Samočiné nastavování PID regulátorů
|
|
- Jindřich Kubíček
- před 8 lety
- Počet zobrazení:
Transkript
1 Samočiné nastavování PID regulátorů Jaroslav Hlava ECHNICKÁ UNIVERZIA V LIBERCI Fakulta mechatronik, informatik a mezioborových studií ento materiál vznikl v rámci projektu ESF CZ..07/..00/ Reflexe požadavků průmslu na výuku v oblasti automatického řízení a měření, který je spolufinancován Evropským sociálním fondem a státním rozpočtem ČR
2 Reflexe požadavků průmslu na výuku v oblasti automatického řízení a měření Motivace. Papírenský a celulózový průmsl jen 0% reg. obvodů pracuje dobře (kolísání reg. veličin je automatickém módu menší než v ručním) 30% pracuje špatně kvůli špatnému nastavení regulátoru 30% pracuje špatně kvůli nevhodně zvoleným či nekvalitním reg. ventilům 0% pracuje špatně kvůli nedostatkům v návrhu řídicího sstému (5%) či samotné technologie (5%) (Bialkowski W. L. (993), Dream vs Realit: A View from Both Sides of the Gap, Pulp and Paper Canada, pp. 9 7 a Entech, Competenc in Process Control - Industr Guidelines, dostupné z )
3 Reflexe požadavků průmslu na výuku v oblasti automatického řízení a měření. Zpracovatelský průmsl 30% reg. obvodů provozováno v režimu ručního ovládání 5% používá hodnot parametrů přednastavené výrobcem regulátoru 30% vkazuje v automatickém režimu větší kolísání než při ručním řízení 30% špatná kvalita regulace kvůli problémům s ventil a snímači (Ender, D. B. (993), Process Control Performance: Not as Good as You hink, Control Eng. pp , dostupné z 3. Zpracovatelský průmsl a strojírenství Nastavování PID regulátorů je technik i manažer pokládáno za obtížný problém (Hersh M. A., & Johnson M. A.(997), A stud of advanced control sstems in the work place, Control Engineering Practice Vol. 5, No. 6, pp )
4 Reflexe požadavků průmslu na výuku v oblasti automatického řízení a měření Samočinné nastavování (self-tuning popř. autotuning): jednorázové nastavení regulátoru, které je provedeno na přímý povel operátora popř. v určité definované situaci (zapnutí regulátoru, změna žádané hodnot apod.) Adaptivnířízení: regulátor průběžně za provozu přizpůsobuje své chování změnám vlastností regulované soustav Základní bod procedur samočinného nastavování: a) Získání popisu řízeného procesu provedení identifikačního experimentu vužití normálních regulačních průběhů (odezva na změnu žádané hodnot) proces popsán modelem proces popsán vhodnými charakteristikami b) Specifikace cílů řízení uživatelem (velmi různé úrovně: bez možnosti zásahu uživatele, základní volba např. tpu rchlá odezva malý překmit, zadání numerických hodnot charakteristik jako je doba regulace atd.) c) výpočet parametrů regulátoru
5 Reflexe požadavků průmslu na výuku v oblasti automatického řízení a měření PID - Autotuning Metoda Accutune: užívána u některých regulátorů f Honewell Základem je vhodnocení přechodové odezv. Dopravní zpoždění θ je stanoveno jako čas potřebný k tomu, ab hodnota odezv překročila určitou nevelkou mez. Pokud. derivace odezv po skončení dopravního zpoždění monotónně klesá, proces je zřejmě. řádu. Označíme-li u velikost skoku akční veličin, hodnot odezv v časech t a t a odhad jejich derivací jako, a lze odvodit vztah pro τ a K K identifikaci tak stačí asi jen třetina dob časové konstant. Přesná hodnota zesílení je pak stanovena dodatečně z ustálených hodnot odezv. V opačném případě je odezva aproximována modelem druhého řádu se dvěma různými časovými konstantami. uto odezvu lze vjádřit jako u K u K u K τ τ τ τ τ τ ;, + ) ( e e K t t t Příklad průmslových implementací
6 Pro vztah mezi parametr platí: ( t K u PID - Autotuning Reflexe požadavků průmslu na výuku v oblasti automatického řízení a měření i ) + ( ti )( + ) N ; + ti ; N N ln( kde t i je čas inflexního bodu počítaný od skončení θ. První výpočet je proveden krátce po t i s N6 a regulátor je přepnut do automatického módu. Po ustálení je stanoveno K přesně a výpočet je proveden znovu. ( + si )( + sd ) PID regulátor je v sériovém tvaru: G PID r0 si ( + 0,5 sd ) Pro proces bez dopravního zpoždění jsou užit vztah: N ) První řád r Druhý řád r Pro proces se zpožděním: První řád r Druhý řád r K ; 0,6τ ; 6 K ; i i [ K ( + 3θ )] [ K ( + 3θ )] i i ; ; ; i i d τ ; d + 0 d ; 0 d +
7 Reflexe požadavků průmslu na výuku v oblasti automatického řízení a měření Navíc k tomuto jednorázovému samočinnému nastavení používá UDC 6000 průběžnou adaptaci založenou na jednoduchých heuristických pravidlech. Např.. Pokud regulovaná veličina vkazuje oscilace a jejich frekvence ω 0 < / i, zvš hodnotu i na i / ω 0.. Je-li frekvence oscilací ω 0 > / i, nastav d /ω rvají-li oscilace i po provedení úprav a, sniž r 0 na polovinu. 4. Je-li odezva na změnu žádané hodnot či poruchu kmitavá s tlumenými kmit, nastav d /ω Je-li odezva na změnu žádané hodnot či poruchu příliš pomalá a žádaná hodnota je dosažena až v čase převšujícím θ+ +, vděl i i d koeficientem,3. 6. Změní-li se zesílení řízeného sstému K, změň zesílení regulátoru tak, ab součin r 0 K zůstal konstantní. ato adaptace je aktivována, pokud se regulovaná veličina v důsledku poruch odchýlí od žádané hodnot o více než 0,3% nebo pokud dojde ke změně žádané hodnot o více než stanovená mez nastavitelná od 5% do 5%.
