Popis základních parametrů TGZ

Transkript

1 Popis základních parametrů TGZ Name Axis Basic Group Index (ETH) Group Item Access Index Index Unit Size Popis [CZ] C-Type1 Common 0x read-only chars Typové označení servozesilovače 1/5 C-Type2 Common 0x read-only chars Typové označení servozesilovače 2/5 C-Type3 Common 0x read-only chars Typové označení servozesilovače 3/5 C-Type4 Common 0x read-only chars Typové označení servozesilovače 4/5 C-Type5 Common 0x read-only chars Typové označení servozesilovače 5/5 C-HWVer Common 0x read-only chars Verze HW C-FWVer Common 0x read-only chars Verze firmware C-FWBuild1 Common 0x read-only chars Datum a cas vytvoreni firmware 1/5 C-FWBuild2 Common 0x read-only chars Datum a cas vytvoreni firmware 2/5 C-FWBuild3 Common 0x read-only chars Datum a cas vytvoreni firmware 3/5 C-FWBuild4 Common 0x200A 0 10 read-only chars Datum a cas vytvoreni firmware 4/5 C-FWBuild5 Common 0x200B 0 11 read-only chars Datum a cas vytvoreni firmware 5/5 C-IPAddress Common 0x200C 0 12 read-write - IP adresa servisního UDP kanálu X11 C-ID Common 0x200D 0 13 read-write - ID pro využití na C-SyncTime Common 0x200E 0 14 read-only - Měřený čas mezi synchronizačními pulsy na sběrnicei (pokud je využito DC) C-Enable_1G Common 0x200F 0 15 read-write - Povolení rychlosti sběrnice 1G (v přípravě) C-SetCycleTime Common 0x read-write us Očekáváná komunikační perioda na (pokud není využito DC) C-UserProgStart Common 0x read-write - Povolení automatického startu uživatelského programu : 0.. Nespouští se, 1.. Spouští se z interní flash,(2.. Zpouští se z SD karty.. V přípravě) M-Name1 Axis 1 Motor 0x read-write chars Název motoru 11/6 M-Name1 Axis 2 Motor 0x read-write chars Název motoru 21/6 M-Name2 Axis 1 Motor 0x read-write chars Název motoru 12/6 M-Name2 Axis 2 Motor 0x read-write chars Název motoru 22/6 M-Name3 Axis 1 Motor 0x read-write chars Název motoru 13/6 M-Name3 Axis 2 Motor 0x read-write chars Název motoru 23/6 M-Name4 Axis 1 Motor 0x read-write chars Název motoru 14/6 M-Name4 Axis 2 Motor 0x read-write chars Název motoru 24/6 M-Name5 Axis 1 Motor 0x read-write chars Název motoru 15/6 M-Name5 Axis 2 Motor 0x read-write chars Název motoru 25/6 M-Name6 Axis 1 Motor 0x read-write chars Název motoru 16/6 M-Name6 Axis 2 Motor 0x read-write chars Název motoru 26/6 M-Inull Axis 1 Motor 0x read-write ma(rms) Povolený trvalý efektivní proud pro motor 1 M-Inull Axis 2 Motor 0x read-write ma(rms) Povolený trvalý efektivní proud pro motor 2 M-Ipeak Axis 1 Motor 0x read-write ma Povolená špičková hodnota amplitudy proudu pro motor 1 (Iamp = 1.41 * Irms) M-Ipeak Axis 2 Motor 0x read-write ma Povolená špičková hodnota amplitudy proudu pro motor 2 (Iamp = 1.41 * Irms) M-Nmax Axis 1 Motor 0x read-write rpm Maximální povolená rychlost motoru 1 M-Nmax Axis 2 Motor 0x read-write rpm Maximální povolená rychlost motoru 2 M-Polepairs Axis 1 Motor 0x read-write - Počet pólpárů motoru 1 ( pólpáry = póly / 2) M-Polepairs Axis 2 Motor 0x read-write - Počet pólpárů motoru 2 ( pólpáry = póly / 2) M-CommutOffset Axis 1 Motor 0x210A 1 10 read-write - Úhlové posunutí nuly snímače vůči statorovému vinutí motoru 1 M-CommutOffset Axis 2 Motor 0x220A 2 10 read-write - Úhlové posunutí nuly snímače vůči statorovému vinutí motoru 2 M-MinResTerm Axis 1 Motor 0x210B 1 11 read-write