FAKULTA ELEKTROTECHNIKY A KOMUNIKAČNÍCH TECHNOLOGIÍ VYSOKÉ UČENÍ TECHNICKÉ V BRNĚ KYBERNETIKA, AUTOMATIZACE A MĚŘENÍ. MRBT Projekt
|
|
- Naděžda Horáčková
- před 7 lety
- Počet zobrazení:
Transkript
1 FAKULTA ELEKTROTECHNIKY A KOMUNIKAČNÍCH TECHNOLOGIÍ VYSOKÉ UČENÍ TECHNICKÉ V BRNĚ KYBERNETIKA, AUTOMATIZACE A MĚŘENÍ MRBT Projekt S11. Jízda po čáře - optické snímání čáry Vypracoval: Program: Obor: Vedoucí: Bc. Ondřej Zapletal EEKR-M1 M1-KAM Ing. Aleš Jelínek Datum odevzdání: Brno 2015
2 1. Zadání Za použití webkamery a PC pro zpracování obrazu navrhněte, sestavte a otestujte systém pro navigaci robotu při jízdě po čáře. Zvolte vhodný způsob vyznačení navigační čáry s ohledem na použití v reálném prostředí vnitřních prostor. Systém by měl být dostatečně rychlý pro provoz během jízdy a dále odolný vůči částečnému zašpinění/poškození vodicí čáry. Výstupem systému bude relativní poloha a orientace senzoru (webkamery) vzhledem k navigační čáře. 2. Teoretický rozbor 2.1. Barevný prostor Obraz kamery je nejčastěji zaznamenán v RGB barevném prostoru. Barvě jednotlivých pixelu obrazu je tedy reprezentovaná pomoci intensity červené, zelené a modré barvy. Pro potřeby filtrace barev je tento barevny prostor poněkud nevýhodný protože části obrazu většinou nenabývají monolitického barevného odstínu. Oblasti obrazu, které nabývají podobných barev v tomto barevném prostoru obvykle nejsou reprezentovaný blízkými hodnotami. Proto pro potřeby je vhodnější barevný prostor, ve kterém je reprezentace odstínu barvy v jejím kódování odděleno od barevné světlosti a intensity. Příkladem takového prostoru je HSV. V HSV barevném prostoru je barva pixelu reprezentovaná pomoci tří údajů: odstín, sytost a intenzita. 2
3 2.2. Morfologické operace Eroze Operace, která způsobí zmenšeni každé oblasti pixelů podle zadaných zákonitosti (např. úroveň zmenšení, tvar) Dilatace Inverzní operace k erozi. Rozšířeni každé oblasti pixelů. Intuice pro operace eroze a dilatace: Původní obraz Erodovaný obraz Dilatovaný obraz Otevírání Aplikace eroze následovaná dilatací. Používá se pro odstranění šumu v obraze. Uzavírání Aplikace dilatace následovaná erozí. Používá se k uzavření malých děr v obraze Detekce hran Canny detektor Jednoduchá a poměrně spolehlivá metoda, používaná pro detekování hran v obraze. Principiálně tato detekce funguje takto: - z obrazu je odstraněn šum pomocí filtru (nejčastěji Gaussova) - je naleze gradient intenzity v obraze (jsou aplikovány konvoluční masky ve směru x a y) - jsou vybrána pouze lokální maxima (tím je docílena minimální šířka detekovaných hran) - nevýznamné hrany jsou eliminovány (toho je docíleno stanovením hraničních úrovní pro detekované hrany) 2.4. Houghova transformace Metoda používaná pro detekci rovných čar v obraze. Je žádoucí, aby tento obraz byl před touto transformací zpracován pomocí detektorů hran. Pro potřeby Houghovy transformace je výhodné popisovat obraz v polárních souřadnicích. Přímku ve 2D prostoru lze popsat pomocí polárních souřadnic jako ( ) ( ) 3
4 Figure 1: Přímka popsaná pomocí polárních souřadnic Pokud je libovolný bod [ ] vyjádřen v polárních souřadnicích podle Je možné provést zobrazení všech potencionálních čar procházejících tímto bodem v souřadnicovém systému [ ] jako na Figure 2. Na Figure 3 je vidět zobrazení několika bodů [ bod je reprezentován jednou křivkou). Pokud se křivky v tomto zobrazeni protínají, znamená to, že všechny křivky (každá z nich představující bod [ jedné rovné čáře. Figure 2: Křivka v souřadnicovém systému [ ] představující potenciální přímky procházející bodem [ ]. Figure 3: Množina křivek v souřadnicovém systému [ ]. Průnik těchto křivek značí, že všechny body náleží jedné rovné čáře. 3. Praktická část V rámci praktické části byla naprogramována aplikace v programovacím jazyce C++ a s použitím knihovny OpenCV. Dále byl vyroben hardwarový přípravek pro upevnění kamery, s LED diodami, který zabezpečuje zdroj světla. Pro zajištění spolehlivé detekce vodicí pásky byly vybrány tři různé barvy: modrá, černá a červená. Tyto 3 by měli stačit k tomu, aby navigace robota fungoval na velkém počtu rozmanitě barevných povrchů. 4
5 Figure 4: Použité barevné pásky 3.1. Popis aplikace V aplikaci byly vytvořeny 4 třídy: Point - Třída vytvořená pro převod souřadnicového systému objektu CV::Mat na system s počátkem definovaným uživatelem. LineSegment - Třída reprezentující všechny čáry nalezené v obraze. Třída obsahuje logiku, která přepočítává mezi jednotlivými popisy přímky (popis pomocí dvou bodů, směrnice přímky, polární souřadnic). ColorFilter třída pro uchovávání horních a dolních hodnot barevného rozsahu jednotlivých barev navigační pásky. Controller Řídící třída, která zabezpečuje funkci zpracování obrazu a nalezení středu pásky. Funkce aplikace je realizována zavoláním metody void processimage(const int &color) na instanci třídy Controller Postup zpracovaní obrazu z kamery (předzpracování obrazu) Metoda processimage nejprve zavolá metodu void updateimage(), která načte obraz z kamery do cv::mat struktury origimage. Předzpracovaní tohoto obrazu je vyřešeno zavoláním metody: void threshold(const int &color, int erodedialtecount), kde color představuje barvu vybrané pásky a erodedialtecount počet operací eroze a dilatace aplikovaných na obraz. Postup operací metody threshold je následující: 5
