Protokol Profibus DP rozhraní Verze: 1.0 14/09/2001 BLAST-E MNU 0020 MANUÁL ProfiBlast JKO MEZ CZ s.r.o. ELEKTROPOHONY Oficiální zastoupení firem REEL S.r.l. a EARP s.p.a Hájecká 2 618 00 Brno-Černovice Tel./fax : +420 548 215 713, fax: + 420 548 214 279 Internet : www.mez-cz.cz, email.: info@mez-cz.cz
ELEKTROPOHONY 1 OBSAH Kapitola 1 : Předmluva.... 2 1.1 Zapojení.... 2 1.2 DIP-přepínače. 2 1.3 Stavy LED.. 3 1.4 Nastavení Profibus DP adresy... 3 Kapitola 2 : Načtení souboru Blast.gsd.... 3 Kapitola 3: Formát modulu pro cyklickou výměnu dat.... 4 3.1 BLAST-E.. 4 Kapitola 4 : Asynchronní zprávy.. 6 4.1 Explicid Msg formát modulu.. 6 4.2 Pravidla pro zpracování žádost/odpověď. 10 Kapitola 5 : Příloha: DEVICE databáze (DDB) soubor 11
ELEKTROPOHONY 2 1. PŘEDMLUVA Tento manuál obsahuje všechny nezbytné informace k instalaci a použití rozhraní Profibus DP na BLAST-E. JKO MEZ CZ s.r.o dodává : kartu rozhraní Profibus DP slave (kód 5701) konfigurační soubor Blast.gsd tento manuál. 1.1 Zapojení Zapojení jednotlivých pinů je standardní dle Profibus DP DIN 19245 část 3 sekce 6.4: Pin Signal význam 1 stínění 2-3 B-B (RxD/TxD-P) příjem/odeslání-data-p 4 RTS (1) opakování řídícího signálu 5 DGND Data uzemění (jesliže dip-spínač 4 ON) 6 VP napěťový puls (5 V) (jestliže dip-spínač 3 ON) 7-8 A-A (RxD/TxD-P) příjem/odeslání-data-n 9 - (1) Pin 4 oznamuje TTL logice připravenost poslat signál. 1.2 DIP-přepínače DIP- přepínače na desce mají následující funkce: ON OFF Dip 1-2 omezovací resistor zapnut omezovací resistor vypnut Dip 3 Napětí VP (5 V) je připojeno na Pin 6 je volný pin 6 konektoru. Dip 4 reference DGND je připojena na Pin 5 je volný pin 5 konektoru. Omezovací rezistor odpovídá označení vybraného standardu Profibus DP DIN19245 částí.3 sekce 6.3.
ELEKTROPOHONY 3 1.3 Stavy LED Existují dva stavy LED rozhraní Profibus, zelený a červený. Jakmile je zapnut, LED zablikají během 250 ms. LED LED vypnuté Zelená LED bliká Zelená LED svítí Červená LED bliká Červená LED svítí Význam vypnuto Slave čeká na nastavení a nebo konfiguraci parametrů Systém je připravený Chyba (obvod SPC3 porušen nebo vnitřní stav=chyba) Komunikační rozhraní 5701 nečte parametry přes Blast 1.4 Nastavení Profibus DP adresy Adresa Profibus uzlu je nastavená přes RS232 použitím konfigurace programu XBLAST. Parametr Ident_number musí být stejný 0xffff. 2. NAČTENÍ SOUBORU BLAST.GSD Soubor Blast.gsd dodáván naší společností je vlastní konfigurační nástroj pro síť Profibus. V Profibus je Blast standardní slave. Přístupné jsou dva moduly pro konfiguraci : Blast-E Explicit Msg Modul BLAST-E dovoluje výměnu I/O cyklických dat s ohledem na pohon modul Explicit Msg dovoluje výměnu informace s Blastem v asynchronní režimu( parametry čtené a nastavené). Konfigurator masteru Msg.modulu nemůže vstoupit do více jak jednoho BLAST-E modul, jednoho Explicit.
