Blast Rozhraní DeviceNet

Blast Rozhraní DeviceNet Verze: 1.0 27/09/2001 BLAST-E MNU 0030 MANUÁL DNetBlast JKO MEZ CZ s.r.o. ELEKTROPOHONY Oficiální zastoupení firem REEL S.r.l. a EARP s.p.a Hájecká 2 618 00 Brno-Černovice Tel./fax : +420 548 215 713, fax: + 420 548 214 279 Internet : www.mez-cz.cz, email.: info@mez-cz.cz

ELEKTROPOHONY 1 Úvod 1 Sériové rozhraní CAN s DeviceNet protokolem Z hlediska specifikace DeviceNet, BLAST patří k zařízením skupiny 2, přístupná jako Master/Slave. Podporované typy zapojení BLAST-E : 1) Explicit Messaging Connection, jsou podporovány všechny vlastnosti třídy; 2) Polled I/O Connection : DeviceNet master vysílá na slave, je vyslána zpráva s určitým číslem a požadovaný slave přijímá na tuto zprávu. Komunikační profil popsaný v tomto manuálu se týká rozraní DeviceNet, které je umístěno na desce konektoru P4 jako základní rozhraní, které není opticky izolováno. Konfigurace Konektor a DIP-spínače jsou na příslušné desce. Konektor P3 na komunikační desce odpovídá popisu uvedeném Vol.1, kap.9-3.6.1 DeviceNet specifikace. Signál Popis 1. V- GND (dip-přepínač 2 ON) 2. CAN_L 3. Stínění 4. CAN_H 5. V+ +5V (dip-přepínač 1 ON) Dip-přepínače na desce mají následující funkce. Dip 1-2 Dip 3-4 ON pin 1 a 5 konektoru jsou GND a +5V omezovací rezistor 120Ω je zapnut bez napájení OFF omezovací rezistor 120Ω je vypnut

ELEKTROPOHONY 2 Přenosová rychlost a nastavení smyčky MAC ID Smyčka MAC ID měniče Blast může být nastavena z klávesnice nebo pomocí programu Xblast. MAC ID je přiřazený na adrese 0-63. Přenosová rychlost může být nastavena z klávesnice nebo PC; přístupné nastavení z klávesnice je: Přenosová rychlost Nastavená hodnota 125 Kbps 0 250 Kbps 1 500 Kbps 2 pouze deska z příslušenství Síťoví LED (pouze deska z příslušenství) Zelená a červená LED diody jsou ovládány dle DeviceNet specifikace uvedené níže. Pokud jsou přepínače na desce zapnuty, obě LED diody blikají po 250ms. Stavy LED diod LED diody vypnuté Zelená LED dioda bliká Zelená LED dioda je ON (zapnutá) Červená LED dioda je ON (zapnutá) Význam Zařízení je off-line: MAC ID nebyl uskutečněn zařízení není připojené Zařízení je on-line, ale nebyl přijat žádný příkaz od masteru. Zařízení je on-line, byl přijat alespoň jeden příkaz od masteru. chybový stav : zařízení nekomunikuje (chyba MAC ID nebo Bus-Off)

ELEKTROPOHONY 3 Blast zařízení-profily Pohony BLAST odpovídají profilům AC/DC pohonům, popsané v DeviceNet specifikaci, vol II, do které třídy byly BLAST zařazeny. Profily BLASTu jsou následující : OBJEKTOVÝ MODEL BLAST Blast je popisován jako AC/DC pohon, odkazující se na DeviceNet specifikaci (Typ zařízení: 02 Hex) a odpovídá profilu AC pohonů vydaných u ODVA. Objekt kontroly řízení Objekt Blast řízení/kontrol y Objekt motoru Použitý objekt dat Objekt AC/DC pohonu Objekt Blast parametrů objekt překladače Objekt parametrů rozdělovník zpráv Objekt identity Objekt DeviceNet volba I/O Jasné zprávy objekt spojení síť DeviceNet

