Obecné cíle a řešené dílčí etapy

Obecné cíle a řešené dílčí etapy Obecné cíle Autonomní jízda zmenšeného modelu Inteligentní transportní systém Řesené dílčí etapy 7.1.3 Sestavení hlavních algoritmů vozidlo versus inteligentní transportní systém 7.1.3.3 Algoritmy inteligentního systému (určení priorit vozidlo versus systém, navádění vozidel, bezpečnost provozu, ) 1M6840770002 Str. 1 Gabriela Achtenová, ČVUT v Praze

Inteligentní transportní systém zkušební model 1M6840770002 Str. 2 Gabriela Achtenová, ČVUT v Praze

Inteligentní transportní systém úroveň vozidla Hnací vozidlo Delta a a y V EM V Delta A x Yaw Delta a x Yaw a y Delta Legenda: Analogové výstupy Analogové vstupy + PWM Serva Čítačové výstupy Laserový sensor vzdálenosti Wifi kamera 1M6840770002 Str. 3 Gabriela Achtenová, ČVUT v Praze

Inteligentní transportní systém zkušební model Autonomní jízda Ruční řízení Jízda s předem definovanými podmínkami 1M6840770002 Str. 4 Gabriela Achtenová, ČVUT v Praze

Inteligentní transportní systém úroveň vozidla Změna hnacího agregátu Snímač otáček motoru Motor Satrema 2420 12V, P=120W, n i =4400ot/min Držák motoru Volnoběžka + Pružná spojka Držák ložisek ozub.kol Zdroj: DP Glocar Vedení: G.Acht. Pozn: Pro větší pneu: jiný převod i 12 =2,6 a w =47mm z 1 =21 z 2 =54 m=1,25mm 1M6840770002 Str. 5 Gabriela Achtenová, ČVUT v Praze

Inteligentní transportní systém úroveň vozidla Zpřesnění simulačního modelu: JM1 F z5 m B.a yb mb.g F z6 F z4 Zdroj: DP J. Vonka Vedení: G.Acht. m A.a ya F z3 ma.g F z2 F z1 1M6840770002 Str. 6 Gabriela Achtenová, ČVUT v Praze

Snímek 6 JM1 Tento nadpis piošte, prosím, na snímek, ne do podkladu Jan Macek; 3.2.2007

Inteligentní transportní systém úroveň vozidla Stanovení vlastností pneumatik zmenšeného modelu MF Tyre Model pneumatiky využívající bázové funkce (Magic Formula), kterou je možné pomocí experimentálně naměřených dat aproximovat průběh relevantních veličin 1M6840770002 Str. 7 Gabriela Achtenová, ČVUT v Praze

Inteligentní transportní systém úroveň vozidla Stanovení vlastností pneumatik zmenšeného modelu Experimentální naměření potřebných dat Skluz δ Zkušební stav C Tuhost F x F y F z r d α Podélná síla Příčná síla Svislé zatížení Poloměr pneumatiky Směrová úchylka 1M6840770002 Str. 8 Gabriela Achtenová, ČVUT v Praze

Inteligentní transportní systém úroveň vozidla Stanovení vlastností pneumatik modelu vozidla γ α M z F x l n b F z F y n k Zdroj: DP J. Kafka, J. Uhlíř Vedení: G.Acht. 1M6840770002 Str. 9 Gabriela Achtenová, ČVUT v Praze

Příčné zrychlení [m.s -2 ] 40 30 20 10 0 Inteligentní transportní systém úroveň vozidla Kalibrace snímačů a ověření funkčnosti na jízdních zkouškách (kruhový test a vyhýbací manévr) Zrychlení kolmo ke směru jízdy - skutečné vozidlo 0 5 10 15 20 25 30 35 Rychlost vozidla [m.s -1 ] Naměřené na vozidle SMALL Vypočtené z Matlabu Naměřené na skutečném vozidle Zdroj: BDP M. Sikora Vedení: G.Acht. 1M6840770002 Str. 10 Gabriela Achtenová, ČVUT v Praze

Inteligentní transportní systém nadřazená úroveň Řazení do kolony vozidel priorita kolona versus řazené vozidlo Připraveno: model vozidla, fuzzy ACC, trajektorie manévru řazení do kolony Priority na základě: rychlosti kolony, počtu vozidel v koloně, rychlosti řazeného vozidla. Validovaný model skutečného vozu + + fuzzy adaptivní tempomat 1M6840770002 Str. 11 Gabriela Achtenová, ČVUT v Praze

Inteligentní transportní systém nadřazená úroveň Zdroj: DP M. Brda, J. Kutílek, Kváč Vedení: G.Acht., doc. Novák 1M6840770002 Str. 12 Gabriela Achtenová, ČVUT v Praze

Inteligentní transportní systém nadřazená úroveň Jízda v jízdních pruzích (varování o změně pruhu) Autonomní jízda v jízdních pruzích Varování při kolizi Zdroj: DP T. Budinský Vedení: G.Acht. 1M6840770002 Str. 13 Gabriela Achtenová, ČVUT v Praze

Inteligentní transportní systém nadřazená úroveň Zdroj: DP T. Budinský Vedení: G.Acht. 1M6840770002 Str. 14 Gabriela Achtenová, ČVUT v Praze MATLAB - Video and Image Processing Blockset

Dosažené výsledky a výstupy nabízené pro praxi Laciné testování algoritmů moderních transportních systémů v prostředí zmenšeného modelu SMALL Reprodukovatelnost testů Jízda vícenápravové soupravy vozidel 1M6840770002 Str. 15 Gabriela Achtenová, ČVUT v Praze

Další postup řešení a) Jízda v jízdních pruzích - pokračování b) Sledování vedoucího vozidla při jízdě po zakřivené trajektorii pokračování c) Simulace stability kolony d) Mezivozidlová komunikace e) Priority řazení vozidla do kolony (dokončení) f) Detekce okolí g) Plně autonomní jízda a integrace vozu do virtuálního transportního systému 1M6840770002 Str. 16 Gabriela Achtenová, ČVUT v Praze

Resumé etapy v češtině pro souhrnné presentace Hlavní výsledky etapy 7.1.3 Sestavení algoritmů vozidlo versus inteligentní transportní systém Funkční přepracovaný zmenšený model vozidla (vícenápravové jízdní soupravy) schopný testovat algoritmy systémů ovládající příčnou dynamiku vozidla (v omezené míře) a algoritmy nadřazených transportních systémů včetně možnosti autonomní jízdy modelu 1M6840770002 Str. 17 Gabriela Achtenová, ČVUT v Praze

7. Vehicle comfort and safety 7.1 Control of vehicle movement Abstract of the work done Main results of 7.1.3 Prepared algorithms vehicle versus intelligent transport system Functional revised scaled vehicle model of articulated vehicle capable to test the algorithms of vehicle control systems for lateral dynamics control (within limited margin) and to test the algorithms of superior transport systems, included the autonomous vehicle drive 1M6840770002 Str. 18 Gabriela Achtenová, ČVUT v Praze