Samořízené auto na autodráhu

TECHNICKÁ UNIVERZITA V LIBERCI Fakulta mechatroniky, informatiky a mezioborových studií Samořízené auto na autodráhu Bakalářský projekt Petr Najman, Jan Valenta Liberec 0 Tento materiál vznikl v rámci projektu ESF (CZ..07/..00/07.047) Ref lexe požadavků průmyslu na výuku v oblasti automatického řízení a měření, KTERÝ JE SPOLUFINANCOVÁN EVROPSKÝM SOCIÁLNÍM FONDEM A STÁTNÍM ROZPOČTEM ČESKÉ REPUBLIKY

TECHNICKÁ UNIVERZITA V LIBERCI Fakulta mechatroniky, informatiky a mezioborových studií Ústav mechatroniky a technické informatiky Akademický rok: 0/ ZADÁNÍ ROČNÍKOVÉHO PROJEKTU Jméno a příjmení: Jan Valenta, Petr Najman Studijní program: B 646 Informační technologie Název tématu: Samořízené auto na autodráhu (99) Vedoucí učitel projektu: Ing. Jan Koprnický, Ph.D. Zásady pro vypracování:. Seznamte se s částmi elektronického systému automaticky řízeného elektrického auta na autodráhu.. Realizujte hardwarovou část systému.. Navrhněte algoritmus řízení a vytvořte odpovídající software. 4. Funkční auto otestujte na závodní autodráze. 5. Závěrečnou technickou zprávu napište v sázecím systému L A TEX. Seznam odborné literatury: [] Brejl, M.; Necesany, J.: Student s contest: Self-driven slot car racing. In Computer Science and Information Technology, 008. IMCSIT 008. International Multiconference on, Říjen 008, ISBN 978-8-6080-4-9, ISSN 896-7094, s. 589 59, doi: 0.09/IMCSIT.008.47470. [] Rybička, J.: L A TEXpro začátečníky. Brno: Konvoj, 999, ISBN 80-8565-4-8. [] Ďaďo, S.; Kreidel, M.: Senzory a měřicí obvody. Praha: ČVUT, druhé vydání, 999, ISBN 80-0-0057-6. Rozsah závěrečné zprávy o řešení projektu: 0 až 5 stran V Liberci dne 0. září 0 Vedoucí učitel projektu (podpis)...................

Prohlášení Prohlášení Byli jsme seznámeni s tím, že na náš bakalářský projekt se plně vztahuje zákon č. /000 Sb., o právu autorském, zejména 60 školní dílo. Berem na vědomí, že Technická univerzita v Liberci (TUL) nezasahuje do našich autorských práv užitím našeho bakalářského projektu pro vnitřní potřebu TUL. Užijeme-li bakalářský projekt nebo poskytneme-li licenci k jeho využití, jsme si vědomi povinnosti informovat o této skutečnosti TUL; v tomto případě má TUL právo od nás požadovat úhradu nákladů, které vynaložila na vytvoření díla, až do jejich skutečné výše. Bakalářský projekt jsme vypracovali samostatně s použitím uvedené literatury a na základě konzultací s vedoucím bakalářského projektu a konzultantem. Datum Podpis

Poděkování Poděkování Děkujeme vedoucímu bakalářského projektu Ing. Janu Koprnickému, Ph.D., za odborný dohled a také společnosti Freescale Semiconductor za poskytnutí hardwaru, základního softwaru a uspořádání soutěže Freescale Semiconductor 0. 4

