8xDCOUT-CAN. (modul osmi výstupů s rozhraním CAN) rev. 1.0

Transkript

1 (modul osmi výstupů s rozhraním CAN) rev. 1.0

2 Obsah 1 Charakteristika modulu Elektrické parametry Výstupy Vstupy Napájení Komunikace CAN CANOpen Základní charakteristika Přenosová rychlost Podporované objekty Obecné položky slovníku objektů SDO 1000h : Typ zařízení SDO 1004h: Počet podporovaných PDO SDO 1005h: COB-ID SYNC zprávy SDO 1006h: Perioda komunikačního cyklu SDO 1007h: Délka okna pro Synchronní PDO SDO 1008h: Jméno výrobce zařízení SDO 100Ah: Verze software SDO 100Bh: NODE-ID a komunikační rychlost SDO 100Eh: COB-ID Node Guarding SDO 100Fh: Počet podporovaných SDO SDO 1010h: Uložení hodnot do paměti SDO 1014h: COB-ID Emergency Message SDO 1019h: Identity Object Slovník objektů SDO 3000h: Hodnoty vstupů SDO 3001h: Nastavení vstupů SDO 3100h: Výstupy RS Instalace Rozmístění konektorů Popis konektorů Šroubovací zásuvné svorky Konektor RJ Mechanické parametry

3 1 Charakteristika modulu Moduly 8xDCOUT-CAN jsou se základní verzi firmwaru určeny jako rozšiřující moduly digitálních vstupů a výstupů k systémům pro sledování a řízení různých technologických procesů. Se zákaznickým firmwarem je pak možné vytvořit autonomní zařízení pracující se čtyřmi digitálními vstupy, osmi digitálními výkonovými výstupy a rozhraním CAN, příp. RS485. Modul tak dokáže sloužit jako autonomní zařízení s mnoha funkcemi. 2 Elektrické parametry 2.1 Výstupy počet kanálů: 8 DC (open collector) galvanické oddělení: 3750 V RMS (t = 1 s.) 1 maximální napětí: 40 V DC maximální proudové zatížení: 3 A maximální celkové proudové zatížení: 20 A maximální frekvence výstupu: 5 khz indikace stavu výstupu: červená LED dioda pro každý výstup (svítí ON, nesvítí - OFF) 1 Jednotlivé vstupy a výstupy nejsou mezi sebou galvanicky odděleny. Galvanické oddělení je mezi vstupně/výstupní částí a řídící elektronikou. 3

4 2.2 Vstupy počet kanálů: 4 DC vstupu: NPN galvanické oddělení: 3750 V RMS (t = 1 s.) 2 napětí vstupu: 15 VDC vstupní filtr: softwarově nastavitelný Obr. 1: Zapojení vstupů 2.3 Napájení napájecí napětí řídící části: 7 40V DC spotřeba řídící části max. 150 ma (pro napájecí napětí 24V) napájecí napětí vstupně výstupní části: V DC spotřeba vstupně výstupní části: max. 150 ma (pro napájecí napětí 24V) 2 Jednotlivé vstupy a výstupy nejsou mezi sebou galvanicky odděleny. Galvanické oddělení je mezi vstupně/výstupní částí a řídící elektronikou. 4

5 3 Komunikace 3.1 CAN CANOpen Základní charakteristika Modul 8xDCOUT-CAN je vybaven rozhraním CAN s implementovaným protokolem CANOpen. Pro připojení sběrnice CAN je modul vybaven dvěma konektory RJ45 zapojenými paralelně. Je tak usnadněno propojení více modulů a zároveň dodržení sběrnicové topologie sítě. galvanické oddělení: zakončovací rezistor: připojení: počet TPDO (Transmit Process Data Objects) : 2 počet RPDP (Receive Process Data Objects): 2 počet objektů SDO: 1 galvanicky odděleno od vstupně výstupní části 120R (volitelně propojkou JP2) 2x RJ Přenosová rychlost přenosová rychlost: 100, 125, 200, 250, 500, 1000 kbit/s. výchozí rychlost komunikace: 100 kbit/s tabulka maximální délky kabelu v závislosti na přenosové rychlosti: Přenosová rychlost [kbit/s] Délka kabelu [m]

