ELEKTROPOHONY spol. s r.o. Σ - II serie

ELEKTROPOHONY spol. s r.o. Σ - II serie SGM_H / SGDH PLNĚ DIGITÁLNÍ SYNCHRONNÍ C SERVOPOHONY NOVÉ GENERCE PRO RYCHLOSTNÍ, MOMENTOVÉ POLOHOVÉ ŘÍZENÍ Servomotory: Servopacky: SGMH-, SGMPH- SGMGH-, SGMSH-, SGMUH- SGDH- TECHNICKÝ MNUÁL - On-line autotuning - doplňkové karty - vysoce kompaktní - maximální rychlost až 6 000 ot/min - bezkartáčové motory - snímač polohy, 16 384 p/ot - velmi krátká doba polohování - velmi vysoká rychlost odezvy - brzda motoru jako doplněk - IGBT tranzistory - pulsně šířková modulace - snadné nastavení parametrů - konfigurace pomocí PC - servis v ČR - CE certifikace 1/2002

OBSH POZNÁMKY PRO BEZPEČNÝ PROVOZ 1. TYPOVÉ OZNČENÍ, POPIS ČÁSTÍ 1.1 Servomotor 1.2 Servopack 2. INSTLCE ZPOJENÍ 2.1 Instalace servomotoru 2.2 Instalace servopacku 2.3 Schéma standardního zapojení servopacku 1 x 230V 2.4 Schéma standardního zapojení servopacku 3 x 400V 3. PŘEHLED UŽIVTELSKÝCH KONSTNT 4. DIGITÁLNÍ OPERÁTOR 4.1 Funkce digitálního operátoru 4.1.1 Reset poruchy 4.2 Volba základních módů 4.2.1 Mód zobrazování provozních stavů 4.2.2 Mód nastavování uživatelských konstant 4.2.3 Monitorovací mód 5. ROZMĚRY, MOMENTOVÉ CHRKTERISTIKY TECHNICKÁ DT 5.1 Servomotory SGMH, 230V 5.2 Servomotory SGMPH, 230V 5.3 Servomotory SGMGH, 400V 5.4 Servomotory SGMSH, 400V 5.5 Servomotory SGMUH, 400V 5.6 Servopacky SGDH 6. KONTROL, ÚDRŽB ODSTRŇOVÁNÍ PORUCH 6.1 Kontrola a údržba servopohonu 6.1.1 Kontrola servomotoru 6.1.2 Kontrola servopacku 6.1.3 Výměna baterie absolutního enkodéru 6.2 Diagnostika a odstraňování poruch 6.2.1 Poruchy s poruchovým hlášením 6.2.2 Poruchy bez poruchového hlášení 6.2.3 Přehled poruchových hlášení a poruchových výstupů 6.2.4 Výstražná hlášení SERVOPOHONY Σ-II serie I ELEKTROPOHONY spol. s r.o.

Seznam obrázků: Obr. 1.1. Typová legenda servomotoru Obr. 1.2. Typový štítek servomotoru Obr. 1.3. Části servomotoru Obr. 1.4. Typová legenda servopacku Obr. 1.5. Vnější vzhled servopacku Obr. 1.6. Typový štítek servopacku Obr. 1.7. Části servopacku Obr. 2.1. Zapojení servopacku 1 x 230V Obr. 2.2. Zapojení servopacku 3 x 400V Obr. 4.1. Digitální operátory Obr. 4.2. Zobrazení provozního stavu při rychlostním a momentovém řízení Obr. 4.3. Zobrazení provozního stavu při polohovém řízení Seznam tabulek: Tab. 3.1. Uživatelské konstanty Tab. 4.1. Funkce kláves zabudovaného digitálního operátoru Tab. 4.2. Význam informací BIT-DT zobrazených v režimu rychlostního a momentového řízení Tab. 4.3. Význam kódů zobrazených v režimu rychlostního a momentového řízení Tab. 4.4. Význam informací BIT-DT zobrazených v režimu polohového řízení Tab. 4.5. Význam kódů zobrazených v režimu polohového řízení Tab. 4.6. Konstanty nastavující funkce servopacku Tab. 4.7. Přehled monitorovacích konstant Tab. 4.8. Monitorování vstupních signálů přiřazení vstupních svorek zobrazeným segmentům Tab. 4.9. Monitorování výstupních signálů přiřazení výstupních svorek zobrazeným segmentům Tab. 6.1. Pravidelné prohlídky servomotoru Tab. 6.2. Prohlídky servopacku Tab. 6.3. Pravidelné výměny částí servopacku Tab. 6.4. Poruchy bez poruchových hlášení Tab. 6.5. Seznam kódů a výstupů poruchových hlášení Tab. 6.6. Kódy a poruchové výstupy výstražných hlášení SERVOPOHONY Σ-II serie II ELEKTROPOHONY spol. s r.o.

POZNÁMKY PRO BEZPEČNÝ PROVOZ Všeobecná opatření Pro názorný popis určitých detailů jsou některá vyobrazení bez ochranných krytů. Zajistěte, aby byly před použitím všechny kryty na původních místech. Uvedené nákresy v tomto manuálu jsou typickým příkladem a nemusí vždy odpovídat Vašemu výrobku. Vzhledem k dalšímu technickému vývoji může být manuál dále upravován. Změnu vyjadřuje číslo manuálu. V případě ztráty nebo poškození tohoto manuálu kontaktujte svého dodavatele. Výrobce ani dodavatel nejsou odpovědni za změny na výrobku provedené uživatelem. Takový zásah znamená automaticky ztrátu záruky. Poznámky pro bezpečný provoz jsou v tomto manuálu klasifikovány jako VROVÁNÍ nebo VÝSTRH. VROVÁNÍ Poukazuje na možný vznik nebezpečné situace, která by mohla mít za následek smrt po úrazu elektrickým proudem nebo vážné poranění osob, pokud by jí nebylo zabráněno. VÝSTRH Poukazuje na možný vznik nebezpečné situace, která může mít za následek menší nebo mírné poranění osob a poškození některých součástek, pokud by jí nebylo zabráněno. Může být také použito jako varování před nebezpečnými praktikami. KONTROL PO PŘEVZETÍ VÝSTRH Servomotor a servopack používejte vždy pouze v dané kombinaci. Nedodržení této výstrahy může mít za následek požár nebo selhání servopohonu. INSTLCE VÝSTRH Nikdy nepoužívejte v prostředí vystaveném působení vody, korozívních a hořlavých plynů. Nedodržení této výstrahy může mít za následek požár nebo úraz elektrickým proudem. ZPOJOVÁNÍ VROVÁNÍ Zapojte zemnící svorky (max. 100Ω). Nesprávné uzemnění může mít za následek požár nebo úraz elektrickým proudem. SERVOPOHONY Σ-II serie 1 ELEKTROPOHONY spol. s r.o.

VÝSTRH Nikdy nepřipojujte napájecí napětí na výstupní svorky U, V nebo W. Nedodržení této výstrahy může mít za následek poranění osob nebo požár. Zajistěte odpovídající dotažení svorek napájení silového obvodu a výstupních svorek motoru. Nedodržení této výstrahy může mít za následek požár. PROVOZ VROVÁNÍ Nikdy se nedotýkejte žádné rotující části motoru, pokud je motor v provozu. Nedodržení této výstrahy může mít za následek poranění osob. VÝSTRH Před startem s připojeným zařízením upravte nastavení konstant tak, aby odpovídalo danému zařízení. Nedodržení této výstrahy může mít za následek nesprávnou funkci zařízení nebo chod zařízení mimo kontrolu. Před startem s připojeným zařízením se ujistěte, že může být kdykoliv použit nouzový stop. Nedodržení této výstrahy může mít za následek poranění osob. Nikdy se nedotýkejte chladiče během provozu. Nedodržení této výstrahy může mít za následek popálení v důsledku vysoké teploty. PROHLÍDKY ÚDRŽB VROVÁNÍ Nikdy se nedotýkejte vnitřních částí servopacku. Nedodržení tohoto varování může mít za následek úraz elektrickým proudem. Neodstraňujte kryt panelu pokud je zapnuto napájení. Nedodržení tohoto varování může mít za následek úraz elektrickým proudem. Nedotýkejte se svorek po dobu pěti minut po vypnutí napájení. Zbytkové napětí může způsobit úraz elektrickým proudem. VÝSTRH Nerozebírejte servomotor. Nedodržení této výstrahy může mít za následek poranění osob nebo úraz elektrickým proudem. Nepokoušejte se měnit zapojení během připojení napájecího napětí. Nedodržení této výstrahy může mít za následek poranění osob nebo úraz elektrickým proudem. SERVOPOHONY Σ-II serie 2 ELEKTROPOHONY spol. s r.o.

