M-3 Stejnosměrné stroje 1/1 Stejnosměrné stroje - každý stejnosměrný stroj může pracovat jako motor nebo jako generátor (dynamo), - přes svoj vyšší cenu a složtější konstrukc mají nezastuptelné místo v některých oblastech využtí - výzbroj automoblů a letadel, pohony v elektrcké trakc, pohony v automatzovaných systémech, Konstrukce: - stator: - vytváří stálý magnetcký tok jednoho směru, - magnetcký obvod statoru je tvořen u menších strojů ocelovým odltkem, u velkých strojů se používá svařovaná konstrukce nebo konstrukce složená z tlustších plechů, (u malých motorků se používá podkovovtý permanentní magnet), - k magnetckému věnc (jhu) jsou přšroubovány póly z 1 mm slných snýtovaných plechů, pól je obepnutý budícím vnutím, - konce pólů obsahují pólové nástavce obepínající as 70% pólové rozteče = pólové krytí α, - α = 0,7 až 0,8 pro stroj bez komutačních pólů a α = 0,65 až 0,7 stroj s komutačním póly, - mez rotorem a pólovým nástavc statoru je konstantní vzduchová mezera, ale na koncích pólů se vzduchová mezera rovnoměrně zvětšuje, konstantní vzduchová mezera umožní vytvořt pod póly téměř konstantního průběh magnetcké ndukce, - v rotoru ndukované napětí má lchoběžníkový průběh s plynulým přechody usnadňujícím komutac (plynulých přechodů se dosahuje skosením konců pólových nástavců popsaným výše), - vnutí budících cívek (sudý počet) jsou zapojena do sére a jednotlvé póly se střídají v pořadí S-J-S-J - rotor: - otáčí se v magnetckém pol statoru ve vnutí rotoru se ndukuje napětí, - magnetcký obvod je složen z zolovaných plechů tlustých 0,5 mm nalsovaných na hřídel rotoru (v rotoru se ndukuje napětí střídavého průběhu), - v drážkách rotoru je vnutí přpojené na komutátor mechancký přepínač usměrňovač, - měděné lamely komutátoru jsou vzájemně zolovány, - na komutátor dosedají uhlíkové kartáče nesené držáky kartáčů upevněných ke statoru, - pružny vytváří stálý tlak uhlíků na komutátor, - uhlík současně překrývá 2 až 3 lamely komutátoru a spojuje vnutí rotoru se svorkam stroje, - vnutí kotvy (rotoru) je nejčastěj dvouvrstvé (dvě cívky v jedné drážce) - smyčkové (nekřížené- křížené), kdy je konec cívky přveden na následující lamelu, nebo vlnové, kdy je konec cívky přveden na lamelu vzdálenou dvě pólové rozteče (2τ p ), - krok vnutí se přblžně rovná pólové rozteč (aby se v něm zajstlo ndukování maxmálního napětí). Prncp generátoru (dynama): - statorové vnutí vytvoří stálý magnetcký tok, - ve vodč rotoru (kotvy) otáčejícím se v magnetckém pol statoru se ndukuje napětí (směr je dán pravdlem pravé ruky), - pokud nebude mít stroj komutátor bude výsledné ndukované napětí kotvy střídavé s přblžně lchoběžníkovým průběhem, - v magnetcky neutrální poloze mez póly statoru se nachází kartáče dosedající na komutátor, komutátor zajšťuje přepínání otáčejícího se rotorového vnutí, - poloha kartáčů je volena tak, aby ke komutací