHI_P6OUT INOUT7 vstupy a výstupy.kanál INOUT7 vstupy a výstupy.kanál INOUT7 vstupy a výstupy.kanál INOUT7 vstupy a výstupy.kanál OP P7OUT ERRHI_P7OUT OP POUT ERRHI_POUT OP P9OUT ERRHI_P9OUT OP POUT ERRHI_POUT OP POUT ERRHI_POUT OP POUT ERRHI_POUT OP POUT ERRHI_POUT OP POUT ERRHI_POUT OP POUT ERRHI_POUT OP P6OUT ERRHI_P6OUT OP P7OUT ERRHI_P7OUT OP POUT ERRHI_POUT OP P9OUT ERRHI_P9OUT Chybový bit se nahodí na hodnotu log. při přechodu výstupu z hodnoty log. na hodnotu log.. a při odpojení 9-

19 zátěže od výstupu. Chyba nenuluje výstupní bit. Kontrolu na vysokou impedanci je potřeba aktivovat a ve verzi systému. zatím není aktivace povolena. Přehled chyb, které hlásí systém na obrazovce pro periferie INOUT7 Všechny chyby externích periferií jsou zařazeny do 9. a. skupiny chyb. chyba adresa JP periferie popis chyby 9.7 panýlek s točítkem a ovládáním.kanál časová kontrola funkčnosti 9. tlačítka panelu systému.kanál časová kontrola funkčnosti 9.6 chyba dat z tlačítek 9.7 INOUT7 maticové vstupy.kanál časová kontrola funkčnosti 9.9 chyba výstupu číslo xx (viz dále) 9. INOUT7 vstupy a výstupy časová kontrola funkčnosti 9..kanál chyba výstupu číslo xx (viz dále) 9. INOUT7 vstupy a výstupy časová kontrola funkčnosti 9.6.kanál chyba výstupu číslo xx (viz dále) 9. INOUT7 vstupy a výstupy časová kontrola funkčnosti 9..kanál chyba výstupu číslo xx (viz dále) 9. 6 INOUT7 vstupy a výstupy časová kontrola funkčnosti 9..kanál chyba výstupu číslo xx (viz dále) INOUT7 vstupy a výstupy časová kontrola funkčnosti 9..kanál chyba výstupu číslo xx (viz dále). Panýlek s točítkem a ovládáním časová kontrola funkčnosti..kanál Chyba dat pro točítko.6 tlačítka panelu systému.kanál časová kontrola funkčnosti.7 chyba dat z tlačítek. INOUT7 maticové vstupy.kanál časová kontrola funkčnosti.9 chyba výstupu číslo xx (viz dále). INOUT7 vstupy a výstupy časová kontrola funkčnosti..kanál chyba výstupu číslo xx (viz dále). INOUT7 vstupy a výstupy časová kontrola funkčnosti..kanál chyba výstupu číslo xx (viz dále). INOUT7 vstupy a výstupy časová kontrola funkčnosti..kanál chyba výstupu číslo xx (viz dále).6 6 INOUT7 vstupy a výstupy časová kontrola funkčnosti.7.kanál chyba výstupu číslo xx (viz dále). 7 6 INOUT7 vstupy a výstupy časová kontrola funkčnosti.9.kanál chyba výstupu číslo xx (viz dále) Texty chyb 9., 9.6, 9.9, 9., 9., 9.,.9,.,.,.,.7 a.9 zobrazují kromě základního znění chyby, ještě podčíslo chyby. Chyba desky vstupů a výstupů INOUT7 (adr=, JP=, kanál= ) Číslo: 9-9

20 Přehled podčísel chyb výstupů: Port OP Port OP Port OP bit výstup bit výstup bit výstup bit výstup bit výstup bit výstup 6 bit 6 výstup 7 bit 7 výstup bit výstup bit výstup bit výstup bit výstup bit výstup bit výstup 6 bit 6 výstup 7 bit 7 výstup bit výstup bit výstup bit výstup bit výstup bit výstup bit výstup 6 bit 6 výstup 7 bit 7 výstup Chyba číslo Chyba číslo Chyba číslo Chyba číslo Chyba číslo Chyba číslo 6 Chyba číslo 7 Chyba číslo Chyba číslo 9 Chyba číslo Chyba číslo Chyba číslo Chyba číslo Chyba číslo Chyba číslo Chyba číslo 6 Chyba číslo 7 Chyba číslo Chyba číslo 9 Chyba číslo Chyba číslo Chyba číslo Chyba číslo Chyba číslo Chyba číslo Chyba číslo 6 Chyba číslo 7 Chyba číslo Chyba číslo 9 Chyba číslo Chyba číslo Chyba číslo Chyba číslo Chyba číslo Chyba číslo Chyba číslo 6 Chyba číslo 7 Chyba číslo Chyba číslo 9 Chyba číslo Chyba číslo Chyba číslo Chyba číslo Chyba číslo Chyba číslo Chyba číslo 6 Chyba číslo 7 Chyba číslo Utržený přívod relé Zkratovaný výstup Utržený přívod relé Zkratovaný výstup Utržený přívod relé Zkratovaný výstup Utržený přívod relé Zkratovaný výstup Utržený přívod relé Zkratovaný výstup Utržený přívod relé Zkratovaný výstup Utržený přívod relé Zkratovaný výstup Utržený přívod relé Zkratovaný výstup Utržený přívod relé Zkratovaný výstup Utržený přívod relé Zkratovaný výstup Utržený přívod relé Zkratovaný výstup Utržený přívod relé Zkratovaný výstup Utržený přívod relé Zkratovaný výstup Utržený přívod relé Zkratovaný výstup Utržený přívod relé Zkratovaný výstup Utržený přívod relé Zkratovaný výstup Utržený přívod relé Zkratovaný výstup Utržený přívod relé Zkratovaný výstup Utržený přívod relé Zkratovaný výstup Utržený přívod relé Zkratovaný výstup Utržený přívod relé Zkratovaný výstup Utržený přívod relé Zkratovaný výstup Utržený přívod relé Zkratovaný výstup Utržený přívod relé Zkratovaný výstup 9-

21 9.. Řízení rychlých reakcí výstupů pro jednotky INOUT7 Integrovaný řadič v jednotkách INOUT7 umožňuje použít tzv.rychlé reakce výstupů na vstupy. Jednotka tak může autonomně reagovat okamžitou odezvou na příchozí signál a program se o reakci dozví zpožděně v běžném průchodu programu ( ms). Autonomní reakce jednotky se provede asi do ms. Pro autonomní reakce možno využít z jednotky INOUT7 jen prvních vstupů (IP) a prvních výstupů (OP). Po zapnutí systému standardně jsou rychlé reakce jednotky blokovány. Podrobnější blokové schéma pro řízení autonomních reakcí je ve výkresové části návodu (rychlé vstupy/výstupy INOUT7). Blokové schéma pro řízení rychlých reakcí: Výstup PxOUT K Indikace výstupů VIxOUT STROJ Výstup do stroje Řízení rekcí CPx S Q R K K Vstup PxIN Vstup ze stroje invertor Řízení rychlých reakcí se řídí pomocí konfiguračních bitů K, K, K. Konfigurační bit K řídí polaritu vstupného signálu. Konfigurační bit K řídí polaritu výstupu. Konfigurační bit K řídí uvolnění řízení výstupu. Standardní režim jednotky je pro K= a současně CP=. 9-

22 Pro aktivaci rychlých reakcí slouží řídící bity v bitovém poli CONTROL_INOUT: Popis bitů pro prvky pole CONTROL_INOUT pro nastavení rychlých reakcí CONTROL_INOUT název bitu pro Funkce bit IO_FAST_REQ Hodnota log. je povel (požadavek) z pro aktivaci rychlých reakcí pro porty OP, IP. Bit nastavuje a nuluje jen program. Když program bit vynuluje, rychlé reakce výstupů budou zrušeny. bit IO_FAST_ACK Hodnota log. je nastaven, když periferie byla přepnuta do režimu rychlých reakcí. Po zapnutí a když nejsou rychlé reakce nastaveny je bit nastaven na hodnotu log.. program může bit jen číst. bit IO_INIT Hodnota log. způsobí inicializaci jednotky periferií. Systém řídí inicializaci jednotek po zapnutí, při haltu apod., proto program nemusí tento bit obsluhovat. Systém po inicializaci jednotky bit vynuluje. Pro řízení rychlých reakcí slouží konfigurační bity K, K a K. Pro všechny periferní jednotky jsou proto definována bitová pole konfiguračních parametrů K, K a K. Pro jednu periferní jednotku možno maximálně využít výstupů v režimu rychlých reakcí, proto pro každou periferii je definováno bitů pro parametry K, bitů pro parametry K a bitů pro parametry K. Konfigurační bity K, K a K musí být nastaveny před požadavkem na přechod do režimu rychlých reakcí pomocí bitu IO_FAST_REQ. Definice pole konfiguračních bitů K, K a K: Pole K Pole K Pole K offset periferie adresa JP FAST_K_INOUT FAST_K_INOUT FAST_K_INOUT + I/O.kanál + I/O.kanál + I/O.kanál +6 I/O.kanál 6 +7 I/O.kanál I/O.kanál + I/O.kanál + I/O.kanál + I/O.kanál 6 + I/O.kanál 7 6 Jednotlivé bity konfiguračního pole jsou dosažitelné například pomocí předdefinované formální deklarace bitů: FAST_K_INOUT DFM IO_K_, IO_K_, IO_K_, IO_K_, IO_K_, IO_K_, IO_K_6, IO_K_7 FAST_K_INOUT DFM IO_K_, IO_K_, IO_K_, IO_K_, IO_K_, IO_K_, IO_K_6, IO_K_7 FAST_K_INOUT DFM IO_K_, IO_K_, IO_K_, IO_K_, IO_K_, IO_K_, IO_K_6, IO_K_7 9-