Ohm M-MinResTerm Axis 2 Motor 0x220B 2 11 read-write Ohm M-MaxResTerm Axis 1 Motor 0x210C 1 12 read-write Ohm M-MaxResTerm Axis 2 Motor 0x220C 2 12 read-write Ohm Minimální odpor teplotního snímače motoru 1 Minimální odpor teplotního snímače motoru 2 Maximální odpor teplotního snímače motoru 1 Maximální odpor teplotního snímače motoru 2 M-StaticBrake Axis 1 Motor 0x210D 1 13 read-write - Statická brzda motoru 1 : 1 = ano, 0 = ne M-StaticBrake Axis 2 Motor 0x220D 2 13 read-write - Statická brzda motoru 2 : 1 = ano, 0 = ne M-ThermTimeConst Axis 1 Motor 0x210E 1 14 read-write s Teplotní časová konstanta motoru 1 M-ThermTimeConst Axis 2 Motor 0x220E 2 14 read-write s Teplotní časová konstanta motoru 2 D-Name1 Axis 1 Drive 0x read-write chars Název pohonu 11/3

2 D-Name1 Axis 2 Drive 0x read-write chars Název pohonu 21/3 D-Name2 Axis 1 Drive 0x read-write chars Název pohonu 12/3 D-Name2 Axis 2 Drive 0x read-write chars Název pohonu 22/3 D-Name3 Axis 1 Drive 0x read-write chars Název pohonu 13/3 D-Name3 Axis 2 Drive 0x read-write chars Název pohonu 23/3 D-Mode Axis 1 Drive 0x read-write - Režim pohonu 1 - popis v u D-Mode Axis 2 Drive 0x read-write - Režim pohonu 2 - popis v u D-DelayEnable_Hwen Axis 1 Drive 0x230A 3 10 read-write 0.1ms Zpoždění enable pohonu 1 po nastupné hraně signálu hw enable X1 D-DelayEnable_Hwen Axis 2 Drive 0x240A 4 10 read-write 0.1ms Zpoždění enable pohonu 2 po nastupné hraně signálu hw enable X1 D-DelayUnbrake_Enable Axis 1 Drive 0x230B 3 11 read-write 0.1ms Zpoždění uvolnění brzdy motoru 1 po enable pohonu D-DelayUnbrake_Enable Axis 2 Drive 0x240B 4 11 read-write 0.1ms Zpoždění uvolnění brzdy motoru 2 po enable pohonu D-DelayDisable_Brake Axis 1 Drive 0x230C 3 12 read-write 0.1ms Zpoždění disble pohonu 1 po zabrždění motoru D-DelayDisable_Brake Axis 2 Drive 0x240C 4 12 read-write 0.1ms Zpoždění disble pohonu 2 po zabrždění motoru D-VoltDCLinkMinErrLim Drive 0x230D 3 13 read-write V Minimální napětí meziobvodu pro vyhodnocení chyby podpětí D-VoltDCLinkMaxErrLim Drive 0x230E 3 14 read-write V Maximální napětí meziobvodu pro vyhodnocení chyby přepětí C-K Axis 1 Currentcontroller 0x read-write mv/a Zesílení složky Q C-K Axis 2 Currentcontroller 0x read-write mv/a Zesílení složky Q C-Ti Axis 1 Currentcontroller 0x read-write µs Integrační čas C-Ti Axis 2 Currentcontroller 0x read-write µs Integrační čas C-KDr Axis 1 Currentcontroller 0x read-write % Zesílení složky D relativně k zesílení složky Q K C-KDr Axis 2 Currentcontroller 0x read-write % Zesílení složky D relativně k zesílení složky Q K C-Tc Axis 1 Currentcontroller 0x read-write µs Časová konstanta filtru žádaného proudu C-Tc Axis 2 Currentcontroller 0x read-write µs Časová konstanta filtru žádaného proudu C-Filt Axis 1 Currentcontroller 0x read-write % C-Filt Axis 2 Currentcontroller 0x read-write % C-LimN Axis 1 Currentcontroller 0x read-write 0.1% C-LimN Axis 2 Currentcontroller 0x read-write 0.1% C-LimP Axis 1 Currentcontroller 0x read-write 0.1% C-LimP Axis 2 Currentcontroller 0x read-write 0.1% Procentuální hodnota filtrované části žádaného proudu (100 = 100% filtrováno) Procentuální hodnota filtrované části žádaného proudu (100 = 100% filtrováno) Omezení záporné amplitudy proudu (na výstupu Omezení záporné amplitudy proudu (na výstupu Omezení kladné amplitudy