8 Reflexe požadavků průmslu na výuku v oblasti automatického řízení a měření Regulátor SIPAR DR f Siemens, změřená přechodová charakteristika je aproximována přenosem sθ Ke G( s), kde n 8 n ( τ s + ) M Parametr PI/PID regulátoru navržen metodou optimálního modulu (OM). V odezvě na skokovou změnu žádané hodnot mírný překmit, v konfiguraci lze nastavit požadavek na regulační pochod bez překmitu a zesílení vpočtené OM je automatick sníženo na 80%. OM nelze navrhnout PI regulátor pro sstém. řádu a PID regulátor pro sstém. řádu. Vede-li identifikace na model těchto řádů, je použit alternativní postup, při němž jsou parametr regulátoru stanoven tak, ab časové konstant uzavřeného regulačního obvodu bl rovn jedné třetině (nastavení bez překmitu) resp. jedné desetině (nastavení s překmitem) τ M.
9 Reflexe požadavků průmslu na výuku v oblasti automatického řízení a měření Samočinné nastavení vcházející z přechodové odezv je užíváno i v řadě jiných regulátorů mj. jej užívá např. funkční blok PID Self- uner pro programovatelný automat SIMAIC S7, regulátor Yokogawa SLPC-8 a 8 (výpočet parametrů PID regulátoru je u nich založen na aproximaci přechodové charakteristik řízené soustav modelem tpu první řád se zpožděním) regulátor Protonic 500/550 f Elsag Baile i řada dalších.
10 Reflexe požadavků průmslu na výuku v oblasti automatického řízení a měření Samočinné nastavování vužívající reléové zpětné vazb (metoda limitního cklu) např. regulátor f Alfa Laval Automation (součást ABB Automation Products) ECA 400, ECA 600, SDM0, dále regulátor f Fisher Controls i řada dalších. Smetrická nelinearita bez hstereze pravoúhlé kmit se střídou :, amplitudou M a Fourierovým rozvojem f ( t) Pro easin(ωt) ekvivalentní přenos ve tvaru 4M π k 0 sin( ω(k k + N( A) 4M πa + ) t)
11 Grafické vjádření podmínk oscilací PID - Autotuning Reflexe požadavků průmslu na výuku v oblasti automatického řízení a měření Ab v sstému s reléovou zpětnou vazbou probíhal ustálené oscilace s konstantní amplitudou a frekvencí ω osc, musí platit Ê ( jω ) Ŷ ( jω ) Ê ( jω ) G ( jω )N( A )Ê ( jω ) osc osc osc G s( jωosc ) N( A ) Obvod bude kmitat na frekvenci, na níž je přenos regulované soustav reálný a záporný, tzn. právě na kritické frekvenci ω osc ω k. Kritické zesílení lze počítat podle vztahu r k 4M πa Při skutečné implementaci je vhodné doplnit nelinearitu o hsterezi. Její ekvivalentní přenos pak při u -u M bude s osc osc N( A ) 4M πa ( H A ) j H A N( A ) π 4M A ( H ) + j H
12 Reflexe požadavků průmslu na výuku v oblasti automatického řízení a měření National Instruments Autotuning PID Setpoint Rela Luo, R., Qin S.J., Chen, d. (998), A New Approach to Closed Loop Autotuning for Proportional- Integral-Derivative Controllers, Ind. Eng. Chem. Res., Vol. 37, pp
13 Reflexe požadavků průmslu na výuku v oblasti automatického řízení a měření Metoda EXAC (EXpert Adaptive Controller uning) používána v regulátorech firm Foxboro (např. model 760/76) Vchází z odezev uzavřeného regulačního obvodu na změn žádané hodnot a poruchových veličin, které jsou ve své tpické podobě zakreslen na obrázku: Regulátor v sériovém tvaru, algoritmus autotuning spouštěn pokud se reg. odchlka odchýlí od nulové hodnot o více než dvojnásobek hladin šumu. Postupně je detekována trojice vrcholů odezv, kterou je pak lze popsat periodou kmitů p, tlumením d a překmitem z d ( e e ) ( e e ), d <, ; > ; z e e, z < 0; > 3 0
14 Reflexe požadavků průmslu na výuku v oblasti automatického řízení a měření Uživatel ovlivňuje průběh regulačního pochodu prostřednictvím maximální hodnot z a d, výchozí doporučené hodnot jsou d max 0,5 a z max 0,3. Algoritmus nastavuje parametr regulátoru tak, ab se hodnot d a z blížil udaným maximům, ovšem s jistým omezením daným vzájemnou závislostí obou parametrů. Zároveň nastavuje vhodný poměr časových konstant PID regulátoru k periodě p. Pravidla jsou heuristické povah. Např.: Zvýšit zesílení a snížit integrační a derivační časovou konstantu, nelze- li detekovat zřetelné vrchol Jsou-li zřetelné vrchol a d i z jsou menší než mají být, zesílení je rovněž zvýšeno apod. Vlastnímu samočinnému nastavování je ještě předřazena přednastavovací fáze (Pre-uning), v níž je pomocí vhodnocení přechodové odezv samotné regulované soustav nalezeno předběžné nastavení regulátoru, které pak slouží jako výchozí pro algoritmus EXAC
15 Reflexe požadavků průmslu na výuku v oblasti automatického řízení a měření Programové nástroje pro samočinné nastavování PID regulátorů: Existuje řada produktů různých výrobců a různé universalit Problémem zejm. u starších regulátorů je propojení PC-Regulátor (např. nutné lab. kart s A/D D/A převodník pro připojení na v/v svork regulátoru. V současnosti obvkle vužití průmsl. komunikačních sstémů + OPC Oproti prostředkům pro samočinné nastavování vestavěným přímo do regulátoru jsou k dispozici složitější identifikační a nastavovací algoritm, možnost simulace, analýza robustnosti, diagnostika (vhodnost dimenzování ventilů, přítomnost hstereze, nutnost použití technik programování zesílení), dokonalejší grafické rozhraní atd. Příklad: une Wizard Protune Expertune český produkt PMAune omezen na regulátor f PMA
16 Reflexe požadavků průmslu na výuku v oblasti automatického řízení a měření Další informace lze najít v: Leva A., Cox C., Ruano A. (00), Hands-on PID autotuning: A guide to better utilisation, IFAC Professional Brief Aström K. J., Hägglund,.,Hang C. C. & Ho W. K. (993), Automatic tuning and adaptation for PID controllers - a surve, Control Engineering Practice, Vol., No.4, pp
VOLBA TYPU REGULÁTORU PRO BĚŽNÉ REGULAČNÍ SMYČKY
VOLBA TYPU REGULÁTORU PRO BĚŽNÉ REGULAČNÍ SMYČKY Jaroslav Hlava TECHNICKÁ UNIVERZITA V LIBERCI Fakulta mechatroniky, informatiky a mezioborových studií Tento materiál vznikl v rámci projektu ESF CZ.1.07/2.2.00/07.0247,
VíceÚloha s tepelným tokem řízená pomocí PAC Rockwell a PC
Úloha s tepelným tokem řízená pomocí PAC Rockwell a PC Autor: Bc. Jaroslav Antoš Vedoucí DP: Ing. Petr Mrázek, Ph.D. Konzultant DP: Ing. Jan Koprnický, Ph.D. TECHNICKÁ UNIVERZITA V LIBERCI Fakulta mechatroniky,
VíceÚstav technologie, mechanizace a řízení staveb. CW01 - Teorie měření a regulace 10.5.2 ZS 2010/2011. reg-5-2. 2010 - Ing. Václav Rada, CSc.
