PosiBlast APLIKAČNÍ MANUÁL. Verze: /04/2002 BLAST-E MNU JKO MEZ CZ s.r.o. ELEKTROPOHONY

Transkript

1 PosiBlast Verze: /04/2002 BLAST-E MNU 0100 APLIKAČNÍ MANUÁL JKO MEZ CZ s.r.o. ELEKTROPOHONY Oficiální zastoupení firem REEL S.r.l. a EARP s.p.a Hájecká Brno-Černovice Tel./fax : , fax: Internet : .: info@mez-cz.cz

2 ELEKTROPOHONY 1 OBSAH Kapitola 1 : Polohovací profily.. 2 Kapitola 2 : Příkazy pro polohovací zařízení START STEP NEXT HALT TIP MODE, TIP+, TIP START HOMING TEACH-IN 4 Kapitola 3 : Jednotky měření. 5 Kapitola 4 : Základní konfigurace. 6 Kapitola 5 : Polohovací parametry 7 Kapitola 6 : Nastavení reference ( HOMING ) Nastavení referenčních módů HOMING_MODE = HOME_SWITCH HOMING_MODE = LIMIT_SWITCH HOMING_MODE = MECHANICAL BLOCK HOMING_MODE = DEFINE HOME HOMING ON INDEX PULSE HOMING SEQUENCE START MODE Automatický profil Poznámka Všechny parametry nebo funkce označené poznámkou (*) nejsou obsahem této dokumentace.

3 ELEKTROPOHONY 2 1. POLOHOVACÍ PROFILY Polohování dosáhneme pomocí popsaných parametrů a profilů : Poloha Polohovací mód Rychlost Akcelerace Decelerace Počet opakování Následující profil Následující start mód Zpoždění K dispozici je 8 profilů. Pořadí polohování může být naprogramováno u více profilů v řadě. Poloha (Position) Polohovací mód (Position_mode) Rychlost (Speed) Akcelerace (Acceleration) Decelerace (Deceleration) Počet opakování (Repeat number) Následující profil (Next Profile) Následující start mód (Next start mode) Uložená poloha v nastaveném bodu (32bit) 4 způsoby nastavení polohy, popsané těmito parametry : 0 relativní : přiřazuje současnou polohu 1 absolutní : poloha je dána v porovnání k absolutní nule, rozhodující po dobu nastavení 2 Kladná plynulá poloha : regulace otáček je uskutečněna pouze v jednom směru pohybující se osy (parametr POSITION je vypnutý) Dále musí být nastaven parametr : Posi_setup.POSITION_RANGE = UNLIMITED 3 Záporná plynulá poloha : stejné jako v předchozím bodu, s pohybem v opačném směru. Rychlost pro nastavení polohy Zrychlení Decelerace Profil může být opakován dle nastavení tohoto parametru. Parametr Postion_mode musí být nastaven v relativním módu. 0 = bez opakování Obsahuje číslo profilu, který následuje po aktuálním profilu. 0 = stop, bez řetězce ( není nastaven žádný profil) 1 8 = číslo následujícího profilu Definuje způsob vykonání profilů a přechod mezi nimi 0 = STEP (krok) přechází do následujícího profilu po obdržení příkazu STEP, aktuální profil je ukončen. 1 = DELAY (zpoždění) vykoná další profil automaticky po uplynutí doby danou parametrem DELAY 2 = NEXT (další) přejde do další profilu po obdržení příkazu NEXT. Aktuální profil je přerušen. 3 = NON STOP při dosažení požadované polohy přechází do dalšího profilu bez zastavení

