CAL (CAN Application Layer) a CANopen

Podobné dokumenty
Komunikační protokol CANopen

8xDCOUT-CAN. (modul osmi výstupů s rozhraním CAN) rev. 1.0

Local Interconnect Network - LIN

Profibus (EN 50170) Standard pro distribuované průmyslové řízení. Distribuované systémy: ISO 7498 (Open System Interconnect)

Aplikační protokoly CAN pro dieselelektrické lokomotivy

Identifikátor materiálu: ICT-3-03

ZPRÁVY PRO SBĚRNICI CAN OPEN

AS-Interface. AS-Interface. = Jednoduché systémové řešení

Programovatelné automaty SIMATIC S7 a S5

1. Operátorská pracoviště, vizualizace, animace objektů, vizualizace přes Internet, propojení s manažerskou úrovní řízení.:

26. PERIFERIE PŘIPOJENÉ NA ETHERCAT

EXTRAKT z technické normy CEN ISO

AS-Interface. AS-Interface = Jednoduché systémové řešení. Představení technologie AS-Interface

PROTOKOLY ŘÍDÍCÍCH JEDNOTEK SÍTĚ PRO POUŽÍVÁNÍ VE VOJENSKÝCH VOZIDLECH

AS-Interface. AS-Interface. = Jednoduché systémové řešení

Přenos informace Systémy pro sběr a přenos dat. centralizované a distribuované systémy pojem inteligentní senzor standard IEEE 1451

ADMINISTRACE POČÍTAČOVÝCH SÍTÍ. OPC Server

EXTRAKT z technické normy ISO

EXTRAKT z mezinárodní normy

Výzkumné centrum spalovacích motorů a automobilů Josefa Božka - 5. kolokvium Josefa Božka 2009, Praha,

SIMATIC S IT. Micro Automation. Promoters Meeting October Představení CP IT SPIDER CONTROL TELESERVIS. TESTOVACÍ server.

Základní normalizované datové přenosy

Universal Serial Bus. Téma 12: USB. Komunikační principy Enumerace Standardní třídy zařízení

Distribuované systémy a počítačové sítě

Process Device Manager SIMATIC PDM V9.0

EXTRAKT z české technické normy

AS-i ifm electronic Radovan Řeháček AS-Interface

EXTRAKT z české technické normy

NASTAVENÍ KOMUNIKAČNÍ RYCHLOSTI

Projekt IEEE 802, normy ISO 8802

EXTRAKT z české technické normy

Metody připojování periferií

Internet a zdroje. (ARP, routing) Mgr. Petr Jakubec. Katedra fyzikální chemie Univerzita Palackého v Olomouci Tř. 17. listopadu

Distribuované průmyslové měřicí systémy

Průmyslový internet věcí stojí na rychlých, spolehlivých a bezpečných přenosech dat POWERLINK a opensafety

ŘPS Průmyslový Ethernet

9. Sítě MS Windows. Distribuce Windows. Obchodní označení. Jednoduchý OS pro osobní počítače, pouze FAT, základní podpora peer to peer sítí,

ŘPS - PROFIBUS. Ing. Josef Grosman. TECHNICKÁ UNIVERZITA V LIBERCI Fakulta mechatroniky, informatiky a mezioborových studií

Architektury komunikujících systémů

Průmyslová komunikace. Vladimír Ševčík Siemens

Systémy pro sběr a přenos dat

Univerzita Jana Evangelisty Purkyně Automatizace Téma: Datová komunikace. Osnova přednášky

Synchronizace zpráv (rámců) z MEMs systémů na CAN sběrnici

Principy ATM sítí. Ing. Vladimír Horák Ústav výpočetní techniky Univerzity Karlovy Operační centrum sítě PASNET

Model ISO - OSI. 5 až 7 - uživatelská část, 1 až 3 - síťová část

Počítačové sítě Implementace RM OSI. Počítačové sítě - Vrstva datových spojů 1

Architektury komunikujících systémů

Windows Server 2003 Active Directory GPO Zásady zabezpečení

4. Síťová vrstva. Síťová vrstva. Počítačové sítě I. 1 (6) KST/IPS1. Studijní cíl. Představíme si funkci síťové vrstvy a jednotlivé protokoly.

Přepínaný Ethernet. Virtuální sítě.

