TGZ DVOUOSÉ DIGITÁLNÍ SERVOZESILOVAČE

TGZ DVOUOSÉ DIGITÁLNÍ SERVOZESILOVAČE - návod k použití -

Revize dokumentu: REVIZE POZNÁMKY 10/2016 Doplnění servozesilovače TGZ-48-50/100 a napájecího modulu TGS-320. 03/2018 Aktualizace informací a parametrů všech typů TGZ. 08/2018 Aktualizace rozměrů a schémat zapojení. EnDat je registrovaná značka společnosti Heidenhain GmbH. EtherCAT je registrovaná značka společnosti EtherCAT Technology Group. HIPERFACE je registrovaná značka společnosti Stegmann GmbH. Součástí dodávky servozesilovače TGZ je: Návod k použití (tento dokument). TGZ GUI (ovládací-servisní software) - slouží k nastavení a monitorování parametrů servozesilovače TGZ. TGZ Programmer (programové prostředí) - software určený k přenosu uživatelského programu do servozesilovače TGZ, k zobrazení uživatelských textů a slouží také jako podpůrný prostředek k ladění programu. Poznámka: Technické změny, které zlepšují vlastnosti zařízení, mohou být provedeny bez předchozího upozornění! Tento dokument je duševním vlastnictvím společnosti TG Drives. Všechna práva vyhrazena. Žádná část tohoto díla nesmí být žádným způsobem reprodukována (kopírováním nebo jakkoliv jinak), zpracovávána, kopírována nebo distribuována elektronicky bez písemného svolení firmy TG Drives. Vytištěno v ČR. Olomoucká 1290/79-2 - Fax: +420 548 141 890

OBSAH 1. ZÁKLADNÍ INFORMACE... 5 1.1 Všeobecné... 5 1.2 Bezpečnostní pokyny... 6 1.3 Technické parametry a popis... 9 2. ELEKTRICKÁ INSTALACE... 17 2.1 Elektrická instalace zařízení... 17 2.2 Postup připojení stínění... 18 2.3 Popis konektorů a doporučené zapojení servozesilovače TGZ-48-13/26... 21 2.4 Popis konektorů a doporučené zapojení servozesilovače TGZ-48-50/100... 25 2.5 Popis konektorů a doporučené zapojení servozesilovače TGZ-320-5/10 a TGZ-320-5/15... 29 2.6 Popis konektorů a doporučené zapojení napájecího modulu TGS-320-10/15... 33 2.7 Popis zapojení kabelů DSL... 36 2.8 Význam LED indikátorů a stavového displeje... 39 2.9 Popis chyb... 40 3. MECHANICKÁ INSTALACE... 41 3.1 Mechanická instalace zařízení... 41 3.2 Rozměry servozesilovače TGZ-48-13/26... 42 3.3 Rozměry servozesilovače TGZ-48-50/100... 43 3.4 Rozměry servozesilovače TGZ-320-5/10 a TGZ-320-5/15... 44 3.5 Rozměry napájecího modulu TGS-320-10/15... 45 3.6 Umístění servozesilovačů TGZ v rozvaděči... 46 3.7 Montáž zařízení... 50 4. PROVOZ SERVOZESILOVAČE TGZ... 54 4.1 Přehrání firmware... 54 4.2 Popis komunikace EtherCat... 56 5. OVLÁDACÍ SOFTWARE TGZ GUI... 63 5.1 Instalace a spuštění... 63 Olomoucká 1290/79-3 - Fax: +420 548 141 890

5.2 Připojení k servozesilovači TGZ... 64 5.3 Nastavení parametrů... 66 5.4 Osciloskop... 68 5.5 Princip regulace... 70 6. TVORBA UŽIVATELSKÉHO PROGRAMU... 73 6.1 Instalace a spuštění... 73 6.2 Princip vykonávání programu... 74 6.3 Pracovní prostředí... 76 6.4 Uživatelský program... 78 6.5 Technické informace k programování... 86 6.6 Ladění uživatelského programu... 89 6.7 Poznámky... 90 7. ŘEŠENÍ PROBLÉMŮ... 91 8. CERTIFIKÁTY... 92 Olomoucká 1290/79-4 - Fax: +420 548 141 890

1. ZÁKLADNÍ INFORMACE 1.1 Všeobecné Digitální servozesilovače TGZ představují nový koncept měničů pro víceosé aplikace. TGZ v sobě zahrnují moderní prvky digitálního řízení, jednoduché přednastavené funkce, které uživatel může volat ve vlastním uživatelském programu, propojení k rychlým digitálním sběrnicím, připojení moderních digitálních snímačů zpětné vazby, malé ztráty výkonových prvků a unikátní chladicí systém. Díky využití těchto nových technologií se podařilo optimalizovat rozměry, snížit počet pinů v konektorech a do stejného prostoru implementovat dvě výkonové jednotky pro řízení dvou servomotorů. TGZ představuje ekonomické, ale vysoce kvalitní řešení řízení servomotorů. Servozesilovače TGZ jsou v současné době nabízeny ve dvou provedeních: TGZ-48 (nízkonapěťová verze do 48 V DC, určená pro mobilní zařízení nebo zařízení vyžadující bezpečné napětí) a TGZ-320 pro připojení napětí 320 V DC z napájecího modulu TGS-320-10/15 (1 230 V / 320 V DC). Kódové označení: TGZ a b c / d xxx a = počet řízených os: S = 1 osa (single) D = 2 osy (double) b = výkonové napájecí napětí: 48 VDC 320 VDC xxx = komunikace CAN = CAN BUS ETH = EtherCAT UNI = CAN, EtherCAT d = maximální výstupní proud c = jmenovitý výstupní proud Např. TGZ-D-48-13/26-UNI (2 řízené osy, 48 VDC, In 13A, Imax 26A, komunikace CAN a EtherCAT) Olomoucká 1290/79-5 - Fax: +420 548 141 890

1.2 Bezpečnostní pokyny Bezpečnost: Servozesilovače jsou komponenty, které se montují do elektrických strojů a zařízení a lze je používat jen jako nedílnou součást těchto strojů a zařízení. Během provozu existují rizika, která mohou způsobit materiální škody, vážné zranění nebo smrt. Během provozu neotevírejte zařízení a nedotýkejte se živých částí. Dbejte na to, aby byly během provozu uzavřené všechny kryty a dvířka skříní. Během instalace a uvádění do provozu smí se zařízením manipulovat pouze příslušně kvalifikované osoby. V závislosti na stupni krytí mohou být u servozesilovačů za provozu nezakryté některé části pod napětím. Přípoje pro ovládání a napájení mohou být pod napětím, i když se motor netočí. Povrch servozesilovačů může být za provozu horký. Teplota chladiče může dosáhnout hodnoty vyšší než 80 C. Nikdy neodpojujte elektrická připojení k servozesilovači, pokud je pod napětím. Hrozí nebezpečí vzniku elektrického oblouku. Elektrický oblouk může poškodit kontakty nebo zranit obsluhu. Po odpojení servozesilovače od napájení počkejte alespoň 7 minut, než se dotknete částí zařízení, které by mohly být potenciálně pod napětím (například kontaktů) nebo rozpojíte jakékoli spoje. Na kondenzátorech se může udržet nebezpečné napětí až 7 minut po vypnutí napájení. Před manipulací se součástmi změřte vždy napětí na stejnosměrném meziobvodu a vyčkejte, dokud jeho hodnota neklesne pod 40 V. Nesprávná manipulace se servozesilovačem může způsobit zranění osob nebo materiální škody. Před instalací a zprovozněním zařízení si přečtěte tuto dokumentaci. Je nezbytné dodržovat technické údaje a pokyny týkající se požadavků na připojení zařízení (viz výrobní štítek a dokumentace). Přepravu, instalaci, uvedení do provozu, údržbu a podobné činnosti smí provádět pouze příslušně kvalifikovaní pracovníci. Pracovníci se správnou kvalifikací jsou ti, kteří jsou obeznámeni s přepravou, sestavením, instalací, zprovozněním a obsluhou produktu a kteří mají příslušnou odbornou způsobilost pro výkon svojí práce. Kvalifikované osoby musí znát a dodržovat příslušné normy a bezpečnostní pokyny. Výrobce stroje musí provést analýzu nebezpečnosti stroje a přijmout patřičná opatření, aby bylo zajištěno, že nepředvídané pohyby stroje nezpůsobí zranění osob nebo materiální škody. Olomoucká 1290/79-6 - Fax: +420 548 141 890

Toto zařízení není dovoleno upravovat bez svolení výrobce. Zařízení obsahuje součásti citlivé na statickou elektřinu, které mohou být při nesprávné manipulaci zničeny. Než se dotknete zařízení, vybijte elektrostatický náboj svého těla. Nedotýkejte se materiálů, ve kterých se může hromadit elektrický náboj (tkaniny z umělých vláken, plastové fólie atd.). Umístěte zařízení na vodivý povrch. Servozesilovače musí být provozovány výhradně v uzavřené ovládací skříni (rozvaděči), která je vhodná pro okolní podmínky (teplota 0 až +40 C, relativní vlhkost 5 až 85 % bez kondenzace). Pro udržení teploty ve skříni pod 40 C může být nutné zajistit ventilaci nebo chlazení. Pro zapojení používejte pouze měděné vodiče. Průřezy vodičů musí odpovídat normě ČSN EN 60204. Jiné použití servozesilovače není zamýšleno a může vést ke zranění osob a poškození zařízení. Servozesilovač nesmí být používán se strojem, který nesplňuje příslušné státní předpisy a normy. Použití servozesilovače je zakázáno také v následujících prostředích: prostředí, kde hrozí nebezpečí exploze; prostředí s látkami způsobujícími korozi nebo elektricky vodivými látkami, například kyselinami, alkalickými roztoky, oleji, vodními párami nebo prachem; na lodích nebo na pobřeží (blízko vody). Přeprava: Přepravujte digitální servozesilovače vždy dle následujících pokynů: Přepravu smí provádět pouze kvalifikovaní pracovníci. Zařízení musí být v originálním recyklovatelném obalu výrobce. Během přepravy chraňte zařízení před nárazy. Přepravujte zařízení jen při stanoveném rozmezí teplot: -25 až +70 C, max. rychlost teplotní změny 20 K/h, třída 2K3. Přepravujte zařízení jen při stanovené vlhkosti: max. 95 % relativní vlhkost, nekondenzující, třída 2K3. Je-li obal poškozen, zkontrolujte, zda není jednotka viditelně poškozena. Informujte přepravce a výrobce o jakémkoliv poškození obalu nebo produktu. Olomoucká 1290/79-7 - Fax: +420 548 141 890