docházelo př nulovém napětí ve vnutí kotvy (př nejmenší změně magnetckého toku) u dvoupólového stroje jeto střed stroje a poloha kartáčů je kolmá na směr magnetckého toku, Konstrukce točvých strojů a) střídavý generátor se sběracím kroužky b) dynamo s komutátorem Magnetcké pole stejnosměrného stroje a) průběh napětí magnetckého napětí pod jedním pólem b) magnetcký tok jednoho pólu Napětí ndukovaného v jednom závtu a, b průběh před komutací, z průběh po komutac
M-3 Stejnosměrné stroje 2/2 napětí ndukované pohybem vodče: u =B δ.l e.v [V; T, m, m.s -1 ]. D. n 2. p. tp. n v = π = 60 60 kde: D průměr cívky vnutí rotoru, p počet pólových dvojc, t P pólová rozteč, n otáčky stroje, - napětí ndukovaná ve dvou stranách jednoho závtu se sčítají, potom pro ndukované napětí platí: 2. p.2. N S =. Φ. n [V; Wb, ot.mn -1 ] 60 kde: N S počet v sér zapojených závtů, Φ tok hlavních pólů, - pro pulsující průběh ndukovaného napětí na svorkách dynama platí: = 4. N SΦ. f [V; Wb, Hz] kde: f kmtočet ndukovaného napětí, ( f = 2. p. n ) - po zavedení konstanty stroje pro ndukované napětí platí: = c.φ. n [V; Wb, ot.mn -1 ] - pro nenasycený magnetcký obvod ( φ I b ) platí: = c1. Ib. n Prncp motoru: - statorové vnutí vytváří stálý magnetcký tok, - na vodč kotvy, kterým přes komutátor protéká napájecí proud, působí podle pravdla levé ruky (Lenzova pravdla) síla, pro její velkost platí: F=B.I.l e [N; T, A, m] kde: B je velkost ndukce ve vzduchové mezeře I proud kotvy, l e efektvní délka vnutí kotvy (pod póly statoru), - velkost síly je dána počten závtů N (2N vodčů) vnutí kotvy, kterým protéká proud I F=2.N.B.I.l e [N; -, T, A, m] - táto síla bude vytvářet točvý moment rotoru: M=F.r [N.m; N, m] kde: r je poloměr středu závtu (vnutí rotoru), - motor bude př n stáčkách předávat zátěž na hřídel výkon: n P = ω M = 2π M [W; ot.mn -1, N.m] 60 - př otáčení rotoru se v jeho vnutí ndukuje napětí, které působí prot napětí zdroje (= úbytek napětí), - velkost ndukovaného napětí rozhoduje o velkost proudu kotvy: k E I a = [A; V, Ω] Ra kde: napájecí napětí, R a je odpor kotvy, k úbytek napětí na kartáčích je téměř konstantní (0,5 až 2) V obvykle ho lze zanedbat, E úbytek ndukovaného napětí v důsledku reakce kotvy u strojů s pomocným póly je nulový, - úbytek napětí na kartáčích je téměř konstantní k =(0,5 až 2) V - za určtých okolností ho lze zanedbat, - pro otáčky motoru platí: n = C Φ kde: C je konstanta stroje - otáčky motoru lze zvyšovat: - zvyšováním napájecího napětí, - snžováním budícího proudu (toku Φ). Podle buzení se stejnosměrné stroje dělí: - s czím buzením budící vnutí je napájeno z nezávslého zdroje batere, dynama, jné sítě - dervační budící vnutí je zapojeno paralelně k vnutí kotvy (rotoru), - sérové budící vnutí je zapojeno do sére s vnutím kotvy, - smíšené (kompaudní) část vnutí je zapojena do sére a část vnutí paralelně s vnutím kotvy.