Ústav technologie, mechanizace a řízení staveb CW01 - Teorie měření a regulace ZS 2010/2011 reg-5-2 10.5.2 2010 - Ing. Václav Rada, CSc. Ústav technologie, mechanizace a řízení staveb Teorie měření a regulace
VíceTECHNICKÁ UNIVERZITA V LIBERCI
TECHNICKÁ UNIVERZITA V LIBERCI Fakulta mechatroniky, informatiky a mezioborových studií Otáčky DC motoru DC motor se zátěží Osvald Modrlák Lukáš Hubka Liberec 2010 Materiál vznikl v rámci projektu ESF
VíceUmělá inteligence. Příklady využití umělé inteligence : I. konstrukce adaptivních systémů pro řízení technologických procesů
Umělá inteligence Pod pojmem umělá inteligence obvykle rozumíme snahu nahradit procesy realizované lidským myšlením pomocí prostředků automatizace a výpočetní techniky. Příklady využití umělé inteligence
VíceParadigmata kinematického řízení a ovládání otevřených kinematických řetězců.
Přednáška 6 Inovace výuky předmětu Robotika v lékařství Paradigmata kinematického řízení a ovládání otevřených kinematických řetězců. Kinematickým zákonem řízení rozumíme předpis, který na základě direktiv
VíceČíslicové měření kmitočtu
Lubomír Slavík TECHICKÁ UIVERZITA V LIBERCI Fakulta mechatroniky, informatiky a mezioborových studií Materiál vznikl v rámci projektu ESF (CZ.1.07/2.2.00/07.0247), který je spolufinancován Evropským sociálním
VícePingpongový míček. Petr Školník, Michal Menkina. TECHNICKÁ UNIVERZITA V LIBERCI Fakulta mechatroniky, informatiky a mezioborových studií
Petr Školník, Michal Menkina TECHNICKÁ UNIVERZITA V LIBERCI Fakulta mechatroniky, informatiky a mezioborových studií Tento materiál vznikl v rámci projektu ESF CZ.1.7/../7.47, který je spolufinancován
VíceExplorace vnitřního prostředí pomocí platformy IRobot Create
Explorace vnitřního prostředí pomocí platformy IRobot Create Martin Sobotka TECHNICKÁ UNIVERZITA V LIBERCI Fakulta mechatroniky, informatiky a mezioborových studií Tento materiál vznikl v rámci projektu
VíceAktivní filtry. 1. Zadání: A. Na realizovaných invertujících filtrech 1.řádu s OZ: a) Dolní propust b) Horní propust c) Pásmová propust
Aktivní filtry. Zadání: A. Na realizovaných invertujících filtrech.řádu s OZ: a) Dolní propust b) orní propust c) Pásmová propust B. Změřte: a) Amplitudovou frekvenční charakteristiku napěťového přenosu
VíceIMPORT A EXPORT MODULŮ V PROSTŘEDÍ MOODLE
Nové formy výuky s podporou ICT ve školách Libereckého kraje IMPORT A EXPORT MODULŮ V PROSTŘEDÍ MOODLE Podrobný návod Autor: Mgr. Michal Stehlík IMPORT A EXPORT MODULŮ V PROSTŘEDÍ MOODLE 1 Úvodem Tento
VíceNapájecí soustava automobilu. 2) Odsimulujte a diskutujte stavy které mohou v napájecí soustavě vzniknout.
VŠB-TU Ostrava Datum měření: 3. KATEDRA ELEKTRONIKY Napájecí soustava automobilu Fakulta elektrotechniky a informatiky Jména, studijní skupiny: Zadání: 1) Zapojte úlohu podle návodu. 2) Odsimulujte a diskutujte
VíceObrázek č. 7.0 a/ regulační smyčka s regulátorem, ovladačem, regulovaným systémem a měřicím členem b/ zjednodušené schéma regulace
Automatizace 4 Ing. Jiří Vlček Soubory At1 až At4 budou od příštího vydání (podzim 2008) součástí publikace Moderní elektronika. Slouží pro výuku předmětu automatizace na SPŠE. 7. Regulace Úkolem regulace
VícePojem stability v elektrizační soustavě
Pojem stability v elektrizační soustavě Pro KEE/PJS Karel Noháč 2015 1 Úhlová stabilita: Rozdělení stabilit v ES Interakce přenášeného činného výkonu a rozdílu úhlu napětí uzlu připojení zdroje (elektrárny)
VíceM7061 ROTAČNÍ POHONY VENTILŮ
M7061 ROTAČNÍ POHONY VENTILŮ TECHNICKÉ INFORMACE VLASTNOSTI Chráněno proti přetížení a zablokování Bezúdržbový elektrický pohon pro rotační ventily Zřetelný indikátor polohy Přímá montáž na rotační ventily
Více(a) = (a) = 0. x (a) > 0 a 2 ( pak funkce má v bodě a ostré lokální maximum, resp. ostré lokální minimum. Pokud je. x 2 (a) 2 y (a) f.