Skladování: Skladujte digitální servozesilovače vždy dle následujících pokynů: Skladujte zařízení pouze v originálním obalu výrobce. Při ukládání krabic do stohu nepřekračujte počet 8 krabic na sobě. Skladujte zařízení jen při stanoveném rozmezí teplot: -25 až +55 C, max. rychlost teplotní změny 20 K/h, třída 1K4. Skladujte zařízení jen při stanoveném rozmezí vlhkosti: 5 až 95 % relativní vlhkosti, bez kondenzace, třída 1K3. Údržba a čištění: Servozesilovač nevyžaduje údržbu. Otevření zařízení (demontáž krytu) má za následek ztrátu záruky. Demontáž zařízení: Pokud je zapotřebí zařízení odmontovat (například kvůli výměně), vymontujte servozesilovač následujícím způsobem: 1. Vypněte hlavní vypínač rozvaděče a pojistky pro napájení systému. Po odpojení servozesilovače od napájení počkejte alespoň 7 minut, než se dotknete částí zařízení, které by mohly být potenciálně pod napětím (například kontaktů) nebo rozpojíte jakékoli spoje. Než se dotknete servozesilovače nebo než s ním budete manipulovat, změřte vždy napětí na stejnosměrném meziobvodu a vyčkejte, dokud jeho hodnota neklesne pod 40 V. 2. Odpojte konektory. Nakonec odpojte připojení na potenciálovou zem. 3. Zkontrolujte teplotu. Během provozu může teplota chladiče servozesilovače přesáhnout hodnotu 80 C. Zkontrolujte teplotu, než se dotknete zařízení, a počkejte, dokud neklesne pod 40 C. 4. Odmontujte zařízení. Odmontujte servozesilovač a napájecí zdroj z vodivé uzemněné montážní desky rozvaděče. Oprava a likvidace: Zařízení smí opravovat pouze výrobce. Otevření zařízení má za následek ztrátu záruky. Odmontujte zařízení, jak je popsáno v odstavci výše a odešlete je v originálním obalu výrobci. Výrobce přijímá vrácená stará zařízení a příslušenství pro odbornou likvidaci. Náklady na přepravu hradí odesílatel. Olomoucká 1290/79-8 - Fax: +420 548 141 890

1.3 Technické parametry a popis NAPÁJENÍ TGZ-48-13/26 Ovládací napětí 24 V DC ± 10 % Výkonové napájecí napětí 6 48 V DC Instalovaný příkon pro provoz S1 1 kw 4,8 kw Trvalý proud na jednu osu 13 A 50 A Trvalý celkový proud při provozu dvou os 26 A 100 A TGZ-48-50/100 Maximální výstupní proud (max. 5s) 2x 26 A 2x 100 A Ztráty při jmenovité zátěži 20 W 50 W KOMUNIKACE CAN 4pin WEIDMÜLLER S2C-SMT 3.50 ETHERCAT IN/OUT ETHERNET UDP (servis) VSTUPY/VÝSTUPY 2 AI, 8 DI, 6 DO (viz str. 8) - možnost řízení uživatelským programem (jazyk C) SIGNALIZACE LED displej LED signalizace (osa 1 a 2 zvlášť) OSTATNÍ KONEKTORY Napájení výkonové části 100/1000 Mb/s, 2x RJ45 100/1000 Mb/s, RJ45 1x 22pin WEIDMÜLLER S2C-SMT 3.50 chybové hlášení, 2x7 segment LED OSA 1: 1x zelená (SERVO OK) 1x červená (SERVO ERROR) OSA 2: 1x zelená (SERVO OK) 1x 2pin PHOENIX PC5/2- GU 7.62 1x červená (SERVO ERROR) WAGO svorky Napájení řídicí části 1x 5pin WEIDMÜLLER SC 3.81/05 Motorový konektor 2x 6pin WEIDMÜLLER SL- SMT 5.08/06 Brzdový konektor - 2x WAGO svorky 1x 6pin WEIDMÜLLER SL- SMT 5.00 HC/20 Zpětnovazební konektor 2x 8pin WEIDMÜLLER S2C-SMT 3.50 Externí enkodér 1x 12pin WEIDMÜLLER S2C-SMT 3.50 Olomoucká 1290/79-9 - Fax: +420 548 141 890

NAPÁJENÍ TGZ-320-5/10 Ovládací napětí 24 V DC ± 10 % Výkonové napájecí napětí Instalovaný příkon pro provoz S1 Trvalý proud na jednu osu Trvalý celkový proud při provozu dvou os 140 320 V DC 2,6 kw 5 A TGZ-320-5/15 Maximální výstupní proud (max. 5s) 2x 10 A 2x 15 A Ztráty při jmenovité zátěži KOMUNIKACE 8 A 20 W CAN 4pin WEIDMÜLLER S2C-SMT 3.50 ETHERCAT IN/OUT ETHERNET UDP (servis) VSTUPY/VÝSTUPY 2 AI, 8 DI, 6 DO (viz str. 8) - možnost řízení uživatelským programem (jazyk C) SIGNALIZACE LED displej LED signalizace (osa 1 a 2 zvlášť) OSTATNÍ KONEKTORY 100/1000 Mb/s, 2x RJ45 100/1000 Mb/s, RJ45 1x 22pin WEIDMÜLLER S2C-SMT 3.50 chybové hlášení, 2x7 segment LED OSA 1: 1x zelená (SERVO OK) 1x červená (SERVO ERROR) OSA 2: 1x zelená (SERVO OK) 1x červená (SERVO ERROR) Napájení výkonové části 1x 3pin PHOENIX PC5/3-G 7.62 Napájení řídicí části 1x 5pin WEIDMÜLLER SC 3.81/05 Motorový konektor 2x 6pin WEIDMÜLLER BLL 5.08/06 Zpětnovazební konektor 2x 8pin WEIDMÜLLER S2C-SMT 3.50 Externí enkodér 1x 12pin WEIDMÜLLER S2C-SMT 3.50 Olomoucká 1290/79-10 - Fax: +420 548 141 890

Nezbytným zařízením pro provoz digitálního servozesilovače TGZ-320 je napájecí modul TGS-320, jehož parametry jsou shrnuty v tabulce níže: NAPÁJENÍ TGS-320-10/15 Vstupní napětí (VAC - 50/60 Hz) Maximální vstupní proud (AC) Výstupní napětí (DC) Maximální trvalý výstupní proud (DC) Maximální krátkodobý výstupní proud (DC, 1s) Maximální výstupní výkon Maximální brzdný výkon (interní rezistor) Maximální brzdný výkon (externí rezistor) Ztráty při maximálním výstupním výkonu Jištění 1 x 230 VAC 16 A 320 VDC 10 A 15 A 3 200 W 100 W 3 200 W 80 W 16 A VÝSTUPY Digitální výstup Ready (otevřený kolektor) Digitální výstup Temp Error (otevřený kolektor) Max. 30 V / 2 A Max. 30 V / 2 A SIGNALIZACE LED signalizace 1x zelená (Ready), 1x červená (Temp Error) KONEKTORY Síťový konektor 1x 3pin PHOENIX PC5/3-G 7.62 DCBUS konektor 1x 8pin PHOENIX PC5/3-G 7.62 Řídicí konektor 1x 3pin PHOENIX MC1.5/3-G 3.81 Olomoucká 1290/79-11 - Fax: +420 548 141 890

Komunikace: TGZ disponuje třemi komunikačními kanály: Řízení: Ethernet 100/1000 Mb/s s protokolem UDP, určený pro nahrávání parametrů, monitorování, testování, ale i on-line řízení; CAN BUS protokol je možné upravit podle požadavků zákazníka; Ethernet 100/1 000 Mb/s s volitelným protokolem, programovaný v hradlovém poli a určený k připojení rychlých průmyslových sběrnic pro real-time řízení. Aktuálně je toto rozhraní vybaveno protokolem EtherCAT; podle požadavků zákazníků může být modifikován i na jiný typ protokolu. Servozesilovače TGZ je možno řídit: digitálním řízením po sběrnici EtherCAT, CAN-bus (moment, otáčky, polohové profily atd.) a pomocí protokolu Ethernet UDP; uživatelským programem (jazyk C) - digitálními vstupy, analogovým napětím atd. Vstupy / výstupy: Servozesilovače TGZ mají implementováno 8 digitálních vstupů, 6 digitálních výstupů a 2 analogové vstupy: I/O Typ Počet Hodnota Vstup analogový 2 0-10 V vstup digitální 8 24 VDC (0-10 níz./12-24 vys.), 20 ma výstup digitální 6 5-24 VDC, 300 ma / výstup Zpětná vazba: Digitální servozesilovače TGZ podporují následující typy zpětných vazeb: Hiperface DSL digitální komunikace, snímače se vyrábějí s rozlišením 17 až 23 bitů na otáčku (více-otáčkové provedení 4 096 otáček). Tento typ zpětné vazby se používá u motorů s jedním konektorem nebo kabelem; EnDat 2.2 digitální komunikace, snímače se vyrábějí s rozlišením 18 až 25 bitů na otáčku (více-otáčkové provedení 4 096 otáček); SSI - enkodéry se synchronním sériovým rozhraním; BISS - snímače s protokolem BISS-C. Hallovy sondy Olomoucká 1290/79-12 - Fax: +420 548 141 890

Popis zařízení: TGZ-48-13/26 Olomoucká 1290/79-13 - Fax: +420 548 141 890

TGZ-48-50/100 Olomoucká 1290/79-14 - Fax: +420 548 141 890

TGZ-320-5/10, TGZ-320-5/15 Olomoucká 1290/79-15 - Fax: +420 548 141 890

TGS-320-10/15 Olomoucká 1290/79-16 - Fax: +420 548 141 890

2. ELEKTRICKÁ INSTALACE 2.1 Elektrická instalace zařízení Během elektrické instalace servozesilovače je nutné se řídit bezpečnostními pokyny a dbát na dodržení těchto zásad: Instalaci servozesilovače smí provádět pouze odborní pracovníci s příslušnou kvalifikací pro montáž elektrických zařízení. Nesprávné síťové napětí, nevhodný motor nebo chybné zapojení mohou servozesilovač poškodit. Zkontrolujte, zda je servozesilovač vhodný pro daný motor. Porovnejte jmenovité napětí a proud připojovaných zařízení. Zapojte zařízení podle příslušných schémat zapojení (kap. Popis konektorů ). Ujistěte se, že maximální přípustné jmenovité napětí na svorkách nebude překročeno o více než 10 % ani v nejvíce nepříznivých situacích (viz ČSN EN 60204-1). Příliš vysoký jmenovitý proud externího jištění ohrozí kabely a zařízení. Jištění napájecího napětí a napájení ovládacích obvodů 24 V DC musí nainstalovat uživatel. Stav servozesilovače musí být monitorován tak, aby byly rozpoznány kritické situace. Pro změnu nastavení servozesilovače lze používat konfigurační software. Jakékoli změny nebo zásahy, které nebyly předem konzultovány a odsouhlaseny výrobcem zařízení, způsobí zneplatnění záruky. Nainstalujte elektrický systém servozesilovače následovně: Zvolte kabely v souladu s normou ČSN EN 60204. Nainstalujte stínění a zemnění servozesilovače vyhovující požadavkům na elektromagnetickou kompatibilitu. Uzemněte montážní desku a kryt motoru. Zapojte servozesilovač a konektory s ohledem na běžné zásady a doporučení pro potlačení elektromagnetického rušení. Olomoucká 1290/79-17 - Fax: +420 548 141 890