23 Příklad: Nastavení pro INOUT7, adresa (JP=), výstupní bit portu, K=, K= a K=. Verze : Verze : FL, (FAST_K_INOUT + ). IO_K_ ;nastavení K FL, (FAST_K_INOUT + ). IO_K_ ;nastavení K FL, (FAST_K_INOUT + ). IO_K_ ;nastavení K FL, $+. IO_K_ ;nastavení K FL, $+. IO_K_ ;nastavení K FL, $+. IO_K_ ;nastavení K Rychlé reakce program ovládá pomocí bitů řídících výstupů CxOUT. Označení bitů řídících výstupů odpovídá příslušnému výstupnímu portu PxOUT. Řídící výstupy pro rychlé reakce: Řídící výstupy periferie adresa JP rychlých reakcí COUT INOUT7 vstupy a výstupy.kanál COUT INOUT7 vstupy a výstupy.kanál C6OUT INOUT7 vstupy a výstupy.kanál C9OUT INOUT7 vstupy a výstupy.kanál 6 COUT INOUT7 vstupy a výstupy.kanál 7 6 COUT INOUT7 vstupy a výstupy.kanál COUT INOUT7 vstupy a výstupy.kanál COUT INOUT7 vstupy a výstupy.kanál COUT INOUT7 vstupy a výstupy.kanál 6 C7OUT INOUT7 vstupy a výstupy.kanál 7 6 Příklad: Řízení rychlé reakce na druhém výstupném bitu na periferii INOUT7, adresa (JP=). MECH_BEGIN FAST_OUTPUT ;nastavení rychlých reakcí FL, $+. IO_FAST_REQ ;požadavek na rychlé reakce pro periferii FL, $+. IO_K_ ;nastavení K pro. bit FL, $+. IO_K_ ;nastavení K pro. bit FL, $+. IO_K_ ;nastavení K pro. bit EX LDR $+. IO_FAST_ACK ;čekání na potvrzení režimu EX MECH_END FAST_OUTPUT MECH_BEGIN FAST_OUTPUT_OFF ;zrušení rychlých reakcí FL, $+. IO_FAST_REQ ;zrušení požadavku EX LDR $+. IO_FAST_ACK ;čekání na zrušení režimu EX MECH_END FAST_OUTPUT_OFF MECH_BEGIN FAST_OUTPUT_ON ;obsluha rychlého vstupu FL, COUT. IO_ ;nastavení řídícího výstupu LDR PIN. IO_ ;čekání na signál ze vstupu EX FL, COUT. IO_ ;konec řízení rychlé reakce MECH_END FAST_OUTPUT_ON 9-

24 Řídící výstup z (COUT. IO_) Výstup z periferie (VIOUT. IO_) Vstup do periferie Vstup do (PIN. IO_) 9-

25 9. CAN-BUS periferie pro binární vstupy a výstupy Tato kapitola platí pro řadu systémů DUAL -CNCx9 od verze 6.. Vstupy a výstupy jsou realizovány jako CAN-BUS periferie, například INOUT a KLA. Systém musí mít osazenu jednotku pro řízení CAN-BUS kanálu, například PCAN (Peak), nebo MCAN (Mefi-Tedia). 9.. Konfigurace CAN kanálu pro vstupy a výstupy Konfigurace CAN kanálu pro sdílený přístup se nastavuje pomocí strojních konstant. Strojní konstanta R9 nastavuje logický CAN kanál pro připojení pohonů a strojní konstanta R77 nastavuje logický CAN kanál pro připojení periferií: R77 (NASTAVENÍ CAN-BUSU PRO PERIFERIE CAN) Dekáda Hodnota Popis Doporuč.hodnota. a. dekáda CAN-BUS pro periferie zakázán CAN-BUS pro periferie povolen. a. dekáda Rychlost MBd Rychlost kbd Rychlost kbd Rychlost kbd Rychlost kbd. a 6. dekáda Hardware pro CAN-BUS: Peak Dongle EPP mód,.fyzický kanál na PCAN (Peak).fyzický kanál na PCAN (Peak).fyzický kanál na MCAN (Mefi, Tedia).fyzický kanál na MCAN (Mefi, Tedia) 7. a. dekáda Obsluha CAN-BUSu po ¼ ms Obsluha CAN-BUSu po ½ ms Obsluha CAN-BUSu po ms Podle. a 6. dekády konstant R9 a R77 se automaticky přednastaví VENDOR ID a DEVICE ID. Proto za standardních podmínek strojní konstanty R96 a R97 není potřeba nastavovat. R77 (AKTIVACE PERIFERNÍCH JEDNOTEK CAN-BUS - INOUT) Systému může obsahovat periferní jednotky INOUT, které jsou připojeny na CAN-BUS kanál. dekáda hod. popis. a. dekáda, až Počet jednotek INOUT připojených na CAN-BUS kanál CAN. a. dekáda Počet jednotek INOUT připojených na CAN-BUS kanál CAN (rezerva). a 6. dekáda Počet jednotek INOUT připojených na CAN-BUS kanál CAN (rezerva) 9-

26 R77 (AKTIVACE PERIFERNÍCH JEDNOTEK CAN-BUS KLA) Systému může obsahovat periferní jednotky KLA (matice tlačítek), které jsou připojeny na CAN-BUS kanál. dekáda hod. popis. a. dekáda,,,, Počet jednotek KLA připojených na CAN-BUS kanál CAN. a. dekáda Počet jednotek KLA připojených na CAN-BUS kanál CAN (rezerva). a 6. dekáda Počet jednotek KLA připojených na CAN-BUS kanál CAN (rezerva) R77 (KONFIGURACE PRO MATICI TLAČÍTEK CAN-BUS KLA) Konfigurace pro jednotku KLA, zapojenou jako matice tlačítek panelu, která je na CAN-BUS kanálu CAN dekáda hod. popis. až. dekáda NODE-ID.jednotky KLA je nastaveno na h = 6 xx NODE-ID.jednotky KLA dekadicky. dekáda CAN-BUS kanál (=CAN) (rezerva) 6.dekáda (typ hardware ) (rezerva) 7. a. dekáda perioda vysílání SYNC pro periferie je ms xx nastavení periody vysílání SYNC pro periferie R776 (AKTIVACE CAN-BUS PANÝLKU S TOČÍTKEM TOC) Systému může obsahovat periferní jednotky KLA (matice tlačítek), které jsou připojeny na CAN-BUS kanál. dekáda hod. popis. a. dekáda,, Počet jednotek TOC připojených na CAN-BUS kanál CAN. a. dekáda Počet jednotek TOC připojených na CAN-BUS kanál CAN (rezerva). a 6. dekáda Počet jednotek TOC připojených na CAN-BUS kanál CAN (rezerva) R777 (KONFIGURACE PRO PANÝLEK S TOČÍTKEM TOC) dekáda hod. popis. a. dekáda poloviční jas displeje panýlku () -99 nastavení jasu displeje. dekáda podsvícení displeje je vypnuto podsvícení displeje je zapnuto. dekáda, změna směru pohybu pro řízení z panýlku točítka (+/-) Nastavení NODE-ID pro systémové CAN-BUS periferie: skupina (group) Pořadové číslo jednotky ve skupině (board) 6... INOUT h h h h h 6h h+board KLA h h h h h+board TOC h 6h h+board 9-6

27 9.. Binární vstupy a výstupy u jednotek INOUT program snímá vstupy a vysílá výstupy pro externí periferie INOT jen pomocí publikovaných (veřejných) bitových polí. program má možnost si bitové pole přepsat do vlastního bitového pole, ve kterém jsou pomocí instrukce DFM definovány vlastní názvy bitových proměnných nebo použít složitější způsoby adresace bitu (viz Kapitola, Základní instrukce jazyka - syntax instrukce LDR). program může řídit vyhodnocování chyb výstupů, může například provést reakci na zkrat sledovaného výstupu apod. Příklad pro snímání binárních vstupů a vysílání výstupů: ;V deklaraci dat IP: DFM ALFA, ALFA,,,,ALFA6,, ;bity z portu PIN IP: DFM BETA, BETA,,,,,, ;bity z portu P7IN OP: DFM GAMA, GAMA,,,,,, ;bity na port POUT ;V modulu VSTUP LOD PIN ;přepis portu PIN do buňky IP STO IP LOD P7IN ;přepis portu P7IN do buňky IP STO IP ;Na konci modulu PROVOZ_VYSTUP LOD OP ;přepis buňky OP na port POUT STO POUT periferie.kanál NODE-ID vstup-popis vstup výstup-popis Výstup. INOUT - CAN h. INOUT - CAN h. INOUT - CAN h. INOUT - CAN h IP PIN OP POUT IP PIN OP POUT IP PIN OP POUT IP PIN IP PIN OP POUT IP P6IN OP POUT IP P7IN OP POUT IP PIN IP P9IN OP P6OUT IP PIN OP P7OUT IP PIN OP POUT IP PIN IP PIN OP P9OUT IP PIN OP POUT IP PIN OP POUT IP P6IN 9-7