I. Funkce dvou a více reálných proměnných 5. Lokální extrémy. Budeme uvažovat funkci f = f(x 1, x 2,..., x n ), která je definovaná v otevřené množině G R n. Řekneme, že funkce f = f(x 1, x 2,..., x n
VíceZápadočeská univerzita. Lineární systémy 2
Západočeská univerzita FAKULTA APLIKOVANÝCH VĚD Lineární systémy Semestrální práce vypracoval: Jan Popelka, Jiří Pročka 1. květen 008 skupina: pondělí 7-8 hodina 1) a) Jelikož byly měřící přípravky nefunkční,
VíceStřední průmyslová škola strojnická Olomouc, tř.17. listopadu 49
Střední průmyslová škola strojnická Olomouc, tř.17. listopadu 49 Výukový materiál zpracovaný v rámci projektu Výuka moderně Registrační číslo projektu: CZ.1.07/1.5.00/34.0205 Šablona: III/2 Informační
VíceInovace výuky prostřednictvím ICT v SPŠ Zlín, CZ.1.07/1.5.00/34.0333 Vzdělávání v informačních a komunikačních technologií
VY_32_INOVACE_33_12 Škola Střední průmyslová škola Zlín Název projektu, reg. č. Inovace výuky prostřednictvím ICT v SPŠ Zlín, CZ.1.07/1.5.00/34.0333 Vzdělávací oblast Vzdělávání v informačních a komunikačních
VícePRAKTIKUM II Elektřina a magnetismus
Oddělení fyzikálních praktik při Kabinetu výuky obecné fyziky MFF UK PRAKTIKUM II Elektřina a magnetismus Úloha č.: XIV Název: Relaxační kmity Pracoval: Pavel Brožek stud. skup. 12 dne 5.12.2008 Odevzdal
VíceMřížky a vyústky NOVA-C-2-R2. Vyústka do kruhového potrubí. Obr. 1: Rozměry vyústky
-1-1-H Vyústka do kruhového potrubí - Jednořadá 1 Dvouřadá 2 L x H Typ regulačního ústrojí 1) R1, RS1, RN1 R2, RS2, RN2 R, RS, RN Lamely horizontální 2) H vertikální V Provedení nerez A- A-16 Povrchová
VíceDopravní úloha. Jiří Neubauer. Katedra ekonometrie FEM UO Brno
Přednáška č. 9 Katedra ekonometrie FEM UO Brno Distribuční úlohy Budeme se zabývat 2 typy distribučních úloh dopravní úloha přiřazovací problém Dopravní úloha V dopravním problému se v typickém případě
VíceMetodika - Postupy optimálního využití moderních komunikačních kanálů
Informatika v telemedicíně FBMI ČVUT Metodika - Postupy optimálního využití moderních komunikačních kanálů Kolektiv autorů: David Gillar, Jiří Brada, Mikuláš Miček, Miroslav Poledňák, Marie Tichá, Martin
VíceVrtání závitů bez vyrovnávací hlavičky (G331, G332)
Předpoklady Funkce Technickým předpokladem pro vrtání závitů bez vyrovnávací hlavičky je vřeteno s regulací polohy a systémem pro měření dráhy. Vrtání závitů bez vyrovnávací hlavičky se programuje pomocí
VíceTECHNICKÁ UNIVERZITA V LIBERCI
TECHNICKÁ UNIVERZITA V LIBERCI Fakulta mechatroniky, informatiky a mezioborových studií Vizualizace teplotních polí metodou plif Návod na cvičení Darina Jašíková Liberec 2011 Materiál vznikl v rámci projektu
VíceObchodní řetězec Dokumentace k návrhu databázového systému
Mendelova univerzita v Brně, Provozně ekonomická fakulta Obchodní řetězec Dokumentace k návrhu databázového systému 1. Úvod Cílem této práce je seznámit čtenáře s návrhem databázového systému Obchodní
VícePopis a funkce klávesnice Gama originální anglický manuál je nedílnou součástí tohoto českého překladu
Popis a funkce klávesnice Gama originální anglický manuál je nedílnou součástí tohoto českého překladu Klávesnice Gama používá nejnovější mikroprocesorovou technologii k otevírání dveří, ovládání zabezpečovacích
VíceŘÍZENÍ FYZIKÁLNÍHO PROCESU POČÍTAČEM
VYSOKÁ ŠKOLA CHEMICKO-TECHNOLOGICKÁ V PRAZE FAKULTA CHEMICKO-INŽENÝRSKÁ Ústav počítačové a řídicí techniky MODULÁRNÍ LABORATOŘE ŘÍZENÍ FYZIKÁLNÍHO PROCESU POČÍTAČEM Programování systému PCT40 v LabVIEW
VícePřevodník DL232. Návod pro instalaci. Docházkový systém ACS-line. popis DL232.doc - strana 1 (celkem 5) Copyright 2013 ESTELAR
Převodník DL232 Docházkový systém ACS-line Návod pro instalaci popis DL232.doc - strana 1 (celkem 5) Popis funkce Modul DL232 slouží jako převodník datové sběrnice systému ACS-line (RS485) na signály normovaného
VíceLokální a globální extrémy funkcí jedné reálné proměnné
Lokální etrémy Globální etrémy Použití Lokální a globální etrémy funkcí jedné reálné proměnné Nezbytnou teorii naleznete Breviáři vyšší matematiky (odstavec 1.). Postup při hledání lokálních etrémů: Lokální
VíceAutomatická poloha neutrálu. Všeobecně PGRT
Všeobecně Všeobecně Tato funkce je k dispozici na vozidlech s následujícími funkcemi: Automatická převodovka Plně automatický systém Opticruise (vozidla bez pedálu spojky) Pro zvýšení komfortu řidiče,
VíceKvadratické rovnice pro učební obory
Variace 1 Kvadratické rovnice pro učební obory Autor: Mgr. Jaromír JUŘEK Kopírování a jkaékoliv další využití výukového materiálu je povoleno pouze s uvedením odkazu na www.jarjurek.cz. 1. Kvadratické
VíceSekvenční logické obvody
Sekvenční logické obvody 7.přednáška Sekvenční obvod Pokud hodnoty výstupů logického obvodu závisí nejen na okamžitých hodnotách vstupů, ale i na vnitřním stavu obvodu, logický obvod se nazývá sekvenční.