ELEKTROPOHONY 4 Objekt třída ID # ukázka Popis Identita 1 1 Typ zařízení, Rozdělovník zpráv 2 1 rozděluje zprávy do cílových objektů DeviceNet obsahuje síťové informace v daném uzlu 3 1 (MAC ID, přenosová rychlost,.) Překladač obsahuje informace o formátu výměnných dat 4 4 volbou I/O Spojení 5 2 Rozhraní spojení s DeviceNet: Parametr 15 příklad : volba I/O standardní obecné rozhraní pro vstup z některého uzlu ke konfiguraci parametrů Data motoru 40 základní parametry motoru Řízení kontroly 41 základní příkazy pohonu AC/DC pohon 42 specifické funkce pohonu Blast řízení/kontrola 120 1 ovládání kontroly a řízení Blast Blast parametry 121 1 obsluhuje všechny Blast parametry OBJEKT DAT MOTORU Kód třídy : 28 Hex (40 Dec) ověřovací ID pravidlo přístupu Jméno typ dat popis 3 Get Typ motoru USINT 6 AC 9 - servomotor 6 Set/Get Jmenovitý proud UINT jmenovitý statorový jednotka 1/10 A proud (Ian) 7 Set/Get Jmenovité napětí UINT jmenovité napětí (Uln) jednotka: V 9 Set/Get Jmenovitá frekvence UINT jmenovitá frekvence jednotka: Hz 12 Set/Get počet pólů UINT počet pólů motoru 15 Set/Get Set nastavit (zapsat) Get - číst Podporované služby základní rychlost UINT jmenovitá rychlost při jmenovité frekvenci Get_Attribute_Single (0E Hex, 14 Dec) Set_Attribute_Single (10 Hex, 16 Dec) jednotka (otáčky) :RPM

ELEKTROPOHONY 5 OBJEKT KONTROLY ŘÍZENÍ Kód třídy : 29 Hex (41 Dec) ověřovací ID pravidlo přístupu Jméno typ dat popis 3 Set RUN1 BOOL Chod vpravo 0 = OFF (odblokování pohonu) 1 = ON 4 Set RUN2 BOOL Chod vlevo (odblokování 0 = OFF pohonu) 1 = ON 7 Get Running1 BOOL Běh vpravo jednotka: V 8 Get Running2 BOOL Běh vlevo jednotka: Hz 10 Get Faulted BOOL alarm 12 Set Set nastavit (zapsat) Get - číst Podporované služby FaultedRst BOOL reset alarmu jednotka :RPM (otáčky) Get_Attribute_Single (0E Hex, 14 Dec) Set_Attribute_Single (10 Hex, 16 Dec) AC/DC OBJEKT POHONU Kód třídy : 2A Hex (42 Dec) ověřovací ID pravidlo přístupu 4 Set/Get Jméno typ dat popis NetRef BOOL volba reference 0 = místní (HW) 1 = síťová (SW) 6 Set DriveMode UINT typ řízení 2 = servomotor 7 Get SpeedActual INT aktuální rychlost pohonu [ RPM] otáčky 8 Set/Get SpeedRef UINT reference rychlosti 0 65535 9 Get CurrentActual UINT aktuální proud jednotka:1/10 A 10 Set/Get CurrentLimit UINT max. proud jednotka:1/10 A Set nastavit (zapsat) Get - číst

ELEKTROPOHONY 6 Podporované služby Get_Attribute_Single (0E Hex, 14 Dec) Set_Attribute_Single (10 Hex, 16 Dec) BLAST OBJEKT ŘÍZENÍ/KONTORLY Kód třídy : 78 Hex (120 Dec) ověřovací pravidlo ID přístupu Jméno typ dat popis 1 Set/Get Status/Alarm UINT stav alarmů 3 Get Actual values (aktuální hodnoty) UINT UINT Frekvence rychlost proud UINT 33 Get/Set Rif.1 UINT hlavní reference 34 Set/Get Kappa UINT 35 Get/Set Rif.2 UINT 36 - - - 66 Set Drive ON BOOL 67 Set EN1 BOOL 68 Set CW/CCW BOOL 69 Set EN2 BOOL 70 Set Reset alarms BOOL 81 Set Set nastavit (zapsat) Get - číst Podporované služby Tune Get_Attribute_Single (0E Hex, 14 Dec) Set_Attribute_Single (10 Hex, 16 Dec) USING 1 = resolver 2 = AN1 3 = AN2 4 = DRIVE (pohon) BLAST OBJEKT PARAMETRŮ Kód třídy : 6F Hex (121 Dec) ověřovací pravidlo Jméno typ dat popis ID přístupu 1-128 Set/Get Parametry pohonu UINT parametry pohonu 0-127