28 . INOUT - CAN h IP P7IN OP POUT IP PIN OP POUT IP P9IN OP POUT IP PIN 6. INOUT - CAN 6h IP PIN OP POUT IP PIN OP P6OUT IP PIN OP P7OUT IP PIN 7. INOUT - CAN 7h IP PIN OP POUT IP P6IN OP P9OUT IP P7IN OP POUT IP PIN. INOUT - CAN h IP P9IN OP POUT IP PIN OP POUT IP PIN OP POUT IP PIN 9. INOUT - CAN 9h IP PIN OP POUT IP PIN OP POUT IP PIN OP P6OUT IP P6IN. INOUT - CAN Ah IP P7IN OP P7OUT IP PIN OP POUT IP P9IN OP P9OUT IP PIN. INOUT - CAN Bh IP PIN OP POUT IP PIN OP POUT IP PIN OP POUT IP PIN. INOUT - CAN Ch IP PIN OP POUT IP P6IN OP POUT IP P7IN OP POUT IP PIN. INOUT - CAN Dh IP P9IN OP P6OUT IP PIN OP P7OUT IP PIN OP POUT IP PIN. INOUT - CAN Eh IP PIN OP P9OUT IP PIN OP POUT IP PIN OP POUT IP P6IN. INOUT - CAN Fh IP P7IN OP POUT IP PIN OP POUT IP P9IN OP POUT IP P6IN 6. INOUT - CAN h IP P6IN OP POUT IP P6IN OP P6OUT IP P6IN OP P7OUT IP P6IN 7. INOUT - CAN h IP P6IN OP POUT IP P66IN OP P9OUT IP P67IN OP POUT IP P6IN. INOUT - CAN h IP P69IN OP POUT IP P7IN OP POUT IP P7IN OP POUT IP P7IN 9. INOUT - CAN h IP P7IN OP POUT 9-

29 . INOUT - CAN h. INOUT - CAN h. INOUT - CAN 6h. INOUT - CAN 7h. INOUT - CAN h. INOUT - CAN 9h 6. INOUT - CAN Ah 7. INOUT - CAN Bh. INOUT - CAN Ch 9. INOUT - CAN Dh. INOUT - CAN Eh. INOUT - CAN Fh. INOUT - CAN h IP P7IN OP POUT IP P7IN OP P6OUT IP P76IN IP P77IN OP P7OUT IP P7IN OP POUT IP P79IN OP P9OUT IP PIN IP PIN OP P6OUT IP PIN OP P6OUT IP PIN OP P6OUT IP PIN IP PIN OP P6OUT IP P6IN OP P6OUT IP P7IN OP P6OUT IP PIN IP P9IN OP P66OUT IP P9IN OP P67OUT IP P9IN OP P6OUT IP P9IN IP P9IN OP P69OUT IP P9IN OP P7OUT IP P9IN OP P7OUT IP P96IN IP P97IN OP P7OUT IP P9IN OP P7OUT IP P99IN OP P7OUT IP PIN IP PIN OP P7OUT IP PIN OP P76OUT IP PIN OP P77OUT IP PIN IP PIN OP P7OUT IP P6IN OP P79OUT IP P7IN OP POUT IP PIN IP P9IN OP POUT IP PIN OP POUT IP PIN OP POUT IP PIN IP PIN OP POUT IP PIN OP POUT IP PIN OP P6OUT IP P6IN IP P7IN OP P7OUT IP PIN OP POUT IP P9IN OP P9OUT IP PIN IP PIN OP P9OUT IP PIN OP P9OUT IP PIN OP P9OUT IP PIN IP PIN OP P9OUT IP P6IN OP P9OUT IP P7IN OP P9OUT IP PIN 9-9

30 Propojení CAN-BUS INOUT Vstupy: Výstupy: PxN IP OP PxOUT INOUT PxN IP OP PxOUT PxN IP OP PxOUT PxN IP NODE-ID: h - h 9.. Řízení a vyhodnocování chyb externích periferií INOUT Pro každou externí periferii INOUT je možno řadit nebo potlačit vyhodnocování chyb pro zobrazování na obrazovce systému, pro informaci programu a pro časovou kontrolu funkčnosti externí periferie. Každá periferie má přidělenou jednu systémovou strukturu INOUTS (viz dále). program má možnost pracovat se systémovými strukturami pomocí instrukcí CAN_SYSIO_READ a CAN_SYSIO_WRITE. Prvky struktury je možno sledovat také pomocí diagnostické obrazovky CAN-BUS peripherals diagnostic. Pomocí této obrazovky je umožněno také vysílat a přijímat SDO pakety. Struktura INOUTS obsahuje také řídicí bitový záznam CONTROL 9-

31 Popis bitů pro záznam CONTROL ve struktuře INOUTS pro vyhodnocování chyb CONTROL_INOUT název bitu pro funkce bit IO_DIS_ERR Hodnota log. povoluje a hodnota log. blokuje výpis chyb výstupů na obrazovce systému. Blokování nezpůsobí jiný efekt, takže program si může chybu zjistit. Také dojde k odpojení zkratovaného výstupu. (předvolba řízení po zapnutí systému je v.dekádách strojních konstant R-7) bit IO_DIS_ERPIS Hodnota log. povoluje a hodnota log. blokuje zprávu o chybě výstupů pro program. Pokud je v tomto bite nastavena hodnota log., systém bude trvale nulovat ty výstupy, které měly chybu (zkrat), až program chybu nepotvrdí. Bitové pole pro program je ERRLI_PxOUT a bode popsáno dále. (Předvolba řízení po zapnutí systému je v.dekádách strojních konstant R-7.) bit IO_DIS_TMOUT Hodnota log. povoluje a hodnota log. blokuje časovou kontrolu externí periferie. Blokování způsobí, že systém nezahlásí chybu například při odpojení nebo při ztrátě napájení periferie. Při obnovení činnosti bude periferie normálně funkční. (Předvolba řízení po zapnutí systému je v.dekádách strojních konstant R-7.) bit 6 IO_DIS_NULL Hodnota log. povoluje a hodnota log. blokuje nulování všech periferií při vážné chybě této periferie. CHYBA NÍZKÉ IMPEDANCE (ZKRAT) Tato chyba je předávána do programu (pokud není pro periferii nastaven bit IO_DIS_ERPIS na hodnotu log.) v bitovém poli ERRLI_PxOUT. Pokud není zvláštní požadavek na ošetření chyb, program nemusí na bity bitového pole ERRLI_PxOUT regovat. Bitové pole ERRLI_PxOUT má stejné označení s portami PxOUT (například ERRLI_POUT je chybové pole k portu POUT). Pro orientaci v chybovém poli se s výhodou může použít složitější adresace bitu a přitom se využije označení odpovídajícího bitu z pole PxOUT. Příklad: OP: DFM ALFA,,,BETA,,,, LOD OP STO POUT ;výstup OP s bitem BETA LDR JL ERRLI_POUT.BETA ;test výstupu BETA na zkrat Error_Beta 9-

32 NEZÁVISLÉ NASTAVOVÁNÍ VSTUPŮ A VÝSTUPŮ Pro nezávislé nastavování vstupů a výstupů slouží bitová pole SETL_PxxIN, SETH_PxxIN, SETL_PxxOUT a SETH_PxxOUT: Ruční řízení výstupů je nezávislé na nastavované hodnotě výstupu z programu a řízení vstupů je nezávislé na fyzické sejmuté hodnotě vstupu. Najednou je možno ručně ovládat libovolný počet vstupů a výstupů. bitové pole SETL_PxxIN SETH_PxxIN SETL_PxxOUT SETH_PxxOUT význam nastavení vstupů pro na hodnotu log. nastavení vstupů pro na hodnotu log. nastavení výstupů z na hodnotu log. nastavení výstupů z na hodnotu log. Pro orientaci v bitovém poli se s výhodou může použít složitější adresace bitu a přitom se využije označení odpovídajícího bitu z pole PxOUT. Nezávislé nastavování vstupů a výstupů se může použít provádět ladícím programem Wintechnol, nebo přímo na systému pomocí formátu pro sledování vstupů a výstupů. Pro zobrazování stavu vstupů a výstupů s ohledem na ruční ovládání slouží standardní formáty pro sledování vstupů, výstupů a matice panelu stroje. Pomocí těchto formátů můžeme získat přehled o všech vstupech a výstupech, které byly přenastaveny pomocí ručního ovládání. Pokud má zobrazovaný bit políčko podbarveno zeleně, je tento bit právě ručně ovládán a jeho hodnota by měla odpovídat našemu ručnímu nastavení. Pokud je bit podbarven zeleně, ale jeho hodnota neodpovídá požadovanému ručnímu nastavení, pravděpodobně není příslušná periferní jednotka nakonfigurovaná (R). Když se příslušný bit uvolní, zelené podbarvení se musí ztratit. Pokud má zobrazovaný bit políčko podbarveno červeně, vykazuje tento bit právě chybu. Z největší pravděpodobnosti se jedná o chybu zkratu. Pokud chyba nebude potvrzena v příslušném chybovém poli od programu, zůstane bit v chybě až do vypnutí systému. Popis ovládání nezávislého nastavování vstupů a výstupů je v kapitole Doplňky pro návod. 9-