proudu (na výstupu Omezení kladné amplitudy proudu (na výstupu C-VoltLimMin Axis 1 Currentcontroller 0x read-write % Omezení záporného napětí na výstupu C-VoltLimMin Axis 2 Currentcontroller 0x read-write % Omezení záporného napětí na výstupu C-VoltLimMax Axis 1 Currentcontroller 0x read-write % Omezení kladného napětí na výstupu C-VoltLimMax Axis 2 Currentcontroller 0x read-write % Omezení kladného napětí na výstupu Faktor kompenzace coggingu 0.. Vypnuto C-CogCompFac Axis 1 Currentcontroller 0x read-write % (před zapnutím musí být změřena kompenzační tabulka pro daný motor) C-CogCompFac Axis 2 Currentcontroller 0x read-write % Faktor kompenzace coggingu 0.. Vypnuto (před zapnutím musí být změřena kompenzační tabulka pro daný motor) V-K Axis 1 Velocitycontroller 0x read-write ma/1000rpm Zesílení rychlostního regulátoru V-K Axis 2 Velocitycontroller 0x read-write ma/1000rpm Zesílení rychlostního regulátoru V-Ti Axis 1 Velocitycontroller 0x read-write µs Integrační čas rychlostního regulátoru V-Ti Axis 2 Velocitycontroller 0x read-write µs Integrační čas rychlostního regulátoru V-LimN Axis 1 Velocitycontroller 0x read-write rpm Omezení maximální záporné rychlosti (na výstupu V-LimN Axis 2 Velocitycontroller 0x read-write rpm Omezení maximální záporné rychlosti (na výstupu V-LimP Axis 1 Velocitycontroller 0x read-write rpm Omezení maximální kladné rychlosti (na výstupu V-LimP Axis 2 Velocitycontroller 0x read-write rpm Omezení maximální kladné rychlosti (na výstupu V-Tfb Axis 1 Velocitycontroller 0x read-write µs časová konstanta filtru (dolní propust) skutečné rychlosti V-Tfb Axis 2 Velocitycontroller 0x read-write µs časová konstanta filtru (dolní propust) skutečné rychlosti

3 časová konstanta filtru (dolní propust) žádané V-Tv Axis 1 Velocitycontroller 0x read-write µs rychlosti V-Tv Axis 2 Velocitycontroller 0x read-write µs časová konstanta filtru (dolní propust) žádané rychlosti V-FiFact Axis 1 Velocitycontroller 0x read-write 0.1% Faktor filtrace rychlosti 0..nefiltrováno V-FiFact Axis 2 Velocitycontroller 0x read-write 0.1% Faktor filtrace rychlosti 0..nefiltrováno P-K Axis 1 Positioncontroller 0x read-write /s Zesílení polohového regulátoru P-K Axis 2 Positioncontroller 0x2A read-write /s Zesílení polohového regulátoru P-SFF Axis 1 Positioncontroller 0x read-write 0.1% Rychlostní předkorekce P-SFF Axis 2 Positioncontroller 0x2A read-write 0.1% Rychlostní předkorekce P-MaxAngleError Axis 1 Positioncontroller 0x read-write --- maximální poziční chyba - úhel P-MaxAngleError Axis 2 Positioncontroller 0x2A read-write --- maximální poziční chyba - úhel P-MaxRevolError Axis 1 Positioncontroller 0x read-write --- maximální poziční chyba - otáčky P-MaxRevolError Axis 2 Positioncontroller 0x2A read-write --- maximální poziční chyba - otáčky F-Type Axis 1 Feedback 0x2B read-write - Typ zpětné vazby : 1.. Hiperface DSL, 2.. Endat 2, 3..SSI, 4.. Incremental F-Type Axis 2 Feedback 0x2C read-write - Typ zpětné vazby : 1.. Hiperface DSL, 2.. Endat 2, 3..SSI, 4.. Incremental F-Resolution Axis 1 Feedback 0x2B read-write - F-Resolution Axis 2 Feedback 0x2C read-write - Rozlišení zpětné vazby v rámci jedné otáčky (jen pro čtení pro digitální zpětné vzby 1 a 2) Rozlišení zpětné vazby v rámci jedné otáčky (jen pro čtení pro digitální zpětné vzby 1 a 2) F-IncrEnc