1. TYPOVÉ OZNČENÍ, POPIS ČÁSTÍ 1.1 Servomotor Typové označení servomotorů Obr. 1.1. Typová legenda servomotoru Vnější vzhled a typový štítek servomotoru Obr. 1.2. Typový štítek servomotoru SERVOPOHONY Σ-II serie 3 ELEKTROPOHONY spol. s r.o.

Popis částí servomotoru Obr. 1.3. Části servomotoru 1.2 Servopack Typové označení servopacků Obr. 1.4. Typová legenda servopacku Vnější vzhled a typový štítek servopacku Obr. 1.5. Vnější vzhled servopacku Obr. 1.6. Typový štítek servopacku SERVOPOHONY Σ-II serie 4 ELEKTROPOHONY spol. s r.o.

Popis částí servopacku Obr. 1.7. Části servopacku SERVOPOHONY Σ-II serie 5 ELEKTROPOHONY spol. s r.o.

2. INSTLCE ZPOJENÍ 2.1 Instalace servomotoru Při instalaci servomotoru dodržujte následující pokyny k instalaci. Nesprávná instalace a nevhodné umístění může snížit životnost servomotoru a způsobit neočekávané problémy při jeho provozu. Servomotor může být instalován pouze vertikálně či horizontálně. Nikdy nezapojujte servomotor přímo do sítě! Přímé zapojení způsobí poškození nebo zničení servomotoru. Servomotor může řádně fungovat pouze v zapojení se správným servopackem. Konec hřídele servomotoru je chráněn antikorozivním nátěrem. Před instalací důkladně tento nátěr odstraňte ředidlem. Zároveň zamezte kontaktu ředidla s ostatními částmi servomotoru. Servomotory SGM H jsou konstruovány pro použití uvnitř objektů a jejich pracovní prostředí musí splňovat následující podmínky: bez korozívních a výbušných plynů dobře větratelný prostor bez prachu a vlhkosti teplota okolí v rozmezí 0-40 C relativní vlhkost 20 80% (nekondenzující) umožňující pravidelné prohlídky a údržbu Dodržujte přípustné radiální a osové zatížení konce hřídele servomotoru. Pokud je servomotor umístěn v prostorech, kde může být vystaven vodním nebo olejovým výparům, nainstalujte kolem servomotoru ochranný kryt. Pro utěsnění oblasti hřídele použijte servomotor s guferem. Ujistěte se, že napájecí kabely se nikde neohýbají ani nadměrně nenapínají. 2.2 Instalace servopacku Při instalaci servopacku dodržujte následující pokyny k instalaci. Nesprávná instalace způsobí problémy při provozu servopohonu. Umístění servopacku: Při instalaci uvnitř kontrolního panelu upravte velikost panelu, rozmístění prvků a způsob chlazení tak, aby provozní teplota v okolí servopacku nepřesáhla 55 C. Při umístění servopacku v blízkosti tepelného zdroje minimalizujte tepelné vyzařování zdroje tak, aby jakýkoliv vzrůst tepelného proudění nezvýšil teplotu okolí servopacku nad 55 C. Při umístění servopacku v blízkosti zdroje vibrací instalujte pod servopack antivibrační vložku tak, aby servopack nebyl vystaven vibracím. Neumisťujte servopack tak, aby byl přímo vystaven účinku korozívních plynů. Tyto sice nemají přímý vliv na servopack, mohou však způsobit selhání elektronických součástek a relé. Neinstalujte servopack v horkém a vlhkém prostředí a v nadměrně prašném prostředí s vysokým obsahem kovového prachu ve vzduchu. Montujte servopack kolmo na stěnu a zabezpečte 2 4 mi montážními otvory (počet závisí na výkonu servopacku). Servopack musí být instalován v této poloze proto, aby bylo umožněno jeho chlazení (přirozeným prouděním okolního vzduchu nebo ventilátorem). Chlazení: Zabezpečte dostatečný prostor kolem každého servopacku pro potřeby chlazení prouděním okolního vzduchu nebo ventilátorem. Při instalaci více servopacků vedle sebe dodržujte minimální vzdálenosti mezi servopacky (min. 10mm) a nad a pod každým servopackem (min. 50mm). Pro udržování stejné teploty (proti nadměrnému zvyšování teploty) uvnitř kontrolního panelu nainstalujte nad servopacky ventilátory. SERVOPOHONY Σ-II serie 6 ELEKTROPOHONY spol. s r.o.

Pracovní podmínky uvnitř kontrolního panelu: teplota okolí: 0-55 C vlhkost: max. 90% vibrace: 0,5 G (4,9 m/s²) kondenzace, zamrzání: NE! teplota okolí pro dlouhodobou spolehlivost provozu: max. 45 C 2.3 Schéma standardního zapojení servopacku 1 x 230 V 1 x 230V (50Hz) *1. = dvojlinka stíněných vodičů *2. primární časová konstanta = 47 µs *3. Zapojte při použití absolutního enkodéru. *4. Pouze při použití absolutního enkodéru. Obr. 2.1. Zapojení servopacku 1 x 230 V SERVOPOHONY Σ-II serie 7 ELEKTROPOHONY spol. s r.o.

2.4 Schéma standardního zapojení servopacku 3 x 400 V 3 x 400V (50Hz) *1. = dvojlinka stíněných vodičů *2. primární časová konstanta = 47 µs *3. Zapojte při použití absolutního enkodéru. *4. Pouze při použití absolutního enkodéru. Obr. 2.2. Zapojení servopacku 3 x 400V SERVOPOHONY Σ-II serie 8 ELEKTROPOHONY spol. s r.o.

3. PŘEHLED UŽIVTELSKÝCH KONSTNT Tab. 3.1. Uživatelské konstanty Skupina Označení Název Jednotky Dolní mez Horní mez Volba funkce Konstanty regulačních smyček Polohové řízení Rychlostní řízení Momentové řízeni Tovární nastavení Pn000 Základní výběrový přepínač 3 - - - 0000 Pn001 plikační přepínač 1 1 3 - - - 0000 Pn002 plikační přepínač 2 3 - - - 0000 Pn003 plikační přepínač 3 - - - 0002 Pn100 Zesílení rychlostní smyčky Hz 1 2000 40 Pn101 Integrační čas rychlostní smyčky 0,01 ms 15 51200 2000 Pn102 Zesílení polohové smyčky 1/s 1 2000 40 Pn103 Poměr setrvačných hmot % 0 10000 0 Pn104 Zesílení rychlostní smyčky č.2 Hz 1 2000 40 Pn105 Integrační čas rychlostní smyčky č.2 0,01 ms 15 51200 2000 Pn106 Zesílení polohové smyčky č.2 1/s 1 2000 40 Pn107 Bias ot/min 0 450 0 Pn108 Šířka pásma Biasu Ref. pulsy 0 250 7 Pn109 Funkce Feed forward % 0 100 0 Pn10 Časová konstanta filtru Feed forward 0,01 ms 0 6400 0 Pn10B Volba přepínání P/PI regulátoru 3 - - - 0000 Pn10C Přepínač módu moment % 0 800 200 Pn10D Přepínač módu rychlost ot/min 0 10000 0 Pn10E Přepínač módu zrychlení 10 ot/min/s 0 3000 0 Pn10F Přepínač módu počet pulsů Ref. pulsy 0 10000 0 Pn110 utotuning 3 - - - 0010 Pn111 Rezervováno nepoužívat 2-1 100 100 Pn112 Rezervováno nepoužívat - 0 1000 100 Pn113 Rezervováno nepoužívat - 0 10000 1000 Pn114 Rezervováno nepoužívat - 0 400 200 Pn115 Rezervováno nepoužívat - 0 1000 32 Pn116 Rezervováno nepoužívat - 0 1000 16 Pn117 Rezervováno nepoužívat - 20 100 100 Pn118 Rezervováno - nepoužívat - 50 100 100 Pn200 Výběr formy referenčních pulsů 3 - - - 0000 Pn201 Počet pulsů monitoru 3 5 p/ot 16 16384 16384 Pn202 Elektronická převodovka násobitel 3-1 65535 4 Pn203 Elektronická převodovka dělitel 3-1 65535 1 Pn204 Rozběhová / doběhová doba 0,01 ms 0 6400 0 Pn205 Limit Multi-turn otáčky 0 65535 65535 Pn300 Zesílení rychlostní žádosti 0,01V / jm. otáčky 150 3000 600 Pn301 Rychlost č.1 ot/min 0 10000 100 1 3 Pn302 Rychlost č.2 ot/min 0 10000 200 Pn303 Rychlost č.3 ot/min 0 10000 300 Pn304 Krokovací rychlost ot/min 0 10000 500 Pn305 Rozběhová doba ms 0 10000 0 Pn306 Doběhová doba ms 0 10000 0 Pn307 Časová konstanta filtru rychlostní žádosti 0,01 ms 0 65535 40 Pn308 Časová konstanta filtru Feed forward 0,01 ms 0 65535 0 Pn400 Zesílení momentové žádosti 0,1V / jm. moment 10 100 30 Pn401 Časová konstanta filtru moment. žádosti 0,01 ms 0 65535 100 Pn402 Limit momentu vpřed % 0 800 800 Pn403 Limit momentu vzad % 0 800 800 Pn404 Externí limit momentu vpřed % 0 800 100 Pn405 Externí limit momentu vzad % 0 800 100 Pn406 Moment nouzového zastavení % 0 800 800 Pn407 Omezení rychlosti při momentovém řízení ot/min 0 10000 10000 SERVOPOHONY Σ-II serie 9 ELEKTROPOHONY spol. s r.o.