2.2 Postup připojení stínění Postup zapojení kabelu pro DC Bus (napájení výkonové části) s připojením stínění: Používejte pouze originální kabely TG Drives - pokud možno co nejkratší kabely dle vzájemné vzdálenosti a uspořádání jednotlivých zařízení v rozvaděči. Z obou konců kabelu odstraňte vnější (oranžovou) izolaci v délce 25 až 35 mm. Dávejte pozor, abyste nepoškodili vrstvu (síťku) stínění kabelu. Přehněte síťku stínění dozadu před neodizolovanou část kabelu a zajistěte smršťovací bužírkou. Odizolujte konce všech vodičů a nasaďte na ně kontaktní dutinky. Přibližně uprostřed kabelu odstraňte vnější izolaci v šířce odpovídající kabelovému oku (obvykle 15 20 mm). Dávejte pozor, abyste nepoškodili síťku stínění kabelu. Na odizolovanou část kabelu (viz. předchozí bod) nasaďte kabelové oko o průměru cca. 6-8 mm v sevřeném stavu. Zapojte konektory dle schématu zapojení a připojte k zařízení. Šroubem upevněte kabelové oko k základové desce rozvaděče. Kabelové oko musí po dotažení šroubu doléhat na síťku stínění, jen tak je zaručen kvalitní kontakt. Olomoucká 1290/79-18 - Fax: +420 548 141 890

Postup zapojení motorového kabelu s připojením stínění: Ve vzdálenosti 12 15 cm od konce vnější izolace odstraňte izolaci kabelu v šířce odpovídající kabelovému oku (obvykle 15 20 mm). Dávejte pozor, abyste nepoškodili vrstvu (síťku) stínění kabelu. Na odizolovanou část kabelu (viz. předchozí bod) nasaďte kabelové oko o průměru cca. 6-8 mm v sevřeném stavu. Zapojte konektory dle schématu zapojení a připojte k zařízení. Šroubem upevněte kabelové oko k základové desce. Kabelové oko musí po dotažení šroubu doléhat na síťku stínění, jen tak je zaručen kvalitní kontakt. Olomoucká 1290/79-19 - Fax: +420 548 141 890

Následující pokyny vám pomohou omezit problémy s elektrickým rušením ve Vaší aplikaci: Zajistěte dobré připojení mezi díly v rozvaděči. Propojte zadní panel a dveře rozvaděče s tělem skříně pomocí lankových vodičů. Při zajištění uzemnění nikdy nespoléhejte na propojení přes závěsy (panty) nebo montážní šrouby. Zajistěte elektrické připojení celého zadního povrchu panelu servozesilovače. Doporučuje se použít elektricky vodivé panely, například ze slitin hliníku nebo pozinkované oceli. U kovových panelů s nátěrem nebo jinou povrchovou úpravou odstraňte nevodivou vrstvu za servozesilovačem. Zajistěte dobré připojení na zem. Připojte rozvaděč na dobré uzemnění. Zemnicí vodiče by měly mít stejný průřez, jako napájecí vodiče, nebo o jeden stupeň menší. Použijte kabely dodané výrobcem. Je-li použit kabel, který obsahuje také vodiče pro ovládání brzdy, musí mít vodiče pro ovládání brzdy samostatné stínění. Uzemněte stínění na obou koncích. Uzemněte všechna stínění s co největší plochou (pro dosažení nízké impedance). Připojte je na kovový kryt konektorů nebo svorky pro stínění všude, kde je to možné. U kabelů, které vstupují do rozvaděče, připojte stínění po celém obvodu kabelu (360 ). Nikdy nepřipojujte jen jeden drátek. Kabely by se neměly prodlužovat, protože by mohlo dojít k narušení stínění a tím také k rušení zpracování signálu. Pro dosažení maximální délky kabelu použijte kabely s odpovídajícím průřezem podle ČSN EN 60204 a z doporučeného materiálu. Spojujte kabely správným způsobem. Pokud je zapotřebí použít rozdělené kabely, použijte pro jejich spojení konektory s kovovým krytem. Zajistěte, aby byly oba kryty spojeny se stíněním po celém obvodu kabelu (360 ). Žádná část kabelu by neměla zůstat nestíněná. Nikdy nespojujte rozdělený kabel pomocí svorkovnice. Vodiče mezi jednotlivými servozesilovači musí být rovněž stíněné. Olomoucká 1290/79-20 - Fax: +420 548 141 890

2.3 Popis konektorů a doporučené zapojení servozesilovače TGZ-48-13/26 Olomoucká 1290/79-21 - Fax: +420 548 141 890

Olomoucká 1290/79-22 - Fax: +420 548 141 890

Olomoucká 1290/79-23 - Fax: +420 548 141 890

Olomoucká 1290/79-24 - Fax: +420 548 141 890

2.4 Popis konektorů a doporučené zapojení servozesilovače TGZ-48-50/100 Olomoucká 1290/79-25 - Fax: +420 548 141 890

Olomoucká 1290/79-26 - Fax: +420 548 141 890

Olomoucká 1290/79-27 - Fax: +420 548 141 890

Olomoucká 1290/79-28 - Fax: +420 548 141 890

2.5 Popis konektorů a doporučené zapojení servozesilovače TGZ-320-5/10 a TGZ-320-5/15 Olomoucká 1290/79-29 - Fax: +420 548 141 890

Olomoucká 1290/79-30 - Fax: +420 548 141 890

Olomoucká 1290/79-31 - Fax: +420 548 141 890

Olomoucká 1290/79-32 - Fax: +420 548 141 890

2.6 Popis konektorů a doporučené zapojení napájecího modulu TGS-320-10/15 Olomoucká 1290/79-33 - Fax: +420 548 141 890

Olomoucká 1290/79-34 - Fax: +420 548 141 890

Schéma zapojení: Podrobné schéma zapojení napájecího modulu TGS-320-10/15 spolu se servozesilovačem TGZ-320-5/10 je uvedeno v kapitole 2.3. Olomoucká 1290/79-35 - Fax: +420 548 141 890

2.7 Popis zapojení kabelů DSL Níže naleznete schémata zapojení pro sdružené kabely DSL rozdělené podle použitého typu konektoru: Z1 = zapojení s konektorem i-tec (09p_Y) Olomoucká 1290/79-36 - Fax: +420 548 141 890

Z2 = zapojení s přímým konektorem / konektorem S1 / S2 / S3 / S4 (08p) Olomoucká 1290/79-37 - Fax: +420 548 141 890

Z3 = zapojení s přímým konektorem vel. 1,5 / S4 vel. 1,5 (CSTA 8p) Schémata zapojení pro jiné typy použitých snímačů jsou dostupné na vyžádání přímo u výrobce zařízení. Olomoucká 1290/79-38 - Fax: +420 548 141 890

2.8 Význam LED indikátorů a stavového displeje Integrované LED indikátory a dvoumístný sedmisegmentový LED displej zobrazují stav servozesilovače po zapnutí napájení 24V. LED indikátory nacházející se na servozesilovači jsou vždy dva (červená LED a zelená LED) pro každou řízenou osu, detekují stav jednotlivých řízených os a pokud nastane porucha nebo chyba, zobrazí se příslušné kódy poruchy na stavovém displeji. Možné stavy LED indikátorů a jejich význam, stejně jako signalizace chyb a jejich popis, jsou uvedeny v tabulkách níže. Po restartování servozesilovače TGZ: bu ip id datum a čas vytvoření Firmware... IP adresa servozesilovače TGZ pro protokol UDP... identifikace servozesilovače TGZ ( slave alias pro EtherCat) Signalizace chyby / poruchy: F.1 chyba osy 1 F.2 chyba osy 2 Po kódu F.1 (popř. F.2) se zobrazí sekvence čísel - tato čísla jsou bitová čísla v chybovém registru. Jejich popis je uveden v kap. 2.5 na další straně. LED indikátory: Servozesilovač TGZ Červená LED Zelená LED Režim = 0 (vypnuto) krátce problikává krátce problikává Chyba servozesilovače svítí nesvítí Servozesilovač připraven, není sepnutý hw enable Servozesilovač připraven, je sepnutý HW ENABLE Servozesilovač připraven, ve stavu ENABLED nesvítí nesvítí nesvítí pomalu bliká bliká svítí Olomoucká 1290/79-39 - Fax: +420 548 141 890

2.9 Popis chyb Druh chyby Hodnota chyby v registru adriveerror Číslo chyby na displeji Interní 0x00000004 02 Přepětí 0x00000008 03 Podpětí 0x00000010 04 Popis chyby / možná příčina / řešení Příčina: Interní hardwarová chyba. Řešení: Kontaktujte dodavatele zařízení (servis). Napětí meziobvodu (konektor X2) je velmi vysoké. Příčina 1: Napájecí zdroj (DC) je špatně nadimenzován nebo špatně nastaven nebo je v poruše. Řešení 1: Zkontrolujte napájecí zdroj. Příčina 2: Rekuperační energie servopohonu je vyšší než může zdroj přijmout. Řešení 2a: Upravte hodnotu decelerační rampy na vyšší číslo. Řešení 2b: Připojte jiný napájecí zdroj nebo připojte příslušné rezistory. Příčina 3: Nízká hodnota parametru D- VoltDCLinkMaxErrLim. Řešení 3: Upravte hodnotu D- VoltDCLinkMaxErrLim. Napětí meziobvodu (konektor X2) je velmi nízké. Příčina 1: Napájecí zdroj (DC) není připojen, je v poruše nebo je vypnutý. Řešení 1: Zkontrolujte napájecí zdroj. Příčina 2: Vysoká hodnota parametru D- VoltDCLinkMinErrLim. Řešení 2: Upravte hodnotu D- VoltDCLinkMinErrLim. Příčina 3: Zkrat na meziobvodu. Řešení 3: Kontaktujte dodavatele zařízení (servis). Statická chyba brzdy 0x00000040 06 Brzda je odpojena nebo je nesprávně zadán parametr M-StaticBrake v TGZ GUI. Přehřátý motor 0x00000200 09 Motor je přehřátý. Přehřátý 0x00000800 11 Servozesilovač TGZ je přehřátý. servozesilovač Chyba zpětné vazby 0x00001000 12 Chyba zpětné vazby. Poziční chyba 0x00008000 15 Chyba trajektorie 0x00010000 16 Kontaktujte dodavatele pro další informace. Chyba prům. sběrnice 0x00020000 17 Proudové přetížení 0x00200000 21 Proudové přetížení motoru. Chyba parametrů 0x08000000 27 Chyba parametrů (karta, nastavení, atd.). Olomoucká 1290/79-40 - Fax: +420 548 141 890