33 Blokové schéma pro nezávislé nastavování vstupů a výstupů: Nastavování vstupů SETH_PxIN, SETL_PxIN Nastavování výstupů SETH_PxOUT, SETL_PxOUT skutečné vstupy SET vstupy do výstupy z SET skutečné výstupy CLEAR CLEAR Sledování hodnot ve formátu vstupů Vyhodnocení chyb výstupů (zkrat,..) Sledování hodnot ve formátu výstupů HLÁŠENÍ VÁŽNÝCH CHYB PRO Každá periferie má přidělenou jednu systémovou strukturu INOUTS (viz dále), v které se nachází také bajtové položky ERROR a ERR_CODE. V buňce ERROR je okamžitý stav error registru z jednotky a v buňce ERR_CODE je paměť posledně vzniknuté chyby. program má možnost číst struktury INOUTS pomocí instrukce CAN_SYSIO_READ (viz dále), nebo testovat společné bajtové buňky CAN_IO_ERROR_CODE a CAN_IO_ERROR_NUM: Skupina. (INOUT) buňka (BYTE) hodn. význam CAN_IO_ERROR_CODE, xx bitové pole error registru CAN_IO_ERROR_NUM,,.. Pořadové číslo jednotky INOUT CAN_IO_TIMEOUT_CODE, = time-out pro INOUT CAN_IO_TIMEOUT_NUM,,.. Pořadové číslo jednotky INOUT Skupina. (KLA) buňka (BYTE) hodn. význam CAN_MAT_ERROR_CODE, xx bitové pole error registru CAN_MAT_ERROR_NUM,,.. Pořadové číslo jednotky KLA CAN_MAT_TIMEOUT_CODE, = time-out pro KLA CAN_MAT_TIMEOUT_NUM,,.. Pořadové číslo jednotky KLA 9-

34 Skupina. (TOC) buňka (BYTE) hodn. význam CAN_TOC_ERROR_CODE, xx bitové pole error registru CAN_TOC_ERROR_NUM,,.. Pořadové číslo jednotky TOC CAN_TOC_TIMEOUT_CODE, = time-out pro TOC CAN_TOC_TIMEOUT_NUM,,.. Pořadové číslo jednotky TOC Definice chyb v error registru pro jednotky INOUT, KLA a TOC bit označení pro význam bit. ERR_IO_ERROR Bit je nastaven při chybě vždy bit. ERR_IO_SHORT Chyba výstupů zkrat *) bit. ERR_IO_LOW_SUPPLY Malé napájecí napětí bit. ERR_IO_TEMP_OVER Překročena teplota bit. ERR_IO_COMM Chyba komunikace (systém zjistí sám, například time-out ) bit. - bit 6. - bit 7. ERR_IO_INPUT Chyba vstupů *) Chyba zkratu výstupů se nepočítá mezi vážné chyby periferie (nenulují se výstupy na všech periferiích). Systém při chybě zkratu hlásí chybu s číslem periferie. Automaticky si vyžádá informaci o zkratu z periferie a nastaví ve struktuře INOUTS bitové pole SHORT_OUT, SHORT_OUT a SHORT_OUT. Na obrazovce systému možno zjistit zkratované výstupy ve formátu sledování výstupů. Výstupy, které jsou ve zkratu budou podbarveny červeně. Příklad: Test funkčnosti jednotek INOUT: LDR CAN_IO_ERROR_CODE.ERR_IO_ERROR ;společný bit pro errory JL ErrorIO 9-

35 PŘEHLED CHYB, KTERÉ HLÁSÍ SYSTÉM PRO CAN-BUS PERIFERIE Chyba Podčíslo Popis. Chyba periferie řízené přes CAN-BUS kanál (CAN): xx (kritická chyba) Chyba inicializace CAN kontroleru pro periferie (CAN_ERR_RECVFULL) Chyba mezibufferu při příjmu (CAN_ERR_BUSERROR) CAN kontroler hlásí přerušení sběrnice (CAN_ERR_BUSOFF) CAN kontroler má vypnutou sběrnici Jiná chyba driveru us 6 Problém s vysíláním při módování periferie,,... Periferie INOUT,,.. ( ID=,,...) neodpovídá,,... Periferie KLA (tlačítka panelu),,.. (ID=,,..) neodpovídá 6, 7,... Periferie TOC (točítko),,... (ID=, 6,..) neodpovídá,,.. Chyba při módování periferie na analogové vstupy (periferie,,...),,... Špatná odezva na povel SDO pro periferii (periferie,,...) Problém s vysíláním SYNC při provozu 6 Funkce zatím nepodporována 6 Emergency paket zatím nepodporován.,,.. Překročen čas pro příjem dat CAN-BUS periferie INOUT, kanál CAN, deska: xx.,,.. Malé napájecí napětí CAN-BUS periferie INOUT, kanál CAN, deska: xx.,,.. Překročena teplota CAN-BUS periferie INOUT, kanál CAN, deska: xx.,,.. Chyba komunikace CAN-BUS periferie INOUT, kanál CAN, deska: xx.,,.. Chyba vstupů CAN-BUS periferie INOUT, kanál CAN, deska: xx.6,,.. Chyba výstupů (zkrat) CAN-BUS periferie INOUT, kanál CAN, deska: xx.7,,.. Jiná chyba CAN-BUS periferie INOUT, kanál CAN, deska: xx.,,.. Překročen čas pro příjem dat CAN periferie (KLA),matice tlačítek CAN, deska: xx.9,,.. Malé napájecí napětí CAN periferie (KLA), matice tlačítek kanál CAN, deska: xx.6,,.. Překročena teplota CAN periferie (KLA), matice tlačítek kanál CAN, deska: xx.6,,.. Chyba komunikace CAN periferie (KLA), matice tlačítek kanál CAN, deska: xx.6,,.. Chyba vstupů CAN periferie (KLA), matice tlačítek kanál CAN, deska: xx.6,,.. Chyba výstupů (zkrat) CAN periferie (KLA), matice tlačítek kanál CAN, deska: xx.6,,.. Jiná chyba CAN periferie (KLA), matice tlačítek kanál CAN, deska: xx.,,.. Překročen čas pro příjem dat CAN periferie (TOC), panýlek s točítkem CAN, xx.,,.. Malé napájecí napětí CAN periferie (TOC), panýlek s točítkem kanál CAN, xx.,,.. Překročena teplota CAN periferie (TOC), panýlek s točítkem kanál CAN, xx.,,.. Chyba komunikace CAN periferie (TOC), panýlek s točítkem kanál CAN, xx.6,,.. Chyba vstupů CAN periferie (TOC), panýlek s točítkem kanál CAN, xx.7,,.. Chyba výstupů (zkrat) CAN periferie (TOC), panýlek s točítkem kanál CAN, xx.,,.. Jiná chyba CAN periferie (TOC), panýlek s točítkem kanál CAN, xx 9-

36 9.. Sdílený přístup pro CAN kanál Sdílené použití CAN kanálu v programu znamená, že program používá CAN-BUS kanál společně se systémem, nebo alespoň pro jeho řízení používá systémové prostředky. Inicializaci CAN kontroléru a řízení vysílání a příjmu paketů také provádí systém. program jen žádá a zařazení svých paketů do fronty pro vyslání a čte frontu přijmutích paketů. Masky bitů pro vyhodnocování Symbol Maska Význam CAN_ERR_OK h Vše v pořádku CAN_ERR_XMTFULL h Plná fronta pro vysílání CAN_ERR_RCVEMPTY h Nepřijala se nová zpráva INSTRUKCE PRO PRÁCI S CAN-BUSEM SE SDÍLENÝM PŘÍSTUPEM Funkce pro sdílenou obsluhu CAN-BUSu jsou do programu implementovány jako speciální instrukce. Instrukce pro sdílený přístup CAN_SEND CAN_RECV Popis Zařazení paketu do fronty pro vysílání na periferii Čtení paketu z příjmové fronty instrukce funkce CAN_SEND Zařazení paketu do výstupní fronty syntax CAN_SEND can, poimsg Instrukce slouží pro zařazení paketu do výstupní fronty paketů, které jsou vysílány přes CAN kanál na periferii. Instrukce po vykonání vrátí v datovém registru výsledek, který je složen z masek chyb (popsaných dříve). Pokud při řazení nevznikla chyba, vrácená hodnota bude CAN_ERR_OK (h). pokud se paket do fronty nepodařilo zařadit (fronta je přeplněna), bude vrácená hodnota CAN_ERR_XMTFULL (h) Význam parametrů: Parametr Hodnota (příklad) Význam can Logický CAN kanál (CAN) poimsg CANBUFF_OUT Pointer, který ukazuje na vyhrazené místo bajtů. Návěští u instrukce STR, kde je místo pro paket 9-6