VíceSTEREOMETRIE. Vzdálenost bodu od přímky. Mgr. Jakub Němec. VY_32_INOVACE_M3r0113
STEREOMETRIE Vzdálenost bodu od přímky Mgr. Jakub Němec VY_32_INOVACE_M3r0113 VZDÁLENOST BODU OD PŘÍMKY V PROSTORU Při hledání vzdálenosti bodu od geometrického útvaru v prostoru je nutné si vždy úlohu
Více7 th International Scientific Technical Conference PROCESS CONTROL 2006 June 13 16, 2006, Kouty nad Desnou, Czech Republic REGULÁTORU JOSEF BÖHM
ZAJIŠTĚNÍ SPOLEHLIVÉ ČINNOSTI ADAPTIVNÍHO LQ REGULÁTORU JOSEF BÖHM Ústav teorie informace a automatizace Akademie věd České republiky Pod vodárenskou věží 4, 82 8 Praha 8 fax : +42-2-665268 and e-mail
VíceSada 2 Microsoft Word 2007
S třední škola stavební Jihlava Sada 2 Microsoft Word 2007 04. Text v záhlaví, zápatí, číslování stránek Digitální učební materiál projektu: SŠS Jihlava šablony registrační číslo projektu:cz.1.09/1.5.00/34.0284
VíceSEMINÁŘE/WORKSHOPY PRO KLIENTY V PL A TK
SEMINÁŘE/WORKSHOPY PRO KLIENTY V PL A TK v období realizace projektu Příprava a podpora vstupu na trh práce pro bývalé uživatele návykových látek a osoby ohrožené drogovou závislostí v konfliktu se zákonem
VíceSrovnání PID regulace a anisochronního řízení na PLC Tecomat Foxtrot
Srovnání PID regulace a anisochronního řízení na PLC Tecomat Foxtrot Martin Hunčovský 1,*, Petr Siegelr 1,* 1 ČVUT v Praze, Fakulta strojní, Ústav přístrojové a řídící techniky, Technická 4, 166 07 Praha
VíceNespojité (dvou- a třípolohové ) regulátory
Nespojité (dvou- a třípolohové ) regulátory Jaroslav Hlava TECHNICKÁ UNIVERZITA V LIBERCI Fakulta mechatroniky, informatiky a mezioborových studií Tento materiál vznikl v rámci projektu ESF CZ.1.07/2.2.00/07.0247,
VíceKYBERNETIKA. Prof. Ing. Vilém Srovnal, CSc. Vysoká škola báňská Technická univerzita Ostrava
KYBERNETIKA Prof. Ing. Vilém Srovnal, CSc. Vysoká škola báňská Technická univerzita Ostrava 28 . ÚVOD DO TECHNICKÉ KYBERNETIKY... 5 Co je to kybernetika... 5 Řídicí systémy... 6 Základní pojmy z teorie
VíceProstorový termostat. Nastavení žádané teploty pod krytem, pouze pro vytápění nebo pouze pro chlazení. 2-bodová regulace Spínané napětí AC 24...
3 561 RAA11 Nastavení žádané teploty pod krytem, pouze pro vytápění nebo pouze pro chlazení 2-bodová regulace Spínané napětí AC 24250 V Použití Termostat RAA11 se používá pro regulaci prostorové teploty
Více4.6.6 Složený sériový RLC obvod střídavého proudu
4.6.6 Složený sériový LC obvod střídavého proudu Předpoklady: 41, 4605 Minulá hodina: odpor i induktance omezují proud ve střídavém obvodu, nemůžeme je však sčítat normálně, ale musíme použít Pythagorovu
VícePřevodníky AD a DA. AD a DA. Převodníky AD a DA. Základní charakteristika
Převodníky AD a DA K.D. - přednášky 1 Převodník AD v MCU Základní charakteristika Většinou převodník s postupnou aproximací. Pro více vstupů (4 16) analogový multiplexor na vstupu. Převod způsobem sample
VíceSrovnání posledních dvou verzí studijních plánů pro studijní obor. Informační systémy. (studijní program Aplikovaná informatika)
Srovnání posledních dvou verzí studijních plánů pro studijní obor Informační systémy (studijní program Aplikovaná informatika) Úvod Ve STAGu jsou poslední verze studijních plánů pro studijní obor Informační
VíceUŽITÍ DERIVACÍ, PRŮBĚH FUNKCE
MENDELOVA UNIVERZITA V BRNĚ LDF MT MATEMATIKA UŽITÍ DERIVACÍ, PRŮBĚH FUNKCE Podpořeno projektem Průřezová inovace studijních programů Lesnické a dřevařské fakult MENDELU v Brně (LDF) s ohledem na disciplin
VíceÚloha č. 6 Stanovení průběhu koncentrace příměsí polovodičů
Úloha č. 6 Stanovení průběhu koncentrace příměsí polovodičů Úkol měření: 1. Změřte průběh resistivity podél monokrystalu polovodiče. 2. Vypočtěte koncentraci příměsí N A, D z naměřených hodnot resistivity.
Vícetvarovací obvody obvody pro úpravu časového průběhu signálů Derivační obvody Derivační obvod RC i = C * uc/ i = C * (u-ur) / ur(t) = ir = CR [
ZADÁNÍ: U daných dvojbranů (derivační obvod, integrační obvod, přemostěný T-článek) změřte amplitudovou a fázovou charakteristiku. Výsledky zpracujte graficky; jednak v pravoúhlých souřadnicích, jednak
VíceŘÍZENÍ VÝROBNÍCH PROCESŮ
N4444 Měřicí a řídicí echnia 212/213 ŘÍZENÍ VÝROBNÍCH PROCESŮ Čás 1 záladní pojmy řízené sousavy a jejich vlasnosi ZÁKLADNÍ POJMY co je řízení sruura řídicích sysémů bloové schémaa regulační obvod Záladní
VíceOptimalizace regulátorů
FAKULA ELEKROECHIKY A KOMUIKAČÍCH ECHOLOGIÍ VYSOKÉ UČEÍ ECHICKÉ V BRĚ Optimalizace regulátorů Garant předmětu: Prof. Ing. Petr Pivoňka, CSc. Autor tetu: Prof. Ing. Petr Pivoňka, CSc. Brno..5 FEK Vysokého
VíceVyužití ICT pro rozvoj klíčových kompetencí CZ.1.07/1.5.00/34.0448
Střední odborná škola elektrotechnická, Centrum odborné přípravy Zvolenovská 537, Hluboká nad Vltavou Využití ICT pro rozvoj klíčových kompetencí CZ.1.07/1.5.00/34.0448 CZ.1.07/1.5.00/34.0448 1 Číslo projektu
Více3.2.4 Podobnost trojúhelníků II
3..4 odobnost trojúhelníků II ředpoklady: 33 ř. 1: Na obrázku jsou nakresleny podobné trojúhelníky. Zapiš jejich podobnost (aby bylo zřejmé, který vrchol prvního trojúhelníku odpovídá vrcholu druhého trojúhelníku).