6 Obraz z kamery obsah struktury cv::mat origimage převod do HSV barevneho prostoru pomocí opencv procedury void cvtcolor( InputArray src, OutputArray dst, int code, int dstcn=0 ); HSV obraz obraz z kamery reprezentován novými barvami korespondujícími jejich ekvivalentům v HSV barevném prostoru. prahovaní barevného pásma pomocí opencv procedury: void inrange(inputarray src, InputArray lowerb, InputArray upperb, OutputArray dst); binární obraz - již obsahuje pouze žádanou barevnou složku specikovanou podle horní a dolní prahové hodnoty HSV barevného prostoru. V této části výsledný obraz často obsahuje různé nežádoucí artefakty, které jsou většinou důsledky šumu nebo kupříkladu nežádoucích barevných prvků v původním obraze. eroze obrazu (3x) - odstraní veškerý neždoucí šum včetně nežádoucích barevných prvků v původním obraze. dilatace obrazu (5x) - vyplní případné díry v detekovaném obraze eroze obrazu (2x) - zmenší obraz detekované čáry do původních rozměrů binární obraz čistý obraz obsahující pouze oblast korespondující detekované pásce 6
7 Detekce pásky v předzpracovaném obraze Detekování pásky má za úkol metoda void findlines(), Postup operací metody findlines je následující: hledání hran pomocí opencv procedury: void Canny( InputArray image, OutputArray edges, double threshold1, double threshold2, int aperturesize=3, bool L2gradient=false ); binární obraz - obraz obsahující pouze dvě představující okraje pásky. hrany Hledání rovných čar v binarním obraze pomocí Houghovy transformace void HoughLines( InputArray image, OutputArray lines, double rho, double theta, int threshold, double srn=0, double stn=0 ); Detekované čáry v obraze Na skupinu nalezených čar je zavolána metoda void findtangentfromlines(std::vector<lt::linesegment> &source) Skupina čar je rozdělena do dvou skupin každá odpovídající jedné straně pásky pomcí metody void splitlinesbycloseness(std::vector<lt::linesegment> &source, std::vector<lt::linesegment> &group1, std::vector<lt::linesegment> &group2) 7
8 Pro každou skupinu je nalezena čára která odpovídá střední hodnotě skupiny čar pomocí metody lt::linesegment averageline(std::vector<lt::linesegment> source) Nalezena střední hodnta dvou krajových čar a tím identifiakce středu pásky. Opět pomocí metody averageline. Nalezení kolmice ze středu souřadnicového systému ke středu pásky. Kolmice je popsána úhlem theta a počtem pixelů rho. Poslední krok metody processimage je void showimages(), tato metoda vykreslí uživatelem zvolené části identifikačního řetězce společně s obrazem kamery, který obsahuje vykreslené informace o detekované pásce. 8
9 Uživatelské rozhraní Pro nastavení aplikace je pro uživatele k dispozici okno knihovny HighGui, které je zobrazeno na Figure 5. Figure 5:Ovládání aplikace První posuvník s názvem slouží k výběru detekované barvy. K dispozici je modrá, černá, červená a volně nastavitelná. Posuvník history slouží k přepínání historie (detekovaná čára je buďto vyhodnocována jako okamžitá hodnota anebo jako průměrná hodnota několika posledních hodnot). Možnost debug opt přepíná mati minimalistickým zobrazením a zobrazením mezi kroků zpracování obrazu. Posuvníky x offset a y offset umožnují uživateli aby si mohl nastavit střed souřadnicového systému. Figure 6: Digram tříd aplikace LineTracker 9
10 3.2. Vytvoření osvětlení Byl vytvořen přípravek pro uchycení kamery a přídavného osvětleni. Osvětlení bylo vyřešeno pomocí dvou paralelních větví po pěti sériově spojených LED diodách. Dvěma tranzistory bylo převedeno napájecí napětí 24V na zdroj konstantního proudu regulovatelného pomoci potenciometru. Horní hranice průchozího proudu byla nastavena na 60 ma. Schéma celého zapojení je na Figure 7. Figure 7: Schéma zapojeni osvětlovacích LED diod Vytvořený přípravek je potom na Figure 8 a Figure 9. Figure 8: Horní strana přípravku 10
11 Figure 9: Dolní strana přípravku 11
12 4. Příklady detekce na rozmanitých površích 12
13 5. Závěr V rámci tohoto projektu byla vytvořena aplikace pro detekci pozice pásky v obraze pořízeným digitální kamerou. Systém bude v budoucnu sloužit jako součást navigačního systému robota, proto bylo pro správnou funkci detekce potřeba zajistit stabilní úroveň osvětleni. Toho bylo dosaženo vytvořením zastínění přípravku s kamerou a přidáním umělého osvětleni. Aplikace je schopna detekovat 3 rozdílné barevné pásky, čímž je zajištěna velká rozmanitost povrchů, na kterých je možné zařízení provozovat. Výsledek detekce pásky je v aplikaci reprezentován čarou procházející jejím středem. Poloha této čáry je popsána pomocí její kolmice procházející středem souřadnicového systému. Tato kolmice je popsaná délkou rho (její rozměry jsou v pixelech) a úhlem svírající s počátkem théta (v radiánech). Výstupní hodnota může být buďto okamžitá hodnota anebo střední hodnota vybraného počtu vzorků. 13
14 6. Použitá literatura Opencv: canny_detector [online]. [cit ]. Dostupné z: Opencv: Morphological Transformations [online]. [cit ]. Dostupné z: l Opencv: hough_lines [online]. [cit ]. Dostupné z: Learning opencv: computer vision in C++ with the OpenCV library. ISBN