ELEKTROPOHONY 4 3. FORMÁT MODULU PRO CYKLICKOU VÝMĚNU DAT Struktura BLAST-E modul pro cyklickou výměnu dat je uvedena níže. Modul Explicit Msg je popsaný v následující kapitole. Vstup a výstup upozorňuje na Profibus mastera: proto vstupní paměť obsahuje čtená data pro mastera, výstupní paměť data poslaná v zápisu. Slovo pole následuje dohody Motorola: menší adresa byte je více významná vyšší adresa byte je méně významná. N N+1 Word High Byte Low Byte 3.1 BLAST-E INPUT OUTPUT STATUS RUN ALARMS RIF.1 FREQ. 5 word INPUT free 5 word OUTPUT SPEED free CURRENT free STATUS Bit Význam 0 general enable 1 drive ON 2 EN1 3 CW/CCW Set (0=CW, 1=CCW) 4 EN2 5 MSR 6 --- 7 Alarm 8 Tuning... 9 Actual revolution direction (0=CW, 1=CCW) 10 Setpoint reached 11 Brake 12 Thermal Warning 13 Torque/Speed 14 Tuning request 15 ---
ELEKTROPOHONY 5 ALARMY FREKVENCE RYCHLOST Bit Význam 0 Short circuit (zkrat) 1 thermal alarm(tepelný alarm) 2 Low 24V (>24V) 3 power thermal alarm (tepelný alarm) 4 --- 5 Under voltage (podpětí) 6 Over voltage(přepětí) 7 Over current(přetížení) 8 Startup 9 Congruence (shoda) 10 Autotuning error(chyba autotuningu) 11 Over speed (vysoká rychlost) 12 Current ref. Error 13 Param. Error (chyba parametru) 14 Brake over current(přetížení při brždění) 15 Startup Under voltage Skutečná frekvence je vyjádřená jako 1/100 Hz (např. 4582 45.82 Hz). Skutečná rychlost motoru je v min -1 (rpm) PROUD RUN Skutečná hodnota proudu je vyjádřená jako 1/10 Ampér (např. 34 3.4 A). Bit Příkaz 0-1 0 Disable drive 1 Enable drive 2 0 EN1 Off 1 EN1 On 3 0 CW 1 CCW 4 0 EN2 Off 1 EN2 On 5 Reset alarms 6 0 Speed Control, 1 Torque Control Dovoluje odeslání příkazů pro odblokování pohonu.
ELEKTROPOHONY 6 REF.1 Hlavní reference, vyjádřena 16 bit v rozsahu 0-65535. Jestliže Rif1=65535, pak to odpovídá 100%. 4. ASYNCHRONNÍ ZPRÁVY Modul Explicit Msg sub-protokol, který dovoluje vstup pohonu proměnlivým spojením k ostatním zařízením pro směry čtení a zápis, v nepravidelném módu. Typické užití je ve vstupních parametrech u čtení a zápisu. 4.1 Explicit Msg formát modulu Vstupní a výstupní paměti mají stejnou strukturu : INPUT/OUTPUT 0 1 2 3 4 5 ERR TID TASK TARGET TAG VALUE 6 byte INPUT and OUTPUT Profibus adresa masteru asynchronní žádosti k Blastu, zapsaná ve výstupní paměti (žádostí) Blast odpoví s odezvou na vstupu paměti. První slabika je řídící význam bitů: bit 0..3 Bit 4..7 TID (Transaction ID) Když master chce poslat novou zprávu na slave (Blast), musí TID zvětšit hodnotu (modul 16) slave ve skutečnosti přijme data v následujících polích pouze po detekci změny v TID poli.slave odpoví s TID zaslané masterem: tak master snadno rozpozná odpověď na žádost a kontrola pro přijalý TID musí být stejná. ERR Master může držet tyto bity v nule při zápisu.slave odpoví Acknowledge (nula) nebo s kódem poruchy (odlišný od nuly).
ELEKTROPOHONY 7 Kódy jsou: 0 ACK 1 ERR_INVALID_TASK 2 ERR_INVALID_TARGET 3 ERR_INVALID_TAG 4 ERR_UNAVAILABLE 5 ERR_EEPROM PŘÍZNAK (TAG) - identifikuje objekt uvnitř Blastu a provede danou činnost. PŘÍZNAK (TAG) Kód WRITE_PARAM 2 READ_PARAM 3 READ_IN_CYCLIC 5 WRITE_OUT_CYCLIC 6 READ_OUT_CYCLIC 7 STORE_EEPROM 8 RESTORE_EEPROM 9 DRIVE_COMMAND 10 DRIVE_TUNE 13 DRIVE_COMMAND dovoluje odeslání příkazů na pohon DRIVE_TUNE dovoluje provedení automatického nastavení resolveru a analogových výstupů. ÚKOL (TARGET) - identifikuje jednotku s kterou komunikujete: 1 fix adresa pohonu PŘÍZNAK (TAG) - adresy je vlastnost v objektu. Pro parametry může mít hodnoty 0-127. HODNOTA - hodnota může být zapsaná nebo vrácená jako odpověď na žádost. Podporované úkoly jsou: Přenos (Master Blast) Příjem ACK (Blast Master) READ_PARAM Target (úkol) Tag (příznak) Value (hodnota) 1 Odpověď na žádaný úkol index parametru čtení, mezi 0 a 127 Odpověď na žádaný příznak NULL Obsahuje hodnotu žádaného parametru (slovo)