Skupina Vstupní a výstupní řídící signály Jiné Označení Název Jednotky Dolní mez Horní mez Tovární nastavení Pn500 Pásmo dosažení požadované polohy Ref. pulsy 0 250 7 Pn501 Pásmo Zero-clamp ot/min 0 10000 10 Pn502 Detekce chodu motoru ot/min 1 10000 20 Pn503 Pásmo detekce souhlasu rychlosti ot/min 0 100 10 Pn504 Pásmo NER signálu Ref. pulsy 1 250 7 Pn505 Přetečení 256 ref. pulsů 1 32767 1024 Pn506 Zpoždění Servo OFF po zabrždění 10 ms 0 50 0 Pn507 Rychlost pro uvolnění brzdy ot/min 0 10000 100 Pn508 Prodleva brzdy po Servo OFF signálu 10 ms 10 100 50 Pn509 Čas překlenutí výpadku napájení ms 20 1000 20 Pn50 Výběr vstupních signálů 1 3 - - - 2100 Pn50B Výběr vstupních signálů 2 3 - - - 6543 Pn50C Výběr vstupních signálů 3 3 - - - 8888 Pn50D Výběr vstupních signálů 4 3 - - - 8888 Pn50E Výběr výstupních signálů 1 3 - - - 3211 Pn50F Výběr výstupních signálů 2 3 - - - 0000 Pn510 Výběr výstupních signálů 3 3 - - - 0000 Pn600 Velikost regenerativního odporu 4 10 W 0 4 10000 6 0 4 Pn601 Rezervováno - nepoužívat - 0 10000 6 0 *1 Limit je aktivní pouze při Pn002.2 = 0. Jiné nastavení způsobí čítání v rozsahu 32768 až +32767. *2 Přístup pouze při nastavení Pn110.1 = 0. *3 Parametr se stane aktivním až po odpojení a opětovném připojení napájecího napětí. *4 Normální nastavení je 0. Velikost odporu se nastavuje jen při použití externího regenerativního odporu. *5 Je-li motor vybaven 13 bitovým enkoderem je možno nastavit max. 2048. *6 Horní limit je ekvivalentní maximálnímu výstupnímu proudu servopacku. SERVOPOHONY Σ-II serie 10 ELEKTROPOHONY spol. s r.o.

4. DIGITÁLNÍ OPERÁTOR Popis základních činností s digitálním operátorem: - nastavení pracovních podmínek = nastavování uživatelských konstant - řízení servopohonu = zadávání rychlostní, momentové a polohové žádosti - zobrazování provozního stavu a monitorování Dva typy digitálního operátoru: Zabudovaný digitální operátor umístěný na čelním panelu servopacku zahrnující panel s displejem a klávesy. Ruční digitální operátor doplněk, který lze k servopacku připojit přes konektor CN3. Při připojování ručního operátoru není nutné vypínat servopack. Pokud je k servopacku připojen ruční operátor, zabudovaný digitální operátor nezobrazuje žádné údaje. Obr. 4.1. Digitální operátory 4.1 Funkce digitálního operátoru Popis funkcí kláves zabudovaného digitálního operátoru: Tab. 4.1. Funkce kláves zabudovaného digitálního operátoru Klávesa Název Funkce klávesa UP (nahoru) klávesa DOWN (dolů) Nastavování hodnoty nebo zobrazování obsahu uživatelské konstanty. Klávesa UP zvýšení hodnoty nastavované konstanty. Klávesa DOWN snížení hodnoty nastavované konstanty. Stisknutí kláves UP a DOWN najednou reset poruchy. klávesa MODE/SET klávesa DT/SHIFT Volba módu. Vkládání hodnot nebo zobrazení obsahu uživatelských konstant. Volba editované pozice číselného znaku nebo vkládání dat. SERVOPOHONY Σ-II serie 11 ELEKTROPOHONY spol. s r.o.

4.1.1 Reset poruchových hlášení Pomocí digitálního operátoru lze resetovat poruchu: - Zabudovaný digitální operátor > stisknutím kláves UP a DOWN najednou v módu zobrazení provozního stavu. 4.2 Volba základních módů Základní módy: - Zobrazení provozního stavu - Pomocné funkce - Nastavování uživatelských konstant - Monitorování Postup volby/změny módu: - Zabudovaný digitální operátor > klávesou MODE/SET ZPNUTÍ NPÁJENÍ MÓD ZOBRZENÍ PROVOZNÍHO STVU b b MÓD POMOCNÝCH FUNKCÍ F n 0 0 0 MÓD NSTVOVÁNÍ UŽIVTELSKÝCH KONSTNT P n 0 0 0 MONITOROVCÍ MÓD U n 0 0 0 4.2.1 Mód zobrazení provozního stavu V módu zobrazení provozního stavu je pomocí zobrazených bit-dat a kódů indikován provozní stav servopacku. Do tohoto módu digitální operátor přechází automaticky po zapnutí. Význam zobrazených údajů se liší podle zvoleného způsobu řízení (rychlostního, momentového, polohového). Zobrazení provozního stavu v režimu rychlostního a momentového řízení * Tento indikátor svítí vždy, pokud je servopack v režimu momentového řízení Obr. 4.2. Zobrazení provozního stavu při rychlostním a momentovém řízení SERVOPOHONY Σ-II serie 12 ELEKTROPOHONY spol. s r.o.

Tab. 4.2. Význam informací BIT-DT zobrazených v režimu rychlostního a momentového řízení BIT-DT Napájení řídících obvodů zapnuto Baseblock Shoda rychlosti /TGON Rychlostní žádost Momentová žádost Napájení silových obvodů VÝZNM Svití, pokud je zapnuto napájení řídících obvodů servopacku. Svítí při baseblocku. Nesvítí, pokud je servopohon v chodu. Svítí, pokud se rozdíl mezi rychlostí motoru a rychlostní žádostí rovná nebo je menší než hodnota nastavená v konstantě Pn503. Standardní nastavení Pn503 = 10 ot/min. Svítí, pokud rychlost motoru překračuje hodnotu přednastavenou v konstantě Pn502 (tovární nastavení = 20 ot/min). Nesvítí, pokud je rychlost nižší než tato hodnota. Svítí, pokud vstupní rychlostní žádost převyšuje hodnotu přednastavenou v konstantě Pn502 (tovární nastavení = 20 ot/min). Nesvítí, pokud je rychlostní žádost nižší než tato hodnota. Svítí, pokud vstupní momentová žádost převyšuje přednastavenou hodnotu. Nesvítí, pokud je momentová žádost nižší než přednastavená hodnota. Standardní nastavení = 10% jmenovitého momentu. Svití, pokud je napájení silových obvodů normální. Nesvítí, pokud je napájení vypnuto. Tab. 4.3. Význam kódů zobrazených v režimu rychlostního a momentového řízení KÓD b b BSEBLOCK VÝZNM Servo OFF = Servopohon vypnut (vypnuté napájení motoru). r u n P o t n o t CHOD Servo ON = Servopohon v chodu (zapnuté napájení motoru ) ZÁKZ CHODU VPŘED ZÁKZ CHODU VZD. 0 2. 0 3.. PORUCHOVÝ STV Zobrazení kódu poruchy (viz. kap. Diagnostika a odstraňování poruch) Zobrazení provozního stavu v režimu polohového řízení Obr. 4.3. Zobrazení provozního stavu při polohovém řízení SERVOPOHONY Σ-II serie 13 ELEKTROPOHONY spol. s r.o.