EXTRAKT z české technické normy

Komunikace v síti DIOCAN

12. Virtuální sítě (VLAN) VLAN. Počítačové sítě I. 1 (7) KST/IPS1. Studijní cíl. Základní seznámení se sítěmi VLAN. Doba nutná k nastudování

DÁLKOVÁ SPRÁVA ŘÍDICÍCH SYSTÉMŮ V PROSTŘEDÍ CONTROL WEB 5

POPIS STANDARDU CEN TC278/WG4. Oblast: RTTT. Zkrácený název: Přenos TTI přes DSRC 1. Norma číslo:

3.17 Využívané síťové protokoly

Hodinový rozpis kurzu Správce počítačové sítě (100 hod.)

Počítačové sítě. Miloš Hrdý. 21. října 2007

PERTINAX6 NÁSTROJ PRO PROGRAMOVÁNÍ ŘÍDICÍCH STANIC ZAT

PODKLADY PRO PRAKTICKÝ SEMINÁŘ PRO UČITELE VOŠ. Testování a analýza napájení po Ethernetu. Ing. Pavel Bezpalec, Ph.D.

Metody připojování periferií

Ovladač CanDrv systému REX Uživatelská příručka

Proč počítačovou sí? 9 Výhody sítí 9 Druhy sítí 9. Základní prvky sítě 10 Vybavení počítače 10 Prvky sítě mimo PC 10 Klasické dělení součástí sítí 10

TQS3. popis modifikace s protokolem MODBUS RTU. 29. února 2008 w w w. p a p o u c h. c o m 0199

Automatická regulace spojité řízení (P, PI, PD, PID), nespojité řízení, fuzzy řízení,

Počítačové sítě. Lekce 4: Síťová architektura TCP/IP

TECHNICKÁ SPECIFIKACE VEŘEJNÉ ZAKÁZKY

Maturitní okruhy pro 1.KŠPA Kladno, s.r.o. Počítačové sítě a komunikace

CAN rozhraní pro FMS. Úvod

POPIS STANDARDU CEN TC278/WG1. Oblast: ELEKTRONICKÉ VYBÍRÁNÍ POPLATKŮ (EFC) Zkrácený název: ZKUŠEBNÍ POSTUPY 2. Norma číslo:

Systémy pro sběr a přenos dat

Prohlášení o shodě implementace protokolu (PICS)

EXTRAKT z mezinárodní normy

POČÍTAČOVÉ SÍTĚ A KOMUNIKACE OBOR: INFORMAČNÍ TECHNOLOGIE

Systémy LXI Doc. Ing. Jaroslav Roztočil, CSc. Katedra měření ČVUT v Praze, Fakulta elektrotechnická

Semestra lnı pra ce z prˇedmeˇtu : Mobilnı komunikace Popis profilu Bluetooth zar ˇı zenı Autor Libor Uhlı rˇ

Uživatelský modul. DF1 Ethernet

KOMUNIKAČNÍ TECHNIKA. Vývoj, výroba a odbyt výrobků vyžaduje stále rychlejší výměnu informací ve formě řeči, obrazu, textu a dat.

KNX. LOGO! univerzální KNX/ EIB zařízení. Siemens s.r.o siemens.cz/micro. Unrestricted Siemens AG 2019

Projektování distribuovaných systémů Lekce 2 Ing. Jiří ledvina, CSc

EXTRAKT z mezinárodní normy

Bezdrátové sítě (WiFi, Bluetooth, ZigBee) a možnosti jejich implementace.

Maturitní témata pro 1.KŠPA Kladno, s.r.o. Počítačové sítě a komunikace

EXTRAKT z mezinárodní normy

Komunikační protokoly počítačů a počítačových sítí

Rozhraní USB. Rozhraní USB. Specifikace USB. Doplnění (upřesnění) 1.0. Rychlosti Low Speed (1.5 Mb/sec) a Full Speed (12 Mb/sec).