ELEKTROPOHONY 8 WRITE_PARAM Tag Index parametru zápisu, mezi 0 and Odpověď na žádaný příznak 127 Value hodnota Odpověď poslaná hodnota READ_INPUT Tag index hodnoty na kontrolu vstupu Odpověď na žádaný příznak paměti čtení. Value NULL Obsahuje hodnotu žádané hodnoty/entity (slovo) WRITE_OUTPUT Tag index hodnoty na kontrolu vstupu Odpověď na žádaný příznak paměti zápisu. Value hodnota Odpověď zapsaná hodnota READ_OUTPUT Tag index hodnoty na kontrolu vstupu Odpověď na žádaný příznak paměti čtení. Value NULL Obsahuje žádanou hodnotu (slovo) STORE_EEPROM Tag 0 127, H FFFF Odpověď na žádaný příznak index parametru uložení do EEPROM, mezi 0-127 parametr je přenesen masterovi RAM na EEPROMH'FFFF chránit vše v paměti. Value NULL NULL
ELEKTROPOHONY 9 RESTORE_EEPROM Tag 0 127, H FFFF Odpověď na žádaný příznak Index (0-127) slova v EEPROM,že má být zavedeno do masterovi RAM H'FFFF čte celou paměť Value NULL NULL DRIVE_COMMAND 0-1 Drive ON/OFF 2 EN1 3 CW/CCW Tag 4 EN 2 Odpověď na žádaný příznak 5 Alarm reset 6-7 - Value 0 OFF command Odpovědí je poslaná hodnota 1 ON command DRIVE_TUNE 0-1 Resolver setting 2 AN1 setting Tag 3 AN2 setting Odpověď na žádaný příznak 4-5 - 6-7 - Value NULL NULL
ELEKTROPOHONY 10 4.2 Pravidla pro zpracování žádost/odpověď Komunikační tok během uskutečnění přenosu asynchronních zpráv je typický pro mastera/slave systém: master pošle žádost na slave (Blast), které odpoví s adekvátní zprávou. Každé žádosti z masteru odpovídá jedna odpověď z slave. Slave nemůže poslat zprávu na master nebyl-li masterem dotázán. MASTER Request Request WAVE3 Response Response Master nesmí poslat novou žádost před přijetím předešlé odpovědi. Postup je: Aby poslat žádost, master musí připravit data v paměti a pak zvýšit TID (modul 16)pokud slave nevykoná žádost, master čte odpověď na předešlou žádost na vstupu paměti master ví že odpověď na žádost je hotová na vstupu paměti když TID v odpovědi je stejný jako vyslaný
ELEKTROPOHONY 11 5. PŘÍLOHA: DEVICE DATABÁZE (DDB) SOUBOR DDB-soubor pro Profibus DP rozhraní Blast (soubor Blast.gsd) dodáván od JKO MEZ CZ s.r.o. ====================================================== Profibus Device Database of : EARP BLAST-E 5701 Profibus DP Interface Card Date : 13.09.2001 Author: EARP S.p.a. ====================================================== #Profibus_DP General DP-Key Words Vendor_Name = "EARP Spa - Synergy in movement" Model_Name = "BLAST-E" Revision = "000" Ident_Number = 0xffff Protocol_Ident = 0 Station_Type = 0 FMS_supp = 0 Hardware_Release = "5701.0" Software_Release = "1.0" 9.6_supp = 1 19.2_supp = 1 93.75_supp = 1 187.5_supp = 1 500_supp = 1 1.5M_supp = 1 3M_supp = 0 6M_supp = 0 12M_supp = 0 MaxTsdr_9.6 = 60 MaxTsdr_19.2 = 60 MaxTsdr_93.75 = 60 MaxTsdr_187.5 = 60 MaxTsdr_500 = 100 MaxTsdr_1.5M = 150 Redundancy = 0 Repeater_Ctrl_Sig = 2 24V_Pins = 0 DP-Slave related Key Words Freeze_Mode_supp = 1
ELEKTROPOHONY 12 Sync_Mode_supp = 1 Auto_Baud_supp = 1 Set_Slave_Add_supp = 0 Length of user parameter User_Prm_Data_Len = 0 Maximum polling frequency Min_Slave_Intervall = 10 Modular_Station = 1 Max_Module = 2 Max_Input_Len = 16 Max_Output_Len = 16 Max_Data_Len = 32 6 byte I/O, consistency Area Module = "Explicit Msg" 0xb5 EndModule 5 word I/O, consistency Area Module = "BLAST-E" 0xf4 EndModule