Tab. 4.4. Význam informací BIT-DT zobrazených v režimu polohového řízení BIT-DT Napájení řídících obvodů zapnuto Baseblock Polohování dokončeno /TGON Pulsní referenční vstup Nulování čítače odchylek Napájení silových obvodů VÝZNM Svití, pokud je zapnuto napájení řídících obvodů servopacku. Svítí při baseblocku. Nesvítí, pokud je servopohon v chodu. Svítí, pokud je odchylka mezi aktuální polohou motoru a polohovou žádostí menší než hodnota nastavená v konstantě PN500. Nesvítí, pokud odchylka tuto hodnotu překračuje. Standardní nastavení PN500 = 7 impulsů. Svítí, pokud rychlost motoru překračuje hodnotu přednastavenou v konstantě Pn502 (tovární nastavení = 20 ot/min). Nesvítí, pokud je rychlost nižší než tato hodnota. Svítí, pokud je zadávána vstupní žádost. Nesvítí, pokud žádost není zadávána. Svítí, pokud je zadáván nulovací signál. Nesvítí, pokud signál není zadáván. Svití, pokud je napájení silových obvodů normální. Nesvítí, pokud je napájení vypnuto. Tab. 4.5. Význam zobrazených kódů v režimu polohového řízení KÓD b b BSEBLOCK VÝZNM Servo OFF = Servopohon vypnut (vypnuté napájení motoru). r u n P o t n o t CHOD Servo On = Servopohon v chodu (zapnuté napájení motoru ) ZÁKZ CHODU VPŘED ZÁKZ CHODU VZD. 0 2. 0 3.. PORUCHOVÝ STV Zobrazení kódu poruchy (viz. kap. Diagnostika a odstraňování poruch) 4.2.2 Mód nastavování uživatelských konstant Nastavením uživatelských konstant lze volit a upravovat funkce servopohu. 2 typy uživatelských konstant: Konstanty nastavující hodnotu (nastavení konstanty na hodnotu z daného rozsahu nastavení). Konstanty nastavující funkci (volba funkcí přidělených každému z pěti znaků sedmi-segmentového LED displeje). Každý typ má svůj způsob nastavování. Konstanty nastavující funkce Konstanty nastavující hodnoty Hexadecimální zobrazení každého znaku Pětimístné desítkové zobrazení. SERVOPOHONY Σ-II serie 14 ELEKTROPOHONY spol. s r.o.

Změna nastavení hodnot konstant zabudovaným digitálním operátorem Př.: Změna nastavení uživatelské konstanty Pn507 z hodnoty 100 na 85 1. Stisknutím klávesy MODE/SET zvolte mód nastavování uživatelských konstant. P n 0 0 0 2. Pomocí kláves UP a DOWN zvolte konstantu, kterou chcete upravovat (př. Pn507). 3. Stisknutím klávesy DT/SHIFT po dobu minimálně jedné sekundy zobrazíte aktuální obsah konstanty zvolené krokem 2. 0 0 1 0 0 4. Pomocí kláves UP a DOWN nastavte požadovanou hodnotu 00085. (Přidržením stisknuté klávesy lze hodnotu mění rychleji.) 5. Stisknutím klávesy DT/SHIFT po dobu minimálně jedné sekundy uložíte nastavenou hodnotu. Displej bude blikat. 0 0 0 8 5 6. Dalším stisknutím klávesy DT/SHIFT po dobu minimálně jedné sekundy se vrátíte k zobrazení čísla konstanty.! Krátkým stisknutím klávesy DT/SHIFT po dobu maximálně jedné sekundy se přesunete na vyšší pozici číselného znaku (doleva)! Volba funkce uživatelských konstant Možnosti volby funkcí uživatelských konstant: Tab. 4.6. Konstanty nastavující funkce servopacku Kategorie Konstanty volby funkcí Konstanta č. Název Tovární přednastavení Pn000 Volba funkcí základních přepínačů 0000 *1 Pn001 Volba funkcí aplikačních přepínačů 1 0000 *1 Pn002 Volba funkcí aplikačních přepínačů 2 0000 *1 Pozn. Pn003 Volba funkcí aplikačních přepínačů 3 0002 Zesilovací konstanty Konstanty polohového řízení Pn10B plikační přepínače zesílení 0000 *2 Pn110 Přímé přepínače autotuningu 0010 *2 Pn200 Volba přepínačů polohového řízení 0000 *1 Pn50 Volba vstupních signálů 1 2100 *1 Pn50B Volba vstupních signálů 2 6543 *1 Konstanty volby vstupních / výstupních signálů Pn50C Volba vstupních signálů 3 8888 *1 Pn50D Volba vstupních signálů 4 8888 *1 Pn50E Volba výstupních signálů 1 3211 *1 Pn50F Volba výstupních signálů 2 0000 *1 Pn510 Volba výstupních signálů 3 0000 *1 *1 Po změně nastavení těchto konstant vypněte napájení řídících i silových obvodů. Po opětovném zapnutí napájení bude aktivní nové nastavení. *2 Stejně jako u *1 postupujte u nastavování funkcí konstant Pn10B.1 a Pn110.0. SERVOPOHONY Σ-II serie 15 ELEKTROPOHONY spol. s r.o.

! DŮLEŽITÉ! Každý z pěti číselných znaků u konstant nastavujících funkce má svůj vlastní význam a je zvlášť definován. Nastavení znaků na jednotlivých pozicích je pak označováno následovně: Např. konstanta Pn000: Pn000.0 = hodnota znaku na nulté pozici konstanty Pn000 Pn000.1 = hodnota znaku na první pozici konstanty Pn000 Pn000.2 = hodnota znaku na druhé pozici konstanty Pn000 Pn000.3 = hodnota znaku na třetí pozici konstanty Pn000 Změna nastavení funkcí konstant zabudovaným digitálním operátorem Př.: Změna nastavení znaku na první pozici konstanty Pn000 z 0 na 1. 1. Stisknutím klávesy MODE/SET zvolte mód nastavování uživatelských konstant. P n 0 0 0 2. Klávesami UP a DOWN zvolte konstantu, kterou chcete nastavovat (př. Pn000). 3. Stisknutím klávesy DT/SHIFT po dobu minimálně jedné sekundy zobrazíte aktuální obsah zvolené konstanty. Znak, který bude nastavován (bliká). n. 0 0 0 0 4. Stisknutím klávesy DT/SHIFT zvolte pozici znaku, který chcete upravovat. Znak na zvolené pozici bliká. Znak, který bude nastavován (bliká). n. 0 0 0 0 5. Pomocí kláves UP a DOWN nastavte na číselnou hodnotu odpovídající zvolené funkci na dané pozici. Znak, který bude nastavován (bliká). n. 0 0 1 0 Zopakujte krok 4 a 5 podle potřeby. 6. Stisknutím klávesy DT/SHIFT po dobu minimálně jedné sekundy uložte data. Displej bude blikat. n. 0 0 1 0 7. Dalším stisknutím klávesy DT/ SHIFT po dobu minimálně jedné sekundy se navrátíte k zobrazení čísla konstanty. P n 0 0 0 SERVOPOHONY Σ-II serie 16 ELEKTROPOHONY spol. s r.o.

4.2.3 Monitorovací mód V monitorovacím módu lze monitorovat referenční hodnoty, stav vstupních/výstupních signálů a vnitřní stav servopacku. Monitorování pomocí zabudovaného digitálního operátoru Př.: Zobrazení monitoru Un00 (aktuální rychlost motoru), pří otáčkách servomotoru 1500 ot/min. 1. Stisknutím klávesy MODE/SET zvolte monitorovací mód. U n 0 0 0 2. Pomocí kláves UP a DOWN zvolte monitorovací konstantu, obsah které chcete zobrazit. 3. Stisknutím klávesy DT/SHIFT po dobu minimálně jedné sekundy zobrazíte hodnotu monitorovací konstanty zvolené v kroku 2. (ktuální rychlost motoru = 1500 ot/min.) 1 5 0 0 4. Dalším stisknutím klávesy DT/SHIFT po dobu minimálně jedné sekundy se navrátíte k zobrazení označení monitorovací konstanty. U n 0 0 0 Monitorovací konstanty Tab.4.7. Přehled monitorovacích konstant Označení monitorovací konstanty Název Jednotka zobrazení Pozn. Un000 ktuální rychlost motoru ot/min Un001 Vstupní rychlostní žádost ot/min *3 Un002 Vnitřní momentová žádost % Hodnota pro jmenovitý moment. Un003 Úhel otáčení 1 pulsy Počet pulsů ze zdroje. Un004 Úhel otáčení 2 stupně Úhel (elektrický úhel) ze zdroje. Un005 Monitorování vstupních signálů - *1 Un006 Monitorování výstupních signálů - *1 Un007 Vstupní referenční pulsy ot/min *4 Un008 Hodnota čítače odchylek referenční jednotky Un009 kumulovaná míra zátěže % Un00 Regenerativní míra zátěže % Odchylka polohy *4 Hodnota jmenovitého momentu = 100%. Zobrazení účinného momentu za 10 cyklů. Hodnota využitelné regenerativní energie = 100%. Zobrazení spotřeby regenerativní energie za 10 cyklů. SERVOPOHONY Σ-II serie 17 ELEKTROPOHONY spol. s r.o.