3. MECHANICKÁ INSTALACE 3.1 Mechanická instalace zařízení Před samotnou montáží servozesilovače, je potřeba vzít na vědomí, že: Není-li servozesilovač (nebo motor) řádně uzemněn, hrozí nebezpečí úrazu elektrickým proudem vlivem vysoké úrovně rušení. Nepoužívejte montážní desky s nátěrem (nevodivé). Chraňte servozesilovač před nepřípustným namáháním. Dbejte hlavně na to, aby během přepravy nebo manipulace nedošlo k ohnutí žádné části a změně izolačních vzdáleností. Nedotýkejte se elektronických součástí a kontaktů. Zajistěte dostatečný přívod chladného filtrovaného vzduchu do spodní části rozvaděče nebo použijte tepelný výměník. Nemontujte přímo vedle servozesilovače zařízení, které vytváří magnetická pole. Silná magnetická pole mohou přímo ovlivnit interní součásti. Nainstalujte zařízení, které vytváří magnetické pole, v dostatečné vzdálenosti od servozesilovače anebo zajistěte odstínění magnetického pole. Nainstalujte servozesilovač dle následujících pokynů: 1. Připravte místo, potřebné nářadí a ochranné pomůcky. Namontujte servozesilovač do uzavřené skříně rozvaděče. V místě instalace nesmí být materiály, které by mohly způsobit zkrat nebo korozi. Dodržujte předepsané vzdálenosti. 2. Zkontrolujte, zda ventilaci nic nebrání, a zajistěte dodržování přípustné okolní teploty. Dodržujte požadovaný volný prostor nad a pod servozesilovačem. 3. Pokud je v rozvaděči použit chladicí systém, umístěte jej tak, aby zkondenzovaná voda nemohla kapat na servozesilovač nebo přídavná zařízení. 4. Namontujte servozesilovač a napájecí zdroj blízko sebe na vodivou uzemněnou montážní desku v rozvaděči. 5. Zajistěte uzemnění servozesilovače. Poznámka: Pro dosažení deklarovaných hodnot parametrů je nutné zajistit dostatečný odvod tepla a chlazení servozesilovače. Olomoucká 1290/79-41 - Fax: +420 548 141 890

3.2 Rozměry servozesilovače TGZ-48-13/26 ROZMĚRY VERZE BEZ PŘÍDAVNÉHO CHLADIČE: 160 x 49 x 99 mm (výška x šířka x hloubka) Rozměry včetně konektorových protikusů: Hmotnost: 178 x 49 x 103 mm (výška x šířka x hloubka) 0,8 kg Olomoucká 1290/79-42 - Fax: +420 548 141 890

3.3 Rozměry servozesilovače TGZ-48-50/100 ROZMĚRY VERZE BEZ PŘÍDAVNÉHO CHLADIČE: 160 x 61 x 200 mm (výška x šířka x hloubka) Rozměry včetně konektorových protikusů: Hmotnost: 193 x 61 x 204 mm (výška x šířka x hloubka) 1,6 kg ROZMĚRY VERZE S PŘÍDAVNÝM CHLADIČEM: 160 x 81 x 200 mm (výška x šířka x hloubka) Rozměry včetně konektorových protikusů: Hmotnost verze s přídavným chladičem: 193 x 81 x 204 mm (výška x šířka x hloubka) 2,3 kg Olomoucká 1290/79-43 - Fax: +420 548 141 890

3.4 Rozměry servozesilovače TGZ-320-5/10 a TGZ-320-5/15 ROZMĚRY VERZE BEZ PŘÍDAVNÉHO CHLADIČE: 160 x 49 x 135 mm (výška x šířka x hloubka) Rozměry včetně konektorových protikusů: Hmotnost: 190 x 49 x 137 mm (výška x šířka x hloubka) 1 kg ROZMĚRY VERZE S PŘÍDAVNÝM CHLADIČEM: 160 x 67 x 135 mm (výška x šířka x hloubka) Rozměry včetně konektorových protikusů: Hmotnost verze s přídavným chladičem: 190 x 67 x 137 mm (výška x šířka x hloubka) 1,3 kg Olomoucká 1290/79-44 - Fax: +420 548 141 890

3.5 Rozměry napájecího modulu TGS-320-10/15 ROZMĚRY VERZE BEZ PŘÍDAVNÉHO CHLADIČE: 160 x 62 x 135 mm (výška x šířka x hloubka) Rozměry včetně konektorových protikusů: Hmotnost: 184 x 63 x 135 mm (výška x šířka x hloubka) 1,2 kg ROZMĚRY VERZE S PŘÍDAVNÝM CHLADIČEM: 160 x 80 x 135 mm (výška x šířka x hloubka) Rozměry včetně konektorových protikusů: Hmotnost verze s přídavným chladičem: 184 x 80 x 135 mm (výška x šířka x hloubka) 1,5 kg Olomoucká 1290/79-45 - Fax: +420 548 141 890

3.6 Umístění servozesilovačů TGZ v rozvaděči TGZ-48-13/26 U servozesilovače TGZ-48-13/26 je doporučeno dodržet minimální horizontální vzdálenost mezi jednotlivými zařízeními alespoň 10 mm, doporučená vertikální vzdálenost je pak minimálně 50 mm. Olomoucká 1290/79-46 - Fax: +420 548 141 890

TGZ-48-50/100 U servozesilovače TGZ-48-50/100 je doporučeno dodržet minimální horizontální vzdálenost mezi jednotlivými zařízeními alespoň 10 mm, doporučená vertikální vzdálenost je pak minimálně 80 mm. Olomoucká 1290/79-47 - Fax: +420 548 141 890

TGZ-320-5/10, TGZ-320-5/15 U servozesilovače TGZ-320-5/10 a TGZ-320-5/15 je doporučeno dodržet minimální horizontální vzdálenost mezi jednotlivými zařízeními alespoň 10 mm, doporučená vertikální vzdálenost je pak minimálně 80 mm. Olomoucká 1290/79-48 - Fax: +420 548 141 890

Umístění napájecího modulu TGS-320-10/15 v rozvaděči společně se servozesilovačem TGZ-320: U napájecího modulu TGS-320-10/15 spolu se servozesilovačem TGZ-320 je doporučeno dodržet minimální horizontální vzdálenost mezi jednotlivými zařízeními alespoň 10 mm, doporučená vertikální vzdálenost je pak minimálně 80 mm. Olomoucká 1290/79-49 - Fax: +420 548 141 890

3.7 Montáž zařízení L-profil umožňuje variabilní montáž měniče do rozvaděče nebo přímo na stroj. Níže jsou uvedeny rozměry a poloha jednotlivých montážních prvků obou typů servozesilovače TGZ: TGZ-48-13/26 Olomoucká 1290/79-50 - Fax: +420 548 141 890

TGZ-48-50/100 Olomoucká 1290/79-51 - Fax: +420 548 141 890

TGZ-320-5/10, TGZ-320-5/15 Olomoucká 1290/79-52 - Fax: +420 548 141 890

TGS-320-10/15 Olomoucká 1290/79-53 - Fax: +420 548 141 890

4. PROVOZ SERVOZESILOVAČE TGZ 4.1 Přehrání firmware Potřebné vybavení: PC s nainstalovaným TGZ GUI a Ethernetovým rozhraním Ethernetový kabel Napájecí zdroj 24V DC Servozesilovač TGZ Soubor.TGZFW (firmware) Postup přehrání firmware: 1. Přes ethernetový kabel řipojte TGZ k počítači (konektor X11). 2. Připojte +24V a GND (konektor X1) k napájecímu zdroji. 3. Spusťte TGZ GUI, vyberte příslušný síťový adaptér, ze seznamu zvolte odpovídající zařízení a připojte k servozesilovači TGZ. 4. Zálohujte parametry servozesilovače kliknutím na ikonu v pravé části menu nahoře. Vyberte všechny skupiny parametrů a klikněte na ikonu Save 5. Klikněte na ikonu v pravé části menu nahoře a vyberte Upload firmware. 6. Otevřete soubor s firmware (.TGZFW). 7. Počkejte na dokončení nahrání firmware. Pozor! Neodpojujte napájení, dokud není proces nahrávání dokončen! Olomoucká 1290/79-54 - Fax: +420 548 141 890

8. Po dokončení nahrávání restartujte servozesilovač TGZ kliknutím na Yes (viz okno níže). 9. Znovu se připojte k servozesilovači TGZ. 10. Pokud má nový firmware jinou strukturu parametrů než firmware předchozí, dojde k chybě (chyba 27 - parameter error, 0x08000000). Je tedy nutné načíst parametry ze zálohy prostřednictvím ikony v pravé části menu nahoře. Následně je nutné parametry uložit na paměťovou kartu kliknutím na ikonu opět v pravé části menu nahoře a zvolit Save to memory. Po restartování servozesilovače TGZ se již chyba parametrů (chyba 27) neobjeví. Olomoucká 1290/79-55 - Fax: +420 548 141 890

4.2 Popis komunikace EtherCat Distribuované hodiny (DC): Funkce distribuovaných hodin (DC) je podporována. Perioda synchronizovaného signálu 1 musí být nastavena na stejnou periodu jako komunikační perioda PDO. Procesní datové objekty (PDO): Ethercat master může použít následující komunikační periody PDO: 250us, 500us, 1000us, 2000us, (50us pro konkrétní konfiguraci). Servopohon používá fixní mapování PDO, které je popsáno v tabulce níže. Délka PDO je 44 bajtů. Výstup PDO pro servopohon: Název Typ Popis positionsetpoint_1 or speedsetpoint_1 Signed 64bit integer Poziční režim (3): Žádaná poloha pro servopohon 1. Rozlišení 32 bitů/ot. Příklad : 1.5 otáčky : 6442450944 = 0x0000000180000000-1.5 otáčky : -6442450944 = 0xFFFFFFFE80000000 Rychlostní režim (10): Žádaná rychlost pro servopohon 1. Rozlišení 1 ot/min ~ 2^32 Příklad : 500 ot/min : 2147483648000 = 0x1F4 0000 0000-500 ot/min : -2147483648000 = 0xFFFF FE0C 0000 0000 Olomoucká 1290/79-56 - Fax: +420 548 141 890

control_1 Unsigned 32bit integer Ovládací příkazy pro servopohon 1. Bit0.. Vymazat chyby. Bit1.. Povolení výkonového stupně. Bit28.. Digitální výstup 1 Bit29.. Digitální výstup 3 Bit30.. Digitální výstup 5 currentsetpoint_1 Signed 16bit integer Žádaný proud pro servopohon 1. iqsetpoint = currentsetpoint_1 * M-Ipeak / 32767 currentlimit_1 Unsigned 16bit integer Omezení proudu pro servopohon 1. IqLim = (32767 - currentlimit_1)* M-Ipeak / 32767 32767.. plné omezení 0.. bez omezení (maximální proud = M- Ipeak) positionsetpoint_2 or speedsetpoint_2 Signed 64bit integer Poziční režim (3): Žádaná poloha pro servopohon 2. Rozlišení 32 bitů/ot. Příklad pozičního režimu (0x3): 1.5 otáčky : 6442450944 = 0x0000000180000000-1.5 otáčky : -6442450944 = 0xFFFFFFFE80000000 Rychlostní režim (10): Žádaná rychlost pro servopohon 2. Rozlišení 1 ot/min ~ 2^32 Příklad : 500 ot/min : Olomoucká 1290/79-57 - Fax: +420 548 141 890