Analýza a zpracování digitálního obrazu
Analýza a zpracování digitálního obrazu Úlohy strojového vidění lze přibližně rozdělit do sekvence čtyř funkčních bloků: Předzpracování veškerých obrazových dat pomocí filtrací (tj. transformací obrazové
VíceMakroskopická obrazová analýza pomocí digitální kamery
Návod pro laboratorní úlohu z měřicí techniky Práce O3 Makroskopická obrazová analýza pomocí digitální kamery 0 1 Úvod: Cílem této laboratorní úlohy je vyzkoušení základních postupů snímání makroskopických
Více13 Barvy a úpravy rastrového
13 Barvy a úpravy rastrového Studijní cíl Tento blok je věnován základním metodám pro úpravu rastrového obrazu, jako je např. otočení, horizontální a vertikální překlopení. Dále budo vysvětleny různé metody
VíceOperace s obrazem II
Operace s obrazem II Biofyzikální ústav Lékařské fakulty Masarykovy univerzity Brno prezentace je součástí projektu FRVŠ č.2487/2011 Osnova Matematická morfologie Segmentace obrazu Klasifikace objektů
Více1 Jasové transformace
1 Jasové transformace 1.1 Teoretický rozbor 1.1.1 Princip jasové transformace Jasové transformace představují transformační funkce, které mění vždy určitou hodnotu vstupní jasové funkce na výstupní. Transformace
VíceDETEKCE HRAN V BIOMEDICÍNSKÝCH OBRAZECH
DETEKCE HRAN V BIOMEDICÍNSKÝCH OBRAZECH Viktor Haškovec, Martina Mudrová Vysoká škola chemicko-technologická v Praze, Ústav počítačové a řídicí techniky Abstrakt Příspěvek je věnován zpracování biomedicínských
VíceMikroskopická obrazová analýza
Návod pro laboratorní úlohu z měřicí techniky Práce O1 Mikroskopická obrazová analýza 0 1 Úvod: Tato laboratorní úloha je koncipována jako seznámení se s principy snímání mikroskopických obrazů a jejich
VíceHough & Radon transform - cvičení
Hough & Radon transform - cvičení ROZ UTIA - ZOI Adam Novozámský (novozamsky@utia.cas.cz) Motivace Co to je Houghova transformace a k čemu se používá?: metoda pro nalezení parametrického popisu objektů
VíceMerkur perfekt Challenge Studijní materiály
Merkur perfekt Challenge Studijní materiály T: 541 146 120 IČ: 00216305, DIČ: CZ00216305 / www.feec.vutbr.cz/merkur / steffan@feec.vutbr.cz 1 / 10 Název úlohy: Autonomní dopravní prostředek Anotace: Úkolem
VíceÚvod do zpracování obrazů. Petr Petyovský Miloslav Richter
Úvod do zpracování obrazů Petr Petyovský Miloslav Richter 1 OBSAH Motivace, prvky a základní problémy počítačového vidění, pojem scéna Terminologie, obraz, zpracování a analýza obrazu, počítačové vidění,
VíceMatematická morfologie
/ 35 Matematická morfologie Karel Horák Rozvrh přednášky:. Úvod. 2. Dilatace. 3. Eroze. 4. Uzavření. 5. Otevření. 6. Skelet. 7. Tref či miň. 8. Ztenčování. 9. Zesilování..Golayova abeceda. 2 / 35 Matematická
VíceDefektoskopie. 1 Teoretický úvod. Cíl cvičení: Detekce měřicího stavu a lokalizace objektu
Defektoskopie Cíl cvičení: Detekce měřicího stavu a lokalizace objektu 1 Teoretický úvod Defektoskopie tvoří v počítačovém vidění oblast zpracování snímků, jejímž úkolem je lokalizovat výrobky a detekovat
VíceAbstrakt. fotodioda a fototranzistor) a s jejich základními charakteristikami.
Název a číslo úlohy: 9 Detekce optického záření Datum měření: 4. května 2 Měření provedli: Vojtěch Horný, Jaroslav Zeman Vypracovali: Vojtěch Horný a Jaroslav Zeman společnými silami Datum: 4. května 2
VíceSpektrální charakteristiky
Spektrální charakteristiky Cíl cvičení: Měření spektrálních charakteristik filtrů a zdrojů osvětlení 1 Teoretický úvod Interakcí elektromagnetického vlnění s libovolnou látkou vzniká optický jev, který
VíceOBRAZOVÁ ANALÝZA. Speciální technika a měření v oděvní výrobě
OBRAZOVÁ ANALÝZA Speciální technika a měření v oděvní výrobě Prostředky pro snímání obrazu Speciální technika a měření v oděvní výrobě 2 Princip zpracování obrazu matice polovodičových součástek, buňky
VícePROGRAMOVÁNÍ ROBOTŮ LEGO MINDSTORM S VYUŽITÍM MATLABU
PROGRAMOVÁNÍ ROBOTŮ LEGO MINDSTORM S VYUŽITÍM MATLABU J. Mareš*, A. Procházka*, P. Doležel** * Ústav počítačové a řídicí techniky, Fakulta chemicko-inženýrská, Vysoká škola chemicko-technologická, Technická
VíceInterní norma č. 22-102-01/01 Průměr a chlupatost příze
Předmluva Text vnitřní normy byl vypracován v rámci Výzkumného centra Textil LN00B090 a schválen oponentním řízením dne 7.12.2004. Předmět normy Tato norma stanoví postup měření průměru příze a celkové
VíceMI1249. Video rozhraní pro vozidla Citroen C5 a Peugeot 508
MI1249 Video rozhraní pro vozidla Citroen C5 a Peugeot 508 Toto rozhraní (adaptér) umožňuje zobrazit RGB signál, AV signál z externího zdroje (například DVD přehrávače) a video signál z kamery při couvání
Vícedigitální proudová smyčka - hodnoty log. 0 je vyjádří proudem 4mA a log. 1 proudem 20mA
Měření a regulace připojení čidel Ing. Tomáš Mlčák, Ph.D. Fakulta elektrotechniky a informatiky VŠB TUO Katedra elektrotechniky www.fei.vsb.cz/kat420 Elektrická zařízení a rozvody v budovách Proudová smyčka
VíceText úlohy. Která barva nepatří do základních barev prostoru RGB? Vyberte jednu z nabízených možností: a. Černá b. Červená c. Modrá d.