M-3 Stejnosměrné stroje 3/3 Reakce kotvy - je zpětné působení proudu kotvy na hlavní magnetcké pole (budícího vnutí), - začne-l vnutím kotvy dynama protékat proud vytvoří se okolo vodčů kotvy magnetcké pole příčný magnetcký tok = reakce kotvy, - tento tok způsobí posunutí (natočení) výsledného toku procházejícího vnutím kotvy, tím dojde k natočení neutrální osy, ve které má docházet ke komutac, - zvýšené sycení jedné strany pólu způsobí zvýšení magnetckého odporu této strany pólu, současně dojde ke snížení sycení druhé strany pólu, výsledkem je snížení ndukovaného napětí ve vnutí kotvy, - v důsledku natočení se značně zhorší podmínky pro komutac, ke které pak nedochází př nulové hodnotě napětí, a na komutátoru dochází př velkém zatížení k ntenzvnímu jskření, - stejným způsobem se chová motor, - natočení neutrální osy je závslé na zatížení u dynam je ve směru otáčení, u motoru ve směru opačném ke směru otáčení, Reakce kotvy a) magnetcký tok hlavních pólů, b) magnetcký tok vnutí kotvy, c) výsledný magnetcký tok Vlv reakce kotvy se zmírní: 1) zvětšením magnetckého napětí hlavních pólů, 2) zvětšením magnetckého odporu v cestě reakčního toku zářezem v ose pólů užívalo se u prvních strojů, 3) potlačením reakce kotvy kompenzačním vnutím vnutí je zapojeno v sér s kotvou a jeho tok působí prot toku vnutí kotvy, vnutí je uloženo v drážkách pólového nástavce vnutí je drahé a proto se používá pouze u velkých strojů, 4) vnutí komutačních pólů částečně potlačuje reakc kotvy magnetckým tokem ve směru neutrální rovny, výsledkem je narovnání průběhu výsledného toku procházejícího kotvou v neutrální ose stroje. Komutace - kartáč pohybující se po komutátoru postupně spojuje jednotlvé lamely s přpojeným vnutím kotvy, - př komutac se mění v komutující cívce směr proudu, obecně v důsledku velké ndukčnost vnutí kotvy nedochází k rovnoměrné změně směru proudu z kladného na záporný (jeho hodnota je dána zátěží), a zpočátku pozvolný průběh změny proudu nabývá maxmální hodnoty na konc komutace, v důsledku ndukčnost se v cívce ndukuje velké reakční napětí, které je příčnou jskření komutátoru, - aby se kartáč pohyboval po komutátoru s co nejmenším jskřením, musí ke komutac docházek v neutrální (nulové) poloze, kdy je změna magnetckého toku v cívce nulová (nejmenší), tato osa prochází středem rotoru a je kolmá na směr budícího toku, Vlv reakce kotvy na průběh magnetcké ndukce ve vzduchové mezeře a) magnetcké pole budícího vnutí, b) magnetcké pole reakce kotvy c) výsledné magnetcké pole Schéma zapojení kompenzačního vnutí a směry magnetckých toků Změna smyslu proudu v komutující cívce
M-3 Stejnosměrné stroje 4/4 Komutace je negatvně ovlvněna: 1) vlastní ndukčností komutující cívky, 2) reakcí kotvy cívky nekomutují v neutrální poloze, 3) cívka kotvy obsahuje mnoho závtů a v nulové poloze se nachází pouze část vnutí nekomutuje se nulové napětí, Zlepšení podmínek komutace (problémy nelze úplně odstrant): 1) posunutí (natočením) kartáčů o odpovídající úhel tak, aby se v komutujícím vnutí ndukovalo napětí působící prot reakčnímu napětí komutátoru, 2) použtí kompenzačních pólů úzké póly s vnutím zapojeným do sére s vnutím kotvy, u dynama následuje ve směru otáčení za severním pólem jžní, u motoru pak severní, komutačním póly se vybavují stroje s průměrem větším než 17 cm, komutační póly jsou zapojeny do sére a póly