Abstract Abstrakt Tento projekt se zabývá samořídicím modelem automobilu na autodráhu, který jezdí po neznámé trase. Projekt je zpracován od seznámení se všemi prvky modelu autodráhy, přes sestavení celé elektroniky až k vytvoření řídicího algoritmu a jeho následnému vyzkoušení na autodráze. Model automobilu s řídicí elektronikou byl dodán společností Freescale. Po provedení analýzy byl vnitřek karoserie upraven pro vložení plošného spoje a přidání senzorů. Deska obsahuje mikrokontrolér MCF5JM64, který byl programován jazykem C a k PC byl připojován pomocí USB rozhraní. Signál z akcelerometru musel být filtrován a řešeny byly i problémy s jeho zpožděním. Motor modelu je řízen H-můstkem, ve 4-kvadrantovém režimu. Klíčová slova: Mikrokontrolér, akcelerometr, model automobilu, FRC0 Abstract This project deals with the car controlled by itself on slot car tracks on unknown route. The project is prepared from introduction with all elements of the slot car tracks, trough build of the whole electronics up to create a control algorithm and its testing on track. Car model with the control electronics were supplied by Freescale. After the analysis was inside of the body adapted for insertion of the PCB and addition a sensors. Motherboard contains microcontroller MCF5JM64, which was programmed in C language and to the PC can be connected via USB. The signal from the accelerometer had to be filtered. We had to also solve problem with delay. The engine is controlled by the H-bridge in 4-quadrant mode. Keyword: microcontroller, accelerometer, car model, FRC0 5

Obsah Obsah Prohlášení Poděkování 4 Abstrakt 5 Abstract 5 Úvod 9 Teoretický rozbor 9. Popis........................................ 9.. Auto.................................... 9.. Dráha................................... 0.. Řídicí jednotka.............................. Elektronika. Mikrokontrolér.................................... MCF5JM64................................. Přední a zadní světla............................. USB port...................................4 SD karta................................... Senzory........................................ CNY70..................................... MMA76................................. 4 Software 4. Identifikace.................................... 4 4.. Identifikace křížení............................ 5 4.. Identifikace startu............................. 5 4. Mapovací režim.................................. 6 4. Závodní režim................................... 6 6

Obsah 4.. Řízení................................... 6 4.. Měření bezpečné rychlosti........................ 6 4.. Plynulé nastavování rychlosti...................... 7 4.4 Synchronizace................................... 7 5 Závěr 7 Literatura 9 Příloha A - Schéma obvodu plošného spoje 0 7

Seznam obrázků Seznam obrázků Auto pohled shora............................... 0 Auto pohled zdola............................... 0 Senzor CNY70................................... 4 Schéma zapojení MMA76........................... 5 Nefiltrované hodnoty............................... 4 6 Filtrované hodnoty pomocí Kalmanova filtru.................. 4 7 Díl překřížení................................... 5 8 Schéma obvodu plošného spoje.......................... 8

Teoretický rozbor Úvod Úkolem tohoto bakalářského projektu bylo sestavení automaticky řízeného modelu autíčka jezdícího po neznáme trase na autodráze a následně vyzkoušet jeho funkčnost v soutěži Freescale Race Challenge 0. Pod pojmem neznámá trasa si však nepředstavujme naprosto neznámou trasu. Trať závodu není sice předem pevně daná, ale alespoň známe její přibližnou délku a z jakých dílů je trať sestavena. Model autíčka je napájen přímo z dvou kolejnic autodráhy, která je napájena ze stejnosměrného zdroje o napětí 4,8 V. Má vodící díl, který se pohybuje v dráze mezi kolejnicemi. Díky tomu nemusíme brát v potaz jeho směr a soustřeďujeme se pouze na rychlost. Autíčko při závodě musí projet 0 kol, při kterých se měří čas projetí každého kola. Na konci se všechny časy sečtou a soutěžící s nejlepším časem vyhrává. Pokud by došlo ke srážce autíček na dílech křížení drah, které jsou vždy v závodě přítomny ve dvou místech tratě, vyhrává autíčko, které před srážkou bylo ve vedení. V případě vypadnutí modelu z dráhy, je možné jej vrátit na místo, kde k vypadnutí došlo. Teoretický rozbor. Popis.. Auto Základem našeho modelu vozidla je podvozek s vodicím dílem, který samotné autíčko vede po autodráze díky vodicí drážce. Vodicí díl, který je umístěn mezi předními koly vozidla, se natáčí na pravou i levou stranu pro lepší pohyb po dráze. Na vodicím dílu jsou kartáčky, které se dotýkají dráhy a zprostředkovávají samotné napájení přes napájecí linky, která se nachází na obou stranách vodicí drážky. Přední kola jsou přidělána k podvozku přes kluzná ložiska, mají spíše estetickou než funkční hodnotu, jelikož se v některých místech vůbec nemusí dotýkat dráhy. Zadní náprava je připojena na vlastní pohon modelu vozu. Pohon zprostředkovává stejnosměrný motor, který je napájen již zmíněnými kartáčky na vodícím dílu. Na podvozku je přidělán plošný spoj s řídicí jednotkou, který slouží k řízení stejnosměrného motoru a LED diod. Celý podvozek kryje karoserie, v které jsou dva otvory 9