2147483648000 = 0x1F4 0000 0000-500 ot/min : -2147483648000 = 0xFFFF FE0C 0000 0000 control_2 Unsigned 32bit integer Ovládací příkazy pro servopohon 2. Bit0.. Vymazat chyby. Bit1.. Enable power -stage. Bit28.. Digitální výstup 2 Bit29.. Digitální výstup 4 Bit30.. Digitální výstup 6 currentsetpoint_2 Signed 16bit integer Žádaný proud pro servopohon 2. iqsetpoint = currentsetpoint_2 * M-Ipeak / 32767 currentlimit_2 Unsigned 16bit integer Omezení proudu pro servopohon 2. IqLim = (32767 - currentlimit_2)* M-Ipeak / 32767 32767.. plné omezení 0.. bez omezení (maximální proud = M- Ipeak) Reserved_1 Reserved_2 Reserved_3 Unsigned 32bit integer Unsigned 32bit integer Unsigned 32bit integer Olomoucká 1290/79-58 - Fax: +420 548 141 890

Vstup PDO od servopohonu: Název Typ Popis positionactvalue_1 Signed 64bit integer Aktuální pozice servopohonu 1. Rozlišení 32 bitů/ot. Příklad: 1.5 otáčky : 6442450944 = 0x0000000180000000-1.5 otáčky : -6442450944 = 0xFFFFFFFE80000000 positionactvalue_2 Signed 64bit integer Aktuální pozice servopohonu 2. Rozlišení 32 bitů/ot. Příklad: 1.5 otáčky : 6442450944 = 0x0000000180000000-1.5 otáčky : -6442450944 = 0xFFFFFFFE80000000 positionactvalueext Signed 32bit integer Externí pozice zpětné vazby E. status_1 Unsigned 32bit integer Stav servopohonu 1. Bit0.. Výkonový stupeň povolen pod napětím. Bit1.. aktivní HW enable. Bit2.. aktivní Software enable. Bit3.. brzda motoru uvolněna. Bit4.. Žádná chyba. Bit5.. Inicializace. Bit6.. režim Fieldbus. Bit28.. Digitální vstup 1 Bit29.. Digitální vstup 3 Bit30.. Digitální vstup 5 Bit31.. Digitální vstup 7 Olomoucká 1290/79-59 - Fax: +420 548 141 890

status_2 Unsigned 32bit integer Stav servopohonu 2. Bit0.. Výkonový stupeň povolen pod napětím Bit1.. aktivní HW enable. Bit2.. aktivní Software enable. Bit3.. brzda motoru uvolněna. Bit4.. Žádná chyba. Bit5.. Inicializace. Bit6.. režim Fieldbus. Bit28.. Digitální vstup 2 Bit29.. Digitální vstup 4 Bit30.. Digitální vstup 6 Bit31.. Digitální vstup 8 analoginput_1 Unsigned 16bit integer Aktuální hodnota analogového vstupu 1. 0.. 0V, 32767.. 10V analoginput_2 Unsigned 16bit integer Aktuální hodnota analogového vstupu 2. 0.. 0V, 32767.. 10V currentqactvalue_1 Signed 16bit integer -32768.. -M-Ipeak, 32767.. M-Ipeak I = M-Ipeak * currentqactvalue / 32767 currentqactvalue_2 Signed 16bit integer -32768.. -M-Ipeak, 32767.. M-Ipeak mappedparameter_1 mappedparameter_2 Unsigned 32 bit integer Unsigned 32 bit integer I = M-Ipeak * currentqactvalue / 32767 Hodnota registru definovaná v parametru C- MapingPar1 Hodnota registru definovaná v parametru C- MapingPar2 Olomoucká 1290/79-60 - Fax: +420 548 141 890

Servisní datové objekty (SDO): Pro SDO se používá protokol CAN Open over EtherCat. Schránka: Schránka - výstup Schránka - vstup Byte 0 Datová délka (Low Byte) Byte 1 Datová délka (High Byte) Byte 2 Adresa (Low Byte) Byte 3 Adresa (High Byte) Byte 4 Bit 0 až 5: Kanál Bit 6 až 7: Priorita Byte 5 Bit 0 až 3: Typ = 3 : Can přes EtherCAT Bit 4 až 7: Rezervováno Byte 6 číslo PDO (pouze s přenosem PDO, Bit 0 = LSB čísla PDO, viz Byte 7 pro MSB) Byte 7 Bit 0: MSB čísla PDO, viz Byte 6 Bit 1 až 3: Rezervováno Bit 4 až 7: konkrétní typ CoE = 2 : požadavek SDO Bit 4 až 7: konkrétní typ CoE= 3: odpověď SDO Byte 8 Control-Byte v CAN datovém bloku: Write access 0x2?.. 4byte Write: OK 0x2? Error 0x80 Read access 0x4?.. 4byte Read: OK 0x4? Error 0x80 Byte 9 Nižší Byte čísla objektu CAN (číslo parametru) Byte 10 Vyšší Byte čísla objektu CAN (číslo skupiny parametrů) Byte 11 Subindex podle specifikace CANopen (nepoužívá se) Byte 12 Data (Nejniižší Byte) Byte 13 Data Byte 14 Data Byte 15 Data (Nejvyšší Byte) Olomoucká 1290/79-61 - Fax: +420 548 141 890

Registry: C-ID.. TGZ ethercat alias. C-SetCycleTime.. parametr musí být nastaven na správnou hodnotu komunikační periody EtherCatu. C-SyncTime.. skutečná naměřená perioda generovaného synchronizovaného signálu - jen pro distribuované hodiny (DC). C-MapingPar1, C-MapingPar2.. adresa parametru zvoleného pro PDO Monitoring-PacketTime.. skutečná naměřená perioda mezi EtherCat packety. Olomoucká 1290/79-62 - Fax: +420 548 141 890

5. OVLÁDACÍ SOFTWARE TGZ GUI Aplikace TGZ GUI je ovládací a servisní software umožňující nastavení a monitorování parametrů servozesilovače TGZ. 5.1 Instalace a spuštění Instalace TGZ GUI: Ovládací software TGZ GUI nevyžaduje zvláštní instalaci, program stačí pouze nakopírovat na disk, je však nutno zachovat strukturu podadresářů. Spuštění programu: Spuštění TGZ GUI se provede dvojklikem na spouštěcí ikonu programu TGZ_GUI.exe. Spuštěné okno aplikace pak vypadá následovně: Olomoucká 1290/79-63 - Fax: +420 548 141 890

Spuštěné okno ovládacího software TGZ GUI má tři základní záložky - Connections, Parameters a Oscilloscope, k jejichž aktivování dojde vždy kliknutím na příslušnou záložku. V pravé horní části okna se pak nachází celkem 8 programových ikon, jejichž funkce jsou popsány níže: REFRESH PARAMETERS - znovunačtení uložených parametrů (např. z paměťové karty). DEVICE MEMORY - umožňuje uložení a načtení parametrů z paměťové karty, defaultní nastavení, restart servozesilovače a přehrání firmware. LOAD PARAMETERS FROM FILE - načtení parametrů ze souboru. SAVE PARAMETERS TO FILE - uložení parametrů do souboru. MONITORING - vyvolání / skrytí nabídky v pravé části (základní informace o jednotlivých osách servozesilovače a sledování aktuálních hodnot vybraných parametrů). OSCILLOSCOPE - aktivuje záložku Oscilloscope jako samostatné okno. SYSTEM MESSAGES - zobrazí výpis systémových zpráv aplikace. CONFIGURATION - nastavení TGZ GUI (komunikace, typ výstupních dat z osciloskopu, jazykové nastavení). 5.2 Připojení k servozesilovači TGZ Připojení k servozesilovači TGZ přes ovládací program TGZ GUI je dostupné prostřednictvím záložky Connections, kde je uživateli umožněno vyhledání všech dostupných zařízení a také následné připojení k vybranému servozesilovači. V samotném okně této záložky se nachází celkem 6 funkčních tlačítek (viz obrázek okna na další straně), jejichž funkce jsou popsány níže: (1) Tlačítko Disconnect - odpojení od servozesilovače TGZ. (2) Tlačítko Update - načtení dostupných síťových adaptérů. (3) Tlačítko Offline Mode - zpřístupnění záložky parametrů a osciloskopu v režimu offline. (4) Tlačítko Select - výběr síťového adaptéru. (5) Tlačítko Scan - vyhledání připojených servozesilovačů (k danému síťovému adaptéru). (6) Tlačítko Connect - připojení k vybranému servozesilovači. Olomoucká 1290/79-64 - Fax: +420 548 141 890

Postup samotného připojení k servozesilovači TGZ je pak následující: 1) Klikněte na tlačítko Update - dojde k aktualizaci seznamu všech dostupných síťových adaptérů (budou zobrazeny v tabulce Network Adapters ). 2) Vyberte příslušný síťový adaptér a klikněte na tlačítko Select - dojde k načtení dostupných servozesilovačů TGZ, které jsou připojeny k danému síťovému adaptéru (budou zobrazeny v tabulce Devices on BUS ). 3) Vyberte konkrétní servozesilovač TGZ, k němuž se chceme připojit, a svou volbu potvrďte kliknutím na tlačítko Connect. 4) Po úspěšném připojení k servozesilovači ihned dojde k automatickému přepnutí okna na záložku Parameters, kde poté můžete nastavit jednotlivé parametry servozesilovače. Olomoucká 1290/79-65 - Fax: +420 548 141 890

5.3 Nastavení parametrů V záložce Parameters je dostupné nastavení veškerých parametrů servozesilovače TGZ. Kromě tohoto podrobného nastavení je zde možné najít i detailní informace o připojeném servozesilovači (typ, výrobní číslo, atd.). Otevřené okno se dále skládá z několika podoken: BASIC GROUPS - seznam skupin parametrů (v jednotlivých skupinách je možné nalézt a nastavit veškeré parametry servozesilovače). USER GROUPS - uživatelské skupiny (umožňují nastavení zobrazování vybraných skupin parametrů). DRIVE INFO - zobrazí informace o daném servozesilovači (typ, sériové číslo, verze HW, verze firmware, atd.). PARAMETERS - zobrazení a editování parametrů aktivní skupiny. Olomoucká 1290/79-66 - Fax: +420 548 141 890