VíceMotorizované zkušební zařízení momentu TSTMH-DCE horizontální
dodavatel vybavení provozoven firem www.abetec.cz Motorizované zkušební zařízení momentu TSTMH-DCE horizontální Obj. číslo: 106001174 Výrobce: Mark-10 Corporation Popis Maximální zatížení: 11,3 Nm (100
Více3. Rozměry a hmotnosti... 3. 4. Přiřazení typů a velikostí čelních desek... 7. 5. Odchylka od TPM... 8
Tyto technické podmínky stanovují řadu vyráběných velikostí připojovacích skříní v ekonomickém provedení, které lze použít k čelním deskám VVM, VVPM, ALCM a ALKM. Platí pro výrobu, navrhování, objednávání,
VíceKlientský portál leasing24.cz. KLIENTSKÝ PORTÁL 24 NÁVOD NA PŘIHLÁŠENÍ A REGISTRACI UŽIVATELE Leasing24.cz. Stránka 1 z 15
KLIENTSKÝ PORTÁL 24 NÁVOD NA PŘIHLÁŠENÍ A REGISTRACI UŽIVATELE Leasing24.cz Stránka 1 z 15 OBSAH O klientském portálu... 3 Registrace klienta... 4 K první registraci budete potřebovat... 5 Registrace prostřednictvím
VíceSemestrální práce NÁVRH ÚZKOPÁSMOVÉHO ZESILOVAČE. Daniel Tureček zadání číslo 18 cvičení: sudý týden 14:30
Semestrální práce NÁVRH ÚZKOPÁSMOVÉHO ZESILOVAČE Daniel Tureček zadání číslo 18 cvičení: sudý týden 14:30 1. Ověření stability tranzistoru Při návrhu úzkopásmového zesilovače s tranzistorem je potřeba
VíceČíselné soustavy Ing. M. Kotlíková, Ing. A. Netrvalová Strana 1 (celkem 7) Číselné soustavy
Číselné soustavy Ing. M. Kotlíková, Ing. A. Netrvalová Strana (celkem 7) Polyadické - zobrazené mnohočlenem desítková soustava 3 2 532 = 5 + 3 + 2 + Číselné soustavy Číslice tvořící zápis čísla jsou vlastně
VíceVÝVOJ NOVÉHO REGULAČNÍHO ALGORITMU KOTLE VERNER S PODPOROU PROGRAMU MATLAB
VÝVOJ NOVÉHO REGULAČNÍHO ALGORITMU KOTLE VERNER S PODPOROU PROGRAMU MATLAB Úvod S. Vrána, V. Plaček Abstrakt Kotel Verner A25 je automatický kotel pro spalování biomasy, alternativních pelet, dřevních
VíceDUM téma: KALK Výrobek sestavy
DUM téma: KALK Výrobek sestavy ze sady: 2 tematický okruh sady: Příprava výroby a ruční programování CNC ze šablony: 6 Příprava a zadání projektu Určeno pro : 3 a 4 ročník vzdělávací obor: 23-41-M/01 Strojírenství
VícePOROVNÁVACÍ STUDIE PID A PSD REGULÁTORŮ
VYSOKÉ UČENÍ TECHNICKÉ V BRNĚ BRNO UNIVERSITY OF TECHNOLOGY FAKULTA ELEKTROTECHNIKY A KOMUNIKAČNÍCH TECHNOLOGIÍ ÚSTAV AUTOMATIZACE A MĚŘICÍ TECHNIKY FACULTY OF ELECTRICAL ENGINEERING AND COMMUNICATION
VíceAPSLAN. Komunikační převodník APS mini Plus <-> Ethernet nebo WIEGAND -> Ethernet. Uživatelský manuál
APSLAN Komunikační převodník APS mini Plus Ethernet nebo WIEGAND -> Ethernet Uživatelský manuál 2004 2014, TECHFASS s.r.o., Věštínská 1611/19, 153 00 Praha 5, www.techfass.cz, techfass@techfass.cz
VíceM - Rovnice - lineární a s absolutní hodnotou
Rovnice a jejich ekvivalentní úpravy Co je rovnice Rovnice je matematický zápis rovnosti dvou výrazů. př.: x + 5 = 7x - M - Rovnice - lineární a s absolutní hodnotou Písmeno zapsané v rovnici nazýváme
VíceMotivace, zvyšování energie lidstva a smysl života
Motivace, zvyšování energie lidstva a smysl života 3. přednáška z cyklu Jak se dělá sociální síť Implementace, Startup, Motivace David Čápka, 2015 Co je to motivace? Motivace Definice: Motivace je vnitřní
VíceNávrh průmyslového regulátoru tlaku Diplomová práce
Návrh průmyslového regulátoru tlaku Diplomová práce Autor: Vedoucí práce: Bc. Ondřej Plachý Ing. Lukáš Hubka, Ph.D. TECHNICKÁ UNIVERZITA V LIBERCI Fakulta mechatroniky, informatiky a mezioborových studií
VíceZákladní konvenční technologie obrábění FRÉZOVÁNÍ. Technologie III - OBRÁBĚNÍ
Tento materiál vznikl jako součást projektu EduCom, který je spolufinancován Evropským sociálním fondem a státním rozpočtem ČR. Základní konvenční technologie obrábění FRÉZOVÁNÍ Technická univerzita v
Více9.2.5 Sčítání pravděpodobností I
9.2.5 Sčítání pravděpodobností I Předpoklady: 9203 Pedagogická poznámka: Následující problém sice zadávám jako příklad, ale minimálně na začátku s žáky počítám na tabuli. I kvůli tomu, aby jejich úprava