37 Příklad: CANBUFF_OUT: STR ;výstupní paket CAN_SEND, CANBUFF_OUT ;Zařazení paketu EQ CAN_ERR_OK ;Bylo zařazeno? JL OK ;zařazeno ;nezařazeno Podrobnější příklad bude uveden v závěru této kapitoly instrukce funkce CAN_RECV Čtení paketu z příjmové fronty syntax CAN_RECV can, poimsg Instrukce slouží pro čtení paketu z fronty paketů, které byly přijaty z periferii přes CAN kanál. Instrukce po vykonání vrátí v datovém registru výsledek, který je složen z masek chyb (popsaných dříve). Pokud při čtení nevznikla chyba, vrácená hodnota bude CAN_ERR_OK (h). pokud se žádný paket pro nepřijal, bude vrácená hodnota CAN_ERR_RCVEMPTY (h) Význam parametrů: Parametr Hodnota (příklad) Význam can Logický CAN kanál (CAN) poimsg CANBUFF_IN Pointer, který ukazuje na vyhrazené místo bajtů. Návěští u instrukce STR, kde je místo pro paket Příklad: CANBUFF_IN: STR ;vstupní paket CAN_RECV, CANBUFF_IN ;Příjem paketu EQ CAN_ERR_OK ;Bylo přijato? JL OK ;přijato ;nic se nepřijalo Podrobnější příklad bude uveden v závěru této kapitoly 9-7

38 PŘÍKLAD PRO VSTUPY A VÝSTUPY NA CAN PERIFERII SE SDÍLENÝM PŘÍSTUPEM Příklad: ID adresa periferie je nastavena na h. V deklaraci dat: CANBUFF_IN: STR ;misto na prijem paketu CANBUFF_OUT: STR ;misto pro vysilani paketu V modulu MODULE_MAIN: CAN_RECV,CANBUFF_IN ;Cteni paketu EQ CAN_ERR_OK ;Je novy paket? JL NIC_NEPRIJATO ;Test na prijem paketu ID=h+, delka=, Byte=Opc=, Byte=Input LOD WORD.CANBUFF_IN.CAN_ID ;Test ID ANDB CNST.7FFh ; bitove ID EQ CNST.h+ ;Odpoved od ID=h? JL CAN_OTH LOD BYTE.CANBUFF_IN.CAN_LEN ;Delka EQ CNST. ;Je delka =? JL CAN_OTH LOD BYTE.CANBUFF_IN.CAN_DATA+ ;Opcode EQ CNST. ;Opcode pro vstupy? JL CAN_OTH LOD BYTE.CANBUFF_IN.CAN_DATA+ ;Sejmuti vstupnich dat! STO IP_CAN ;Místo pro nova data CAN_OTH: ;Jiny paket, opakujeme ;**** Obsluha CAN-BUSu... vysilani vystupu **** LOD CNST.h ;Vyslani na ID=h STO WORD.CANBUFF_OUT.CAN_ID LOD CNST.h ;Neni "remote request" STO BYTE.CANBUFF_OUT.CAN_RTR LOD CNST. ;delka paketu STO BYTE.CANBUFF_OUT.CAN_LEN LOD CNST. ;Opcode = STO BYTE.CANBUFF_OUT.CAN_DATA+ LOD IP ;data pro vyslani STO BYTE.CANBUFF_OUT.CAN_DATA+ CAN_SEND,CANBUFF_OUT ;Zarazeni paketu do fronty 9-

39 9.. Ovládání systémových CAN-BUS periferií program má možnost číst a nastavovat struktury pro systémové CAN-BUS periferie, jako jsou INOUT a KLA. Kromě toho zůstává možnost použít instrukce CAN_SEND a CAN_RECV pro sdílený přístup. Funkce pro přístup k systémovým strukturám CAN-BUS periferií jsou do programu implementovány jako speciální instrukce. Instrukce pro sdílený přístup CAN_SYSIO_READ CAN_SYSIO_WRITE Popis Čtení prvku z pole systémových struktur pro CAN-BUS periferie Zápis prvku do pole systémových struktur pro CAN-BUS periferie Každá periferie má přidělenou jednu strukturu INOUTS. Prvky struktury je možno sledovat také pomocí diagnostické obrazovky CAN-BUS peripherals diagnostic. Pomocí této obrazovky je umožněno také vysílat a přijímat SDO pakety. INOUTS STRUC SIZE DW ;velkost PRESENT DB ;Je jednotka pritomna? MODE DB ;mod (=standard, =analog, =matice) VENDORID DD ;SDO DEVICENAME DD ;SDO HWVERSION DD ;SDO 9 SWVERSION DD ;SDO A IN DB ;vstupy IN DB IN DB IN DB OUT DB ;vystupy OUT DB OUT DB DB ANL DB ;analog ANL DB ANL DB ANL DB ANL DB ANL DB ANL6 DB ANL7 DB ERROR DB ;error registr - okamzity ERR_CODE DB ;kod chyby... zapise pri vzniku chyby ERR_STAT DB ;hlaseni chyb - record E_IOR ;bit(io_er_hli_act) = chyba (INOUT_ERR_CODE) ;bit (IO_ER_TM_ACT)= time-out ;bit (IO_ER_HLI) = chyba (INOUT_ERR_CODE) ;bit (IO_ER_TMOUT) = time-out pamet ;bit (IO_ER_NULL) = zadost o nuluvani periferii CONTROL DB ;rizeni - record C_IOR ;bit (IO_DIS_ERR) = blokovani vypisu chyb ;bit (IO_DIS_ERPIS) = blokovani chyb pro ;bit (IO_DIS_TMOUT) = blokovani chyb time-out ;bit6 (IO_DIS_NULL) = blokovani nulovani periferii COUNT DW ;citac pro time-out SEND_REQ DB ;zadost o vyslani SDO paketu INOUT_SEND RESP_COUNT DB ;citac prijmu 9-9

40 SHORT_SEND_REQ DB ;zadost o informaci zkratu SHORT_OUT DB ;informace o zkratu SHORT_OUT DB SHORT_OUT DB SEND RESP TCANMSGS <> ;paket pro vyslani TCANMSGS <> ;response paket RPDO_COUNT DW ;dgn cistac zarazenych RPDO paketu pro vyslani TPDO_COUNT DW ;dgn cistac prijmutych TPDO paketu PxIN DW ;cislo vstupniho portu =PIN PxOUT DW ;cislo vystupniho portu =POUT lpinout_pxin DW DUP () ;pointry na oblasti lpinout_pxout DW DUP () lpinout_errhi_pxout DW DUP () lpinout_seth_pxout DW DUP () lpinout_seth_pxin DW DUP () MODE_ACT DB ;mod aktual MODE_FAZE DB TL DB ;tlacitka matice TL DB TL DB TL DB IRC DW ;irc IRC DW INOUTS ENDS instrukce funkce CAN_SYSIO_READ Čtení prvku z pole systémových struktur pro CAN-BUS periferie syntax CAN_SYSIO_READ can, group, board, item Instrukce CAN_SYSIO_READ slouží pro načtení jednoho prvku z pole struktur INOUTS. Instrukce načte do DR registru bajt, word nebo double-word podle typu zadaného prvku. Pokud se instrukce provede bez chyb (prvek ve struktuře se najde), tak vrací RLO registr nastaven na hodnotu. Pokud RLO registr je nastaven na hodnotu, potom instrukce skončila s chybou a data v DR registru nejsou platná. Význam parametrů: Parametr Hodnota (příklad) Význam can Logický CAN kanál (CAN) group,, Skupina CAN-BUS periferií. = jednotky vstupů a výstupů INOUT = jednotky maticových vstupů KLA = panýlek s točítkem a displejem CAN-BUS board,,..., Pořadové číslo jednotky ve skupině. Každá skupina má maximálně jednotek. NODE-ID jednotky musí být nastaveno s ohledem na pořadové číslo jednotky a s ohledem na skupinu. item (MODE, IN,...) Identifikátor prvku struktury podle definice struktury INOUTS 9-

41 Příklad: Načtení analogového napětí z.jednotky INOUT (NODE-ID = h): CAN_SYSIO_READ,,, ANL ;.skupina,.jednotka,prvek ANL JL Error instrukce funkce CAN_SYSIO_WRITE Zápis do prvku v poli systémových struktur pro CAN -BUS periferie syntax CAN_SYSIO_WRITE can, group, board, item Instrukce CAN_SYSIO_WRITE slouží pro zápis jednoho prvku do pole struktur INOUTS. Instrukce zapíše obsah DR registru do struktury jako bajt, word nebo double-word podle typu zadaného prvku. Pokud se instrukce provede bez chyb (prvek ve struktuře se najde), tak vrací RLO registr nastaven na hodnotu. Pokud RLO registr je nastaven na hodnotu, potom instrukce skončila s chybou a data se do struktury nezapsala. Význam parametrů: Parametr Hodnota (příklad) Význam can Logický CAN kanál (CAN) group,, Skupina CAN-BUS periferií. = jednotky vstupů a výstupů INOUT = jednotky maticových vstupů KLA = panýlek s točítkem a displejem CAN-BUS board,,..., Pořadové číslo jednotky ve skupině. Každá skupina má maximálně jednotek. NODE-ID jednotky musí být nastaveno s ohledem na pořadové číslo jednotky a s ohledem na skupinu. item (MODE, IN,...) Identifikátor prvku struktury podle definice struktury INOUTS Příklad: Namódování.jednotky INOUT pro snímání analogových vstupů: LOD CNST. ;mode= pro analogové vstupy CAN_SYSIO_WRITE,,, MODE ;.skupina,.jednotka,prvek MODE JL Error 9-