Axis 1 Feedback 0x2B read-write pulses Rozlišení inkrementálního snímače F-IncrEnc Axis 2 Feedback 0x2C read-write pulses Rozlišení inkrementálního snímače F-ExtIncrEnc Feedback 0x2B read-write pulses Rozlišení externího inkrementálního snímače F-ResolverPoles Axis 1 Feedback 0x2B read-write - Počet pólů resolveru (nevyužito- pouze pro rozšiřující desku) F-ResolverPoles Axis 2 Feedback 0x2C read-write - Počet pólů resolveru (nevyužito- pouze pro rozšiřující desku) K-Command Axis 1 Command 0x read-write - Příkaz bity[1,0]=01.. SW enable bit[3] = 1.. Reset chyb K-Command Axis 2 Command 0x read-write - Příkaz bity[1,0]=01.. SW enable bit[3] = 1.. Reset chyb K-I Axis 1 Command 0x read-write ma Žádaný proud (proudový režim = 1) K-I Axis 2 Command 0x read-write ma Žádaný proud (proudový režim = 1) K-V Axis 1 Command 0x read-write rpm Žádaná rychlost (rychlostní režim = 2) K-V Axis 2 Command 0x read-write rpm Žádaná rychlost (rychlostní režim = 2) K-P_Angle Axis 1 Command 0x read-write - Žádaná poloha - úhel (polohový režim = 3) K-P_Angle Axis 2 Command 0x read-write - Žádaná poloha - úhel (polohový režim = 3) K-P_Revol Axis 1 Command 0x read-write - Žádaná poloha - otáčky (polohový režim = 3) K-P_Revol Axis 2 Command 0x read-write - Žádaná poloha - otáčky (polohový režim = 3) K-DigitalOutputForce_Set Axis 1 Command 0x read-write - nastavení výstupů s vyšší prioritou do 1 K-DigitalOutputForce_Set Axis 2 Command 0x read-write - nastavení výstupů s vyšší prioritou do 1 K-DigitalOutputForce_Clr Axis 1 Command 0x310A read-write - nastavení výstupů s vyšší prioritou do 0 K-DigitalOutputForce_Clr Axis 2 Command 0x320A read-write - nastavení výstupů s vyšší prioritou do 0 Monitor-Counter Monitoring 0x read-only - Hlavní čítač aia Axis 1 Monitoring 0x read-only ma Aktuální proud ve fázi A aia Axis 2 Monitoring 0x read-only ma Aktuální proud ve fázi A aib Axis 1 Monitoring 0x read-only ma Aktuální proud ve fázi B aib Axis 2 Monitoring 0x read-only ma Aktuální proud ve fázi B aic Axis 1 Monitoring 0x read-only ma Aktuální proud ve fázi C aic Axis 2 Monitoring 0x read-only ma Aktuální proud ve fázi C aiq Axis 1 Monitoring 0x read-only ma Aktuální proud složka Q aiq Axis 2 Monitoring 0x read-only ma Aktuální proud složka Q aid Axis 1 Monitoring 0x read-only ma Aktuální proud složka D aid Axis 2 Monitoring 0x read-only ma Aktuální proud složka D aangle Axis 1 Monitoring 0x read-only inc Aktuální poloha v rámci otáčky (rozlišení: 32 bitů na otáčku) aangle Axis 2 Monitoring 0x read-only inc Aktuální poloha v rámci otáčky (rozlišení: 32 bitů na otáčku) arevol Axis 1 Monitoring 0x read-only 1 Aktuální poloha - počet otáček arevol Axis 2 Monitoring 0x read-only 1 Aktuální poloha - počet otáček aspeed Axis 1 Monitoring 0x read-only rpm Aktuální rychlost motoru aspeed Axis 2 Monitoring 0x read-only rpm Aktuální rychlost motoru aspeederror Axis 1 Monitoring 0x read-only rpm Aktuální regulační odchylka rychlosti aspeederror Axis 2 Monitoring 0x read-only rpm Aktuální regulační odchylka rychlosti aangleerror Axis 1 Monitoring 0x331C read-only rpm Aktuální regulační odchylka polohy - úhel aangleerror Axis 2 Monitoring 0x341C read-only rpm Aktuální regulační odchylka polohy - úhel arevolerror Axis 1 Monitoring 0x331D read-only rpm Aktuální regulační odchylka polohy - otáčky arevolerror Axis 2 Monitoring 0x341D read-only rpm Aktuální regulační odchylka polohy - otáčky