Úloha 1 Která barva nepatří do základních barev prostoru RGB? a. Černá b. Červená c. Modrá d. Zelená Úloha 2 V rovině je dán NEKONVEXNÍ n-úhelník a bod A. Pokud paprsek (polopřímka) vedený z tohoto bodu
VíceMI1308 Video rozhraní pro vozidla Volvo s displejem 5
MI1308 Video rozhraní pro vozidla Volvo s displejem 5 Toto rozhraní (adaptér) umožňuje zobrazit RGB signál z navigačního systému, AV signál a video signál z kamery při couvání na 5 displeji ve vozidlech
Více2D grafika. Jak pracuje grafik s 2D daty Fotografie Statické záběry Záběry s pohybem kamery PC animace. Počítačová grafika, 2D grafika 2
2D grafika Jak pracuje grafik s 2D daty Fotografie Statické záběry Záběry s pohybem kamery PC animace Počítačová grafika, 2D grafika 2 2D grafika PC pracuje s daným počtem pixelů s 3 (4) kanály barev (RGB
VíceOperace s obrazem. Biofyzikální ústav LF MU. Projekt FRVŠ 911/2013
Operace s obrazem Biofyzikální ústav LF MU Obraz definujeme jako zrakový vjem, který vzniká po dopadu světla na sítnici oka. Matematicky lze obraz chápat jako vícerozměrný signál (tzv. obrazová funkce)
VíceMěření spektra světelných zdrojů LED Osvětlovací soustavy - MOSV
FAKULTA ELEKTROTECHNIKY A KOMUNIKAČNÍCH TECHNOLOGIÍ VYSOKÉ UČENÍ TECHNICKÉ V BRNĚ Měření spektra světelných zdrojů LED Osvětlovací soustavy - MOSV Autoři textu: Ing. Tomáš Pavelka Ing. Jan Škoda, Ph.D.
VíceŘízení robota pomocí senzoru barev. Tematický celek: Světlo. Úkol:
Název: Řízení robota pomocí senzoru barev. Tematický celek: Světlo. Úkol: Zopakuj si, čím je daná barva předmětu a jak se míchají barvy ve fyzice a výpočetní technice. Zjisti, jak pracuje senzor barev.
VíceÚpravy rastrového obrazu
Přednáška 11 Úpravy rastrového obrazu Geometrické trasformace Pro geometrické transformace rastrového obrazu se používá mapování dopředné prochází se pixely původního rastru a určuje se barva a poloha
VíceProjekt do předmětu ZPO
Projekt do předmětu ZPO Sledování ruky pomocí aktivních kontur 13. května 2014 Autoři: Pavlík Vít, xpavli62@stud.fit.vutbr.cz Žerdík Jan, xzerdi00@stud.fit.vutbr.cz Doležal Pavel, xdolez08@stud.fit.vutbr.cz
VíceELCOM, a.s. Pavel Růčka E0053498. ELCOM, a.s.
ELCOM, a.s. Pavel Růčka Agenda prezentace Představení společnosti ELCOM, a.s. Mechatronický systém na kontrolu PCB Mechatronický systém pro optickou kontrolu svaru Kontrola světlometu ELCOM, a.s. Společnost
VíceVyhodnocení 2D rychlostního pole metodou PIV programem Matlab (zpracoval Jan Kolínský, dle programu ing. Jana Novotného)
Vyhodnocení 2D rychlostního pole metodou PIV programem Matlab (zpracoval Jan Kolínský, dle programu ing. Jana Novotného) 1 Obecný popis metody Particle Image Velocimetry, nebo-li zkráceně PIV, je měřící
VíceVYSOKÉ UČENÍ TECHNICKÉ V BRNĚ BRNO UNIVERSITY OF TECHNOLOGY. MRBT Robotika
VYSOKÉ UČENÍ TECHNICKÉ V BRNĚ BRNO UNIVERSITY OF TECHNOLOGY FAKULTA ELEKTROTECHNIKY A KOMUNIKAČNÍCH TECHNOLOGIÍ ÚSTAV AUTOMATIZACE A MĚŘÍCÍ TECHNIKY FACULTY OF ELECTRICAL ENGINEERING AND COMMUNICATION
VíceModerní metody rozpoznávání a zpracování obrazových informací 15
Moderní metody rozpoznávání a zpracování obrazových informací 15 Hodnocení transparentních materiálů pomocí vizualizační techniky Vlastimil Hotař, Ondřej Matúšek Katedra sklářských strojů a robotiky Fakulta
VíceAutomatické zaostřování světlometu
Automatické zaostřování světlometu Ing. Ondřej Šmirg,Ing. Michal Kohoutek Ústav telekomunikací, Purkyňova 118, 612 00 Brno Email: xsmirg00@stud.feec.vutbr.cz Článek se zabývá zpracováním obrazu a tvorbou
VíceSkenery (princip, parametry, typy)
Skenery (princip, parametry, typy) Semestrální práce z předmětu Kartografická polygrafie a reprografie Pavla Šmejkalová Rostislav Šprinc Rok vyhotovení 2009 Úvod Princip Obecně Postup skenování Části skenerů
VíceÚVOD. Výhoda spínaného stabilizátoru oproti lineárnímu
ÚVOD Podsvícení budíků pomocí LED je velmi praktické zapojení. Pokud je použita varianta s paralelním zapojením všech LE diod je třeba napájet celý obvod zdrojem konstantního napětí. Jas lze regulovat
VíceMI Video rozhraní pro vozidla Renault. Přepínání mezi jednotlivými vstupy a ovládání přehrávání
MI-1250 Video rozhraní pro vozidla Renault Tento adaptér (rozhraní) umožňuje zobrazit RGB signál o vysokém rozlišení, AV signál z externího zdroje (například DVD přehrávače) a video signál z kamery při
VíceVideo adaptér MI1257
Video adaptér MI1257 Umožnuje připojení 2 zdrojů video signálu + RGB signálu + kamery při couvání do vozidel Mercedes Benz vybavených NTG4.5-204 s Comand Online, Audio50 APS nebo Audio 20 s 4-pinovým konektorem