4 ELEKTROPOHONY 3 2. PŘÍKAZY PRO POLOHOVACÍ ZAŘÍZENÍ Příkazy pro polohování : START : spouští vybraný polohovací profil (pomocí parametrů nebo digitálních vstupů); STEP : dovoluje chod dalšího profilu bez přerušení aktuálního profilu; NEXT : v profilovém řetězci, přeruší aktuální profil a přejde do následujícího profilu; HALT : konec aktuálního polohování; QUICK_STOP (*) : konec aktuálního polohování s max. akcelerací. TIP MODE : 0 = pulsní funkce vypnutá ; 1 = pulsní funkce zapnutá TIP+/TIP- : pokud je TIP MODE = 1, umožňuje manuální pohyb; START HOMING : nastavení výchozí (nulové) polohy (HOMING) TEACH-IN : aktuální poloha je uložena v současném profilu jako poloha v nastaveném bodu. Všechny příkazy mohou být zadávány pomocí digitálních vstupů nebo pomocí komunikační linky. Digitální vstupy mohou být programované pro následující signály: LIMIT SWITCH + : horní koncový spínač LIMIT SWITCH - : dolní koncový spínač HOME SWITCH : vstup pro micro referenci PROFI_SELECT_0, PROFI_SELECT_1, PROFI_SELECT_2 : výběr profilu je dán příkazy binárního kódu (bit 0,1,2 binárního kódu 0 až 7) Podrobný popis příkazů : 2.1 START Příkaz START spouští aktuální vybraný profil. Vybraný profil je charakterizován číslem parametru Profile_number může dosahovat hodnoty 1 8 nebo v případě použití digitálních vstupů je Profile_number = 0 profile_number = 0 přes digitální vstupy PROFI_SELECT_0, PROFI_SELECT_1, PROFI_SELECT_2 profile_number = 1 8 profily 1 8 Příkaz START určuje pořadí profilů při spouštění polohování. 2.2 STEP Příkaz STEP povoluje chod následujícího profilu. Musí být nastaven parametr Next start mode = STEP Příkaz STEP nikdy nepřeruší aktuální profil, spouští aktuálně vybraný profil podobně jak příkaz START. Mezi dvěma následujícími profily může být naprogramované zpoždění. Toto zpoždění může být přerušeno příkazem STEP a pak další naprogramované profily jsou ihned započaté.

5 ELEKTROPOHONY 4 Je-li polohování přerušeno příkazem HALT nebo je-li pohon vypnutý, je možno dokončit polohování pomocí příkazu STEP. 2.3 NEXT Příkaz NEXT přeruší aktuální profil a přejde do následujícího profilu. Musí být nastaven parametr Next start mode = NEXT 2.4 HALT Příkaz HALT přeruší současné polohování, toto je možno dokončit příkazem STEP. Příkaz START spouští polohování z novu od začátku vybraného profilu. 2.5 TIP MODE, TIP+, TIP- TIP MODE aktivuje pulsní funkci. Polohování pohonu může být ovládáno ručně pomocí příkazů TIP+, TIP-. TIP+,TIP- můžou být konfigurovány jako digitální vstupy nebo pomocí komunikační linky. Rychlost polohování je dána parametrem Tip_speed; zrychlení je = Max_accel/2. Poznámka : Funkce Tip-mode je aktivní pokud : 1. pohon je zapnutý 2. neprobíhá polohování 3. polohování je zastaveno příkazem HALT nebo Drive OFF. 2.6 START HOMING Startuje z referenčního bodu (HOME). Charakterizován samostatným protokolem. 2.7 TEACH-IN Použitím tohoto příkazu při polohování provedeme uložení aktuální polohy do aktuálního profilu tato poloha je uložena v nezávislé paměti. Aktuální profil je dán parametrem profile_number. Při použití ručního polohování bude aktivní osa tuto polohu považovat za nastavený bod.

6 ELEKTROPOHONY 5 3. JEDNOTKY MĚŘENÍ Aby byla zaručena maximální přizpůsobivost pro uživatele mohou být jednotky definovány pomocí parametrů, které zobrazují měřené vzdálenosti (rychlost a zrychlení). Parametr Unit může mít následující hodnoty : 0 jednotka definovaná uživatelem 1 mm (pro přímočarý pohyb) 2 stupně ( ) pro úhlové polohování Parametr Decimals definuje počet desetinných míst pro užívanou hodnotu vzdálenosti, rychlosti a zrychlení. Parametry jsou specifikovány podle : Unit_rev_num a Unit_rev_den : čitatel a jmenovatel Unit/rev (například pro mm/rev pro lineární osu); použití dvou jednotlivých parametr ů pro čitatele a jmenovatel dovoluje řízení s maximální přesností.