Teoretický rozbor pro vložení SD karty a vstup konektoru mini USB. Obrázek : Auto pohled shora Obrázek : Auto pohled zdola.. Dráha Dráha, značky Carrera Evolution, obsahuje dvě drážky pro dvě auta v měřítku :, které vedou po celém obvodu dráhy, které musí mít vždy tvar okruhu. Samotný okruh je složen z několika dílů rovinek, zatáček, dalších nastavovacích dílu a také z křížení. Křížení (obr. 7) je speciální díl, kde se obě dráhy kříží. Prostředek křížení neobsahuje napájecí linku, takže auto 0

Elektronika na okamžik ztrácí přívod napětí. Dráha obsahuje vždy tyto díly dva, ve stejných úrovních dráhy, pro zachování souměrnosti obou drážek a tudíž spravedlivosti závodu... Řídicí jednotka Řídicí jednotka, který je uvnitř vozidla připevněn k podvozku, slouží k řízení stejnosměrně napájenému motoru, již zmíněných LED diod a k dalším čidlům používaných pro řízení vozidla. Standardně obsahuje řídicí jednotka hlavní integrované obvody: MikroProcesor s označením MCF5JM64 [4], krystal s označením HC49USSMD s frekvencí (8,000 MHz), H-můstek s označením 9, akcelerometr pro měření ve třech osách s označením MMA76L [5]. Elektronika. Mikrokontrolér Jako řídící jednotka modelu automobilu byl zvolen mikrokontrolér od firmy Freescale Semiconductor MCF5JM64 [4]. Konstrukce mikrokontroleru je založena na system-on-chip (SoCs), integrace více funkčních bloků na čip mikrokontroleru, -bitovém RISC jádře V ColdFire, které pracuje na frekvenci do 50, MHz. Procesor vlastní 64 kb flash paměť a 6 kb operační paměť. Mikrokontrolér je zkonstruován na napájecí napětí,7 5,5 V... MCF5JM64 Mikrokontrolér pracuje na 48 MHz na napětí, V. Pro naší aplikaci jsme použili USB rozhraní pro nahrání programu do mikrokontroleru. Část konektoru CON 9, kde se nacházejí vstupy A/D převodníku, jmenovitě pin, kde se nachází napájení na, V a pin pro zem, dále modul, který zajišťuje komunikaci s SD kartou po sběrnici SPI. Pro sbírání hodnot z optických senzorů využíváme piny v konektorech CON 0 a CON... Přední a zadní světla Hlavní využití světel bylo při počátečních pracích na projektu, pro signalizaci zatáčení a důležitých bodů na dráze, jako například křížení. V dalším postupu se od světel opustilo a