Označení monitorovací konstanty Název Jednotka zobrazení Pozn. Un00B Spotřeba energie brzdným odporem - Hodnota využitelné energie při použití brzdného odporu = 100%. Zobrazení spotřeby energie brzdným odporem v deseti cyklech. Un00C Čítač vstupních referenčních pulsů - Hexadecimální tvar. *2 *4 Un00D Čítač pulsů zpětné vazby. - Hexadecimální tvar. *1 Viz. kap. Monitorování vstupních/výstupních signálů *2 Viz. kap. Monitorování čítače referenčních pulsů/pulsů zpětné vazby *3 Zobrazení pouze při rychlostním řízení. *4 Zobrazení pouze při polohovém řízení. Monitorování vstupních signálů Horní část segmentu = rozepnuto (stav high ) Dolní část segmentu = sepnuto (stav low ) 1. 11 11 11 11 8 7 6 5 4 3 2 1 Pozice segmentu Tab. 4.8. Monitorování vstupních signálů přiřazení vstupních svorek zobrazeným segmentům Pozice segmentu Název vstupní svorky Tovární přednastavení 1 SI0 (CN1-40) /S-ON 2 SI1 (CN1-41) /P-CON 3 SI2 (CN1-42) P-OT 4 SI3 (CN1-43) N-OT 5 SI4 (CN1-44) /-RST 6 SI5 (CN1-45) /P-CL 7 SI6 (CN1-46) /N-CL 8 (CN1-4) SEN Jednotlivým pozicím monitoru vstupních signálů jsou přiřazeny vstupní svorky. Monitor vstupních signálů potom informuje o stavu signálu na jednotlivých svorkám. Při high stavu signálu (vstupní svorka = rozepnuto) svítí horní část segmentu na pozici odpovídající dané vstupní svorce, při stavu signálu low (vstupní svorka = sepnuto) svítí dolní část segmentu. Příklady zobrazení monitoru vstupních signálů: - Stav signálu Servo ON (/S-ON) sepnuto ( low ) 1. 11 11 11 11 8 7 6 5 4 3 2 1 Svítí dolní část segmentu na první pozici - Stav signálu Servo ON (/S-ON) rozepnuto ( high ) 1. 11 11 11 11 8 7 6 5 4 3 2 1 Svítí horní část segmentu na první pozici SERVOPOHONY Σ-II serie 18 ELEKTROPOHONY spol. s r.o.

Monitorování výstupních signálů Horní část segmentu = rozepnuto (stav high ) Dolní část segmentu = sepnuto (stav low ) 1. 1 11 11 11 7 6 5 4 3 2 1 Pozice segmentu Tab. 4.9. Monitorování výstupních signálů přiřazení výstupních svorek zobrazeným segmentům Pozice segmentu Název výstupní svorky Tovární přednastavení 1 (CN1-31, 32) 2 SO1 (CN1-25, -26) /COIN nebo /V-CMP 3 SO2 (CN1-27, -28) /TGON 4 SO3 (CN1-29, -30) /S-RDY 5 (CN1-37) L01 6 (CN1-38) L02 7 (CN1-39) L03 Jednotlivým pozicím monitoru výstupních signálů jsou přiřazeny výstupní svorky. Monitor výstupních signálů potom informuje o stavu signálu na jednotlivých svorkám. Při high stavu signálu (výstupní svorka = rozepnuto) svítí horní část segmentu na pozici odpovídající dané výstupní svorce, při stavu signálu low (výstupní svorka = sepnuto) svítí dolní část segmentu. Příklady zobrazení monitoru výstupních signálů: - Stav signálu rozepnuto ( high ) 1. 1 11 11 11 7 6 5 4 3 2 1 Svítí horní část segmentu na první pozici Monitorování hodnoty čítače referenčních pulsů/čítače pulsů zpětné vazby Monitorované hodnoty čítačů jsou zobrazovány ve tvaru 32-bitového hexadecimálního čísla. Monitorování pomocí zabudovaného digitálního operátoru 1. Stisknutím klávesy MODE/SET zvolte monitorovací mód. 2. Pomocí kláves UP a DOWN zvolte monitorovací konstantu Un00C nebo Un00D. 3. Stisknutím klávesy DT/SHIFT po dobu minimálně jedné sekundy zobrazíte hodnotu konstanty zvolené v kroku 2. H. 1 1 1 1 4. Pomocí kláves UP a DOWN lze střídavě zobrazit 16 levých a 16 pravých bitů hodnoty. H. 1 1 1 1 L. 0 0 0 0 16 levých bitů 16 pravých bitů HODNOT ČÍTČE 5. Současným stisknutím kláves UP a DOWN 32-bitovou hodnotu čítače vynulujete. 6. Stisknutím klávesy DT/SHIFT po dobu minimálně jedné sekundy se navrátíte k zobrazení označení monitorovací konstanty. SERVOPOHONY Σ-II serie 19 ELEKTROPOHONY spol. s r.o.

5. ROZMĚRY, CHRKTERISTIKY TECHNICKÁ DT 5.1 Servomotory SGMH, 230V Technická data SGMH- 3 5 01 02 04 08 Jmenovitý výkon W 30 50 100 200 400 750 Jmenovitý moment N.m 0,0955 0,159 0,318 0,637 1,27 2,39 Okamžitý moment N.m 0,2860 0,477 0,955 1,910 3,82 7,16 Jmenovité otáčky ot/min 3000 Maximální otáčky ot/min 5000 Moment setrvačnosti motoru (J M ) kg.m 2 x 10-4 0,0166 0,0220 0,0364 0,106 0,173 0,672 Maximální dovolený moment 20x moment setrvačnosti motoru (J M ) 30x moment setrvačnosti motoru (J setrvačnosti zátěže (J L ) M ) Výkonový koeficient kw/s 5,49 11,5 27,8 38,2 93,7 84,8 Enkodér Základní charakteristika Standard Doplněk Zatěžovatel Izolační třída Inkrementální enkodér, 13 bitový, 2048 p/ot Inkrementální nebo absolutní enkodér, 16 bitový, 16384 p/ot Nepřetržitý provoz Třída B Okolní teplota 0 až +40 C Okolní vlhkost Vibrace Krytí Montáž 20 až 80% (nekondenzující) 15 µm nebo méně, zrychlení vibrací max. 49 m/s 2 (5G) Uzavřené provedení, vlastní chlazení, IP 55 (vyjma strany hřídele) Příruba Momentové charakteristiky (: trvalé zatížení, B: špičkové zatížení) SERVOPOHONY Σ-II serie 20 ELEKTROPOHONY spol. s r.o.

Rozměry Serie SGMH (230V) SGMH LL LC L LZ LG LB LE S LR Hmotnost - 3_ 69,5 0 0,3 kg 6-5_ 77 0-0,008 40 46 4,3 5 30 2,5 25 0,4 kg -0,021 0-01_ 94,5 8 0,5 kg -0,009-02_ 96,5 0 0 1,1 kg 60 70 5,5 6 50 14 30-04 124,5-0,025-0,011 3 1,7 kg 0 0-08 145 80 90 7,0 8 70 16 40 3,4 kg -0,03-0,011 5.2 Servomotory SGMPH, 230V Technická data SGMPH- 01 02 04 08 15 Jmenovitý výkon W 100 200 400 750 1500 Jmenovitý moment N.m 0,318 0,637 1,27 2,39 4,77 Okamžitý moment N.m 0,955 1,91 3,82 7,16 14,3 Jmenovité otáčky ot/min 3000 Maximální otáčky ot/min 5000 Moment setrvačnosti motoru (J M ) kg.m 2 x 10-4 0,0491 0,193 0,331 2,10 4,02 Maximální dovolený moment setrvačnosti zátěže v nás. J M 25x 15x 7x 5x 5x Výkonový koeficient kw/s 20,6 21,0 49,0 27,1 56,7 Enkodér Základní charakteristika Standard Doplněk Zatěžovatel Izolační třída Inkrementální enkodér, 13 bitový, 2048 p/ot Inkrementální nebo absolutní enkodér, 16 bitový, 16384 p/ot Nepřetržitý provoz Třída B Okolní teplota 0 až +40 C Okolní vlhkost Vibrace Krytí Montáž 20 až 80% (nekondenzující) 15 µm nebo méně, zrychlení vibrací max. 49 m/s 2 (5G) Uzavřené provedení, vlastní chlazení, IP 55 (vyjma strany hřídele) Příruba SERVOPOHONY Σ-II serie 21 ELEKTROPOHONY spol. s r.o.