Alcatel-Lucent VitalQIP DNS/DHCP & IP Management Software

Distribuované systémy a počítačové sítě A3B38DSY

Rozšíření možností (optionen)

SNMP Simple Network Management Protocol

POČÍTAČOVÉ SÍTĚ A KOMUNIKACE

Microsoft SharePoint Portal Server Zvýšená týmová produktivita a úspora času při správě dokumentů ve společnosti Makro Cash & Carry ČR

Ústav automobilního a dopravního inženýrství. Datové sběrnice CAN. Brno, Česká republika

Rozhraní SCSI. Rozhraní SCSI. Architektura SCSI

IPZ laboratoře. Analýza komunikace na sběrnici USB L305. Cvičící: Straka Martin, Šimek Václav, Kaštil Jan. Cvičení 2

EXTRAKT z české technické normy

Distribuované systémy a počítačové sítě

Průmyslové sběrnice. CAN (Controller Area Network) - protokolem sériové komunikace

Inovace výuky prostřednictvím ICT v SPŠ Zlín, CZ.1.07/1.5.00/ Vzdělávání v informačních a komunikačních technologií

Transkript:

CAL (CAN Application Layer) a CANopen J. Novák České vysoké učení technické v Praze Fakulta elektrotechnická Katedra měření

Průmyslový distribuovaný systém na bázi sběrnice CAN Pressure sensor Stepper motor Proximity sensor T Modem Bus T Level sensor Camera Thermocouple System controller

Průmyslový distribuovaný systém na bázi sběrnice CAN Control level Ethernet + TCP/IP Process level Profibus, Foundation Fieldbus Sensor/Actuator level AS-I, Interbus, CAN Rychlá komunikace v reálném čase Senzory, akční členy Řídicí uzly

Struktura standardu CANopen Device profiles Interface profiles Application profiles CANopen manager Manufacturer specific profiles Communication Profile CAN Application Layer (CAL) ISO 11898-1 data link layer ISO 11898-2 physical layer ISO 11 898 na fyzické (high-speed) a linkové vrstvě CAN na aplikační vrstvě Komunikační, aplikační profily a profily zařízení v uživatelské vrstvě

CAL CAN Application Layer Sada protokolů aplikační vrstvy CMS CAN Message Specification definuje a řídí přístup k proměnným, událostema doménám NMT Network Management implementuje adresaci uzlů řídí proces spouštění sítě DBT Distributor dynamická distribuce identifikátorů LMT Layer Management fyzická adresace, přiřazení NMT adres nastavení parametrů fyzické vrstvy

CAL základní mechanismy Client Server service-request service-confirmation service-indication service-response Producer Consumer(s) service-request service-indication

CMS CAN Message Specification Definuje tři základní typy objektů Proměnné, události, domény Objekty jsou definovány svými atributy Jméno, priorita, datový typ, přístup atd. Proměnné Slouží k přenosu procesních dat mezi uzly Základní nebo multiplexované Multiplexer představuje index Události Slouží k podpoře přenosu informace o výskytu asynchronní události Mohou přenášet i konkrétní hodnotu Domény Přenos nestrukturovaných dat Základní nebo multiplexované

NMT Network Management NMT Master + NMT Slave NMT Slave NMT Slave services Node object NMT Master services Remote node Remote object node Remote object node object NMT Slave services Node object CAN bus Node object NMT Slave services NMT Slave

NMT Network Management Poskytuje služby a protokoly pro Parametrizaci sítě Spuštění sítě Správu sítě Detekci a hlášení poruch Master Slave struktura Adresace uzlů NMT adresou (NodeID) Rozsah 0 255, 0 = broadcast Přiřazena LMT službou nebo alternativně Využívá identifikátor CAN rámce 0

DBT a LMT Distributor a Layer Management Distributor poskytuje možnost dynamického přiřazení identifikátorů rámcům během startu sítě Opět Master Slave struktura Příliš často se nepoužívá Alternativní metody přiřazení identifikátorů rámcům LMT umožňuje přiřazení NMT adresy na základě fyzické (LMT) adresy modulu, nastavení parametrů fyzické vrstvy Opět Master Slave struktura Příliš často se nepoužívá Alternativní metody přiřazení NMT adresy Alternativní metoda nastavení přenosové rychlosti

CANopen Struktura uzlu CANopen node Communication Object directory Application CAN PDO and SDO objects, NMT objects, special objects data types, communication and application objects application software, device profile implementation I/O Adresář objektů Datová struktura, obsahující definice všech objektů popisujících jak aplikační, tak komunikační chování daného modulu Komunikace a aplikace jsou parametrizovány daty z adresáře Komunikace se řídí komunikačním profilem, aplikace aplikačními profily či profilem zařízení