Elektronika byly využity jen pro občasnou kontrolu správné funkce programu a nově namontovaných součástek... USB port USB port slouží v modelu k nahrávání nového programu do systému vozu, to se provádí pomocí funkce Bootloader. Po restartování provádí procesor část programu, určenou pro inicializaci, v našem případě napětí na kartáčcích. Po připojení vozu přes USB port, bez toho, aby byl vůz na dráze, se automaticky spouští Bootloader a v počítači se mikrokontroler hlásí jako úložiště dat. Poté, co se nahraje zkompilovaný program, se procesor sám přeprogramuje...4 SD karta SD karta zde působí jako velkokapacitní úložiště pro nasbíraná data během jízdy. Díky svým kompaktním rozměrům a všeobecné rozšířenosti se dá snadno použít pro náš účel. Mikrokontroler (master) komunikuje přes SPI, synchronní sériová komunikace, s SD kartou (slave).. Senzory V našem modelu používáme dva optické senzory CNY70 [6] (obr. ) pro zaznamenávání startovní čáry. Oba senzory jsou umístěny za přední nápravou vozu, když se změní výstupní hodnota obou senzorů najednou znamená to, že autíčko právě projelo přes startovní čáru. Jednou z nejhlavnějších součástí vozu je, ale senzor zrychlení MMA76 [5]. Obrázek : Senzor CNY70

4 Software.. CNY70 Je reflexní optický senzor s tranzistorovým výstupem, který obsahuje infračervený emitor a fototranzistor v olovnatém pouzdře, který zabraňuje pronikání světla (obr. ). Pouzdro je ve tvaru malého kvádru s rozměry 7 7 6 mm... MMA76 Jednou z nejdůležitějších součástí elektronického vybavení modelu vozu je senzor zrychlení, akcelerometr od firmy Freescale s označením MMA76 [5], který se používá k měření odstředivého zrychlení působeného na auto v zatáčkách. Akcelerometr pracuje na principu změny kapacity v závislosti na zrychlení. To znamená že, jedna elektroda kondenzátoru je připevněna na pohyblivou pružinu, tato elektroda se v závislosti na zrychlení pochybuje vůči další napevno připevněné elektrodě, mezi nimi se tedy mění vzduchová mezera a tudíž i kapacita. Z daných parametrů jako je např. tuhost pružiny a vlastnosti kondenzátoru lze vypočítat působící zrychlení. Akcelerometr může pracovat na dvou rozsazích, ±6g a ±,5g, v našem případě byla zvolena vyšší citlivost a to na ±,5g, toto je zařízeno uzemněním pinu g-select (obr. 4). Obrázek 4: Schéma zapojení MMA76 4 Software Tato kapitola se zabývá rozborem řídicího softwaru, který je psán v jazyku C a ve vývojovém prostředí CodeWarrior, dodávaném společností Freescale.

4 Software 4. Identifikace Pro přesnou identifikaci všech částí tratě využíváme akcelerometr, který je schopen snímat odstředivou sílu působící na autíčko ve třech osách (X,Y, Z). V našem případě jsme využívali pouze hodnot z osy X, která nám umožnila identifikovat, na jakém dílu dráhy se autíčko právě nachází. Díky tomu jsme byli již schopni vytvořit tabulku a podle ní zajistit optimální rychlosti v různých částech dráhy. Obrázek 5: Nefiltrované hodnoty Obrázek 6: Filtrované hodnoty pomocí Kalmanova filtru Pro bezproblémové řízení autíčka bylo však nutné na data získaná z akcelerometru aplikovat Kalmanův filtr (obr. 6). Tento filtr pracuje na principu plovoucího průměru, který je schopný s danou přesností odhadnout, jaká bude další hodnota a přitom nezpomaluje běh 4