Momentové charakteristiky (: trvalé zatížení, B: špičkové zatížení) Rozměry Serie SGMPH (230V) SGMPH LL LC L LZ LG LB LE S LR Hmotnost 0 0-01_ 62 60 70 5,5 6 50 8 25 0,7 kg -0,025-0,009-02_ 67 3 0 0 1,4 kg 80 90 7 8 70 14 30-04 87-0,03-0,011 2,1 kg - 08 86,5 16 0 120 145 10 10 110 3,5-0,035-15 114,5 19 0-0,011 0-0,013 40 4,2 kg 6,6 kg SERVOPOHONY Σ-II serie 22 ELEKTROPOHONY spol. s r.o.

5.3 Servomotory SGMGH, 400V Technická data SGMGH- 05D_ 09D_ 13D_ 20D_ 30D_ 44D_ 55D_ 75D_ 1D_ 1ED_ Jmenovitý výkon kw 0,45 0,85 1,3 1,8 2,9 4,4 5,5 7,5 11 15 Jmenovitý moment N.m 2,84 5,39 8,34 11,5 18,6 28,4 35,0 48,0 70,0 95,4 Okamžitý moment N.m 8,92 13,8 23,3 28,7 45,1 71,1 90,7 123 175 221 Jmenovité otáčky ot/min 1500 Maximální otáčky ot/min 3000 2000 Moment setrvačnosti kg.m 2 x 10-4 7,24 13,9 20,5 31,7 46,0 67,5 89,0 125 281 315 motoru (J M ) Maximální dovolený moment 5x moment setrvačnosti motoru (J setrvačnosti zátěže (J L ) M ) Výkonový koeficient kw/s 11,2 20,9 33,8 41,5 75,3 120 137 184 174 289 Enkodér Základní charakteristika Standard Doplněk Zatěžovatel Izolační třída Inkrementální enkodér, 17 bitový, 16384 p/ot bsolutní enkodér, 17 bitový, 16384 p/ot Nepřetržitý provoz Třída F Okolní teplota 0 až +40 C Okolní vlhkost Vibrace Krytí Montáž Momentové charakteristiky (: trvalé zatížení, B: špičkové zatížení) 20 až 80% (nekondenzující) 15 µm nebo méně, zrychlení vibrací max. 24,5 m/s 2 (2,5G) Uzavřené provedení, vlastní chlazení, IP 67 (vyjma strany hřídele) Příruba SERVOPOHONY Σ-II serie 23 ELEKTROPOHONY spol. s r.o.

Rozměry Serie SGMGH (400V) Příruba Hřídel M L LB LC LE LG LH LZ Obr. S Q [kg] - 05 _ 196 138 5,5 D 0 19 0-0,013-09 _ 219 161 58 145 110 130 6 12 165 9 40 7,6 D -0,035 0-13 _ 243 185 22 9,6 D -0,013-20 _ 245 166 14 D + 0,01-30 _ 271 192 79 35 76 18 D 0 0-44 _ 305 226 200 114,3 180 3,2 18 230 13,5 B 23 D -0,025-55 _ 373 260 30 D 0 113 42 110-0,016-75 _ 447 334 40 D 0-1 _ 454 338 18 42 57,5 D 0-0,016 116 235 200 220 4 270 13,5 110-0,045 + 0,030-1E _ 573 457 20 55 86 D -0,016 SGMGH L LL LR SERVOPOHONY Σ-II serie 24 ELEKTROPOHONY spol. s r.o.

5.4 Servomotory SGMSH, 400V Technická data SGMSH- 10D_ 15D_ 20D_ 30D_ 40D_ 50D_ Jmenovitý výkon kw 1,0 1,5 2,0 3,0 4,0 5,0 Jmenovitý moment N.m 3,18 4,90 6,36 9,80 12,6 15,8 Okamžitý moment N.m 9,54 14,7 19,1 29,4 37,8 47,6 Jmenovité otáčky ot/min 3000 Maximální otáčky ot/min 5000 Moment setrvačnosti kg.m 2 x 10-4 1,74 2,47 3,19 7,00 9,60 12,3 motoru (J M ) Maximální dovolený moment 5x moment setrvačnosti motoru (J setrvačnosti zátěže (J L ) M ) Výkonový koeficient kw/s 57,9 97,2 127 137 166 202 Enkodér Základní charakteristika Standard Doplněk Zatěžovatel Izolační třída Inkrementální enkodér, 17 bitový, 16384 p/ot bsolutní enkodér, 17 bitový, 16384 p/ot Nepřetržitý provoz Třída F Okolní teplota 0 až +40 C Okolní vlhkost Vibrace Krytí Montáž 20 až 80% (nekondenzující) 15 µm nebo méně, zrychlení vibrací max. 24,5 m/s 2 (2,5G) Uzavřené provedení, vlastní chlazení, IP 67 (vyjma strany hřídele) Příruba Momentové charakteristiky (: trvalé zatížení, B: špičkové zatížení) SERVOPOHONY Σ-II serie 25 ELEKTROPOHONY spol. s r.o.

Rozměry Serie SGMSH Příruba Hřídel M L LB LC LE LG LZ S Q [kg] - 10 D _ 149 4,6-15 0 0 _ 175 45 115 95 100 3 10 7 24 D -0,035-0,013 40 5,8-20 D _ 198 7,0-30 D _ 199 11-40 0 0 _ 236 63 145 110 130 6 12 9 28 D -0,035-0,013 55 14-50 D _ 276 17 SGMSH LL LR Všechny rozměry jsou uvedeny v mm, pokud není uvedeno jinak. 5.5 Servomotory SGMUH, 400V Technická data SGMUH- 10D_ 15D_ 30D_ 40D_ Jmenovitý výkon kw 1,0 1,5 3,0 4,0 Jmenovitý moment N.m 1,59 2,45 4,9 6,3 Okamžitý moment N.m 6,5 11 21,5 29 Jmenovité otáčky ot/min 6000 Maximální otáčky ot/min 6000 Moment setrvačnosti kg.m 2 x 10-4 1,74 2,47 7,00 9,60 motoru (J M ) Maximální dovolený moment 5x moment setrvačnosti motoru (J setrvačnosti zátěže (J L ) M ) Výkonový koeficient kw/s 14,5 24,3 34,3 41,3 Enkodér Základní charakteristika Standard Doplněk Zatěžovatel Izolační třída Inkrementální enkodér, 17 bitový, 16384 p/ot bsolutní enkodér, 17 bitový, 16384 p/ot Nepřetržitý provoz Třída F Okolní teplota 0 až +40 C Okolní vlhkost Vibrace Krytí Montáž 20 až 80% (nekondenzující) 15 µm nebo méně, zrychlení vibrací max. 24,5 m/s 2 (2,5G) Uzavřené provedení, vlastní chlazení, IP 67 (vyjma strany hřídele) Příruba SERVOPOHONY Σ-II serie 26 ELEKTROPOHONY spol. s r.o.

Momentové charakteristiky (: trvalé zatížení, B: špičkové zatížení) Rozměry Serie SGMUH SGMUH L LL LR KL Příruba Hřídel M L LB LC LE LG LZ S Q [kg] - 10D_ 194 174 +0,006 0 4,6 45 88 130 110 116 3,5 10 9 24 40-0,009-0,013-15D_ 220 200 5,8-30D_ 262 227 +0,014 0 11 60 88 165 130 155 3,5 12 11 28 55-0,011-0,013-40D_ 299 239 14 SERVOPOHONY Σ-II serie 27 ELEKTROPOHONY spol. s r.o.