6 3.1.3 Podporované objekty NMT Control Object řízení stavu zařízení (inicializační stav, předprovozní stav, provozní stav a zastaveno). Node Guarding Object monitorování stavu zařízení. SYNC Object slouží k synchronizaci měření a zasílání hodnot jednotlivých zařízení. Emergency Object zaslání zprávy v případě závažné chyby. PDO object zpávy PDO (např stavy vstupů). SDO object servisní zprávy SDO. Umožňují číst a zapisovat jednotlivé položky slovníku objektů Obecné položky slovníku objektů SDO 1000 h : Typ zařízení Tento objekt definuje zařízení. 1000h zařízení neznaménkový 32bit pouze rozsah hodnot defaultní hodnota ne SDO 1004 h : Počet podporovaných PDO Tento objekt definuje počet podporovaných PDO. 1004h Počet podporovaných PDO pole neznaménkový 32bit 00h počet podporovaných PDO pouze 6

7 rozsah hodnot defaultní hodnota ne 01h počet synchronních PDO pouze rozsah hodnot defaultní hodnota ne 02h počet asynchronních PDO pouze rozsah hodnot defaultní hodnota ne SDO 1005 h : COB-ID SYNC zprávy Tento objekt definuje COB-ID 3 SYNC zprávy. 1005h COB-ID synchronní zprávy neznaménkový 32bit / zápis rozsah hodnot defaultní hodnota h Bitový význam hodnot proměnné Bit Hodnota Význam 31 X Zařízení generuje SYNC zprávy 1 Zařízení negeneruje SYNC zpravy 3 COB-ID - Identifikátor komunikačního objektu (communication object identifier). 7

8 Bit CAN ID Bit CAN ID X Bit z 29bitové SYNC CON-ID X Bit SDO 1006 h : Perioda komunikačního cyklu Tento objekt definuje délku periody (v mikrosekundách) pro odesílání SYNC zpráv. 1006h Perioda komunikačního cyklu neznaménkový 32bit / zápis rozsah hodnot defaultní hodnota h SDO 1007 h : Délka okna pro Synchronní PDO Tento objekt definuje délku okna (v mikrosekundách) pro synchronní PDO. 1007h Délka okna pro synchronní PDO neznaménkový 32bit / zápis rozsah hodnot defaultní hodnota h SDO 1008 h : Jméno výrobce zařízení Tento objekt obsahuje jméno výrobce zařízení (ASCII řetězec). 1008h 4 Toto zařízení podporuje pouze 11-ti bitové CAN ID. Jméno výrobce zařízení string 8

9 rozsah hodnot SDO 100A h : Verze software Tento objekt obsahuje verzi software (ASCII řetězec). 100Ah rozsah hodnot - Verze software string SDO 100B h : NODE-ID a komunikační rychlost Tento objekt definuje NODE-ID 5 a komunikační rychlost CAN. 100Bh NODE-ID a kom. rychlost neznaménkový 8bit 00h NODE-ID neznaménkový 8bit / zápis rozsah hodnot defaultní hodnota 1 rozsah hodnot 01h komunikační rychlost neznaménkový 8bit /zápis kbit/s 5 NODE-ID identifikátor zařízení. 9

10 defaultní hodnota SDO 100E h : COB-ID Node Guarding kbit/s kbit/s kbit/s kbit/s 6 1Mbit/s Tento objekt definuje COB-ID pro Node Guardning protokol. 100Eh rozsah hodnot defaultní hodnota COB-ID Node Guarding neznaménkový 32 bit /zápis neznaménkový 32bit 700 h + NODE-ID SDO 100F h : Počet podporovaných SDO Tento objekt definuje počet SDO podporovaných zařízením. 100Fh rozsah hodnot defaultní hodnota Počet podporovaných SDO neznaménkový 32 bit neznaménkový 32bit 01h SDO 1010 h : Uložení hodnot do paměti Tento objekt slouží k uložení hodnot slovníku objektů do trvalé paměti zařízení. 1010h Ukládání hodnot, obnova hodnot neznaménkový 32 bit 10