Více2.4.11 Nerovnice s absolutní hodnotou
.. Nerovnice s absolutní hodnotou Předpoklady: 06, 09, 0 Pedagogická poznámka: Hlavním záměrem hodiny je, aby si studenti uvědomili, že se neučí nic nového. Pouze používají věci, které dávno znají, na
VíceMiddleware eop. Instalační příručka pro práci s eop v prostředí Mozilla Firefox, Thunderbird a Adobe Reader na systémech Ubuntu Linux
Middleware eop Instalační příručka pro práci s eop v prostředí Mozilla Firefox, Thunderbird a Adobe Reader na systémech Ubuntu Linux 1 Obsah: 1 Co byste měli vědět před zahájením instalace... 3 2 Karta
VíceZápadočeská univerzita v Plzni Fakulta aplikovaných věd KKY/LS2. Plzeň, 2008 Pavel Jedlička
Západočeská univerzita v Plzni Fakulta aplikovaných věd KKY/LS2 Semestrální práce Plzeň, 2008 Jan Krčmář Pavel Jedlička 1 Měřený model Je zadán systém (1), který budeme diskretizovat použitím funkce c2d
VíceElektronické zpracování signálu
, úsporná verze zpracování analogových signálů Šířka krabičky 22,5 mm pevnění na DIN lištu Elektronické zpracování signálu 4 univerzální konfigurovatelné převodníky analogových signálů. každé funkce existují
VíceVŠB - Technická univerzita Ostrava Fakulta elektrotechniky a informatiky Katedra měřicí a řídicí techniky. Samonastavitelné regulátory v prostředí PLC
VŠB - Technická univerzita Ostrava Fakulta elektrotechniky a informatiky Katedra měřicí a řídicí techniky Studentská tvůrčí a odborná činnost (STOČ 2009) Samonastavitelné regulátory v prostředí PLC 2009
VíceUNIVERZITA PARDUBICE FAKULTA ELEKTROTECHNIKY A INFORMATIKY DIPLOMOVÁ PRÁCE. 2011 Bc. Petr Horák
UNIVERZITA PARDUBICE FAKULTA ELEKTROTECHNIKY A INFORMATIKY DIPLOMOVÁ PRÁCE 2011 Bc. Petr Horák UNIVERZITA PARDUBICE Fakulta elektrotechniky a informatiky Řízení vertikálního pohybu dvourotorového systému
VíceKvadratické rovnice pro studijní obory
Variace 1 Kvadratické rovnice pro studijní obory Autor: Mgr. Jaromír JUŘEK Kopírování a jakékoliv další využití výukového materiálu je povoleno pouze s uvedením odkazu na www.jarjurek.cz. 1. Kvadratické
VíceGymnázium, Praha 10, Voděradská 2 Projekt OBZORY
Gymnázium, Praha 10, Voděradská 2 Projekt OBZORY INDIVIDUÁLNÍ VÝUKA Matematika METODIKA Soustavy rovnic Mgr. Marie Souchová květen 2011 Tato část učiva následuje po kapitole Rovnice. Je rozdělena do částí
VíceELEKTROTECHNICKÁ MĚŘENÍ PRACOVNÍ SEŠIT 2-3
ELEKTROTECHNICKÁ MĚŘENÍ PRACOVNÍ SEŠIT - Název úlohy: Měření vlastností regulačních prvků Listů: List: Zadání: Pro daný regulační prvek zapojený jako dělič napětí změřte a stanovte: a, Minimálně regulační
VíceMobilní aplikace pro ios
Předběžná zadávací dokumentace k projektu: Mobilní aplikace pro ios Kontaktní osoba: Jan Makovec, makovec@ckstudio.cz Obsah Cíl projektu... 2 Obrazovky aplikace... 2 Základní prostředí aplikace... 2 Intro...
Více2.7.1 Mocninné funkce s přirozeným mocnitelem
.7. Mocninné funkce s přirozeným mocnitelem Předpoklad: 0 Pedagogická poznámka: K následujícím třem hodinám je možné přistoupit dvěma způsob. Já osobně doporučuji postupovat podle učebnice. V takovém případě
VíceVyužití EduBase ve výuce 2
B.I.B.S., a. s. Využití EduBase ve výuce 2 Projekt Vzdělávání pedagogů v prostředí cloudu reg. č. CZ.1.07/1.3.00/51.0011 Mgr. Jitka Kominácká, Ph.D. a kol. 2015 1 Obsah 1 Obsah... 2 2 Úvod... 3 3 Aktivita:
Vícerozvaděče BTS - skříně
rozvaděče BTS - skříně Společné znaky: skříně jsou vyrobeny z moderního materiálu ALUZINKU, což je speciální legovaný, proti korozi velmi odolný plech. Skříně jsou opatřeny nátěrem fasádní strukturní barvou
VíceČÁST I. IDENTIFIKACE ŽADATELE: Vyplňte, popř. proškrtněte
Žádost o dofinancování sociální služby pro r. 2016 v rámci Podmínek dotačního Programu na podporu poskytování sociálních služeb a způsobu rozdělení a čerpání dotace z kapitoly 313 MPSV státního rozpočtu
VícePracovní list vzdáleně ovládaný experiment. Obr. 1: Schéma sériového RLC obvodu, převzato z [3].