5.6 Servopacky SGDH Technická data 1x230V SGDH- 3E 5E 01E 02E 04E 08E-S 15E-S Výkon W 30 50 100 200 400 750 1500 Servomotor SGMH- 3 5 01 02 04 08 - SGMPH- - - 01 02 04 08 15 Napájecí Silová část 1x200 až 230 V, -15 až +10%, 50/60 Hz napětí Řídící část 1x200 až 230 V, -15 až +10%, 50/60 Hz Základní charakteristika Princip Dvoucestné usměrnění / IGBT / PWM / metoda sinusového průběhu proudu Zpětná vazba Sériový encodér (inkrementální nebo absolutní) Teplota pracovní / skladovací 0 až +50 C / -20 až +85 C Vlhkost max. 90%, nekondenzující Podmínky Nadmořská výška do 1000 m n.m. Vibrace / rázy 4,9 m/s 2 / 19,6 m/s 2 Montáž Na montážní panel (s doplňkem na DIN lištu) Přibližná hmotnost kg 0,8 1,1 1,7 3,8 3x400V SGDH- 05DE 10DE 15DE 20DE 30DE 50DE 60DE 75DE 1DE 1EDE Výkon kw 0,5 1,0 1,5 2,0 3,0 5,0 6,0 7,5 11 15 Servomotor Základní charakteristika SGMGH- 05D_ 09D_ 13D_ 20D_ 30D_ 44D_ 55D_ 75D_ 1D_ 1ED_ SGMSH- - 10D_ 15D_ 20D_ 30D_ 40D_ 50D_ - - - - SGMUH- - 10D_ 15D_ - 30D_ 40D_ - - - - Napájecí Silová část 3x380 až 480 V, -15 až +10%, 50/60 Hz napětí Řídící část 24 Vss, ± 15% Princip Dvoucestné usměrnění / IGBT / PWM / metoda sinusového průběhu proudu Zpětná vazba Sériový encoder (inkrementální nebo absolutní) Teplota pracovní / skladovací 0 až +55 C / -20 až +85 C Vlhkost max. 90%, nekondenzující Podmínky Nadmořská výška do 1000 m n.m. Vibrace / rázy 4,9 m/s 2 / 19,6 m/s 2 Montáž Na montážní panel (s doplňkem na DIN lištu) Přibližná hmotnost kg 2,8 3,8 5,5 15 22 SERVOPOHONY Σ-II serie 28 ELEKTROPOHONY spol. s r.o.

Servopacky SGDH Rychlostní a momentové řízení Polohové řízení I/O signály Další integrované funkce Vlastnosti Vstupní signály Vlastnosti Vstupní signály Rozsah regulace rychlosti 1:5000 Kolísání zátěže 0 až 100% zátěže: max. ± 0,01% (při jmenovité rychlosti) Kolísání Kolísání napětí Jmenovité napětí ± 10%: 0% (při jmenovité rychlosti) rychlosti Kolísání teploty 25 ± 25 C: max. ± 0,1% (při jmenovité rychlosti) Frekvenční charakteristika 400 Hz (při J L = J M ) Přesnost momentového řízení ± 2% Rampy Rychlostní žádost Momentová žádost Nastavení Biasu 0 až 10 s, nezávisle rozběh a doběh Napětí ± 6 V (tovární nastavení), rozsah uživatelského nastavení ± 2 až ± 10 V pro jmenovitou rychlost, max. napětí 12 V Impedance vstupu si 14 k ± Časová konstanta - Napětí ± 3 V (tovární nastavení), rozsah uživatelského nastavení ± 1 až ± 10 V pro jmenovitý moment Impedance vstupu si 14 kω Časová konstanta si 47 µs 0 až 450 ot/min, krok 1 ot/min Feed forward funkce 0 až 100%, krok 1% Šířka detekce dosažení polohy 0 až 250 vstupních pulsů pulsy + směr, pulsy jen v žádaném směru, 2 signály (, B kanály), Typ pulsů vzájemně fázově posunuté o 90 Pulsy Úroveň pulsů Linkový budič (+5V), otevřený kolektor (+5V nebo +12V úroveň) Frekvence pulsů 0 až 500 kp/s (200 kp/s pro otevřený kolektor) Řídící signály Nulovací signál Pulsní výstup, B, C kanál, linkový budič S kanál pouze pro absolutní snímač polohy Logické vstupní signály Servo ON, směrové koncové spínače, Reset, apod. Vždy tři z možných: dosažení polohy (souhlas rychlosti), Logické výstupní signály chod motoru, servo ready, proudové omezení, rychlostní omezení, brzda, varování, blízkost polohy, nulový bod Sériová komunikace utotuning Dynamická brzda Regenerativní funkce Přejetí koncových poloh Interface Digitální operátor, RS-422 (RS-232C při splnění podmínek) 1:N komunikace až 14 stanic, RS-422 dresování Funkce Dělící poměr monitoru enkodéru nastavitelné uživatelem Stav, nastavování parametrů, monitor včetně chybových hlášení, JOG, autotuning, apod. utomatické nastavení proporcionálních a integračních složek polohového a rychlostního regulátoru Ve funkci při výpadku napájení, alarmu, stavu servo OFF a přejetí koncových poloh Externí odporník (doplněk) Působení dynamické brzdy, rampově řízený nebo volný doběh Nastavitelný uživatelem Elektronická převodovka 0,01 < /B < 100 Vícerychlostní režim Ochrany nalogový výstup Display, LED Ostatní až 3 přednastavitelné rychlosti Nadproud, přepětí, podpětí, přetížení, přehřátí, výpadek fáze, přetečení čítače, překročení rychlosti, chyba: enkoderu, CPU, silového obvodu, nastavení parametrů, atd. Pro monitorování rychlosti, momentu, aj. CHRGE, POWER, 7-mi segmentový 5-ti místný LED display utomatická identifikace typu motoru, svorky pro připojení DC tlumivky (do 6 kw), aj. SERVOPOHONY Σ-II serie 29 ELEKTROPOHONY spol. s r.o.

Rozměry SGDH-3E až -02E (1 230V, 30 až 200W) SGDH-04E (1 230V, 400W) SGDH-08E-S (1 230V, 750W) Přibližná hmotnost: 0,8kg Přibližná hmotnost: 1,1kg Přibližná hmotnost: 1,7kg SGDH-05DE až -15DE (3 400V, 0,5 až 1,5kW) SGDH-60DE a -75DE (3 400V, 6 a 7,5kW) SGDH-20DE a -30DE (3 400V, 2 a 3kW) Přibližná hmotnost: 2,8kg SGDH-15E-S (1 230V, 1,5kW) Přibližná hmotnost: 15kg SGDH-1DE a -1EDE (3 400V, 11 a 15kW) Přibližná hmotnost: 3,8kg SGDH-50DE (3 400V, 5kW) Přibližná hmotnost: 5,5kg Typ servopacku Typ regenerativní jednotky Přibližná hmotnost: 22kg Rozměry v mm W H D M1 M2 Hmotnost kg SGDH- 60 DE 75 JUSP-R18 220 350 92 180 335 4 SGDH- 1 DE 1E JUSP-R19 300 350 95 250 335 7 SERVOPOHONY Σ-II serie 30 ELEKTROPOHONY spol. s r.o.

6. KONTROL, ÚDRŽB ODSTRŇOVÁNÍ PORUCH 6.1 Kontrola a údržba servopohonu Popis základní kontroly a údržby servopacku a servomotoru, postup výměny baterie absolutního enkodéru. 6.1.1 Kontrola servomotoru Pro bezkartáčové střídavé servomotory je dostačující jednoduchá denní prohlídka, při níž postupujte dle následující tabulky. Údaje v tabulce jsou orientační, frekvenci prohlídek přizpůsobte pracovním podmínkám a pracovnímu prostředí servomotoru. DŮLEŽITÉ! Nerozebírejte servomotor během prohlídky a údržby. Pokud je nutná demontáž servomotoru, kontaktujte svého dodavatele! Tab. 6.1. Pravidelné prohlídky servomotoru Kontrolovaná oblast Frekvence kontroly Postup kontroly Pozn. Vibrace a hluk denně Senzuální kontrola. Sledujte překročení normální úrovně hluku a vibrací. Vnější povrch podle stupně znečištění Vyčistěte pomocí textilní tkaniny a stlačeného vzduchu. - Měření izolačního odporu minimálně jednou za rok Odpojte servopack a změřte izolační odpor při 500 V. Musí být vyšší než 10 MΩ*! Pokud je izolační odpor menší, kontaktujte svého dodavatele! Výměna gufera minimálně každých 5 tis. hodin Vymontujte servomotor ze strojního zařízení a vyměňte gufero. Pouze u motorů s guferem! Generální prohlídka minimálně každých 20 tis. hodin, nebo každých 5 let * Měřte mezi FG a napájecí fází U, V nebo W servomotoru. Kontaktujte svého dodavatele. Uživatel by sám neměl rozebírat a čistit servomotor! 6.1.2 Kontrola servopacku Při prohlídce a údržbě servopacku, minimálně jednou ročně, postupujte dle následující tabulky. Častější pravidelná kontrola servopacku není nezbytně nutná. Tab. 6.2. Prohlídky servopacku Kontrolovaná oblast Frekvence kontroly Postup kontroly Pozn. Znečištění vnitřní části a obvodových desek. minimálně jednou za rok Kontrolujte povrchové nečistoty, prach a mastnotu. Vyčistěte stlačeným vzduchem. Uvolněné šrouby minimálně jednou za rok Zkontrolujte, zda nejsou povolené konektory a šrouby na svorkovnici. Přitáhněte uvolněné šrouby. Vadné součástky v jednotce nebo na obvodových deskách. minimálně jednou za rok Kontrolujte změnu barvy, poškození nebo nespojitosti způsobené zahříváním. Kontaktujte svého dodavatele! Časový plán výměny dílů: V následující tabulce jsou uvedeny součásti servopohonu, které se časem mechanicky opotřebovávají, nebo se časem zhoršují jejich vlastnosti. Pro předcházení poruchám je proto nutné tyto součásti podle jejich stavu v doporučených časových intervalech vyměnit. SERVOPOHONY Σ-II serie 31 ELEKTROPOHONY spol. s r.o.