VíceMRBT. Stacionární průmyslový robot EPSON C3 aplikace pro prezentaci
FAKULTA ELEKTROTECHNIKY A KOMUNIKAČNÍCH TECHNOLOGIÍ VYSOKÉ UČENÍ TECHNICKÉ V BRNĚ MRBT Stacionární průmyslový robot EPSON C3 aplikace pro prezentaci Autoři: Jaromír Picka ID:115255 Jaroslav Večeřa ID:115306
Více2010 Josef Pelikán, CGG MFF UK Praha
Filtrace obrazu 21 Josef Pelikán, CGG MFF UK Praha http://cgg.mff.cuni.cz/~pepca/ 1 / 32 Histogram obrázku tabulka četností jednotlivých jasových (barevných) hodnot spojitý případ hustota pravděpodobnosti
VíceInteligentní převodníky SMART. Univerzální vícevstupový programovatelný převodník. 6xS
Univerzální vícevstupový programovatelný převodník 6xS 6 vstupů: DC napětí, DC proud, Pt100, Pt1000, Ni100, Ni1000, termočlánek, ( po dohodě i jiné ) 6 výstupních proudových signálů 4-20mA (vzájemně galvanicky
VíceMCS-08. Kabel k MI200 pro VW RNS510. umožňuje připojení 2 zdrojů AV signálu k navigačním systémům Volkswagen MFD3/RNS510 Škoda Columbus Seat Trinax
Kabel k pro VW RNS510 umožňuje připojení 2 zdrojů AV signálu k navigačním systémům Volkswagen MFD3/RNS510 Škoda Columbus Seat Trinax Pouze pro vozidla BEZ originální kamery při couvání Funkce adaptéru
VíceČíslicový Voltmetr s ICL7107
České vysoké učení technické v Praze Fakulta elektrotechnická Analogové předzpracování signálu a jeho digitalizace Číslicový Voltmetr s ICL7107 Ondřej Tomíška Petr Česák Petr Ornst 2002/2003 ZADÁNÍ: 1)
VíceProgramátorská dokumentace
Programátorská dokumentace Požadavky Cílem tohoto programu bylo představit barevné systémy, zejména převody mezi nejpoužívanějšími z nich. Zároveň bylo úkolem naprogramovat jejich demonstraci. Pro realizaci
VícePROJEKT 3 2D TRAJEKTORIE KAMERY SEMESTRÁLNÍ PRÁCE DO PŘEDMĚTU MAPV
VYSOKÉ UČENÍ TECHNICKÉ V BRNĚ BRNO UNIVERSITY OF TECHNOLOGY FAKULTA ELEKTROTECHNIKY A KOMUNIKAČNÍCH TECHNOLOGIÍ ÚSTAV AUTOMATIZACE A MĚŘICÍ TECHNIKY FACULTY OF ELECTRICAL ENGINEERING AND COMMUNICATION
VíceAnalýza obrazu II. Jan Macháček Ústav skla a keramiky VŠCHT Praha
Analýza obrazu II Jan Macháček Ústav skla a keramiky VŠCHT Praha +4- - 44-45 Reference další doporučená literatura Microscopical Examination and Interpretation of Portland Cement and Clinker, Donald H.
VíceDetektory kovů řady Vistus
Technické údaje Detektory kovů řady Vistus Dotykový displej Multifrekvenční technologie Vyšší vyhledávací citlivost Kratší bezkovová zóna Větší odolnost proti rušení 1 Základní popis zařízení Detektory
VíceMěření průtoku kapaliny s využitím digitální kamery
Měření průtoku kapaliny s využitím digitální kamery Mareš, J., Vacek, M. Koudela, D. Vysoká škola chemicko-technologická Praha, Ústav počítačové a řídicí techniky, Technická 5, 166 28, Praha 6 e-mail:
VíceRozhraní c.logic. mi107new. umožňuje připojení 3 zdrojů AV signálu k navigačním systémům Porsche PCM 3.0 a 3.1
Rozhraní c.logic mi107new umožňuje připojení 3 zdrojů AV signálu k navigačním systémům Porsche PCM 3.0 a 3.1 Funkce adaptéru Multimediální rozhraní typu plug-and-play 3 AV vstupy Ovládání připojeného DVB-T
VícePŘÍSTUP. Docházkový terminál itouch. Produktový list : DT - itouch
Docházkový terminál itouch Vlastní hardware terminálu obsahuje čtyř jádrový procesor a 1GB RAM a má tedy velkou výkonovou rezervu pro pozdější aktualizace softwaru a integrace nových funkcí. Pro ukládání
VíceZpracování signálu z obrazového senzoru s využitím OS Linux pro embedded zařízení
1 / 11 Zpracování signálu z obrazového senzoru s využitím OS Linux pro embedded zařízení Bc. Jan Breuer Vedoucí práce: Ing. Jan Fischer, CSc. České vysoké učení technické v Praze Fakulta elektrotechnická
VíceDTP 2. Radek Fiala. fialar@kma.zcu.cz. Podpořeno z projektu FRVŠ 584/2011. Radek Fiala DTP 2
DTP 2 Radek Fiala fialar@kma.zcu.cz Podpořeno z projektu FRVŠ 584/2011 PostScript Požadavky na obsah PS dokumentu PS dokument je program, který může být (stejně jako program v jiných programovacích jazycích)
VíceÚvod do mobilní robotiky AIL028
md at robotika.cz http://robotika.cz/guide/umor07/cs 20. prosince 2007 1 2 3D model světa ProMIS Cvičení hledání domečku Model štěrbinové kamery Idealizovaný jednoduchý model kamery Paprsek světla vychází
VíceMCS-05. Kabel k MI092 pro AUDI RNS-E. umožňuje připojení zdroje AV signálu k navigačnímu systému Audi Navi Plus RNS-E