ELEKTROPOHONY 7 Set nastavit (zapsat) Get - číst Podporované služby Get_Attribute_Single (0E Hex, 14 Dec) Set_Attribute_Single (10 Hex, 16 Dec) Restore (15 Hex, 21 Dec.) Save (16 Hex, 22 Dec) Restore attribute (32 Hex, 50 Dec) Save_Attribute (33 Hex, 51 Dec) I/O formát dat Příklady překladového objektu jsou zde : Číslo příkladu Typ Popis 20 Output základní výstup řízení rychlosti 70 Input základní vstup řízení rychlosti 100 Output pohon odblokován a reference 110 Input stav, frekvence, rychlost, proud měniče Formát zprávy : Příklad 20 Reference rychlosti 16bit 0-65535 Příklad 70 Skutečná rychlost v RPM (otáčkách)

ELEKTROPOHONY 8 Příklad 100 Příklad 110 Hodnota frekvence 1/00 Hz, rychlost RPM, proud v 1/10A. Příklad změny volby I/O Během volby spojení I/O, příklad konfigurace jak nastavit výstup a příklad jak nastavit vstup. Toto nastavení má následující vlastnosti : Třída : objekt spojení (kód třídy : 05) ověřovací ID pravidlo přístupu 100 Get/Set 101 Get/Set příklad překladače příklad překladače Jméno typ dat popis výstupu vstupu USINT Definuje příklad objektu překladače pro výstup volby I/O spojení Přípustné hodnosty 20, 100 (základní nastavení) USINT Definuje příklad objektu překladače pro vstup volby I/O spojení Přípustné hodnosty 70, 110 (základní nastavení) K těmto informacím můžeme také vstoupit pomocí rozhraní Objekt parametrů Třída: Objekt parametrů (kód třídy : 15 dec) Příklad 1, Atribut 1 Výstup překladače příkladu Příklad 2, Atribut 2 Vstup překladače příkladu

ELEKTROPOHONY 9 POZNÁMKY K DEVICENET PROTOKOLU Konstrukce struktury CAN je ukázána níže: DeviceNet užívá pro přenos zpráv "Data Field" z konstrukce CAN. CAN Header Data Field (0..8 bytes) CAN Trailer CAN hlavička (11 bit) obsahuje informace o adrese zařízení pro obdržení zprávy. V případě "Definovaného masteru/slavu spojení nastavení zpráv", formát CAN hlavičky může být následující: CAN Header 11 bits 10 9 8 7 6 5..0 0 Group 1 Msg Source MAC ID ID 0 1 1 1 1 Source MAC ID Slave s I/O Poll Response 10 9 8..3 2 1 0 1 0 MAC ID Group 2 Msg ID 1 0 Source MAC ID 0 1 1 Slave s explicit/unconnected response message 1 0 Destination MAC ID 1 0 0 Master s explicit request messages 1 0 Destination MAC ID 1 0 1 Master s I/O Poll command 1 0 Destination MAC ID 1 1 0 Group 2 Only Unconnected Explicit Request Message 1 0 Destination MAC ID 1 1 1 Duplicate MAC ID Check message Jasné zprávy Jasný dotaz Byte Offset 0 7 Frag [0] 6 XID 5 Contents 4 3 2 MAC ID 1 0 Message Header R/R 1 [0] Service Code Class ID Instance ID Message Body Service Data [Optional]