Tab. 6.3. Pravidelné výměny součástí servopohonu Součást Standardní interval výměny Způsob výměny Ventilátor 4 5 let Výměna za nový. Vyhlazovací kondenzátor 7 8 let Přezkoušejte. Pokud je nutné, vyměňte za nový. Relé - Přezkoušejte. Pokud je nutné, vyměňte. Pojistka 10 let Výměna za novou. Hliníkový elektrolytický kondenzátor na obvodové desce 5 let Přezkoušejte. Pokud je nezbytné, vyměňte obvodovou desku. Provozní podmínky: Teplota okolí: Průměrná roční teplota 30ºC Zátěžový faktor: max. 80% Provozní doba: max. 20 hod./den 6.1.3 Výměna baterie absolutního enkodéru Pokud napětí baterie absolutního enkodéru poklesne na cca 2,7 V a méně, objeví se poruchové hlášení Chyba napájení (baterie) enkodéru (.83). Poruchové hlášení se objeví při zapnutí napájení servopacku v případě, že servopack obdrží signál z absolutního enkodéru. Proto není pokles napětí baterie pod minimální úroveň detekován, když k němu dojde během chodu servopacku, ale až poté, co je napájení vypnuto a opětovně zapnuto. Při poklesu napětí vyměňte baterii dle následujícího postupu: 1. Vyměňujte baterii při připojení napájení řídících obvodů servopacku. 2. Po výměně baterie napájení servopacku vypněte z důvodu vynulování poruchového hlášení. 3. Opět zapněte napájení servopacku a ujistěte se, že správně pracuje. DŮLEŽITÉ! Pokud by došlo k vypnutí napájení řídících obvodů servopacku během doby, kdy je kabel enkodéru odpojen od baterie, dojde ke ztrátě dat absolutního enkodéru. Pokud dojde ke ztrátě dat, proveďte inicializaci absolutního enkodéru. SERVOPOHONY Σ-II serie 32 ELEKTROPOHONY spol. s r.o.

6.2 Diagnostika a odstraňování poruch 6.2.1 Poruchy s poruchovým hlášením Problémy, které se v servopohonu vyskytnou, se zobrazí na panelu operátoru jako poruchové hlášení ve tvaru. nebo CPF-. Zobrazení.- - znamená bezproblémový provoz servopohonu, ve kterém momentálně není detekována žádná porucha. Dle následujícího textu lze identifikovat druh a příčinu poruchového hlášení a způsob nápravy. Pokud vzniklý problém nelze odstranit žádným z popsaných způsobů, kontaktujte svého dodavatele. Pozn.: (X = výstupní tranzistor je rozepnut = poruchový stav; o = výstupní tranzistor je sepnut).02 : Chyba paměti EEPROM LO1 LO2 LO3 výstup X X X X Při zapnutí, B Vypnutí napájení během zápisu parametrů. Poruchové hlášení se zobrazí při dalším zapnutí. Inicializujte uživatelské konstanty pomocí Fn005 a proveďte nastavení konstant znovu. Vyměňte servopack B Vadná obvodová deska (1PWB)..03 : Chyba silového obvodu výstup LO1 LO2 LO3 X X X X Při zapnutí Vadná obvodová deska (1PWB nebo 2PWB). Vyměňte servopack.04 : Chyba nastavení parametrů LO1 LO2 LO3 výstup X X X X SERVOPOHONY Σ-II serie 33 ELEKTROPOHONY spol. s r.o.

Při zapnutí, B Nastavení nebo načtení hodnot parametrů mimo povolený rozsah. Resetujte popořadě všechny konstanty. Nebo znovu načtěte správné hodnoty konstant. B Vadná obvodová deska (1PWB)..05 : Nesouhlas velikostí servopacku a motoru LO1 LO2 LO3 výstup X X X X Při zapnutí, B Rozsah výkonu servomotoru, který může být v servopohonu použit byl překročen. Vyměňte servomotor tak, aby vyhovoval svým výkonem. B Nesprávně zapsané parametry enkodéru. Vyměňte servomotor.. 10 : Nadproud nebo přehřátí chladiče LO1 LO2 LO3 výstup o X X X Během chodu servomotoru, B, D, E, F, G, H Při zapnutí C Při aktivaci signálu Servo ON (/S-ON) C, D Zkrat vedení mezi servopackem a servomotorem. B Zkrat fáze U, V, nebo W servomotoru. Zkontrolujte a opravte kabeláž. Vyměňte servomotor. C D Vadná obvodová deska (1PWB). Vadný výkonový tranzistor. Vadný výkonový tranzistor, obvodová deska, DB obvod nebo zpětnovazební obvod. E Teplota okolí servopacku přesáhla 55 C. F Špatné proudění vzduchu kolem chladiče. G Zastavení ventilátoru. H Servopack je v provozu při přetížení. Upravte pracovní podmínky tak, aby okolní teplota poklesla pod 55 C. Postupujte podle návodu k instalaci a ponechejte kolem chladiče dostatečný prostor. Snižte zatížení. SERVOPOHONY Σ-II serie 34 ELEKTROPOHONY spol. s r.o.

. 30 : Chyba obvodu regenerace LO1 LO2 LO3 výstup o o X X Během chodu servomotoru, B Přibližně 1 sekundu po zapnutí napájení silových obvodů,b,c Při zapnutí napájení řídících obvodů D Vadný tranzistor obvodu regenerace B Přerušené připojení regenerativního odporu. Přerušení připojení externího regenerativního C odporu. D Vadný servopack. Vyměňte servopack nebo odpor. Zkontrolujte zapojení externího regenerativního odporu.. 32 : Přetížení regenerativního obvodu LO1 LO2 LO3 výstup o o X X Během chodu servomotoru, B Regenerativní výkon překročil přípustnou hodnotu. Použijte externí regenerativní odpor s kapacitou odpovídající regenerativnímu výkonu. B Poruchové hlášení i přesto, že je užit externí regenerativní odpor. Upravte nastavení konstanty Pn600.. 40 : Přepětí LO1 LO2 LO3 výstup X X o X Během chodu servomotoru, B, C, D Při zapnutí napájení silových obvodů, D Při zapnutí napájení řídících obvodů E SERVOPOHONY Σ-II serie 35 ELEKTROPOHONY spol. s r.o.

Napájecí napětí neodpovídá technické specifikaci. B Přetížení kapacity regenerativní jednotky. Zkontrolujte napájení. Zkontrolujte technickou specifikaci setrvačné zátěže a zátěže při zdvihových aplikacích. C Vadný tranzistor obvodu regenerace. D Vadná usměrňovací dioda. E Vadný servopack.. 41 : Podpětí LO1 LO2 LO3 výstup X X o X Během chodu servomotoru, B, C Při zapnutí napájení silových obvodů, B, C Při zapnutí napájení řídících obvodů D Napájecí napětí neodpovídá technické specifikaci. Zkontrolujte napájecí napětí. B Vyhořelá pojistka. C Vadná usměrňovací dioda. D Vadný servopack.. 51 : Nadměrná rychlost LO1 LO2 LO3 výstup o X o X Při aktivaci signálu Servo ON (/S-ON) ---> Při vysokých otáčkách servomotoru, po zadání žádosti B, C Při zapnutí D Nesprávné zapojení servomotoru. B Příliš velká rychlostní nebo momentová žádost. C Nesprávné nastavení zesílení vstupní žádosti. D Vadná obvodová deska (1PWB). Zkontrolujte a opravte zapojení. (Zkontrolujte zapojení fází U-, V- a W-.) Snižte hodnotu zadávané žádosti. Zkontrolujte a upravte nastavení uživatelských konstant. SERVOPOHONY Σ-II serie 36 ELEKTROPOHONY spol. s r.o.