těchto strojů se nemají přepojovat. Správný chod stroje se pozná podle bezjskřvého chodu. Elektrckým příčnam jskření je samotná komutace, reakce kotvy a velké lamelové napětí napětí mez dvěma sousedním lamelam (jeho maxmální hodnota by neměla překročt 25 až 50 V u velkých strojů pracujících s relatvně vysokým napětím). Průběh proudů dynamem s pomocným póly a kompenzačním vnutím Komutace také ovlvněna konstrukcí motoru, kde je třeba splnt tyto podmínky: 1) přesný válcový komutátor, 2) hladký vyleštěný povrch komutátoru, 3) přesné osazení kartáčů do neutrálních os, 4) kartáče musí být přesně zabroušeny do požadovaného průměru, nepoškozené, pokryté tenkou vrstvou oxdů měd a částeček uhlíku tato vrstva se neodstraňuje!, 5) musí být dodržen stanovený tlak na kartáče, 6) vedení kartáčů nesmí být těsné, an volné kartáč se musí volně pohybovat v držáku bez změny polohy, 7) pravdelně se musí vyškrabávat mkantová zolace mez lamelam do hloubky 1 až 2 mm, protože se měď opotřebovává rychlej než mkant. a) f) b) e) c) d) Komutace stejnosměrného stroje a) odporová, b) ndukční komutace, c) správná komutace, d) překomutováno, e) průběh komutace v cívce smyčkového vnutí, f) zlepšení komutace posunutím kartáčů z neutrální polohy
M-3 Stejnosměrné stroje 5/5 Dynamo s czím buzením: - budící vnutí je napájeno z nezávslého zdroje, výstupní napětí ovlvněno poměrně malým úbytkem napětí na odporu kotvy, úbytek na kartáčích a komutátoru je téměř konstantní, - regulačním odporem v budícím vnutí se reguluje výstupní napětí, svorkové napětí se zvyšuje s růstem budícího proudu, - charakterstka naprázdno (závslost svorkového napětí na budícím proudu) se přblžuje magnetzační charakterstce měkké ocel, - pro svorkové napětí platí: = - R.I - E [V; V, Ω, A] S kde: 0 a k S - svorkové napětí, 0 - svorkové napětí naprázdno, R - vntřní odpor dynama, I a - zatěžovací proud (proud kotvy), k - úbytek napětí na kartáčích (0,5 až 2 V), E - úbytek napětí v důsledku reakce kotvy př malých proudech lze zanedbat. - svorkové napětí vzhledem k malému vntřnímu odporu klesá pomalu, - dynamo s czím buzením je tvrdým zdrojem napětí, - regulace napětí se provádí změnou odporu v obvodu buzení, - zdrojem budcího proudu může být kromě batere usměrňovač. Dynamo s paralelním buzením (dervační): - budící vnutí je přpojeno paralelně ke svorkám kotvy, - budící proud dosahuje 3 až 8 % proudu kotvy, - dynamo není závslé na jném zdroj napětí, - k nabuzení dynama je nutný zbytkový magnetsmus, dynamo se musí před zatížením nabudt na svorkové napětí k tomu se použje zbytkové napětí r, - svorkové napětí se př malém zatížení mění málo a dynamo se charakterstkou podobá dynamu s czím buzením, - po dosažení určtého zatížení začne v důsledku poklesu napětí na odporu kotvy značně klesat napětí na svorkách dynama, - př zkratu nabuzeného dynama protéká zpočátku značný proud, který se ustálí na hodnotě proudu nakrátko, ten je menší než jmenovtý proud dynamo může trvale pracovat nakrátko, - stálou hodnotu svorkového napětí lze zabezpečt regulátorem napětí. Dynamo s sérovým buzením: - budící vnutí je zapojeno v sér s vnutím kotvy, - výstupní napětí je závslé na proudu procházejícím vnutím kotvy, - dynamo využívá k nabuzení zbytkového magnetsmu, avšak naprázdno se nenabudí, po přpojení zátěže začne svorkové napětí růst a př jmenovté zátěž dosáhne maxmálního