7 ELEKTROPOHONY 6 4. ZÁKLADNÍ KONFIGURACE Polohování může být realizováno buď to v omezeném prostoru (LIMITED) a nebo v neomezeném prostoru (UNLIMITED) např. dopravníkové pásy. Volba druhu polohování se nastaví parametrem : Posi_setup.POSITION_RANGE : 0 = LIMITED 1 = UNLIMITED omezené polohování programové hranice jsou nastaveny parametry Max_limit, Min_limit; charakterizující pohyb v dané ose. Prostor pro pohyb může být také vymezen pomocí externích spínačů (programovaných jako digitální vstupy LIMIT SWITCH +, LIMIT SWITCH - ) neomezené polohování : bez omezení. Aktuální hodnoty polohy je periodicky opakována, je nastavena pod parametrem Circular_len. V případě neomezeného polohování je parametr Move_direction specifikován pro směr pohybu : Move_direction 0 = BOTH (oba) 1 = POSITIVE (kladný) 2 = NEGATIVE (záporný) Druh zpětné vazby charakterizuje parametr : Posi_setup.FEEDBACK : 0 = resolver 1 = enkoder V případě enkodéru je nutno nastavit parametr Imp_enc.

8 ELEKTROPOHONY 7 5. POLOHOVACÍ PARAMETRY Parametry označené indexem jsou automatické funkce pohonu BLAST. Co se týká polohovací funkce mají parametry následující význam (offset začíná od indexu 128): Offset Parametr Popis Profiles (profily) 0 79 Blok parametrů 0 9, 10 19,, zde je uloženo nastavení všech polohovacích profilů Configuration Parameters (konfigurační parametry) Profile_number Číslo profilu (1 8) který bude spuštěn při příkazu START 0 = profil bude zadán digitálními vstupy 1 8 = vybraný profil 1 8 Unit Jednotky pro měření : 0 uživatelská hodnota 1 mm (pro lineární polohování) Decimal_digits 2 stupně ( ) (pro úhlové polohování) definuje počet desetinných míst pro měřené hodnoty vzdálenosti, rychlosti, zrychlení. 83 Unit_rev_num enkoder/resolver Unit/rev čitatel 84 Unit_rev_den enkoder/resolver Unit/rev jmenovatel 85 Imp_enc počet pulsů enkoderu Max_speed Max_accel Max_limit Min_limit Circular_length [rpm] ([Unit/s)]maximální rychlost povolená pro polohování. Vyšší rychlost nastavená v profilech je ignorována. [rpm] ([Unit/s 2 )] maximální akcelerace použitá při polohování, pro pulsní volbu (HOMING) je povolena ½ nastavené hodnoty [Unit] (32bit) Maximální programový limit pro polohování Posi_setup.POSITION_RANGE = LIMITED Nastavená hodnota vymezuje dovolené krajní hranice. [Unit] (32bit) Minimální programový limit pro polohování Posi_setup.POSITION_RANGE = LIMITED Nastavená hodnota vymezuje dovolené krajní hranice. (32bit) Platí jen pro Posi_Setup.POSITION_RANGE = UNLIMITED Max. polohovací hodnota ve které je nulová poloha (Position MODULE Circular_length) 94 Tip speed [rpm] ([Unit/s)] rychlost pro pulsní mód 95 Move_direction všechny dovolené směry otáčení : 0 = BOTH (oba) 1 = POSITIVE (kladný) 2 = NEGATIVE (záporný) Platí pouze pro Posi_Setup.POSITION_RANGE = UNLIMITED