42 9..6 Přímá komunikace z pomocí SDO paketů program má možnost pomocí sdíleného použití CAN kanálu, přímo ovládat nebo zjistit libovolné informace z periferií INOUT. program používá CAN-BUS kanál společně se systémem a pro jeho řízení používá systémové prostředky. program jen žádá a zařazení svých paketů do fronty pro vyslání a čte frontu přijmutích paketů. Funkce pro sdílenou obsluhu CAN-BUSu jsou (už byly popsány): Instrukce pro sdílený přístup CAN_SEND CAN_RECV Popis Zařazení paketu do fronty pro vysílání na periferii Čtení paketu z příjmové fronty SDO pakety pro komunikaci s periferiemi jsou odvozeny z normy CAN-OPEN Cia DS a Cia DS. Použité COB-ID pro PDO pakety: jednotka paket COB-ID INOUT RPDO h + board, h,... TPDO Ah + board, Ah,... INOUT + analog.vstupy: TPDO Ah + board, Ah,... KLA RPDO h + board, h,... TPDO Ch + board, Ch,... TOC RPDO h + board, h,... TPDO Ch + board, Ch,... Komunikovat pomocí SDO paketů je umožněno i pomocí diagnostické obrazovky pro CAN-BUS periferie. Tato komunikace slouží jen pro diagnostické účely. Dále uvádíme úplný přehled implementovaných SDO paketů u jednotky INOUT: INOUT software v.: Implemented SDO's: unsigned long DeviceType[]; /* h */ unsigned char ErrorRegister[]; /* h */ unsigned char Devname[]; /* h - Device name */ unsigned char HWVer[]; /* 9h - Hardware version */ unsigned char SWVer[]; /* ah Software version */ unsigned long ConsHeartbeat[]; /* 6h Consumer Heartbeat t. */ unsigned int HeartbeatTime[]; /* 7h Producer Heartbeat t. */ unsigned long VendorID[]; /* h Identity - VendorID */ unsigned char ErrBeh[]; /* 9h Error behaviour */ unsigned long RPDOCommPar[]; /* h */ PDO_MAP_STRUC RPDOMapPar[]; /* 6h */ unsigned long TPDOCommPar[]; /* h */ unsigned long TPDOCommPar[]; /* h */ PDO_MAP_STRUC TPDOMapPar[]; /* ah */ PDO_MAP_STRUC TPDOMapPar[]; /* ah */ unsigned char StopPgm[]; /* fh Stop program cmd */ unsigned long Filler[]; /* Only for align */ unsigned char RealOutput[]; /* h */ unsigned char ShortedOutput[]; /* h */ unsigned char EnableFast[]; /* h */ unsigned char FastTrap[]; /* h */ unsigned long InpErrCnt[]; /* h */ unsigned int ADCOut[]; /* h */ 9-

43 unsigned int TimeCInp[]; /* 6h */ unsigned int TimeCShort[]; /* 7h */ unsigned char MatrixInp[]; /* h */ unsigned int MatOutCnt[]; /* 9h max */ unsigned int SyncGuard[]; /* ah Max. sync time */ unsigned int CapVoltage[]; /* bh */ unsigned int UnderVoltage[]; /* ch */ unsigned char ReadInput[]; /* 6h */ unsigned char PolarInput[]; /* 6h */ unsigned char FilterInput[]; /* 6h */ unsigned long GlobalIntEDig[]; /* 6h - boolean! */ unsigned char IntMAnyChInput[]; /* 66h */ unsigned char IntMLtHInput[]; /* 67h */ unsigned char IntMHtLInput[]; /* 6h */ unsigned char WriteOutput[]; /* 6h */ unsigned char PolarOutput[]; /* 6h */ unsigned char ErrModeOutput[]; /* 66h */ unsigned char ErrValueOutput[]; /* 67h */ unsigned char FilterOutput[]; /* 6h */ unsigned int AnalogInput[]; /* 6h */ unsigned char AnalogIMfSp[]; /* 6h */ SDO's h - f, 6h - 6 are described in Cia DS- and Cia DS-. SDO's h - 9h are device specific and are described below: Device specific SDO's: RealOutput[] h - Real state on the digital output pins. - switched on - switched off (Read only) ShortedOutput[] h - Digital outputs, whitch are switched off due to detected short circuit. - Output is switched off due to the short circuit. - No short circuit detected. (Read only) EnableFast[]; h - Enables autonomous fast reaction of the output pin to the digital input pin: RealOutput = (WriteOutput & ~FastTrap) ^ PolarOutput; FastTrap = (FastTrap ReadInput) & ~WriteOutput; - Autonomous fast reaction to the input pin enabled - Autonomous fast reaction disabled (Read/Write) FastTrap[]; h - Input latch for the autnomous output reaction to the input pin. Set by ReadInput. Cleared by WriteOutput. (Read only) InpErrCnt[]; h - Count of detected input errors. (Read only) ADCOut[]; h - Raw input from A/D converter. Subindex : Length of the array - Subindex.. : Voltage on the output pins: xffff - Voltage equal to the V supply voltage. (Read only) TimeCInp[]; 6h - Time constant [in us] for digital input filter. Used for the inputs which have set in FilterInput (6h). Minimal time constant is approx. us. (Read/Write) TimeCShort[]; 7h - 9-

44 Time constant [in us] for output short circuit detection. If short circuit condition lasts longer then this time constant, the output is switched off. (Read/Write) MatrixInp[]; h - Up to switched on inputs conected in matrix: Subindex : Length of the array -. Subindex.. : Switched on inputs. xff - No input switched on. Other value - Code of the matrix input switched on. For matrix input are used inputs IP/..IP/7 and IP/..IP/7, and oututs from OP/. (Read only) MatOutCnt[]; 9h - Count of digital outputs, which are used for the matrix input scan. Maximum value =. - No output used for matrix input scan. - OP/ used. - OP/, OP/ used OP/.. OP/7 used. (Read/Write) SyncGuard[]; ah - Checking of the time periode between sync messages. - No checking of sync messages. Other value - maximum alowable time between sync messages in. miliseconds. If there is too long time without sync message, communication error in the status is set, and outputs are set to the state defined by SDO 67h. (Read/Write) CapVoltage[]; bh - Voltage on the supply capacitor in [.V]. Voltage may vary with current consumption of the board. (Read only) UnderVoltage[]; ch - If CapVoltage is less then this value, low supply voltage error is reported. (Read/Write) Encoder[]; dh - Value of encoder counter: Subindex : Length of the array -. Subindex : Encoder counter (unsigned int). Subindex : Encoder counter (unsigned int). Subindex : Encoder in wheel mode (unsigned int). Counter is cleared () at reset. Overflows from xffff to and underflows from to xffff. (Read only) VOvolt[]; eh - Control of VO output voltage (PWM D/A converter - Display Brightness): xff - approx. V x - approx. V (Read/Write) Display[9]; fh - Output to the graphic display: Subindex : Length of the array - 9. Subindex : - initialise, - display test. Subindex : Display enable/disable. - disable, enable. Subindex : Display RAM start. - 6 (location of.displayed byte). Subindex : Display back light. - off - on. Subindex : reserved # Subindex 6 : Row - in pixels, from upper left corner, -6. # Subindex 7 : Column - in pixels, from upper left corner, -7. # Subindex : Mask( bits): - keep previous pixel state, - write # Subindex 9 : Inversion( bits): - pixel from character generator inverted. # Subindex :Text size/graphic - single size text (6x dots/char) - double size text (x6) 9-

45 - graphic # Subindex : Count of bytes (or chars) in subindex - 9 to be written. (Not active for SDO transfer - every byte will be written) # Subindex - 9 : Up to byte data to be written on the display. If graphic is selected (subindex ), bit of the.byte is written in the position specified at subindex 6 and 7. Bits -7 are written below it at the same column. Next byte is written at the right side. If alphanumeric is selected, upper left corner of.char is written to the position specified at subindex 6 and 7. Next char is written to the right side. At the SDO transfer, only setting of subindex sets column as is at subindex 7. Setting of subindex - 9 writes to the next position at the right side. #-subindex can be mapped in RPDO packet. (Read/Write) WheelMode[]; h - If nonzero, manual wheel mode is set - display can be initialised and wheel mode keyboard at subindex h is active. (Read/Write) WheelKeyb[]; h - Wheel mode keyboard. Every bit represents one key. - Key is pressed. Subindex : Length of the array -. Subindex : Manual wheel keyboard bits - 7. Subindex : Manual wheel keyboard bits -. (Read only) SDO's inplemented by differrent way than described in Cia DS- and Cia DS-: HeartBeat parameters (6h and 7h): Time is specified in.ms interval. (Instead of ms) For Consumer Heartbeat time interval cannot be specified. (Imediate error after first Heartbeat). PDO communications parameter: (h, h, h) Suported transmission type (subindex ) - only type - supported, for TPDO also type. Default value for transmission type is. For types - RTR (remote frame) not supported. RPDO, TPDO mapping parameter: (6h, ah) Only fields with bit length supported. Count of mapped fields (Subindex ) fixed to. Unused fields must be mapped with dummy maping. TPDO mapping parameter: (ah) TPDO mapping fixed - set to analog inputs (Index 6h Subindex - ). Length of bit fields fixed to 6. Count of mapped fields fixed to. AnalogIMfSp[]; 6h - Up to potentiometers can be connected. Subindex - state of the first potentiometer, Subindex - state of the second potentiometer... - rotated to the left end position xff - rotated to the right end position Subindex - fixed value h. (Read only) SDO's inplemented by differrent way than described in Cia DS- and Cia DS-: SDO Error Register (h): Manufacturer specific error (bit h) represents Input error (set when bad connection with the input subboard detected). HeartBeat parameters (6h and 7h): Time is specified in.ms interval. 9-