MONITORED VALUES - AXIS 1 - zobrazuje základní informace o stavu (poloha, rychlost, proud atd.) osy 1 servozesilovače TGZ, zobrazí kód případné chyby a umožňuje její reset. MONITORED VALUES - AXIS 2 - zobrazuje základní informace o stavu (poloha, rychlost, proud atd.) osy 2 servozesilovače TGZ, zobrazí kód případné chyby a umožňuje její reset. V dolní části okna se pak nachází informativní stavový řádek s několika funkčními tlačítky: 1) COMMON - informace o stavu HW ENABLE - funkční tlačítko Disable umožňuje současné shození HW ENABLE u obou os servozesilovače 2) AXIS 1 - zobrazení informací o stavu osy 1 (chyba, varovné hlášení SW Enable) - funkční tlačítko Disable umožňuje shození HW ENABLE u osy 1 - funkční tlačítko Enable umožňuje nahození HW ENABLE u osy 1 3) AXIS 2 - zobrazení informací o stavu osy 2 (chyba, varovné hlášení SW Enable) - funkční tlačítko Disable umožňuje shození HW ENABLE u osy 2 - funkční tlačítko Enable umožňuje nahození HW ENABLE u osy 2 Popis parametrů - seznam všech parametrů servozesilovače TGZ včetně jejich popisu je uveden ve zvláštním dokumentu TGZ_registers_fw_build_1605.xlsx - tento dokument je volně ke stažení na stránkách výrobce www.tgdrives.cz. Olomoucká 1290/79-67 - Fax: +420 548 141 890

5.4 Osciloskop V záložce Oscilloscope je možné zaznamenávat průběhy vybraných parametrů servozesilovače TGZ v závislosti na čase. Níže je znázorněno pracovní okno osciloskopu: V dolní části okna se pak nachází další záložky, které slouží k podrobnějšímu nastavení. Jejich funkce jsou popsány na další straně. Olomoucká 1290/79-68 - Fax: +420 548 141 890

Záložky sloužící k podrobnému nastavení osciloskopu: SETTING - slouží k nastavení časové osy (počet period záznamu, druh záznamu - jednorázový, kontinuální, atd.) CHANNELS - výběr parametrů pro záznam na osciloskopu (u veličin umožňuje zvolit jednotky zvlášť pro pravou i levou osu Y, nastavit měřítko, barvu a tloušťku grafu, viditelnost atd.) TRIGGER - umožňuje nastavení spouštění záznamu grafického průběhu vybrané veličiny v požadovaném okamžiku nastavením očekávané hodnoty (VALUE) a poměru časového intervalu před spuštěním záznamu (PRETRIGGER) v % Y AXIS - nastavení parametrů pravé a levé osy Y (popisy os, rozsahy hodnot, typ) CROSSHAIR - zpřístupní funkci měření hodnot přímo v grafu včetně různých druhů výpočtů (např. efektivní hodnota dané veličiny a jiné) FILES - umožňuje import a export dat CONTROL - ovládání záznamu, tlačítkem RECORD dojde ke spuštění záznamu, tlačítkem STOP k zastavení záznamu ZOOM - možnost nastavení velikosti zobrazení Olomoucká 1290/79-69 - Fax: +420 548 141 890

5.5 Princip regulace Schéma níže znázorňuje princip regulace používané u digitálního servozesilovače TGZ: Olomoucká 1290/79-70 - Fax: +420 548 141 890

Profile Generator - Generátor žádané polohy (PG): Umožňuje jednoduchým způsobem polohovat z bodu do bodu a rychlostně řídit servopohon. Výstupem generátoru je proměnná 64 bitová poloha, která se skládá ze dvou 32 bitových proměnných APosAngle a APosRevol a dále proměnné ASpeed určující aktuální žádanou hodnotu rychlosti. Parametry generátoru jsou Acc a Dec, které určují akceleraci resp. deceleraci pohonu, parametr Type určuje průběh rychlosti při akceleraci a deceleraci (viz. schéma níže). Dalším parametrem je PosSpeed, který určuje maximální rychlost při zapolohování, parametry DPosAngle a DposRevol určují cílovou polohu a parametr Speed určuje žádanou hodnotu rychlosti. Pomocí proměnných Mode a Rdy se realizuje vlastní ovládání generátoru. Proměnná Mode určuje režim PG (hodnota 0 udává rychlostní režim, hodnota 1 udává polohový režim). Pokud je polohování úspěšně dokončeno a výstupní poloha je shodná se žádanou, pak je tento stav signalizován hodnotou proměnné Rdy = 1. Generátor pracuje tak, že v každé periodě na základě parametrů (Acc, Dec,Type,PosSpeed, DPosAngle a DPosRevol) a stavu proměnných Mode a Speed vypočítá aktuální žádanou hodnotu polohy APosAngle a APosRevol a aktuální žádanou hodnotu rychlosti ASpeed. Výpočet generátoru probíhá s interním rozlišením daným parametrem BitsPerRevol. Tento parametr pak udává vnitřní počet inkrementů na otáčku. Olomoucká 1290/79-71 - Fax: +420 548 141 890

Následující parametry pracují s tímto rozlišením: Acc, Dec.. Inc/s^2 ASpeed,DSpeed,Speed.. Inc/s Polohové parametry jsou 64 bitové a jsou složeny ze dvou 32 bitových registrů: Registr Angle udává polohu v rámci jedné otáčky s rozlišením 32 bitů Registr Revol je rozšíření o 32 bitů (počet celých otáček): DPosRevol, DPosAngle APosRevol, APosAngle V uživatelském programu je možno pro zjednodušení práce s generátorem profilu využívat tyto vestavěné funkce: Relativní polohování - jedná se o přejezd o polohu: int PosRel(int axis, int Acc, int Dec, int Speed, long long Pos, int AddGear); Absolutní polohování - jedná se nájezd do absolutní polohy: int PosAbs(int axis, int Acc, int Dec, int Speed, long long Pos, int AddGear); Rychlostní přejezd - pohon se roztočí danou rychlostí. int RunSpeed(int axis, int Acc, int Speed, int AddGear); Popis parametrů: axis.. 0 - osa 1, 1 - osa 2 Acc,Dec.. Ve stejném významu jako parametry PG popsané výše Speed.. Maximální rychlost polohového přejezdu nebo rychlost rychlostního přejezdu AddGear.. zatím není implementován (bude určovat spolupráci s modulem Gear - převod) Olomoucká 1290/79-72 - Fax: +420 548 141 890

6. TVORBA UŽIVATELSKÉHO PROGRAMU Servozesilovače TGZ obsahují 32bitový RISC procesor Microblaze, který je určen ke spouštění a vykonávání uživatelského programu. Program se vytváří pomocí standardních vývojových prostředků GNU, tedy překladače jazyka C nebo C++. Lze použít libovolné vývojové prostředí, které umožňuje práci s překladačem GCC, např. open source programy Code::Blocks nebo CodeLite. Vytvořený uživatelský program se nahraje do servozesilovače TGZ pomocí servisního programu TGZ Programmer. Ten zároveň slouží jako rozhraní pro debugger GDB, navíc umožňuje uživatelský program spouštět přímo na PC pomocí emulace procesoru Microblaze. Software TGZ Programmer je programové prostředí k přenosu uživatelského programu do měniče TGZ, k zobrazení uživatelských textů a slouží také jako podpůrný prostředek k ladění programu. 6.1 Instalace a spuštění Instalace programového prostředí: TGZ Programmer nevyžaduje zvláštní instalaci, program stačí pouze rozbalit z instalačního ZIP souboru na disk, přičemž je nutno zachovat strukturu podadresářů. Instalace obsahuje: TGZProgrammer (podadresář bin) Překladač C/C++ (podadresář gnu) Ukázkový projekt (podadresář projects) Zdrojové texty TGZ Programmeru (podadresář src) Spuštění programu: Spuštění prostředí TGZ Programmer se provede dvojklikem na spouštěcí ikonu programu TGZProgrammer.exe. TGZ Programmer má dva základní režimy - Local a Remote, které se volí příslušnými tlačítky. V režimu Local běží uživatelský program přímo na PC, které kompletně emuluje procesor Microblaze. Komunikace s měničem TGZ probíhá pomocí servisního Ethernet připojení. Režim Remote slouží k nahrávání a odladění programu v měniči TGZ. Před použitím režimu Remote je třeba se připojit k servozesilovači TGZ pomocí příkazu Connect. Olomoucká 1290/79-73 - Fax: +420 548 141 890

Pro uživatele jsou zpřístupněny tyto základní funkce a parametry: volba módů (momentový, rychlostní, polohový); start pohybů v nastaveném módu; polohové funkce profilového generátoru (jeď relativně, absolutně apod.); elektronické převodovky a vačky; čtení a zápis na digitální vstupy a výstupy, čtení analogových vstupů; zápis a čtení na komunikační port CAN; nastavování parametrů proměnných např. cílová polohy, rychlost, moment, hodnoty regulátorů, apod; čítač. 6.2 Princip vykonávání programu Uživatelský program je vždy jednovláknový a může používat všechny programové konstrukce jazyka C nebo C++, které jsou podporovány překladačem GNU verze 5.2.0. Jednotlivé instrukce procesoru se vykonávají vždy v dávkách s periodou 50 μs. Uživatelský program je možné odlaďovat i na PC, jelikož TGZProgrammer obsahuje stejný virtuální procesor jako měnič TGZ. Princip vykonávání uživatelského programu je znázorněn prostřednictvím blokového schématu na další straně. Olomoucká 1290/79-74 - Fax: +420 548 141 890

Blokové schéma vykonávání programu: Olomoucká 1290/79-75 - Fax: +420 548 141 890

6.3 Pracovní prostředí Uživatelské rozhraní TGZ Programmeru je velmi jednoduché, obsahuje tlačítka pro všechny potřebné funkce: 1. Local volba lokálního režimu, kdy uživatelský program běží přímo na PC a s měničem TGZ komunikuje pomocí servisního připojení Ethernet. 2. Remote vzdálený režim, uživatelský program se nahraje a spustí v servozesilovači TGZ. 3. Connect umožňuje vytvořit spojení s připojeným měničem TGZ. Je třeba zvolit síťovou kartu, ke které je měnič připojen a pak zvolit příslušný servozesilovač TGZ (většinou je připojen jen jeden). Viz též popis k programu TGZ GUI, který obsahuje stejný dialogový panel pro připojení. Olomoucká 1290/79-76 - Fax: +420 548 141 890