4 Software Rozsah hodnot Rychlost Konstanta Název dílu 900 080 00 7 Rovina > 900 00 00 Levá zatáčka < 080 00 00 Pravá zatáčka Tabulka : Rychlostní tabulka programu. Tímto jsme eliminovali špatné hodnoty (obr. 5) z akcelerometru a umožnilo nám to již začít plnohodnotně pracovat s daty. 4.. Identifikace křížení Při identifikaci překřížení jsme měření s akcelerometrem nepoužívali, protože k tomuto měření není vhodný. Jak vidíme na obr. 7, díl překřížení je zvláštní v tom, že pokud na něj auto dojede, je chvíli mimo napájení dráhy. Proto jsme nakonec využili měření proudu, který jde do motoru a jeho hodnota je zpřístupněna pomocí proměnné motorcurrent. Bude-li tedy po dobu 5 ms nulový proud v motoru, autíčko rozpozná tuto část jako překřížení a do mapy jej uloží pod speciálním číslem 5. Obrázek 7: Díl překřížení 4.. Identifikace startu Startovací díl je stejný jako ostatní, jen je označen bílou čarou, která je přes celou jeho šířku a je dlouhá asi 0 cm. Startovací díl identifikujeme speciálními senzory CNY70 [6] 5

4 Software (obr. ), které jsou přidělány na podvozek auta. Auto při každém dojetí na bílou čáru vrátí do programu hodnotu 0 a spustí se ochranný časový interval, který zajistí více zaznamenání startů. Tento interval je nastaven na 4 sekundy. V poli pro mapu je díl startu označen hodnotou 6. 4. Mapovací režim Vzhledem k zpoždění hodnot z akcelerometru není možné řídit autíčko v reálném čase. Proto jsme se rozhodli obětovat jedno kolo na mapování celé dráhy. V tomto mapovacím kole si autíčko dráhu, při bezpečné rychlosti, projede a hodnoty z akcelerometru si uloží do předem vytvořeného a zinicializovaného pole. Ukládání hodnot do pole probíhá každých 00 ms. Mapovací kolo začíná najetím na první překřížení a trvá do té doby, než autíčko dojede na třetí překřížení. V tomto momentě dokončí mapu a přepne se do závodního režimu, kde se začne již řídit podle hodnot v poli. 4. Závodní režim 4.. Řízení Při přepnutí z režimu mapování do režimu závodního, si auto v přesných intervalech, které se liší podle aktuální rychlosti a jsou uvedeny v tab., bere následující hodnotu. Tato hodnota je poté využita a podle tab. je nastavena správná rychlost tak, aby jelo rychle, ale přitom nedošlo k vypadnutí z dráhy. Hodnota vybraná v poli je vždy posunutá o čtyři prvky dopředu, než je aktuální pozice auta. Tímto eliminujeme zpoždění akcelerometru a zajistíme, že autíčko vždy ví, jaký díl je před ním. 4.. Měření bezpečné rychlosti Při zjišťování bezpečné rychlosti na každém dílu jsme museli vzít v úvahu i možnost, že na pneumatiky autíčka se bude lepit prach a tím se změní přilnavost vozu. Z tohoto důvodu jsme museli na každém dílu vyzkoušet, jak se bude autíčko chovat se zaprášenými pneumatikami. Pokud autíčko na dílech vypadávalo, snižovali jsme rychlost, dokud jsme nezamezili jeho vypadnutí z dráhy. Tímto jsme dosáhli maximální rychlosti na každém dílu dráhy i při malé přilnavosti pneumatik. 6