MCS-05 Kabel k pro AUDI RNS-E umožňuje připojení zdroje AV signálu k navigačnímu systému Audi Navi Plus RNS-E Pouze pro vozidla BEZ originální kamery při couvání Funkce adaptéru Multimediální rozhraní
VíceMichal Vik a Martina Viková: Základy koloristiky ZKO10. Správa barev
Správa barev Přenos barevné a obrazové informace I Každodenn dodenní problémy s přenosem... p en samý dokument vypadá jinak, když: je vytištěn na různých tiskárnách je vyobrazen na různých monitorech je
VíceUltrazvukové snímače
Zásady ultrazvukové detekce str. 12 Kabely a zapojení str. 1 Ultrazvukové snímače MIC+ str. 16 Ultrazvukové snímače ZWS str. 17 Ultrazvukové snímače Zásady ultrazvukové detekce Princip ultrazvukové detekce
Více1 Základní funkce pro zpracování obrazových dat
1 Základní funkce pro zpracování obrazových dat 1.1 Teoretický rozbor 1.1.1 Úvod do zpracování obrazu v MATLABu MATLAB je primárně určen pro zpracování a analýzu numerických dat. Pro analýzu obrazových
VícePokročilé vyhodnocování mikrotvrdosti programem MICRONESS
Pokročilé vyhodnocování mikrotvrdosti programem MICRONESS Jan Široký Energocentrum Plus s.r.o. Vyhodnocovací systém Microness Pro automatické vyhodnocení vtisků (Vickers, Knoop) Možnost instalace na téměř
VíceLMS ENERGIS. DALI regulace
LMS ENERGIS DALI regulace 1. Co je DALI regulace? 2. Základní technické podmínky 3. Druhy DALI regulace 4. Komponenty LMS ENERGIS 5. Návrh DALI regulace případová studie 6. Schema zapojení, značky Další
Více2 Nd:YAG laser buzený laserovou diodou
2 Nd:YAG laser buzený laserovou diodou 15. května 2011 Základní praktikum laserové techniky Zpracoval: Vojtěch Horný Datum měření: 12. května 2011 Pracovní skupina: 1 Ročník: 3. Naměřili: Vojtěch Horný,
VíceZpracování obrazu v FPGA. Leoš Maršálek ATEsystem s.r.o.
Zpracování obrazu v FPGA Leoš Maršálek ATEsystem s.r.o. Základní pojmy PROCESOROVÉ ČIPY Křemíkový čip zpracovávající obecné instrukce Různé architektury, pracují s různými paměti Výkon instrukcí je závislý
VíceZÁKLADNÍ TERMINOLOGIE V COLOR MANAGEMENTU
ZÁKLADNÍ TERMINOLOGIE V COLOR MANAGEMENTU V Colormanagementu se neustále operuje s několika termíny: a) barevný gamut, b) barevné prostory CMYK a RGB, c) nezávislý barevný prostor, d) ICC profil S těmito
VíceNPGR032 CVIČENÍ III. Šum a jeho odstranění teorie&praxe. Adam Novozámský (novozamsky@utia.cas.cz)
NPGR032 CVIČENÍ III. Šum a jeho odstranění teorie&praxe Adam Novozámský (novozamsky@utia.cas.cz) TEORIE Šum a jeho odstranění ŠUM Co je to šum v obrázku a jak vzniká? Jaké známe typy šumu? ŠUM V obrázku
VíceTéma: Vektorová grafika. Určete pravdivost následujícího tvrzení: "Grafická data jsou u 2D vektorové grafiky uložena ve voxelech."
Téma: Vektorová grafika. Určete pravdivost následujícího tvrzení: "Grafická data jsou u 2D vektorové grafiky uložena ve voxelech." Téma: Vektorová grafika. Určete pravdivost následujícího tvrzení: "Na
VíceJasové transformace. Karel Horák. Rozvrh přednášky:
1 / 23 Jasové transformace Karel Horák Rozvrh přednášky: 1. Úvod. 2. Histogram obrazu. 3. Globální jasová transformace. 4. Lokální jasová transformace. 5. Bodová jasová transformace. 2 / 23 Jasové transformace
VícePřípravek pro demonstraci řízení pohonu MAXON prostřednictvím
Přípravek pro demonstraci řízení pohonu MAXON prostřednictvím karty Humusoft MF624. (Jan Babjak) Popis přípravku Pro potřeby výuky na katedře robototechniky byl vyvinut přípravek umožňující řízení pohonu
VíceI N V E S T I C E D O R O Z V O J E V Z D Ě L Á V Á N Í. výstup
ELEKTONIKA I N V E S T I C E D O O Z V O J E V Z D Ě L Á V Á N Í 1. Usměrňování a vyhlazování střídavého a. jednocestné usměrnění Do obvodu střídavého proudu sériově připojíme diodu. Prochází jí proud
VíceModuly zpětné vazby v DCC kolejišti
120419-moduly 006 až 010 Moduly zpětné vazby v DCC kolejišti Vytvořil jsem si sadu vlastních modulů pro řešení zpětné vazby v DCC kolejišti. Z praktických důvodů jsem moduly rozdělil na detektory obsazení
VíceNávrh frekvenčního filtru
Návrh frekvenčního filtru Vypracoval: Martin Dlouhý, Petr Salajka 25. 9 2010 1 1 Zadání 1. Navrhněte co nejjednodušší přenosovou funkci frekvenčního pásmového filtru Dolní propusti typu Bessel, která bude
VíceCX Optické snímače v kvádrovém pouzdru
Products Elektrické stroje Optické snímače Kvádrové optické snímače CX-400 - Optické snímače v kvádrovém pouzdru Univerzální typ snímače Vysílač - přijímač, difuzní a reflexní verze Funkce potlačeného
VíceOperace s obrazem I. Biofyzikální ústav Lékařské fakulty Masarykovy univerzity Brno. prezentace je součástí projektu FRVŠ č.