Inde x Význam Adresář objektů 0000 Není použit 0001-001F Static Data Types (Statické datové typy) Obsahují definice standardních typů, po řadě: Boolean, Integer8, Integer16, Integer32, Unsigned8, Unsigned16, Unsigned32, Floating Point, Visible String, Octet String, Date, Time Of Day, Time Difference, Bit String, Domain 0020-003F Complex Data Types (Složené datové typy) Předdefinované záznamy (struktury) složené ze standardních typů používané na všech zařízeních. Jsou to PDO Communication Parameters, PDO Mapping a SDO Parameter uložené na indexech 20, 21 a 22, kde na nultém sub-indexu nalezneme počet položek a na dalších čísla typů, ze kterých se záznam skládá. Rozsah 23-3F není definován a je rezervován pro budoucí standardní datové struktury. 0040-005F Manufacturer Specific Data Types (Specifické datové typy výrobce) Předdefinované záznamy (struktury) složené ze standardních typů specifické pro jednotlivá zařízení. Tento rozsah je volný pro výrobce k definování vlastních typů. 0060-007F Device Profile Specific Static Data Types (Statické datové typy specifické pro profil zařízení) Přidané jednoduché datové typy specifické pro profil zařízení, většinou je rezervován pro budoucí rozšíření profilu komunikace CANopen. 0080-009F Device Profile Specific Complex Data Types (Složené datové typy specifické pro profil zařízení) Přidané složené datové typy specifické pro profil zařízení 00A0-0FFF rezervováno pro budoucí použití 1000-1FFF 2000-5FFF 6000-9FFF A000-FFFF Communication Profile Area (Oblast profilu komunikace) Parametry specifické pro profil komunikace CANopen, takzvané komunikační položky. Jejich specifikace je společná pro všechny typy zařízení. Nespecifikované objekty v tomto rozsahu jsou rezervovány pro budoucí použití. Manufacturer Specific Profile Area (Oblast profilu výrobce) Oblast je volná pro objekty výrobce zařízení Standardized Device Profile Area (Oblast profilu zařízení) Obsahuje data běžná pro třídu zařízení - standardizované parametry profilů zařízení rezervováno pro budoucí použití

SDO Service Data Object Protokoly pro přístup k adresáři objektů Využívá se protokolu pro multiplexované domény Parametrem je index, subindex Přístupová práva k objektům závisí na konkrétním objektu a také na stavu uzlu (NMT management) Při běhu sítě pouze čtení Možnost inicializovat aplikační i komunikační objekty během startu sítě SDO komunikace má nízkou prioritu vysoké identifikátory rámců

PDO Process Data Object Protokoly pro přenos procesních dat Využívá se protokolu pro uložené události (stored events) Každé PDO je definováno 2 objekty adresáře PDO Communication parameters PDO Mapping Komunikační parametry definují ID, podmínku vyslání, inhibit time Mapování definuje Maximálně 64 položek, které jsou jedním PDO přenášeny Mapování je obecně dynamické při startu sítě prostřednictvím SDO komunikace PDO komunikace má vyšší prioritu podle priority příslušného objektu (události)

Předdefinované komunikační objekty Definovány komunikačním profilem Sync Slouží pro synchronizaci vysílání některých objektů Protokol CMS proměnné Pouze pro zápis synchronous SYNC window SYNC SYNC SYNC period synchronous PDOs asynchronous PDOs time

Předdefinované komunikační objekty Definovány komunikačním profilem TimeStamp Slouží pro distribuci času Pro přesnou synchronizaci je k dispozici specielní protokol (High Resolution Synchronization Protocol) Emergency Slouží pro informaci o chybách a selháních aplikační části modulu Jsou definovány standardní chybové kódy

Profily zařízení, konfigurace sítě Slouží k unifikaci funkcí a způsobu implementace zařízení s obdobným určením Umožňuje náhradu zařízení jednoho výrobce zařízením jiného výrobce beze změny aplikačního SW, pokud jsou obě vyrobena podle shodného profilu Konfigurace sítě je podpořena tzv. EDS (Electronic Data Sheet) soubory Obsahují šablonu adresáře objektů daného modulu Lze je importovat do návrhových systémů a snadno z nich pak odvodit konkrétní obsah adresářů jednotlivých uzlů sítě