11 00h Počet položek rozsah hodnot - defaultní hodnota 3 00h Uložení hodnot 6 zápis rozsah hodnot - 00h Rezervováno rozsah hodnot - 00h Obnovení defaultních hodnot 7 zápis rozsah hodnot - 6 Zapsáním hodnoty 0xFF dojde k uložení všech hodnot slovníku objektů do trvalé paměti. 7 Po obnově defaultních hodnot dojde k restartu zařízení. 11

12 SDO 1014 h : COB-ID Emergency Message Tento objekt definuje COB-ID pro Emergency Message protokol. 1014h rozsah hodnot defaultní hodnota SDO 1019 h : Identity Object COB-ID pro Emergency Message neznaménkový 32 bit /zápis neznaménkový 32bit 80 h +NODE-ID Tento objekt obsahuje hlavní informace o zařízení 1014h Identity Object záznam 00h Počet položek rozsah hodnot - defaultní hodnota 4 01h Vendor ID 8 neznaménkový 32 bit rozsah hodnot h 8 - Zařízení nepodporuje 12

13 Product Code neznaménkový 32 bit rozsah hodnot h Revision number neznaménkový 32 bit rozsah hodnot Slovník objektů 04h Serial number neznaménkový 32 bit rozsah hodnot SDO 3000 h : Hodnoty vstupů Tento objekt obsahuje aktuální hodnoty vstupů. 3000h Hodnota vstupů ano rozsah hodnot

14 SDO 3001 h : Nastavení vstupů Tento objekt obsahuje aktuální hodnoty vstupů. 3001h Nastavení vstupů pole 00h počet položek rozsah hodnot - defaultní hodnota 2 01h inverze vstupů 9 /zápis ano rozsah hodnot defaultní hodnota SDO 3100 h : Výstupy Hodnota zapsaná do tohoto objektu je nastavena na výstupy modulu. 3100h Hodnota vstupů /zápis ano rozsah hodnot Bitově orientovaná LOG1 invertuje stav logického vstupu, LOG0 ponechá stav vstupu. 14

15 3.2 RS485 Komunikační rozhraní RS485 není implementováno ve standardně dodávaném firmware modulu. 4 Instalace 4.1 Rozmístění konektorů Rj45 Rj45 Jp 2 LED Out0 LED Out1 LED Out2 LED Out3 LED Out4 LED Out5 LED Out6 LED Out7 In1 In2 In3 In4 GNDA GNDA (optional) Out0 (OC) Out1 (OC) Out2 (OC) Out3 (OC) Out4 (OC) Out5 (OC) Out6 (OC) Out7 (OC) GNDA GNDA +24V GND +24V-A GNDA Obr. 2: Zapojení konektorů Propojením JP2 připojíme zakončovací rezistor sběrnice CAN. 15

16 4.2 Popis konektorů Šroubovací zásuvné svorky Označení Popis +24V plus pól napájecího napětí řídící části elektroniky GND mínus pól napájecího napětí řídící části elektroniky +24V-A plus pól napájecího napětí vstupně/výstupní části GNDA mínus pól napájecího napětí vstupně/výstupní části In1 Digitální vstup číslo 1 In2 Digitální vstup číslo 2 In3 Digitální vstup číslo 3 In4 Digitální vstup číslo 4 Out0 Digitální výkonový výstup číslo 1 open collector Out1 Digitální výkonový výstup číslo 2 open collector Out2 Digitální výkonový výstup číslo 3 open collector Out3 Digitální výkonový výstup číslo 4 open collector Out4 Digitální výkonový výstup číslo 5 open collector Out5 Digitální výkonový výstup číslo 6 open collector Out6 Digitální výkonový výstup číslo 7 open collector Out7 Digitální výkonový výstup číslo 8 open collector Konektor RJ45 Pin Význam 1 CANH 2 CANL 3 RS485 A 4 POE+ (napájení řídící části) 5 POE+ (napájení řídící části) 6 RS485 B 7 POE- (napájení řídící části) 8 POE- (napájení řídící části) Zapojení obou konektorů RJ45 je totožné. 16

17 5 Mechanické parametry Zařízení je dodáváno ve dvou provedeních. elektronický modul určený k vestavbě výška: 20 mm šířka: 132 mm hloubka: 85 mm (s konektory 110 mm) zakrytý elektronický modul určený k montáži na DIN lištu výška: 40 mm šířka: 132 mm hloubka: 85 mm (s konektory 110 mm) 17