Operace s obrazem I Biofyzikální ústav Lékařské fakulty Masarykovy univerzity Brno prezentace je součástí projektu FRVŠ č.2487/2011 Osnova 1 Filtrování obrazu 2 Lineární a nelineární filtry 3 Fourierova
VíceNový standard pro fotoelektrické snímače M18
Nový standard pro fotoelektrické snímače M8 F 8-2 řada optických snímačů Optické snímače Ultrazvukové snímače Indukční snímače Kapacitní snímače Kamerové systémy FT 8-2 Difuzní fotoelektrický snímač VÝZNAMNÉ
Více7 Transformace 2D. 7.1 Transformace objektů obecně. Studijní cíl. Doba nutná k nastudování. Průvodce studiem
7 Transformace 2D Studijní cíl Tento blok je věnován základním principům transformací v rovinné grafice. V následujícím textu bude vysvětlen rozdíl v přístupu k transformacím u vektorového a rastrového
VíceROZPOZNÁVÁNÍ AKUSTICKÉHO SIGNÁLU ŘEČI S PODPOROU VIZUÁLNÍ INFORMACE
TECHNICKÁ UNIVERZITA V LIBERCI Fakulta mechatroniky a mezioborových inženýrských studií ROZPOZNÁVÁNÍ AKUSTICKÉHO SIGNÁLU ŘEČI S PODPOROU VIZUÁLNÍ INFORMACE AUTOREFERÁT DISERTAČNÍ PRÁCE 2005 JOSEF CHALOUPKA
VícePotřebné vybavení motoru 4 válce, plná verze
Potřebné vybavení motoru 4 válce, plná verze 1) Ozubené kódové kolo + Snímač otáček Kódové kolo slouží k určení polohy natočení klikové hřídele, od čehož se odvíjí řízení předstihu a počátku vstřiku paliva.
VíceON-LINE SLEDOVÁNÍ POHYBUJÍCÍHO SE PŘEDMĚTU S VYUŽITÍM DIGITÁLNÍ KAMERY ON-LINE TRACKING OF MOVING OBJECT USING DIGITAL CAMERA
ON-LINE SLEDOVÁNÍ POHYBUJÍCÍHO SE PŘEDMĚTU S VYUŽITÍM DIGITÁLNÍ KAMERY ON-LINE TRACKING OF MOVING OBJECT USING DIGITAL CAMERA Jan Mareš 1, Lucie Gráfová 2, Aleš Procházka 3 Anotace: Příspěvek popisuje
VíceMI-1240. Rozhraní pro vozidla Ford Focus, Edge a Fusion. Montážní příručka
MI-1240 Rozhraní pro vozidla Ford Focus, Edge a Fusion Montážní příručka Modul rozhraní MI1240 umožňuje připojení zdroje video signálu (například navigaci s výstupem RGB, DVD přehrávač nebo kameru) k displeji
VíceROZ I. CVIČENÍ V. Morfologické operace v obraze teorie & praxe
ROZ I. CVIČENÍ V. Morfologické operace v obraze teorie & praxe TEORIE Morfologické operace v obraze Zdroje (7.. 0): Wikipedia EN: http://en.wikipedia.org/wiki/mathematical_morphology CMP: http://cmp.felk.cvut.cz/~hlavac/
VíceVysílač: vypínač a stmívač dotykový, 1 zóna, inteligentní, radiový RF přenos Spolupracuje s inteligentními přijímači TRE-P a TRE-P
ŘÍDÍCÍ ELEKTRONIKA Řízení LED osvětlení LED OVLADAČE A SYSTÉMY TRE-V1-0101-F - stmívač, 1 zóna, TOUCH Vysílač: vypínač a stmívač dotykový, 1 zóna, inteligentní, radiový RF přenos obj. č.: 00203209 TRE-V1-0104-CH
VícePRAKTIKUM III. Oddělení fyzikálních praktik při Kabinetu výuky obecné fyziky MFF UK. Pracoval: Jan Polášek stud. skup. 11 dne 23.4.2009.
Oddělení fyzikálních praktik při Kabinetu výuky obecné fyziky MFF UK PRAKTIKUM III Úloha č. XXVI Název: Vláknová optika Pracoval: Jan Polášek stud. skup. 11 dne 23.4.2009 Odevzdal dne: Možný počet bodů
Vícekamerou. Dle optických parametrů objektivu mohou v získaném obraze nastat geometrická
Odstranění geometrických zkreslení obrazu Vstupní obraz pro naše úlohy získáváme pomocí optické soustavy tvořené objektivem a kamerou. Dle optických parametrů objektivu mohou v získaném obraze nastat geometrická
VícePočítačové zpracování obrazu Projekt Učíme se navzájem
Počítačové zpracování obrazu Projekt Učíme se navzájem Tomáš Pokorný, Vojtěch Přikryl Jaroška 15. ledna 2010 Tomáš Pokorný email: xtompok@gmail.com Jaroška 1 Obsah Abstrakt! 4 Začátky! 5 M&M 5 Původní
VíceVOZIDLA. Uživatelská příručka SeeMe - Ecofleet. Provozovatel GPS služeb: pobočka ZNOJMO pobočka JIHLAVA pobočka DOMAŽLICE pobočka PRAHA Identifikace
alarmy do vozidel, sledování úbytku paliva a další služby VOZIDLA Uživatelská příručka SeeMe - Ecofleet Identifikace IČO:28550650 Rejstříkový soud: Praha, Oddíl C vložka 149630 Systémové požadavky... 3
VíceRozšíření bakalářské práce
Rozšíření bakalářské práce Vojtěch Vlkovský 2011 1 Obsah Seznam obrázků... 3 1 Barevné modely... 4 1.1 RGB barevný model... 4 1.2 Barevný model CMY(K)... 4 1.3 Další barevné modely... 4 1.3.1 Model CIE
VícePředpoklady Instalace programu Obnovení výchozích předvoleb Další zdroje informací
ZAČÍNÁME Předpoklady Instalace programu Obnovení výchozích předvoleb Další zdroje informací CO JE NOVÉHO V ADOBE ILLUSTRATORU CS4 Vylepšený pracovní prostor Více kreslicích pláten Automatická vodítka (Smart
VíceČESKÉ VYSOKÉ UČENÍ TECHNICKÉ V PRAZE