4. Editační řádek, který končí tlačítkem... obsahuje název souboru uživatelského programu. Soubor je binární, vytvořený utilitou mb-objcopy.exe (viz dále nastavení vývojového prostředí), která ze souboru.exe nebo.elf vytvoří výslednou bitovou kopii uživatelského programu, tak jak se nachází v paměti procesoru. Tlačítko... slouží k výběru souboru pomocí dialogového panelu. 5. Po vybrání souboru lze uživatelský program spustit (tlačítko Run), přerušit jeho vykonávání (Pause), případně restartovat, tj. spustit od začátku (Restart). 6. Uživatelské výpisy (funkce printf() jazkyka C) se zobrazují v poli Messages. Obsah seznamu lze smazat (tlačítko Clear), případně zkopírovat do schránky pomocí Copy. 7. V poli Info je zobrazena nápověda k nastavení kompilátoru, linkeru a tvorbě.bin souborů. Po pozdržení ukazatele myši nad libovolným tlačítkem se zobrazí stručná nápověda včetně případné klávesové zkratky. 8. Ve stavovém řádku se v levé části zobrazuje aktuální stav Local/Remote a v pravé části pak stav uživatelského programu: OFFLINE měnič TGZ není připojen, nebo příkaz Connect nebyl zavolán. V režimu Local je systém vždy ONLINE. ONLINE měnič TGZ je připojen, mohou následovat další stavy: Running běží uživatelský program. Paused uživatelský program je přerušen při běhu. Zobrazí se místo v programu, ve kterém byl program přerušen (hexadecimálně). Initialized program je nahrán do měniče, ale není ještě spuštěn. Loaded uživatelský program byl nahrán z vnitřní flash paměti měniče. Saved program byl uložen do flash paměti měniče. Error xxx došlo k chybě číslo xxx. Seznam chyb se nachází v souboru src/processor.h, ne všechny chybové kódy se používají. Nejpravděpodobnější je chyba -15 (bad checksum), která znamená, že se nepodařilo uživatelský program správně přenést po kabelu Ethernet do měniče. Mohou nastat i chyby při běhu programu, jako je například dělení nulou (-13), nesprávné výpočty s reálnými čísly (-21), jako je odmocnina ze záporného čísla, apod. Olomoucká 1290/79-77 - Fax: +420 548 141 890

6.4 Uživatelský program Uživatelský program pro měnič TGZ se píše v jazyku C nebo C++. Je vhodné použít jazyk C++, tj. používat přípony zdrojových souborů.cpp, i když se nepoužije objektové programování. Jazyk C++ důsledněji kontroluje syntaktickou a významovou správnost zdrojových textů, typy proměnných a parametrů, návratové hodnoty, atd., což vede k větší kvalitě výsledného zdrojového kódu. Pro vytvoření uživatelského programu je vhodné použít vývojové programové prostředí, které umožňuje práci s překladačem GNU. Existuje velké množství open source programů, volně k dispozici na internetu. Dále je popsáno nastavení prostředí Code::Blocks, pro jiné vývojové balíky bude nastavení obdobné. Popis nastavení prostředí Code::Blocks: 1. Nainstalujte Code::Blocks (www.codeblocks.org) 2. Spusťte Code::Blocks a zvolte položku menu Settings Compiler. 3. Zvolte záložku Toolchain executables. Olomoucká 1290/79-78 - Fax: +420 548 141 890

4. Vyplňte všechny položky podle obrázku. V poli Compiler's installation directory zadejte nebo vyhledejte cestu, kam jste rozbalili TGZ Programmer včetně podadresáře gnu. 5. Klikněte na záložku Compiler settings a v poli Compiler Flags zvolte Produce debugging symbols [-g] a Enable all common compiler warnings [-wall]. Ostatní položky nechte nezaškrtnuté. Olomoucká 1290/79-79 - Fax: +420 548 141 890

6. Zvolte záložku Other compiler options a vepište následující text: -I. -I../Library -I../BSP/include -mno-xl-reorder -mlittle-endian -mxl-barrel-shift -mxl-pattern-compare -mno-xl-soft-div -mcpu=v9.6 -mno-xl-soft-mul -mxl-multiply-high -mhard-float -mxlfloat-convert -mxl-float-sqrt -Wl,--no-relax -ffunction-sections -fdata-sections 7. Nyní zvolte záložku Linker settings a do pole Other linker options vepište následující text: -g -mxl-barrel-shift -mxl-pattern-compare -mno-xl-soft-div -mcpu=v9.6 -mno-xl-soft-mul -mhard-float -mxl-float-convert -mxl-float-sqrt -Wl,--no-relax -Wl,--gc-sections -mlittle-endian -Wl,-T -Wl,../Library/lscript.ld -Wl,--start-group,-lxil,-lgcc,-lc,--end-group -L../BSP/lib Olomoucká 1290/79-80 - Fax: +420 548 141 890

8. Dialogový panel uzavřete pomocí tlačítka OK. 9. Nyní je třeba nastavit debugger. Otevřete dialogový panel pomocí položky menu Settings Debugger a zvolte Default. Olomoucká 1290/79-81 - Fax: +420 548 141 890

10. Nastavte cestu k souboru mb-gdb.exe, zaškrtněte všechny položky a do pole Debugger initialization commands vepište: target remote udp:localhost:1234 11. Klikněte na OK a nyní je vývojové prostředí nastaveno. Postup vytvoření projektu: 1. Zvolte položku menu File New Project. V dialogovém panelu zvolte ikonu Console application. Olomoucká 1290/79-82 - Fax: +420 548 141 890

2. Klikněte na Go a v následujícím panelu klikněte na Next. Zvolte typ projektu C++ a opět klikněte na Next. Nyní zvolte vhodný název projektu. Důležité je umístit projekt do podadresáře projects, který se nachází v adresáři, kam byl rozbalen TGZProgrammer. Projekt potřebuje ke správné funkčnosti soubory, které se nacházejí v adresářích projects\bsp a projects\library. Ostatní pole se vyplní automaticky. Po zadání hodnot klikněte na Next. 3. V následujícím dialogovém panelu nechte výchozí nastavení a zvolte tlačítko Finish. Olomoucká 1290/79-83 - Fax: +420 548 141 890

4. Nyní je potřeba do výchozího projektu přidat systémové soubory. Klikněte pravým tlačítkem na text TGZ_PLC (název projektu) v okně Management, záložka Projects. 5. Objeví se lokální menu. Z něho vyberte položku Add Files. Vyberte všechny soubory v adresáři projects\library a klikněte na OK. 6. V dialogovém panelu Multiple selection zvolte OK. Olomoucká 1290/79-84 - Fax: +420 548 141 890

7. Opět klikněte pravým tlačítkem na TGZ_PLC (název projektu) a v lokálním menu zvolte položku Build options. V dialogovém panelu Project build options zvolte vlevo položku Debug a pak záložku Pre/post build steps. Do Post-build steps vepište text: cmd /C mb-objdump -S $(TARGET_OUTPUT_DIR)$(TARGET_OUTPUT_FILENAME) >$(TARGET_OUTPUT_DIR)$(TARGET_OUTPUT_BASENAME).dbg mb-objcopy -O binary $(TARGET_OUTPUT_DIR)$(TARGET_OUTPUT_FILENAME) $(TARGET_OUTPUT_DIR)$(TARGET_OUTPUT_BASENAME).bin 9. Totéž opakujte pro položku Release vlevo nahoře v dialogovém panelu. 10. Otevřte soubor main.cpp, smažte veškerý text, který je v něm obsažen a místo něj vepište následující program: #include "TGZ.h" void dowork(); int main() { tgz_printf("tgz UserProg " DATE " " TIME "\r\n"); while(1) dowork(); return 0; } void dowork() { } Příkazem menu Build Build, případně Build Rebuild vytvoříte soubor TGZ_PLC.bin, který pomocí programu TGZ Programmer spustíte či nahrajete do měniče TGZ. Standardně se ve všech vývojových prostředích objevují dvě konfigurace pro vytváření programů: Debug a Release. Konfigurace Debug nepoužívá při překladu optimalizaci a je tudíž vhodná pro ladění, za cenu pomalejšího vykonávání programu. Po úspěšném odladění uživatelského programu je vhodné zvolit konfiguraci Release, přeložit jej celý znovu a použít jako výsledný uživatelský program. Výsledné soubory.bin se jmenují stejně, jsou však umístěny v příslušných podadresářích. Olomoucká 1290/79-85 - Fax: +420 548 141 890

6.5 Technické informace k programování int main() Programovací jazyk C/C++ vyžaduje, aby uživatelský program obsahoval funkci int main(), která slouží jako výchozí bod. Tato funkce je procesorem volána pouze jednou. Proto je nutné do funkce main (případně do vnořené volané funkce) vložit nekonečnou smyčku, ve které se periodicky bude vykonávat uživatelský program. int main() { for(;;) { //... zde se nachází tělo programu } return 0; } Práce s reálnými čísly jednoduchá přesnost (float): Procesor obsahuje instrukce pro práci s proměnnými typu float (fadd, fsub, fmul, fdiv, fsqrt, fcmp, flt, fint). Při práci s proměnnými typu float je potřeba dodržet některá pravidla, aby kompilátor GCC byl schopen těchto instrukcí využít. Konstanty: float x = 0.0;... x += (float)1.0; /* float addition */ x += 1.0F; /* alternative to above */ x += 1.0; /* warning - uses double addition! */ Type casting špatně: float sum, t; int i; sum = 0.0f; for (i = 1; i <= 10; i++) { t = (float)i; sum += t * t; } Type casting správně: float sum, t; int i; t = sum = 0.0f; for(i = 1; i <= 10; i++) { t += 1.0f; sum += t * t; } Olomoucká 1290/79-86 - Fax: +420 548 141 890