4 adrivestatus Axis 1 Monitoring 0x read-only -- adrivestatus Axis 2 Monitoring 0x read-only -- Stav servozesilovače : bit[0] = 1.. Enabled, bit[1] = 1.. HW Enable signal, bit[2] = 1.. Software enable, bit[3] = 1.. Brake released, bit [4] = 1.. No error, bit[5] = 1.. Initialization finished, bit[6] = 1..fieldbus mode,... Stav servozesilovače : bit[0] = 1.. Enabled, bit[1] = 1.. HW Enable signal, bit[2] = 1.. Software enable, bit[3] = 1.. Brake released, bit [4] = 1.. No error, bit[5] = 1.. Initialization finished, bit[6] = 1..fieldbus mode,... adriveerror Axis 1 Monitoring 0x read-only -- Chyba servozesilovače (viz ) adriveerror Axis 2 Monitoring 0x read-only -- Chyba servozesilovače (viz ) adrivewarning Axis 1 Monitoring 0x read-only -- Varování adrivewarning Axis 2 Monitoring 0x read-only -- Varování AnInput Axis 1 Monitoring 0x read-only 0.1% Analogový vstup 1 AnInput Axis 2 Monitoring 0x read-only 0.1% Analogový vstup 2 VoltDCLink Monitoring 0x read-only V Napětí meziobvodu OnChipTemp Monitoring 0x332A read-only deg Teplota procesoru ec_setpointangle Axis 1 Monitoring 0x332B read-only inc Požadovaná poloha v rámci otáčky - řízení přes ec_setpointangle Axis 2 Monitoring 0x342B read-only inc Požadovaná poloha v rámci otáčky - řízení přes ec_setpointrevol Axis 1 Monitoring 0x332C read-only Požadovaná poloha počet otáček - řízení přes 1 ec_setpointrevol Axis 2 Monitoring 0x342C read-only Požadovaná poloha počet otáček - řízení přes 1 ec_control Axis 1 Monitoring 0x332D read-only 1 Řídící registr - řízení přes ec_control Axis 2 Monitoring 0x342D read-only 1 Řídící registr - řízení přes ec_currentsetpoint Axis 1 Monitoring 0x332E read-only 1 Žádaný proud - řízení přes ec_currentsetpoint Axis 2 Monitoring 0x342E read-only 1 Žádaný proud - řízení přes ec_currentlimit Axis 1 Monitoring 0x332F read-only 1 Proudové omezení - řízení přes ec_currentlimit Axis 2 Monitoring 0x342F read-only 1 Proudové omezení - řízení přes Digital_Inputs Axis 1 Monitoring 0x read-only - Digitální vstupy : bit[0].. IN1,bit[1].. IN3,bit[2].. IN5,bit[3].. IN7 Digital_Inputs Axis 2 Monitoring 0x read-only - Motor_temperature Axis 1 Monitoring 0x read-only Ohm Motor_temperature Axis 2 Monitoring 0x read-only Ohm Digitální vstupy : bit[0].. IN2,bit[1].. IN4,bit[2].. IN6,bit[3].. IN8 Odpor teplotního čidla motoru (pouze pro digitální zpětnou vazbu s připojeným teplotním čidlem) Odpor teplotního čidla motoru (pouze pro digitální zpětnou vazbu s připojeným teplotním čidlem) riq Axis 1 Monitoring 0x read-only ma Žádaný proud (vstup do ) riq Axis 2 Monitoring 0x read-only ma Žádaný proud (vstup do ) Ia_rms Axis 1 Monitoring 0x read-only ma Efektivní hodnota proudu Ia Ia_rms Axis 2 Monitoring 0x read-only ma Efektivní hodnota proudu Ia Ib_rms Axis 1 Monitoring 0x read-only ma Efektivní hodnota proudu Ib Ib_rms Axis 2 Monitoring 0x read-only ma Efektivní hodnota proudu Ib Ic_rms Axis 1 Monitoring 0x read-only ma Efektivní hodnota proudu Ic Ic_rms Axis 2 Monitoring 0x read-only ma Efektivní hodnota proudu Ic ai2t Axis 1 Monitoring 0x read-only ma Hodnota I2t ai2t Axis 2 Monitoring 0x read-only ma Hodnota i2t rangle Axis 1 Monitoring 0x read-only inc Žádaná hodnota polohy - v rámci otáčky (vstup