napětí, př dalším zvyšováním zátěže začne svorkové napětí klesat, - protože svorkové napětí je velm závslé na zatížení používá se dynamo se sérovým buzením pouze pro brždění do odporů u sérových trakčních motorů!, Dynamo se smíšeným buzením sérovým buzením (kompaudní): - budící vnutí má dvě část, jedna část je zapojena sérově a druhá část paralelně s vnutím kotvy, - průběh zatěžovací charakterstky závsí na poměru počtu závtů jednotlvých vnutí a tím na toku vytvořeném těmto vnutím, - vhodným návrhem lze dosáhnout stálého svorkového napětí př měnícím se zatížení sérové vnutí př zatížení zvyšuje budící tok to je nejčastějším způsobem použtí kompaudního vnutí dynama, - nevhodnou volbou může dojít k překompaudování dynama, kdy v oblast provozního zatížení roste svorkové napětí (křvka b) nebo naopak k nedokompaudované, kdy s rostoucí zátěží značně klesá výstupní napětí (křvka c) a protkompaudní kdy sérové vnutí působí prot vnutí paralelnímu (křvka d), - výhodou vhodně navržených kompaudních dynam (křvka a) je poměrně stálé svorkové napětí ve velkém rozsahu zatížení př proměnlvých zatíženích nebo př nepravdelném zatěžování se bez zásahu do obvodu buzení (změny odporu v obvodu paralelního buzení) výstupní napětí podstatně nemění. Přehled dynam a jejch charakterstk
M-3 Stejnosměrné stroje 6/6 Motor s czím buzením: - př otáčení kotvy v magnetckém pol statoru se ve vnutí kotvy ndukuje napětí působícím prot svorkovému napětí (představuje úbytek napětí zdroje na vnutí kotvy), toto napětí je úměrné otáčkám, - př zanedbání úbytku napětí na kartáčích k =(0,5 až 2) V a úbytku v důsledku reakce kovy vznká za chodu na vnutí kotvy úbytek napětí: = S - = R. I a kde: I a proud kotvy, R odpor kotvy, - tento úbytek se pohybuje v rozsahu 10 % v tomto rozsahu budou se zatížením klesat otáčky motoru, - otáčky motoru pomalu klesají podle přímky, motor má tzv. tvrdou otáčkovou charakterstku, - protože budící proud není závslý na proudu kotvy jsou př zatížení otáčky dány pouze napětím kotvy, - př stálém budícím toku je moment stroje dán proudem kotvy M~I a - velký spouštěcí proud je př spouštění omezován spouštěcím odporem zařazeným do obvodu kotvy nebo užtí řízeného zdroje napětí pro napájení motoru (proud je omezen pouze malým čnným odporem vnutí a úbytkem napětí na kartáčích k ) - momentová charakterstka se př velkém zatížení ohýbá vlvem reakce kotvy, - motor umožňuje plynulou regulac otáček a to: a) změnou budícího proudu (I b n ), b) změnou odporu v obvodu kotvy (odporu spouštěče R s n ), c) změnou svorkového napětí ( s n ) tento způsob se užíval u Leonardovy skupny (spojení as. motoru- cze buzeného dynama-stejnosměrného motoru s czím buzením). - otáčky motoru př zatížení: M=k 1.I a M I a = k 1 Ra M Ra I a k1 n = = n~-k.m c Φ c Φ - z uvedené rovnce vyplývá, že př malých otáčkách je moment stroje značný a jeho závslost je dále na otáčkách lneární, - směr otáčení motoru reverzace se obvykle mění změnou směru proudu kotvy, př změně buzení hrozí přetočení nezatíženého stroje (dosažení vysokých otáček) v důsledku malé remanentní ndukce odbuzeného statoru, - brzdění je možné: a) do odporu odpojí se napájení kotvy a ta se zatíží odporem, brzdný moment je př stálém buzení úměrný otáčkám a proudu kotvy I a b) protporudem zamění se směr proudu kotvy motor se reverzuje!, proto se velkost proudu v kotvě musí omezt