Matematické a trigonometrické funkce: Pro práci s proměnnými float je potřeba použít funkce s písmenem f na konci názvu, tj. sqrtf, sinf, cosf, atd. Viz soubor math.h. Práce s reálnými čísly dvojnásobná přesnost (double): Měnič TGZ obsahuje akcelerátor operací s proměnnými typu double. Akcelerátor používá knihovnu fpu.cpp/fpu.h, která deklaruje nový objektový typ CDouble. Tento objekt umožňuje používat všechny matematické operace ve dvojnásobné přesnosti. Použití je jednoduché: na začátku zdrojového textu je potřeba načíst soubor fpu.h (#include fpu.h ) a pak místo proměnné typu double použít proměnnou typu CDouble. CDouble xcd = 10.0; CDouble ycd = sin(xcd); Knihovna fpu.cpp obsahuje základní matematické a trigonometrické funkce pro typ CDouble (asin, acos, atan, atan2, cos, sin, tan, exp, log, pow, sqrt, modf, fmod, fabs, ceil, floor, cosh, sinh, tanh, log10). Další knihovní funkce: K dispozici je sada funkcí, které zjednodušují tvorbu uživatelských programů. Jejich deklarace je v souboru Library\TGZ.h. Tento soubor též obsahuje symbolická jména všech registrů měniče TGZ, tak se zobrazují v programu TGZ GUI. void tgz_printf(char *formatstring, ); výpis uživatelského textu do záložky Messages. Funkce je ekvivalentem standardní funkce printf jazyka C. Ve formátovacím řetězci lze použít formátovací symboly pro proměnné typu integer a symboly %f nebo %g pro jednoduché zobrazení proměnných typu float nebo double (bez dalšího formátování). Výhodou této funkce je její rychlost a úspornost v porovnání se standardní funkcí printf(). int ReadRegister(int groupnumber, int registernumber) přečtení hodnoty registru (32 bitů) měniče TGZ. Parametry groupnumber a registernumber odpovídají hodnotám v programu TGZ GUI. Jejich symbolické hodnoty najdete v souboru Library/TGZ.h. void WriteRegister(int groupnumber, int registernumber, int value) zápis hodnoty do registru (32 bitů) měniče TGZ. long long ReadVar(int group, int num) totéž pro čtení či zápis 64bitové hodnoty void WriteVar(int group, int num, long long value) Olomoucká 1290/79-87 - Fax: +420 548 141 890

int PosRel(int axis, int Acc, int Dec, int Speed, long long Pos, int AddGear) najetí na relativní polohu Pos v ose axis (0 nebo 1) rychlostí Speed se zrychlením Acc a zpomalením Dec. Návratová hodnota je 0 chyba, 1 úspěch. int PosAbs(int axis, int Acc, int Dec, int Speed, long long Pos, int AddGear) jako PosRel, ale najetí na absolutní polohu Pos int RunSpeed(int axis, int Acc, int Speed, int AddGear) aktivace rychlostního režimu najetí na rychlost Speed pomocí zrychlení Acc. Návratová hodnota je 0 chyba, 1 úspěch. Proměnná typu int je 32bitová se znaménkem, long long je 64bitová se znaménkem. V režimu Remote, tj. při běhu na měniči TGZ, jsou tyto funkce implementovány přímo ve firmware měniče. V režimu Local jsou pak funkce emulovány pomocí zápisu hodnot do příslušných registrů měniče TGZ, pokud je měnič připojen (Connect). Pokud připojen není, jsou výše uvedené knihovní funkce ignorovány (s výjimkou funkcí tgz_printf() nebo printf()). Olomoucká 1290/79-88 - Fax: +420 548 141 890

6.6 Ladění uživatelského programu Uživatelský program se chová jako real-time program, proto je ladění obtížnější. Pro ladění v reálném čase je vhodné použít uživatelské registry ze skupiny TGZ_UserProg (skupina 24), registry TGZ_UsrReg0_L a vyšší (hodnota 64 a vyšší). Tyto hodnoty lze zobrazit v osciloskopu pomocí TGZ GUI a sledovat tak jejich hodnoty v závislosti na čase. Další možnost jsou výpisy pomocí funkcí pro zápis do standardního výstupu (stdout) printf(), tgz_printf(), atd. Lze také použít standardní ladící prostředky, tj. debugger, který vykonávání programu přeruší a umožní zobrazit hodnoty proměnných, atd. TGZ Programmer slouží jako rozhraní pro debugger GDB, který pomocí protokolu pro vzdálené ladění (target remote) umožňuje ladit program na vzdáleném zařízení. Uživatelský program je vždy potřeba nejdříve spustit v měniči TGZ (režim Remote, tlačítko Run). Poté lze GDB připojit pomocí příkazu Debug Start/Continue v prostředí Code::Blocks. Program se zastaví na právě vykonávané instrukci a v editoru Code::Blocks se zvýrazní řádek, kde se program zastavil. Nyní lze nastavit breakpointy podle potřeby, případně program krokovat. Také je možno zobrazovat obsah proměnných (Watches) a posloupnost volání funkcí (Call Stack). Pokud se program opět spustí a nepřeruší se (např. nejsou nastaveny žádné breakpointy), lze opětovně zastavit vykonávání programu pouze tlačítkem Pause v programu TGZ Programmer. Vynucené přerušení běhu uživatelského programu přímo v Code::Blocks není možné! Při ladění uživatelského programu ukazuje TGZ Programmer aktuální status běhu to lze s výhodou použít, pokud GDB ztratí synchronizaci. Lze například spustit přerušený program přímo pomocí TGZ Programmeru tlačítkem Run, ovšem neexistuje možnost, jak tuto skutečnost přenést do debuggeru GDB. V tomto případě je potřeba ještě v Code::Blocks aktivovat příkaz Debug Start/Continue. Postup nahrání uživatelského programu v TGZ Programmeru: 1. Connect. 2. Kliknout na ikonu Remote. 3. Vybrat soubor.bin. 4. Kliknout na ikonu Run. 5. Kliknout na ikonu Pause. 6. Kliknout na ikonu Write To Flash a vyčkat na hlášení, že je uloženo. 7. Nyní je možno servozesilovač restartovat. Olomoucká 1290/79-89 - Fax: +420 548 141 890

6.7 Poznámky Microblaze je ochranná známka společnosti Xilinx, Inc. Podrobný popis procesoru viz www.xilinx.com. K procesoru je připojena paměť o velikosti 1MB, to je tedy maximální velikost uživatelského programu kód, proměnné, stack, atd. Velikost zásobníku (stack) je definována v souboru Library/lscript.ld na 16384 bytů. Pokud by nebyla dostatečná, lze ji v tomto souboru změnit. Je doporučeno ostatní hodnoty neměnit, jinak nelze zaručit správnou funkčnost uživatelského programu. Paměťový prostor procesoru obsahuje ještě sériové rozhraní UART pro výstup uživatelských textu, jedná se Xilinx IP core uart_lite a nachází se na adrese 0xF0000000. Viz též zdrojový kód procesoru src/processor.cpp. Program TGZ Programmer je distribuován pod licencí open source, zdrojové texty jsou přiloženy k instalaci, případně jsou dostupné také na internetové adrese www.tgdrives.cz. Olomoucká 1290/79-90 - Fax: +420 548 141 890

7. ŘEŠENÍ PROBLÉMŮ Při vzniku problému se servozesilovačem TGZ či napájecím modulem TGS je nutné si uvědomit, že problémy mohou nastávat z různých příčin v závislosti na podmínkách instalace zařízení. Případy poruch ve víceosých systémech mohou být obzvlášť složité. V kap. 2.4 tohoto manuálu jsou popsány některé chyby, jejich možné příčiny a navržena případná řešení. Tyto informace Vám mohou pomoci k vyřešení vzniklého problému. Pokud se tak nestane, doporučujeme konzultovat daný problém s výrobcem zařízení. Kontakty: Níže je uvedena adresa a kontaktní údaje výrobce daného zařízení: TG Drives, s.r.o. Olomoucká 1290/79 627 00 Brno Česká republika Telefon: +420 548 141 811 Fax: +420 548 141 890 Web: www.tgdrives.cz Olomoucká 1290/79-91 - Fax: +420 548 141 890

8. CERTIFIKÁTY Níže naleznete prohlášení o shodě k digitálním servozesilovačům TGZ. Olomoucká 1290/79-92 - Fax: +420 548 141 890

ES PROHLÁŠENÍ O SHODĚ Prohlášení o shodě vydává: Obchodní jméno: TG Drives, s.r.o. Sídlo: IČO: 60738821 Olomoucká 1290/79, 627 00 Brno Typ zařízení: Měniče, usměrňovače Označení výrobku: TGZ Typy výrobků: Typová řada: TGZ-S-48, TGZ-D-48 Prohlašujeme a potvrzujeme, že: A. Uvedený výrobek je za podmínek obvyklého a v návodu k používání určeného použití bezpečný, a že byla přijata bezpečnostní opatření, kterými je zabezpečena shoda všech výrobků uváděných na trh s technickou dokumentací, se základními požadavky nařízení vlády, která se na něj vztahují a s požadavky technických předpisů uvedených v části B tohoto prohlášení. B. Vlastnosti tohoto výrobku splňují technické požadavky, které se na ně vztahují a které jsou dány v: 1. Nařízení vlády č. 18/2003 Sb., kterým se stanoví technické požadavky na výrobky z hlediska jejich elektromagnetické kompatibility. C. Uvedený výrobek odpovídá těmto harmonizovaným normám: 1. Elektromagnetická kompatibilita: ČSN EN 61000-6-4 ed. 2 ČSN EN 61000-6-2 ed. 3 ČSN EN 61000-4-2 ed. 2 kritérium A ČSN EN 61000-4-3 ed. 3 kritérium A ČSN EN 61000-4-4 ed. 2 kritérium B ČSN EN 61000-4-6 ed. 3 kritérium A ČSN EN 61000-4-8 ed. 2 kritérium A Brno, 23.3.2015 Ing. Richard Chamrád jednatel

ES PROHLÁŠENÍ O SHODĚ Prohlášení o shodě vydává: Obchodní jméno: TG Drives, s.r.o. Sídlo: Olomoucká 1290/79, 627 00 Brno IČO: 60738821 Typ zařízení: Měniče, usměrňovače Označení výrobku: TGZ Typy výrobků: Typová řada: TGZ-S-320, TGZ-D-320 Prohlašujeme a potvrzujeme, že: A. Uvedený výrobek je za podmínek obvyklého a v návodu k používání určeného použití bezpečný, a že byla přijata bezpečnostní opatření, kterými je zabezpečena shoda všech výrobků uváděných na trh s technickou dokumentací, se základními požadavky nařízení vlády, která se na něj vztahují a s požadavky technických předpisů uvedených v části B tohoto prohlášení. B. Vlastnosti tohoto výrobku splňují technické požadavky, které se na ně vztahují a které jsou dány v: 1. Nařízení vlády č. 18/2003 Sb., kterým se stanoví technické požadavky na výrobky z hlediska jejich elektromagnetické kompatibility. C. Uvedený výrobek odpovídá těmto harmonizovaným normám: 1. Elektromagnetická kompatibilita: ČSN 61800-3 ČSN EN 61000-6-4 ed. 2 ČSN EN 61000-6-2 ed. 3 ČSN EN 61000-3-2 - třída A ČSN EN 61000-3-3 ČSN EN 61000-4-2 ed. 2 kritérium A ČSN EN 61000-4-3 ed. 3 kritérium A ČSN EN 61000-4-4 ed. 2 kritérium B ČSN EN 61000-4-5 ed. 2 kritérium A/C ČSN EN 61000-4-6 ed. 3 kritérium A ČSN EN 61000-4-8 ed. 2 kritérium A ČSN EN 61000-4-11 ed. 2 kritérium A,C 2. Bezpečnostní požadavky - elektrické, tepelné a energetické: ČSN 61800-5-1 ed.2 Brno, 18.4.2016 Ing. Richard Chamrád jednatel