Pracovní list vzdáleně ovládaný experiment Střídavý proud (SŠ) Sériový obvod RLC Fyzikální princip Obvod střídavého proudu může mít současně odpor, indukčnost i kapacitu. Pokud jsou tyto prvky v sérii,
VíceRVD1xx, RVD2xx Regulátory pro dálkové vytápení a prípravu teplé užitkové vody Servisní dokumentace
RVD1xx, RVD2xx Regulátory pro dálkové vytápení a prípravu teplé užitkové vody Servisní dokumentace Vydání 1.0 Série regulátoru B/C S2381cz 07.2002 Siemens Building Technologies Landis & Staefa Division
VíceIDEA StatiCa novinky
strana 1/8 verze 5.1 strana 2/8 IDEA StatiCa Steel... 3 IDEA StatiCa Connection... 3 Spoje pomocí šroubovaných příložných plechů (příložky)... 3 Přípoje uzavřených profilů kruhové i obdélníkové... 3 Tenkostěnné
VíceNázev a registrační číslo projektu: Číslo a název oblasti podpory: Realizace projektu: Autor: Období vytváření výukového materiálu: Ročník:
Název a registrační číslo projektu: CZ.1.07/1.5.00/34.0498 Číslo a název oblasti podpory: 1.5 Zlepšení podmínek pro vzdělávání na středních školách Realizace projektu: 02. 07. 2012 01. 07. 2014 Autor:
VíceČítače e a časovače. v MCU. Čítače a časovače MCU. Obsah
Čítače e a časovače v MCU K.D. - přednášky 1 Obsah Režim čítač Režim časovač Rozšíření funkce čítače/časovače Automatické plnění Funkce compare Funkce capture Funkce PWM Dekódování signálu inkrementálních
VíceFilmová odparka laboratorní úlohy
VYSOKÁ ŠKOLA CHEMICKO-TECHNOLOGICKÁ V PRAZE Filmová odparka laboratorní úlohy Část 1 ÚLOHY PRO VÝUKU PŘEDMĚTU MĚŘICÍ A ŘÍDICÍ TECHNIKA Verze: 1.0 Prosinec 2004 ÚLOHA 1 Regulace tlaku v brýdovém prostoru
VíceParkovací automat. Identifikace systému. Popis objektu
Parkovací automat Identifikace systému Popis objektu Pohled: Systém analyzujeme z funkčního hlediska, tedy technické interakce mezi jednotlivými (funkčními) subsystémy umístěnými v lokalitě vjezdu na automatizované
VíceSystémy plánování a řízení výroby AROP I
Tento materiál vznikl jako součást projektu EduCom, který je spolufinancován Evropským sociálním fondem a státním rozpočtem ČR. Systémy plánování a řízení výroby AROP I Technická univerzita v Liberci Výrobní
VíceEkonomika 1. 01. Základní ekonomické pojmy
S třední škola stavební Jihlava Ekonomika 1 01. Základní ekonomické pojmy Digitální učební materiál projektu: SŠS Jihlava šablony registrační číslo projektu:cz.1.09/1.5.00/34.0284 Šablona: III/2 - inovace
VícePNG (Portable Network Graphics)
Formáty uložení dat Používat pokud možno otevřené formáty s dobrou podporou Podstatná je možnost migrace na nový formát Ukládat Master soubory s pokud možno nejúplnější informací o procesu digitalizace
VícePoznámky k verzi. Scania Diagnos & Programmer 3, verze 2.27
cs-cz Poznámky k verzi Scania Diagnos & Programmer 3, verze 2.27 Verze 2.27 nahrazuje verzi 2.26 programu Scania Diagnos & Programmer 3 a podporuje systémy ve vozidlech řady P, G, R a T a řady F, K a N
Více2.3.19 Grafické řešení soustav lineárních rovnic a nerovnic
.3.19 Grafické řešení soustav lineárních rovnic a nerovnic Předpoklad: 307, 311 Př. 1: Vřeš soustavu rovnic + =. Pokud se také o grafické řešení. = 5 Tak jednoduchou soustavu už jsme dlouho neměli: + =
VícePROGRAMOVÁNÍ SVĚTELNÝCH OZDOB
Středoškolská technika 2016 Setkání a prezentace prací středoškolských studentů na ČVUT PROGRAMOVÁNÍ SVĚTELNÝCH OZDOB Jiří Bendík, Martin Bárta Střední odborná škola strojní a elektrotechnická U Hřiště
VíceProstorové termostaty
Subject to change 3 015 Prostorové termostaty Pro 2-trubkové fan-coilové jednotky 1 Prostorové termostaty s ručním přepínačem vytápění / chlazení a s ovládáním rychlosti ventilátoru 2-bodová regulace Ruční
VícePODMÍNKY PRO ZPRACOVÁNÍ OSOBNÍCH ÚDAJŮ V PRAXI
Seminář pro oblast vědy a výzkumu Jak pracovat s osobními daty ve výzkumných projektech Technologické centrum AV 19. února 2014 Přednášející JUDr. A. Kučerová PODMÍNKY PRO ZPRACOVÁNÍ OSOBNÍCH ÚDAJŮ V PRAXI
VíceFourierovy řady. EO2 Přednáška 1. X31EO2 - Pavel Máša - Fourierovy řady. X31EO2 - Pavel Máša - Přednáška 1
Fourierovy řady EO2 Přednáška Pavel Máša Filtr RLC defibrilátor MOTIVACE CO ZATÍM NEUMÍME VYSVĚTLIT Napětí zdroje obdélníkový časový průběh Napětí na rezistoru harmonický časový průběh MOTIVACE MATEMATICKÁ
VíceLaboratorní práce č. 3: Měření indukčnosti cívky pomocí střídavého proudu
Přírodní vědy moderně a interaktivně FYZIKA 5. ročník šestiletého a 3. ročník čtyřletého studia aboratorní práce č. 3: Měření indukčnosti cívky pomocí střídavého proudu ymnázium Přírodní vědy moderně
VícePro vš echny body platí U CC = ± 15 V (pokud není uvedeno jinak). Ke kaž dému bodu nakreslete jednoduché schéma zapojení.
OPEAČNÍ ZESILOVAČ 304 4 Pro vš echny body platí U CC = ± 15 V (pokud není uvedeno jinak). Ke kaž dému bodu nakreslete jednoduché schéma zapojení. 1. Ověřte měření m některé katalogové údaje OZ MAC 157
VíceSpojité regulátory Zhotoveno ve školním roce: 2011/2012. Spojité regulátory. Jednoduché regulátory
Název a adresa školy: Střední škola průmyslová a umělecká, Opava, příspěvková organizace, Praskova 399/8, Opava, 746 01 Název operačního programu: OP Vzdělávání pro konkurenceschopnost, oblast podpory
VíceStudijní opory k předmětu 6AA. 6AA Automatizace. Studijní opory k předmětu. Ing. Petr Pokorný 1/40 6AA AUTOMATIZACE 6AA - cvičení
6AA Automatizace Studijní opory k předmětu Ing. Petr Pokorný 1/40 6AA Obsah: Logické řízení - Boolova algebra... 4 1. Základní logické funkce:... 4 2. Vyjádření Booleových funkcí... 4 3. Zákony a pravidla
VíceSada 2 Geodezie II. 11. Určování ploch z map a plánů
S třední škola stavební Jihlava Sada 2 Geodezie II 11. Určování ploch z map a plánů Digitální učební materiál projektu: SŠS Jihlava šablony registrační číslo projektu:cz.1.09/1.5.00/34.0284 Šablona: III/2
Více