9 ELEKTROPOHONY 8 96 Target_window [Unit] signalizace dosažené polohy 97 Max_follow_err (*) [Unit] signalizuje chybu skutečné polohy od nastavené při polohování Posi_Setup Bit 0 FEEDBACK : definuje zpětnou vazbu 0 = resolver 1 = enkoder 1 POSITION_RANGE : 0 = LIMITED (aktivuje SW a HW meze) 1 = UNLIMITED 2 CONTINOUS_REFERENCE(*) : pouze pokud je POSITION_RANGE = Unlimited 99 0 = neaktivn í 1 = Home_position vložený jako aktuální poloha je anulovaný ref.bod. 3 - HOMING_DIR : při startu je vyhledávaná nulová poloha 0 = positive (kladná) 1 = negative (záporná) 4 HOMING ON INDEX PULSE : v případě že je použit enkodér s indexovým vstupem 5 EXT_REF_SOURCE (*):má význam pokud je zapnuto ext_ref_mode Definuje externí zdroj reference: 0 = analogový vstup 1 = SW Zero acquisition Parameters (Homing) (nastavení výchozího nulového bodu) 100 Home_position (32bit) hodnota uložená jako reference polohy HOME bod. Power-On homing. Aktivace nastavení do nulové polohy: 0 = DISABLE (vypnuto) : nastavení do nulové polohy ručně příkazem START_HOMING = POSI_START : nastavení do nulové polohy příkazy START nebo STEP 2 = AUTO : automatické nastavení do nulové polohy, pohon zapnutý Drive ON Homing_mode Popisuje formu nastavení výchozího bodu (Homing) 0 = HOME SWITCH : jako reference je použit vstup HOME_SWITCH 1 = LIMIT SWITCH : použití externích spínačů 2 = MECHANICAL BLOCK : jako reference je použit mechanický bod 3 = Define HOME : na příkaz START_HOMING nebo automaticky je uložena sou časná poloha. Homing_speed_fast [rpm] ([Unit/s)] Platí pouze pro Move_direction = BOTH Rychlost pro první nastavení reference.

10 ELEKTROPOHONY Homing_speed_slow [rpm] ([Unit/s)] reference pomalé rychlosti Home_profile číslo profilu který je použit při nastavení pohonu do nulové polohy 106 případně při nastavení této nulové polohy. 0 = Disable (vypnuto) 1 8 = číslo vybraného profilu 107 Ref_Imax [1/10 A] proudové omezení identifikující mechanický ráz Parametry pro obsluhu s externí referencí (*) Ext_ref_mode (*) externí reference : = disable (vypnuto) 1 = jako offset polohy nastavená analogově nebo SW. (Posi_setup.EXT_REF_SOURCE) 111 ext_ref_ratio_hw (*) Unit/10V procentní vztah k externí analogové referenci 112 ext_ref_ratio_sw Unit/0x7fff procentní vztah k externí SW referenci Řídící parametry 116 Kpp proporcionální zisk polohy PI 117 Kpi integrační zisk polohy PI 118 PI_limit max. vliv polohy PI 119 K_exch_pos rychlostní procentní vazba ve srovnání k definovanému aktivnímu profilu, ve kterém PI regulátor během polohování dosáhl požadované polohy. I/O konfigurační parametry 119 Setup_cmd určuje parametry polohování z digitálních vstupů (konfigurovatelných DIN1 DIN6) nebo přes SW ( z externí komunikační linky)

11 ELEKTROPOHONY 10 Konfigurační parametry programovatelných vstupů a výstupů DIN1 DIN6 D02 0 = Disable (vypnuto) 1 = DRIVE_ON 2 = START 3 = STEP 4 = NEXT 5 = HALT 6 = QUICK_STOP(*) 7 = TIP_MODE 8 = TIP_UP 9 = TIP_DW 10 = START_HOMING 11 = TEACH_IN 12 = LIMIT_SWITCH+ 13 = LIMIT SWITCH 14 = HOME_SWITCH 15 = PROFI_SELECT_0 16 = PROFI SELECT_1 17 = PROFI SELECT_2 0 = Disable (vypnuto) 1 = DRIVE_ON 2 = TRAVERSING (pojezd) 3 = SET_REACHED (dosažení požadované polohy) 4 = CMD_REFUSED 5 = HOMING 6 = REFERENCED 7 = FOLLOW_ERR (chyba) 8 = ALARM (alarm) 9 = m.s.r 10 = DIRECTION (řízení) 11 = SET_VEL_OK 12 = BRAKE (brzda) 13 = THERMAL_WARNING (teplotní alarm)