5 Závěr 4.. Plynulé nastavování rychlosti Nastavování rychlosti autíčka probíhá pomocí pulsně šířkové modulace (PWM). PWM je diskrétní modulace pro přenos analogového signálu pomocí dvouhodnotového někdy i tříhodnotového signálu. Signál je přenášen pomocí střídy. Pro demodulaci takového signálu pak stačí dolnofrekvenční propust. V našem případě je jako dvouhodnotová veličina použito napětí, které je v programu označeno proměnou motorvoltage. Pokud tedy chceme změnit rychlost vozu, přepíšeme pouze hodnotu v proměnné motovoltage, která nám nastaví napětí do motoru a tím ovlivní rychlost vozu. Nastavování rychlosti takto skokově není příliš vhodné, protože v tomto případě může docházet k proklouznutí kol. Proto pokud chceme zvětšit rychlost, využíváme k tomu plynulou regulaci vyvolanou každých 0 ms, během, kterých se proměnná motorvoltage zvýší o 5, dokud nedosáhneme požadované hodnoty. Tento samý princip využíváme i při zpomalování, kdy ovšem již hodnotu v motorvoltage zmenšujeme o 50, abychom auto zpomalili včas a nedošlo například k vypadnutí v následující zatáčce. 4.4 Synchronizace Synchronizace je funkce, která se stará o to, aby se nám mapa v každém kole neposouvala a autíčko přesně vědělo, kde na dráze se pohybuje. Funkci synchronizace vyvoláme vždy pokud autíčko najede na díly překřížení nebo se ocitne na bílé startovní čáře, kterou identifikuje pomocí přidaných senzorů. V tomto momentě začne vyhledávat od své současné pozice v poli, ve kterém je uložena mapa, díl křížení, který je označen vždy číslem 5. Start je označen číslem 6, abychom tyto dva prvky od sebe odlišili. Pokud tato čísla nalezne, nastaví svou pozici na číslo indexu pole, na kterém se toto číslo nachází. 5 Závěr Námi zvolený postup řešení tohoto projektu, řízení vozidla podle nasbíraných dat a z nich sestavené mapy, se ukázal jako celkem vhodný. Občas nám dělala problém synchronizace programu a současné pozice na trati. Zlepšení jsme docílili přidáním senzorů pro detekci startu a hodně pomohla také detekce překřížení. 7

5 Závěr Základním a nejdůležitějším prvkem, na kterém byl postaven celý náš řídicí systém, byl bezpochyby akcelerometr MMA76 [5]. I když se jedná o ne příliš přesnou součástku, při použití správného filtru, je možné z něho získat vhodná data pro další zpracování. Mikroprocesor řídící celý systém vozidla fungoval bezchybně a pro tyto účely to byla správná volba. Díky jeho dostatečné výpočetní kapacitě, fungoval náš kód rychle a dokázal se dobře přizpůsobit změnám na trati. Dobře zvolený systém řízení dokazuje i vítězství ve školním kole proti dalším 6 vozidlům a jeho další nasazení Freescale Race Challenge 0 konaném v Rožnově pod Radhoštěm. 8

Literatura Literatura [] Penc, Ondřej: Řízení modelu automobilu na autodráze. Bakalářská práce, Fakulta elektrotechnická ČVUT, Praha, 00. [] Brejl, Milan: Freescale Race Challenge 0: Soutěž samořídících autíček na autodráhu pokračuje [online]. 9.0.0 [citováno 0-0-4]. Dostupné z: <http://www. hw.cz/frc0> [] TINKERING: Filtering Sensor Data with a Kalman Filter [online]. 009--8 [citováno 0-05-0]. Dostupné z: <http://www.scribd. com/doc/700586/filtering-sensor-data-with-a-kalman-filter-\t\ textemdash-interactive-matter> [4] FREESCALE: Datasheet mikroprocesoru MCF5JM64 [online]. 06-009 [citováno 0-0-4]. Dostupné z: <http://www.freescale.com/files/bit/doc/ref_manual/ MCF5JM8RM.pdf> [5] FREESCALE: Datasheet Akcelerometru MMA76 [online]. 06-009 [citováno 0-0-4]. Dostupné z: <http://www.freescale.com/files/sensors/doc/data_sheet/ MMA76L.pdf> Vishay [6] VISHAY: Datasheet optického senzoru CNY70 [online]. 06-009 [citováno 0-0- 4]. Dostupné z: <http://www.datasheetcatalog.com/datasheets_pdf/c/n/y/7/ CNY70.shtml> Poděkování: Tento materiál vznikl v rámci projektu ESF (CZ..07/..00/07.047) Ref lexe požadavků průmyslu na výuku v oblasti automatického řízení a měření. Formát zpracování originálu: titulní list barevně, další listy včetně příloh černobíle. 9