46 (Instead of ms) For Consumer Heartbeat time interval cannot be specified. (Imediate error after first Heartbeat). PDO communications parameter: (h, h, h) Suported transmission type (subindex ) - only type - supported, for TPDO also type. Default value for transmission type is. For types - RTR (remote frame) not supported. RPDO, TPDO mapping parameter: (6h, ah) Only fields with bit length supported. Count of mapped fields (Subindex ) fixed to. Unused fields must be mapped with dummy maping. TPDO mapping parameter: (ah) TPDO mapping fixed - set to analog inputs (Index 6h Subindex - ). Length of bit fields fixed to 6. Count of mapped fields fixed to. AnalogIMfSp[]; 6h - Up to 7 potentiometers can be connected to output port OP: common ref. input to OP/, rider of the first pot. to OP/,... rider of the sevnth pot. to OP/7. Subindex - state of the first potentiometer, Subindex - state of the second potentiometer... - rotated to the left end position xff - rotated to the right end position (Read only) 9-6

47 Blokové schéma pro číslicové vstupy: Single Digital Input OPTIO- NAL FILTER Filter Constant 6h Default Mapping Parameter Ah Default Communication Parameter h Change polarity ENTRY into 6h MAP into TDO TRANS- MIT TPDO TPDO CAN Transmission Polarity input 6h Blokové scéma pro číslicové výstupy: Default Communication Parameter h Default Mapping Parameter 6h Change Polarity 6h Filter Mask 6h RPDO CAN RECEIVE RPDO ENTRY into 6h CHANGE POLARITY BLOCK FILTER Error Mode 66h Error Value 67h Switch if h Switch if Device Failure Single Output signnal 9-7

48 9..7 Popis jednotky INOUT NAPÁJENÍ: Karta INOUT7 je napájena z napájecího napětí vstupů a výstupů. Od systému je galvanicky oddělena na straně komunikační linky - max. kv. Vstupy a výstupy nejsou navzájem galvanicky odděleny. Napájecí napětí: Jmenovité napájecí napětí vstupů a výstupů: V ss. Maximální napájecí napětí vstupů a výstupů: 6V šš. Minimální napájecí napětí vstupů a výstupů: 6V min. VSTUPY: Všechny vstupy ( na kartě) mají společný záporný konec spojený se zápornou svorkou napájecího kondensátoru. Napájecí kondensátor je spojen se zápornou svorkou napájení přes diodu, s kladnou přímo.vstupy systému se chovají jako odpor kohm +-% proti záporné svorce napájecího kondensátoru desky. (Funkční schéma desky viz výkres INOUTS.pdf) Maximální napětí na vstupu: 6V šp. Minimální napětí na vstupu:-6v šp. Doba, za kterou se vstupy dostanou do systému na vstup programovatelného automatu:.ms (při cyklu automatu ms). Napětí pro log. : > % napájecího napětí +V (V pro napájecí napětí V). Napětí pro log. : < % napájecího napětí (V pro napájecí napětí V) Toto napětí se mění souhlasně se změnou napájecího napětí desky. Logické úrovně vstupů lze zjistit na panelu systému po stisknutí tlačítka WIN a navolení obrazovky diagnostika externích vstupů. Pokud je napájecí napětí příliš nízké, karta o tom podá zprávu programovatelnému automatu. Pokud jsou přívody vedeny v prostorech se zvýšeným elektromagnetickým rušením, je třeba použít buď vodiče opatřené stíněním spojeným se záporným pólem napájecího napětí, nebo přídavné zatěžovací odpory nebo kondensátory, připojené mezi vstupní svorku a záporný pól napájecího napětí. Vstupní svorky jsou označeny IP(..7),IP(..7),IP(..7) a IP(..7) souhlasně se vstupy automatu. VÝSTUPY: Všechny výstupy ( na kartě) mají společný kladný konec spojený s kladnou svorkou napájecího napětí. Mají jmenovitý výstupní proud.a a jsou chráněné proti zkratu. Při zkratu dojde k vypnutí daného výstupu, a porucha je nahlášena do systému. K obnovení činnosti dojde po uvedení desky.do počátečního stavu nové spuštění systému nebo nové zapnutí. Doba, za kterou se výstupy dostanou z programovatelného automatu na výstup:.ms. (při cyklu automatu ms). Doba, za kterou je schopna karta autonomně reagovat na podnět:.7ms. (Princip použití autonomního řízení výstupů viz výkres INOUTF.pdf) Po ztrátě komunikace se systémem, poruše snímání vstupů na desce nebo poklesu napájecího napětí se všechny výstupy nastaví do stavu, který je dán.parametrem ErrValueOutput - Index 67h (Při počátečním nastavení vypnuty) Při přepólování napájecího napětí se karta nepoškodí, avšak všechny výstupy se budou chovat jako sepnuté ke kladné svorce napájecího napětí, a ochrana proti zkratu nebude funkční. Výstupy mohou být zatíženy jmenovitým proudem trvale a všechny. Všechny výstupy mohou být přetíženy až na max..a po dobu max minuty.napěťové špičky při spínání indukční zátěže jsou omezeny na hodnotu V+-% mezi výstupem a kladnou svorkou napájecího napětí ochrannými obvody na desce. Unikající proud při vypnutém výstupu a max. 9-

49 napájecím napětí: max..ma. Pokles napětí mezi napájecím napětím a zapnutým výstupem: max..v. Logické úrovně výstupů a případné vypadnutí zkratové ochrany lze zjistit na panelu systému po stisknutí tlačítka WIN a navolení obrazovky diagnostika externích vstupů. Výstupní svorky jsou označeny OP(..7),OP(..7) a OP(..7) souhlasně se vstupy automatu. KOMUNIKACE: Deska komunikuje s řídícím systémem po sběrnici CAN protokolem CANOPEN rychlostí MBaud, kbaud, kbaud, kbaud nebo kbaud Rychlost komunikace se nastaví automaticky po spuštění řídícího systému. Než je navázána komunikace s řídícím systémem, deska indikuje blikáním identifikační číslo (deviceid) v hexadecimální soustavě. Pokud má deska základní nastavení ( je systému jediná a není třeba identifikační číslo měnit, indikuje číslo h blikne x, krátká pauza, blikne x, dlouhá pauza. Po úspěšném navázání komunikace s řídícím systémem začne svítit trvale. Pokud je třeba identifikační číslo změnit, postupujeme takto: Stiskneme pomocí vhodného nástroje (např. šroubovák) skrz otvory v horních dvou deskách tlačítko na spodní desce po dobu s. Bezprostředně poté (do s) stiskneme tlačítko krátce tolikrát, kolikátá deska INOUT to bude. Příklad.: budou li v systému desky a nastavovaná deska má být poslední, stiskneme tlačítko na s, krátce uvolníme a rychle stiskneme x po sobě. Pokud se to podařilo, bude od té doby deska před zahájením komunikace s řídícím systémem indikovat blikáním číslo h - blikne x, krátká pauza, blikne x, dlouhá pauza. Poslední zařízení připojené ke sběrnici CAN by mělo zakončovat komunikační linku odporem. Pokud je tím posledním zařízením deska INOUT, lze připojit k lince zakončovací odpor připravený na desce: provede se to tak, že se propojí vodičem svorky T a L komunikačního konektoru CAN. (Příklad připojení viz výkres INOUTE.pdf) 9-9

50 9.. Diagnostika standardních CAN-BUS periferií Na systému MEFI je možnost diagnostikovat CAN-BUS periferie dvěma způsoby. Pro standardní periferie jako jsou INOUT, KLA a točítko je vhodný diagnostický formát 6 Diagnostika CAN-BUS periferií. Volba formátu diagnostiky se provede kdykoli tlačítkem volby indikace WIN. Když se formát diagnostiky nechá zobrazit na celou obrazovku, objeví se také příslušné MENU: OVLÁDÁNÍ Z MENU: Volba CAN kanálu Volí se CAN-BUS kanál na jednotce MCAN. V současné verzi je kanál CAN rezervovaný pro CAN-BUS pohony a kanál CAN je rezervovaný pro CAN-BUS periferie. Proto volba CAN kanálu pro periferie nemá v současné verzi význam. Volba CAN skupiny Volí se skupina (group) standardních CAN-BUS periferií. Existují skupiny periferií a jsou uvedeny v následující tabulce. Volba jednotky Volí se konkrétní jednotka v příslušné skupině. 9-