odporem! c) rekuperací u přpojeného motoru dojde k nárůstu otáček nebo je zvýšeno buzení tak,že > a proud kotvou změní svůj směr (nelze, ale př nízkých otáčkách) často se užívá v trakc. Motor s paralelním buzením (dervační): - motor se chová velm podobně jako motor s czím buzením, jeho vlastnost jsou př větším zatížení ovlvněny úbytky napětí na napájecím vedení př stálé hodnotě odporu v obvodu buzení klesá napájecí napětí obvodu buzení vlvem úbytku na vedení a napájecím zdroj ( I a n ) zatěžovací charakterstka je měkčí než u motoru s czím buzením, - brzdění se realzuje stejné jako u motoru s czím buzením pouze př brzdění klesá brzdící moment rychlej, zvláště př nžších otáčkách, - motor má tvrdou zatěžovací charakterstku Schéma zapojení dervačního motoru (s paralelním buzením) a) motor, b) brzdění do odporů, c) brzdění protproudem
M-3 Stejnosměrné stroje 7/7 Motor se sérovým buzením: - budící vnutí je zapojeno do sére s kotvou a prochází jím proud kotvy I b =I a =I - platí: M = k.φ.i a Φ ~ I pak M ~ k 1.I 2 I k M = 1 R k 1 M pro otáčky pak platí: n = c 1 M po úpravě: n = c1 c2 R M kde: R je odpor kotvy a spouštěče Schéma zapojení motoru se sérovým buzením - první částí rovnce je polytropa křvka, v důsledku a) motor, b) brždění do odporů, c) brždění protproudem druhého členu rovnce a přesycení magnetckého obvodu dojde k omezení momentu př nízkých otáčkách na konečnou hodnotu, - motor se nkdy nesmí odlehčt, došlo by k nebezpečnému nárůstu otáček stroj by se znčl, - motor se nesmí použít k pohonu s řemenovým převodem, kdy by v důsledku spadnutí, proklouznutí nebo přetržení řemenu došlo k nárůstu otáček nad krtcké proto se používají pouze ozubené převody s nevýsuvnou spojkou, - závslost momentu na proudu je parabolcká, př velkých proudech dochází k přesycení a závslost se stává lneární, - motor je pro značný záběrný moment vhodný pro elektrckou trakc a jeřáby, kde př provozu nevadí velký rozdíl otáček, - motor nepotřebuje regulátor jeho otáčky se přzpůsobí zátěž, - spouštění se provádí reostatem a v trakc pak ještě sérovým řazením motorů, - řízení otáček se provádí: a) snžováním napětí velm účnné otáčky, b) zařazováním odporu do obvodu kotvy velm ztrátové a momentová charakterstka se stává měkčí není však na závadu otáčky, c) změnou budícího proudu: 1) část budcího proudu je vedena přes k budícímu vnutí paralelně zapojený proměnný odpor otáčky, 2) přepínáním odboček v budícím vnutí se otáčky, d) přpojením bočníku ke kotvě značně ztrátové, používá se výjmečně, zvyšuje se buzení otáčky. Motor se smíšeným buzením (kompaudním): - budící vnutí je rozděleno na dvě část, jedna je zapojena jako u motoru dervačního paralelně a druhá jako u motoru sérového, výsledkem je spojení vlastností motorů sérového a dervačního, - budící vnutí mohou působt ve stejném směru nebo prot sobě, - působí-l toky budcích vnutí ve stejném směru zvětšuje se záběrný moment, ale otáčky více kolísají, - působí-l toky budcích vnutí prot sobě udržuje motor stálé otáčky př proměnlvém zatížení, - př odlehčení nestoupnou otáčky na tak nebezpečnou hodnotu jako u motoru se sérovým buzením paralelním budícím vnutím protéká stálý proud, - na rozdíl od sérového motoru je možná snadná rekuperace tj. zpětná dodávka proudu v okamžku, kdy je motor poháněn momentem stroje, protože lze paralelním vnutím zabezpečt nabuzení kotvy na