Příloha A - Schéma obvodu plošného spoje Příloha A - Schéma obvodu plošného spoje + +..009 6:48:0 D:\berem\zaloha PC\work\auticko v.0\slot car v.\slot car v..sch (Sheet: /) CON + + + + B D D4 C 00uF D D C uf C uf R R4 +V +V C 00nF R7 M Q C9 C0 5pF 5pF R9 C C R8 R5 0k R6 70R FB C7 uf L 4 4 45 0 4 5 A P P P P VPWR VPWR VPWR VPWR VPWR 4 5 6 40 9 V_in CON R R 6k 6k INT INT +V +V IC R8 0k IN OUT SENSE VOTAB 6 SH-DOWN FB 7 ERROR 4 LP95CDM-. R R4 C4 C5 k k R R USB_DN USB_DP 4 5 6 7 8 9 0 0 6 7 54 55 57 58 59 56 5 45 46 PTE0/TXD PTE/RXD PTE/TPMCH0 PTE/TPMCH PTE4/MISO PTE5/MOSI PTE6/SPSCK PTE7/SS PTF0/TPMCH PTF/TPMCH PTF/TPMCH4 PTF/TPMCH5 PTF4/TPMCH0 PTF5/TPMCH PTF6 PTF7/TXCAN PTG0/KBIP0 PTG/KBIP PTG/KBIP6 PTG/KBIP7 PTG4/XTAL PTG5/EXTAL VSSOSC IRQ BKGD/MS #RESET VUSB VREFH VREFL MCF5JM8 PTA0/RGPIO0 PTA/RGPIO PTA/RGPIO PTA/RGPIO PTA4/RGPIO4 PTA5/RGPIO5 PTB0/MISO/ADP0 PTB/MOSI/ADP PTB/SPSCK/ADP PTB/SS/ADP PTB4/KBIP4/ADP4 PTB5/KBIP5/ADP5 PTB6/ADP6 PTB7/ADP7 PTC0/SCL PTC/SDA PTC PTC/TXD PTC4 PTC5/RXD PTC6/RXCAN PTD0/ADP8/ACMP+ PTD/ADP9/ACMP- PTD/KBIP/ACMP0 PTD/KBIP/ADP0 PTD4/ADP PTD5 PTD6 PTD7 USBDN USBDP 8 9 0 4 5 6 7 8 9 40 4 60 6 6 6 64 4 4 48 49 50 5 5 5 4 MC9 SF 44 FB SF FB CCP OUT C6 IN 4 IN OUT CON OUT 00nF IN 4 IN D EN/D OUT OUT OUT 4 6 7 8 4 5 6 7 8 9 7 8 9 47 VSS VSSAD VDD VDDAD 44 CLK DI DO #CS C6 IC5 5 7 6 VSS VDD 4 +V +V 0k 00nF MICRO_SD MHz +V 00nF 00nF CON0 0R KBIP C4 4.7uF R_LED_ F_LED_ R_LED_ F_LED_ IN IN D SF XTAL EXTAL BKGD/MS #RESET C5 0.47uF +V CAP D EN/D SW +V CON_MISO EXP CON_MOSI CON_MOSI 0 CON_MISO CON_CLK CON_SS CON_CLK CON_SS CON_TX INT CON_RX INT R7 0k BKGD/MS CON9 CON_TX CON_RX EN/D FB JP SW GPIO USB_DN USB_DP CON C8 nf +V R C7 00nF 0k MOTOR LED_R_R R5 CON7 LED_F_R R0 CON6 LED_R_L R6 CON5 LED_F_L R CON4 MMA76 VDD 0 G_SEL SLEEP 0G TEST VSS F_LED_ R_LED_ F_LED_ R_LED_ C8 C9 C0 n n n 4 5 8 5 Z Y X 8 6 4 9 7 5 6 7 9 5 X Y Z 4 X Y Z Obrázek 8: Schéma obvodu plošného spoje 0