12 ELEKTROPOHONY NASTAVENÍ REFERENCE ( HOMING ) V okamžiku prvního příkazu, před aktivací nulové polohy musí být určen směr pohybu : kladný nebo záporný. Celý polohovací pohyb je prováděn v jednom směru. Smysl pohybu pohonu můžeme vybrat TIP_MODE pomocí TIP+ a TIP-, nebo může být nastaven nějaký profil, který provede pohyb v nastavené rychlosti. Může být také opatřen micro spínači nebo koncovými spínači. Existují různé způsoby k nastavení referenčního bodu, popsaného v parametru Homing_mode. Je důležité vymezit referenci řízení danou parametry Posi_setup.HOME_DIRECTION, rychlost (Homing_speed_fast) právě tak jako (Homing_speed_slow). V případě neomezeného polohování (Posi_setup.POSITION_RANGE = UNLIMITED) v jednom směru pohybu (Move_direction = POSITIVE nebo Move_direction = NEGATIVE) hledá referenci při jakékoliv Posi_setup.HOME_DIRECTION při Homing_speed_slow_speed. 6.1 Nastavení referenčních módů Homing_mode = HOME_SWITCH Znamená, že nulová poloha (HOME) se nachází v HOME_SWITCH. V tomto bodu je nastavená Home_position. Digitální vstup musí být naprogramovaný jako HOME_SWITCH. Tento signál identifikuje nulovou polohu: týkající předešlé nastavené polohy (posi_setup.home_direction). Například pro kladný směr.

13 ELEKTROPOHONY 12 V následujícím přikladu je reference pomocí micro pulsu, potřebný je alespoň jeden externí spínač(limit+ nebo LIMIT-).

14 ELEKTROPOHONY Homing_mode = LIMIT_SWITCH To znamená že nulová poloha je identifikována koncovým spínačem, který může být LIMIT+ nebo LIMIT-. Home_position je uložená k dalšímu koncovému spínači Homing_mode = MECHANICAL BLOCK Nulová poloha je identifikována mechanickým rázem. Home_position je uložená do dalšího mechanického rázu Homing_mode = Define HOME Příkaz START_HOMING považuje za Home_position aktuální polohu. Pohon musí být zapnutý.

15 ELEKTROPOHONY Homing on Index Pulse V případě zpětné vazby přírůstkového enkodéru s nulovým offsetem (nebo indexem)(parametr posi_setup.feedback = ENCODER), může být programován tak, že HOME bod je určen nulovým offsetem. Nezbytné nastavení. Posi_setup.Homing_On_Index_Pulse = 1 Hrubé nastavení Home-bodu je podobné jako v předešlých případech ale, reference hledá první Index signál, nulová poloha se nachází na vedle tohoto signálu. Například Posi_setup.Homing_mode = HOME_SWITCH a Posi_setup.Homing_On_Index_Pulse = 1 :

16 ELEKTROPOHONY Homing Sequence Start mode Toto jsou rozhodující hodnoty parametru Power-On Homing : 0 = Disable (vypnuto) Nastavení polohovadla do nulové polohy ručně příkazem START_HOMING. 1 = After START Nastavení polohovadla do nulové polohy po prvním příkazu START nebo STEP. 2 = AUTO Automaticky nastaví polohovadlo do nulové polohy jakmile je pohon zapnut DRIVE ON 6.4 Automatický profil Start Tato funkce je užitečná pro předešlé definovaní nulové polohy. Číslo profilu pro spuštění je definované parametrem Home_profile.