ČESKÉ VYSOKÉ UČENÍ TECHNICKÉ V PRAZE FAKULTA STAVEBNÍ OBOR GEODÉZIE A KARTOGRAFIE KATEDRA VYŠŠÍ GEODÉZIE název předmětu úloha/zadání název úlohy Základy fyzikální geodézie 3/19 Legendreovy přidružené funkce
VíceTechnická specifikace předmětu veřejné zakázky
předmětu veřejné zakázky Příloha č. 1c Zadavatel požaduje, aby předmět veřejné zakázky, resp. přístroje odpovídající jednotlivým částem veřejné zakázky splňovaly minimálně níže uvedené parametry. Část
VíceMěření Záznam Online monitorování Regulace Alarmování
Měření Záznam Online monitorování Regulace Alarmování Teplota Vlhkost CO 2 Rosný bod Atmosférický tlak Analogový signál Dvoustavové událostí Čítací vstup Bateriové záznamníky Dataloggery Bateriové záznamníky
VíceVideo adaptér MI1232
Video adaptér MI1232 Umožnuje připojení 2 zdrojů video signálu + RGB signálu + kamery při couvání do vozidel Mercedes Benz vybavených navigačním systémem Comand APS NTG1 a NTG2 Montážní příručka Informace
VíceMeo S-H: software pro kompletní diagnostiku intenzity a vlnoplochy
Centrum Digitální Optiky Meo S-H: software pro kompletní diagnostiku intenzity a vlnoplochy Výzkumná zpráva projektu Identifikační čí slo výstupu: TE01020229DV003 Pracovní balíček: Zpracování dat S-H senzoru
VícePrincip pořízení obrazu P1
Princip pořízení obrazu P1 Optická vinětace objektivu Optická soustava Mechanická vinětace objektivu Optická soustava Optická soustava Hloubka ostrosti závislá na použitém objektivu, velikosti pixelu a
VíceAdaptér pro připojení zdrojů video signálu MI-1226. pro vozidla BMW s displejem vybaveným 10-ti pinovým LVDS konektorem
Adaptér pro připojení zdrojů video signálu MI-1226 pro vozidla BMW s displejem vybaveným 10-ti pinovým LVDS konektorem Adaptér umožňuje připojení 2 externích zdrojů video signálu, RGB signálu a kamery
VíceZÁKLADY PROGRAMOVÁNÍ. Mgr. Vladislav BEDNÁŘ 2014 7.4 13/14
ZÁKLADY PROGRAMOVÁNÍ Mgr. Vladislav BEDNÁŘ 2014 7.4 13/14 Co je vhodné vědět, než si vybereme programovací jazyk a začneme programovat roboty. 1 / 13 0:40 Implementace Umělá inteligence (UI) Umělá inteligence
VíceCZ.1.07/1.1.14/01.0032 Inovace výuky v Písku a okolí 2012-2014. Pracovní list. Automatizační cvičení. Konfigurace inteligentní instalace Ego-n
Pracovní list Automatizační cvičení Konfigurace inteligentní instalace Ego-n Stmívání zářivkového svítidla Vypracoval žák Jméno, příjmení Datum vypracování Datum odevzdání SPŠ a VOŠ Písek, Karla Čapka
VícePráce na počítači. Bc. Veronika Tomsová
Práce na počítači Bc. Veronika Tomsová Barvy Barvy v počítačové grafice I. nejčastější reprezentace barev: 1-bitová informace rozlišující černou a bílou barvu 0... bílá, 1... černá 8-bitové číslo určující
VíceGrafika na počítači. Bc. Veronika Tomsová
Grafika na počítači Bc. Veronika Tomsová Proces zpracování obrazu Proces zpracování obrazu 1. Snímání obrazu 2. Digitalizace obrazu převod spojitého signálu na matici čísel reprezentující obraz 3. Předzpracování
VíceOptoelektronické. BGL Vidlicové optické závory. snímače
Jednocestné optické závory jsou nepřekonatelné v jejich schopnosti rozlišovat malé díly a jemné detaily, stejně jako v provozní spolehlivosti. Nevýhody jsou pouze v jejich montáži a nastavení. A právě
VíceMikropočítačová vstupně/výstupní jednotka pro řízení tepelných modelů. Zdeněk Oborný
Mikropočítačová vstupně/výstupní jednotka pro řízení tepelných modelů Zdeněk Oborný Freescale 2013 1. Obecné vlastnosti Cílem bylo vytvořit zařízení, které by sloužilo jako modernizovaná náhrada stávající
VíceTeorie systémů TES 3. Sběr dat, vzorkování
Evropský sociální fond. Praha & EU: Investujeme do vaší budoucnosti. Teorie systémů TES 3. Sběr dat, vzorkování ZS 2011/2012 prof. Ing. Petr Moos, CSc. Ústav informatiky a telekomunikací Fakulta dopravní
VíceRozhraní c.logic lite. Mi-092 + MCS-04
Rozhraní c.logic lite Mi-092 + umožňuje připojení zdroje AV signálu do vozidel vybavených navigačním systémem Volkswagen MFD2/RNS2 Škoda Nexus Pouze pro vozidla BEZ originální kamery při couvání Funkce
VíceAplikované úlohy Solid Edge. SPŠSE a VOŠ Liberec. Ing. Jan Boháček [ÚLOHA 23 FORMÁT SOUČÁSTI]
Aplikované úlohy Solid Edge SPŠSE a VOŠ Liberec Ing. Jan Boháček [ÚLOHA 23 FORMÁT SOUČÁSTI] 1 CÍL KAPITOLY V této kapitole se zaměříme na Formát součásti, pod kterým si můžeme představit nastavení uživatelského
VíceProjekt BROB B13. Jízda po čáře pro reklamní robot. Vedoucí projektu: Ing. Tomáš Florián
FAKULTA ELEKTROTECHNIKY A KOMUNIKAČNÍCHTECHNOLOGIÍ ÚSTAV AUTOMATIZACE A MĚŘICÍ TECHNIKY Projekt BROB 2013 B13. Jízda po čáře pro reklamní robot Vedoucí projektu: Ing. Tomáš Florián Autoři práce: Martin
Více