51 Nastavení SDO paketu Předvolba SDO paketu pro vyslání na zvolenou periferii (pro zaškolenou obsluhu). Vyslání SDO paketu Vyslání SDO paketu na zvolenou periferii (pro zaškolenou obsluhu). Přehled skupin CAN-BUS periferií a nastavení NODE-ID skupina (group) Pořadové číslo jednotky ve skupině (board)... maximální počet INOUT h h h h h... KLA h h h h TOC h 6h Příklad diagnostické obrazovky pro. jednotku INOUT: Z údajů na obrazovce je možno vyčíst: Channel: CAN Periferie je na. kanálu. U MCAN je to konektor blíže k základní desce. Group: Jednotka patří do. skupiny standardních periferií Board: Je to. jednotka INOUT Pressent: Jednotka je fyzicky přítomna Mode: Standardní provoz bez snímání analogových vstupů ID: CAN-BUS adresa jednotky (NODE-ID) je h Vendor ID: Kód výrobce (MEFI) je eh Device name: IO Název jednotky IO HW version: reva Hardwarová verze je reva (měla by být minimálně revc) SW version:.6 Softwarová verze firmware je.6 (vyhoví už.) IP IP Okamžitý stav na vstupech OP OP Okamžitý stav na výstupech ANL ANL7 Analogové vstupy, pokud jsou požadovány z Status: Okamžitý stav jednotky. Význam bitů je popsán v tabulce dále. RPDOCount: f7 Čítač vysílání RPDO paketů (ze systému na periferii) ErrorAct: Okamžitý stav error-registru jednotky. Význam bitů je popsán v tabulce dále. ErrorCode: Kód chyby. Význam bitů error-registru je popsán v tabulce dále. Time-Out: Nenulová hodnota vznikne při chybě Time-Out jednotky. 9-

52 Control: Řídicí bity pro jednotku. Význam bitů je popsán v tabulce dále. TPDOCount: f7 Čítač příjmu TPDO paketů (z periferii na systém) ShortOP ShortOP Výstupy, které se nacházejí ve zkratu Input: PIN,... Symbolické adresy pro snímání vstupů z programu Outut: POUT,.. Symbolické adresy pro vysílání výstupů z programu Definice chyb v error registru pro jednotky INOUT, KLA a TOC bit označení pro význam bit. ERR_IO_ERROR Bit je nastaven při chybě vždy bit. ERR_IO_SHORT Chyba výstupů zkrat *) bit. ERR_IO_LOW_SUPPLY Malé napájecí napětí bit. ERR_IO_TEMP_OVER Překročena teplota bit. ERR_IO_COMM Chyba komunikace (systém zjistí sám, například time-out ) bit. - bit 6. - bit 7. ERR_IO_INPUT Chyba vstupů Definice bitů ve statusu jednotek INOUT, KLA a TOC: bit označení pro význam bit. IO_ER_HLI_ACT Chyba - kód je v error-registru (okamžitý stav) bit. IO_ER_TM_ACT Chyba Time-Out (okamžitý stav) bit. IO_ER_HLI Chyba - kód je v error-registru (paměť) bit. IO_ER_TMOUT Chyba Time-Out (paměť) bit. IO_ER_NULL Žádost o nulování všech periferií Definice bitů v control-registru jednotek INOUT, KLA a TOC: bit označení pro význam bit. IO_DIS_ERR Blokování výpisu chyb výstupů bit. IO_DIS_ERPIS Blokování hlášení chyb pro bit. IO_DIS_TMOUT Blokování chyb Time-Out bit 6. IO_DIS_NULL Blokování nulování všech periferií při vážné chybě Příklad diagnostické obrazovky pro. jednotku tlačítek panelu KLA: 9-

53 Význam zobrazovaných informací je podobný jako u jednotek INOUT. Rozdíl je v zobrazování kódu stisknutých tlačítek matice KEY až KEY a čítačů potenciometrů. KEY KEY IRC IRC Scan kód stisknutých tlačítek (FFh = žádné tlačítko není stisknuto) Čítače potenciometrů Příklad diagnostické obrazovky pro. jednotku ručního točítka TOC Význam zobrazovaných informací je přizpůsobený pro potřeby ručního točítka s ovládáním Diagnostika tlačítek panelu Diagnostiku tlačítek panelu je nejlépe používat v režimu Centrální anulace. Formát testu tlačítek se vyvolí pomocí volby indikace (tlačítko WIN) a zvolí se na celou obrazovku. Jednoduchým způsobem je možno vyzkoušet funkčnost všech tlačítek panelu a také vícenásobných stisků tlačítek. V režimu Centrální anulace se provede přesměrování všech tlačítek do režii programu diagnostiky a tak žádné tlačítko nemá svůj původní význam (například tlačítko STOP neprovede stop a pod.). 9-

54 Zobrazované čísla na tlačítkách odpovídají fyzickému umístění tlačítek podle dokumentace viz: Příloha návodu L (S,S,...) a scan-kódy tlačítek se zobrazují v levé části obrazovky v řádku Stisky kláves. Režim diagnostiky tlačítek panelu se ukončí současným stiskem libovolných čtyřech tlačítek. 9.. Záznam CAN-BUS paketů Záznam CAN-BUS paketů (CanView) je diagnostika, která zobrazuje, zaznamenává nebo vysílá CAN-BUS pakety přímo na sběrnici CAN-BUS. Pro práci s programem je potřeba mít alespoň minimální znalosti o struktuře CAN-BUS paketů a o normě CanOpen. Diagnostika slouží hlavně pro řešení zásadnějších problémů s CAN-BUS periferiemi a pro prvotní odlaďování cizích nestandardních CAN-BUS periferií. Strojní konstanta R766 slouží pro řízení diagnostického formátu pro sledování a zadávání paketů pro CAN-BUS periferie. Dekáda Hodnota Popis. dekáda Záznam paketů se řídí z menu formátu. Záznam paketů od startu systému. Nedoporučuje se nechávat nastaveno pro běžnou obsluhu.. dekáda Standard Záznam paketů od startu systému s ukládáním na disk. dekáda Předvolen.CAN-BUS kanál pro diagnostiku Předvolen.CAN-BUS kanál pro diagnostiku. dekáda Standard Automatická volba formátu při startu systému. dekáda Záznam paketů se řídí z menu formátu Automatický start sledování při volbě formátu 6. dekáda Zákaz zápisu paketů na disk Povolení zápisu paketů na disk. Start zápisu se řídí z menu. Vytvoří se soubor PACKETS.TXT. Pokud se po startu záznamů paketů na disk nestiskne STOP, může dojít k přeplnění disku. Nedoporučuje se nechávat nastaveno pro běžnou obsluhu. 7. dekáda Povoleno jen sledování paketů Povoleno i vysílání paketů Nedoporučuje se nechávat nastaveno pro běžnou obsluhu. Tetris 9 Zablokování formátu Formát diagnostiky má vlastní menu pro ovládání: 9-

55 OVLÁDÁNÍ Z MENU: Sledování Start/Stop Provede se manuální start nebo stop sledování paketů na lince. Když probíhá sledování paketů, mění se hodnoty ve sloupci Count (počet paketů), nebo ve sloupci Period (počet ms). Záznam na disk Start/Stop Začátek nebo konec záznamů paketů na disk do souboru PACKETS.TXT. Záznam paketů na disk musí být povolen 6. dekádou strojní konstanty R766 (6.R766=). Pokud se po startu záznamů paketů na disk nezvolý v rozumné době STOP, může dojít k přeplnění disku. Nedoporučuje se, aby záznam paketů na disk prováděla nezaškolená obsluha. Příklad zapsaných paketů v souboru PACKETS.TXT: Time ID Len D D D D D D D6 D7 Count C FF FF FE FF FF A C FF FF A FF FF C C FF FF A FF FF A C FF FF FE FF FF C

56 Nastavení Zobrazí dialog pro nastavení některých parametrů. Nejdůležitější z nich je volba CAN kanálu. Nový paket Žádost o vyslání paketu. Vyslání paketu musí být povoleno 7. dekádou strojní konstanty R766 (7.R766=). Nedoporučuje se, aby vysílání paketů prováděla nezaškolená obsluha. 9-6

57 Příklad vyslání SDO paketu s ID 6 na.jednotku KLA. Jednotka odpověděla (response paket) s ID=C Příchozí odchozí Menu tlačítko přepíná ovládání mezi příchozím a odchozím oknem. Ovládání se provádí pomocí zvýrazněného řádku. Řádky je možno mazat tlačítkem DEL, přesouvat na jinou pozici tlačítkem MEZERA nebo ručně vysílat tlačítkem ENTER. ZÁZNAM PAKETŮ OD STARTU SYSTÉMU Záznam paketů od startu systému se povolí. dekádou strojní konstanty R766 (.R766=). Pomocí.R766 se může předvolit číslo CAN-BUS kanálu pro záznam. V tomto případě se nám zaznamená všechno co se nalince odehrálo včetně všech úvodních konfigurací jednotek. Nedoporučuje se, aby záznam paketů od startu, zůstal na systému trvale nastaven potom v běžném provozu. 9-7