ELEKTROPOHONY 10 Frag (Fragmented bit) XID (Transaction ID) MAC ID R/R Bit (0) Service Code Class ID Instance ID Service Data Indicates if the transmission is a part of a whole explicit message 0 = the frame contains the full message (Non-fragmanted); The bit written by the client is simply replied by the server; and maybe used by the client to match request and associated response; Contains the Source MAC ID if CAN Header contains the Destination MAC ID and viceversa; 0 the frame is a Request (1 the frame is a Response); Contains the Service Code sent by the master 0E Hex (Get) Reading 10 Hex (Set) Writing Class ID message Code Class instance Possibile writing data (byte or word) are written here Úspěšná odpověď jasné zprávy Contents Byte Offset 0 7 Frag [0] 6 XID 5 4 3 2 MAC ID 1 0 Message Header R/R 1 [1] Service Code Service Data [Optional] Message Body R/R bit je nastaven 1. Informace vrácené do masteru jsou zapsané v poli Service Data. Chyba odpovědi jasné zprávy Byte Offset 0 7 Frag [0] 6 XID 5 Contents 4 3 MAC ID 2 1 0 1 R/R [1] Service Code [14] 2 General Error Code 3 Additional Code

ELEKTROPOHONY 11 4.1 DeviceNet kódy chyb Tabulka obsahuje kódy poruch v hlavním poli Error Code. Kód Jméno chyby Popis chyby chyby (Hex) 02 Zdroj nedostupný Zdroj potřebný pro objekt k vykonání požadované služby je nedostupný 08 Služba není podporována Požadovaný služba nebyla provedená nebo nebyla definovaná pro tento objekt třída/příklad. 09 Neplatný atribut hodnoty Detekována neplatná vlastnost dat 0B Již v žádané módě/stavu Objekt je již v požadovaném módu/stavu 0C konflikt stavu objektu Objekt nemůže provést požadovanou službu v svém současném módu/stavu 0E Vlastnosti nenastaveny Dotaz k modifikaci ne-modifikovaných atributů byl přijat. 0F poškození povolení ověřit poškození 10 Konflikt stavu zařízení Současný mód/stav zařízení zakáže provedení žádaného úkolu. 11 Odpověď dat je příliš dlouhá Data odeslaná v odpovědi jsou větší než jim přidělená paměť pro odpověď 13 Nedostatek data Služba nemá dostatek dat k provedení určité činnosti. 14 Vlastnosti nejsou Vlastnosti specifikované v dotazu nejsou podporované podporované 15 Příliš mnoho dat Služba obdržela více dat než očekávala 16 Objekt neexistuje Specifikovaný objekt v zařízení neexistuje. 17 Chyba v postupu neplatné pořadí fragmentace fragmentace 1F automaticky. Dodatečné kódové pole chyby odpovědí definuje chybu. specifikovaná chyba 20 neplatný parametr Parametr spojoval s dotazem byl neplatný. Tento kód je použitý když parametr není obsažen ve specifikaci nebo definovaný požadavyk objektu. 28 neplatný člen ID Člen ID specifikovanýl v dotazu neexistuje ve specifikované třídě/příkladu/vlastnosti. 29 Člen nenastaven Dotaz k modifikaci nemodifikovaých členů byl přijat D0 - FF uchování třídy objetku a chyb Tento rozsah kódu chyb označuej třídu objektu zvláštních chyb. Použít této řady měl bys pouze tehdy pokud vzniklá chyba neodpovídá chybám definovaným v tabulce. Jestliže žádná další informace nemá být specifikována, Další kód má hodnotu FF Hex, jinak můžeme brát následující hodnoty: Dodatečné Jméno chyby Popis kódy 1 Přidělený konflikt S Error code = 0C Hex, přidělené řízení od slavu již přiděleno od jiného masteru 2 neplatná přidělená volba přidělená volba není platná 3 neplatný dotaz (nepřenesen) Žádná služba Unconnected neplatná Specifické kódy chyb 1 neschopný číst parametry S Error code = 1F Hex, žádný parametr není použitý