rangle Axis 2 Monitoring 0x read-only inc Žádaná hodnota polohy - v rámci otáčky (vstup rrevol Axis 1 Monitoring 0x read-only Žádaná hodnota polohy - počet otáček (vstup 1 rrevol Axis 2 Monitoring 0x read-only Žádaná hodnota polohy - počet otáček (vstup 1 rspeed Axis 1 Monitoring 0x333A read-only rpm Žádaná rychlost (vstup rychlostního regulátoru) rspeed Axis 2 Monitoring 0x343A read-only rpm Žádaná rychlost (vstup rychlostního regulátoru) DSL_status Axis 1 Monitoring 0x333B read-only bit Stav DSL enkodéru DSL_status Axis 2 Monitoring 0x343B read-only bit Stav DSL enkodéru DO Axis 1 Monitoring 0x333C read-write bit Digitální výstupy: bit[0].. Out1, bit[1].. Out3, bit[2].. Out5 DO Axis 2 Monitoring 0x343C read-write bit Digitální výstupy: bit[0].. Out2, bit[1].. Out4, bit[2].. Out6 C-PackeTime Monitoring 0x read-only - Měřený čas mezi pakety při řízení po Acc Axis 1 PG 0x read-write pginc/s2 Žádané zrychlení pohybu [ inc/s2 ].. Viz funkční Acc Axis 2 PG 0x3A read-write pginc/s2 Žádané zrychlení pohybu [ inc/s2 ].. Viz funkční Dec Axis 1 PG 0x read-write pginc/s2 Žádané zpomalení pohybu [ inc/s2 ].. Viz funkční

5 Žádané zpomalení pohybu [ inc/s2 ].. Viz Dec Axis 2 PG 0x3A read-write pginc/s2 funkční APosAngle Axis 1 PG 0x read-only inc APosAngle Axis 2 PG 0x3A read-only inc APosRevol Axis 1 PG 0x read-only inc APosRevol Axis 2 PG 0x3A read-only inc DPosAngle Axis 1 PG 0x read-write inc Cílová poloha.. Viz funkční DPosAngle Axis 2 PG 0x3A read-write inc Cílová poloha.. Viz funkční DPosRevol Axis 1 PG 0x read-write inc Cílová poloha.. Viz funkční DPosRevol Axis 2 PG 0x3A read-write inc Cílová poloha.. Viz funkční ASpeed Axis 1 PG 0x read-only pginc/s Aktuální rychlost na výstupu pg.. Viz funkční ASpeed Axis 2 PG 0x3A read-only pginc/s Aktuální rychlost na výstupu pg.. Viz funkční PosSpeed Axis 1 PG 0x read-write pginc/s Žádaná rychlost v polohovém módu.. Viz funkční PosSpeed Axis 2 PG 0x3A read-write pginc/s Žádaná rychlost v polohovém módu.. Viz funkční Speed Axis 1 PG 0x read-write pginc/s Žádaná rychlost v rychlostním módu.. Viz funkční Speed Axis 2 PG 0x3A read-write pginc/s Žádaná rychlost v rychlostním módu.. Viz funkční Mode Axis 1 PG 0x read-write - Mode Axis 2 PG 0x3A read-write - Režim generátoru profilu 0 = rychlostní režim, 1 = polohový režim, 2 = (pouze pro čtení) zpomalování v polohovém režimu.. Viz Režim generátoru profilu 0 = rychlostní režim, 1 = polohový režim, 2 = (pouze pro čtení) zpomalování v polohovém režimu.. Viz Rdy Axis 1 PG 0x390A read-write - Signalizace polohování: 1 = dosažena cílová poloha.. Viz funkční Rdy Axis 2 PG 0x3A0A read-write - Signalizace polohování: 1 = dosažena cílová poloha.. Viz funkční Type Axis 1 PG 0x390B read-write - Type Axis 2 PG 0x3A0B read-write - BitsPerRevol Axis 1 PG 0x390C read-write - BitsPerRevol Axis 2 PG 0x3A0C read-write - Typ rychlostního profilu : 0 = harmonic non symetric, 1 = harmonic symetric, 2 = full harmonic, 3 = trapezoidal.. Viz funkční Typ rychlostního profilu : 0 = harmonic non symetric, 1 = harmonic symetric, 2 = full harmonic, 3 = trapezoidal.. Viz funkční Počet bitů na otáčku pro vnitřní výpočty pg. Ovlivňuje rozlišení rychlostí a zrychlení (zpomalení).. Viz funkční Počet bitů na otáčku pro vnitřní výpočty pg. Ovlivňuje rozlišení rychlostí a zrychlení (zpomalení).. Viz funkční