požadované napětí, Schéma zapojení motoru se smíšeným buzením a) motor, b) brzdění do odporů, c)brzdění protproudem - v případě, že sérové vnutí působí ve směru paralelního může částečně kompenzovat reakc kotvy tím, že zesílí buzení, - směr otáčení lze měnt pouze změnou směru proudu kotvy směr budícího proudu musí zůstat stejný, - motory se nejčastěj používají k pohonu trolejbusů, bagrů a jeřábů. Spouštěče a budcí reostaty - př spouštění stejnosměrných motorů se omezuje velký záběrný proud rezstory zapojeným do obvodu kotvy spouštěč, po ukončení rozběhu se rezstory z obvodu vyřadí, - spouštěče jsou př spouštění zatěžovány velkým proudem, proto se vyrábí kromě provedení se vzduchovým chlazením také s chlazením olejovým, - spouštěče se vzduchovým chlazením se často vyrábí z uhlíku, např. pro tramvaje, - jsou-l spouštěče určeny k regulac otáček musí být dmenzovány na velké ztráty vznkající př regulac otáček, - velm často slouží spouštěče jako zatěžovací rezstory př brzdění do odporů užívá se hlavně u tramvají,
M-3 Stejnosměrné stroje 8/8 Specální motory: a) Tachodynama - jsou stejnosměrné stroje s permanentním magnety, - jejch komutátory mají velký počet lamel (40), - uhlíky jsou nahrazeny kovovým pružnam, - magnetcký obvod musí být souměrný a zvlnění výstupního napětí musí být velm malé, - odpor vnutí kotvy je velký (kω) zatěžovací proudy jsou malé, výstupní napětí je velkém rozsahu otáček přímo úměrné otáčkám motoru, b) Stejnosměrné motorky s krátkou odezvou: - vzhledem k rychlost reakce na změny jsou průměry rotorů malé, ale motory jsou delší, - jha jsou lstěná složená z plechá pro snížení ztrát v magnetckém obvodu př rychlých a častých změnách směrů otáčení, - v kombnac s tachodynamem a nezávsle poháněným ventlátorem tvoří tzv. kompakt motory užívané v automatzačních systémech. c) Motor s kotoučovým rotorem - magnetcké pole statoru je vytvářeno válcovým trvalým magnety upevněným v předním a zadním prstenc skříně motoru z magnetcky měkkého železa = motor s czím buzením, - magnetcký tok permanentních magnetů zadního prstence prochází vzduchovou mezerou do předního prstence, - ve vzduchové mezeře se nachází tenký plastový kotoučový rotor s vnutí, tvořeným vodvým draham vyřezaným v měděné fól nalepené na kotouč, oboustranné vnutí je spojeno na hraně kotouče letováním, - vnutí tvoří sprály procházející na druhé straně pod následujícím pólem, ty se střídají stejně jako u klasckého motoru v pořadí S-J-S-J- - vnutí rotoru je přpojeno na čelní komutátor, na který dosedají kartáče, - malá hmotnost otáčející se část umožňuje rychlé dosažení provozních otáček, - vnutí umožňuje dobré chlazení velkou proudovou hustotu pro výkony 20 W až 10 kw, - chod je rovnoměrný změna směru otáčení se provádí změnou polarty napájení, - užtí: - servomotory pomocné motory pro řízení nebo nastavování technologckých procesů, Motor s kotoučovým rotorem 1 permanentní magnety statoru, 2 prstenec z měkkého železa, 3 kartáče, 4 kotoučový rotor, 5 nosník kotouče, 6 pouzdro motoru Schéma vnutí kotvy motoru s kotoučovým rotorem
M-3 Stejnosměrné stroje 9/9 a) b) Řízení otáček stejnosměrných motorů a) změnou napětí, b) změnou budícího proudu Schéma zapojení dervačního motoru a) pravotočvý chod, b) brzdění do odporu, c) levotočvý chod Schéma zapojení sérového motoru a) pravotočvý chod, b) brzdění do odporu, c) levotočvý chod