2. Vysoce dynamické synchronní střídavé servomotory HIWIN FR zajišťují vysoký točivý moment v celém rozsahu otáček. Protože mají minimální moment setrvačnosti, jsou také vhodné pro náročné činnosti dynamického pohonu, například pro vysokofrekvenční reverzování. Zvláštní struktura statoru/rotoru řady FR dosahuje velmi malého zvlnění momentu a vysoké výkonové hustoty v kompaktní formě. 2.1 Charakteristiky Tabulka 2.1 Všeobecné charakteristiky Velikost 0 W 100 W 200 W 400 W 70 W 1 000 W Typ motoru Permanentně buzený synchronní servomotor Magnety Neodymové magnety NdFeB Kryt Hliníkový Barva Černá Stupeň krytí motoru IP6 Stupeň krytí konektorů IP20 IP6 Stupeň krytí hřídele motoru IP40 (volitelně IP6) Třída izolace Třída Zakončení hřídele S drážkou na pero nebo bez ní, se středovým závitovým otvorem x jmenovitého momentu Životnost > 20 000 h (při jmenovitém zatížení) Připojení motoru Kabel (00 mm) s namontovaným konektorem Konektor Připojení enkodéru Kabel (00 mm) s namontovaným konektorem Konektor Chlazení Konvekční Monitorování teploty Není k dispozici Enkodér Inkrementální enkodér TTL, 10 000 pulzů na otáčku Tabulka 2.2 Okolní podmínky Velikost 0 W 100 W 200 W 400 W 70 W 1 000 W Okolní teplota 0 C až 40 C Teplota při skladování -1 C až 70 C Vlhkost vzduchu Relativní vlhkost vzduchu až 80 % Max. výška instalace 1 000 m n. m.
intelligence IN MOTION 2.2 Objednací kód Motor FR LS 40 2 0 06 Řada střídavých servomotorů HIWIN Typ motoru: LS: Malý moment setrvačnosti/ (0, 100, 200, 400 W) MS: Středně vysoký moment setrvačnosti/(70 W) MM: Středně vysoký moment setrvačnosti/(1 000 W) Výkon motoru: 0: 0 W 10: 100 W 20: 200 W 40: 400 W 7: 70 W 1K: 1 000 W Napájení: 2: 20 V Motorová brzda: 0: Bez motorové brzdy B: S motorovou brzdou Hřídel motoru: : Bez drážky na pero C: S drážkou na pero Kryt motoru: 4: 42 mm (0 100 W) 06: 60 mm (200 400 W) 08: 80 mm (70 W) 1: 10 mm (1 000 W) Enkodér: : TTL, 10 000 pulzů na otáčku Kabel k motoru HVP S 04 0M B Kabel k motoru HIWIN Vhodný pro typ motoru: S: 0 70 W M: od 70 W Počet žil: 04: Kabel k motoru bez brzdy 06: Kabel k motoru s brzdou Délka kabelu: 0M: m 0M: m 07M: 7 m 10M: 10 m Provedení strany u zesilovače: : Otevřená zakončení kabelu Typ kabelu: B: Velmi ohebný Provedení konce motoru: : Plastový konektor (zdířka), 0 až 70 W B: Přímý kruhový konektor (zdířka), 1 000 W C: Zahnutý kruhový konektor (zdířka), 1 000 W Kabel k enkodéru HVE 1I B 0M B Kabel k enkodéru HIWIN Typ kabelu: B: Velmi ohebný Vhodný pro typ enkodéru: 1I: TTL, 10 000 pulzů na otáčku Délka kabelu: 0M: m Provedení konce motoru: : Plastový konektor (zdířka), 0 až 70 W B: Přímý kruhový konektor (zdířka), 1 000 W C: Zahnutý kruhový konektor (zdířka), 1 000 W 0M: m 07M: 7 m 10M: 10 m Provedení strany u zesilovače: B: Otevřený konektor SRC vhodný pro pohon D2 Dodací lhůta na vyžádání MĚNIČE SERVOMOTORY hiwin s.r.o., INFO@hiwin.cz, www.hiwin.cz 0 / 1
2. Specifikace motoru 2..1 Střídavý servomotor FRLS 0 W Tabulka 2. Technická specifikace servomotoru FRLS 0 W Specifikace motoru Symbol Jednotka FRLS02 4 _ Jmenovité napětí V V C 220 Jmenovitý výkon W W 0 Jmenovitý točivý moment T C Nm 0,16 Jmenovitý proud I C ef 0,9 po T P Nm 0,48 dobu 1 s Špičkový proud po dobu 1 s I P ef 2,7 Jmenovité otáčky n N ot/min 000 Maximální otáčky po dobu 1 s n max ot/min 4 00 Momentová konstanta K T Nm/ ef 0,178 Napěťová konstanta K e V ef /(1 000 ot/min) 10,74 Odpor vinutí R Ω 4,7 Indukčnost vinutí L mh 4,7 Moment setrvačnosti rotoru J kgm 2 10 4 0,02 Moment setrvačnosti rotoru J kgm 2 10 4 0,022 s brzdou Hmotnost motoru M kg 0,4 Hmotnost motoru s brzdou M kg 0,8 Třída izolace motoru Motorová brzda (volitelná) 2) Brzdný moment (statický) T b Nm 0, Napájení V V DC 24 ±10 % Spotřeba energie 0, Jmenovitý příkon W W 6,0 Doba odezvy, rozepnutí t O ms 0,0 Doba odezvy, sepnutí t R ms 20,0 Měřeno mezi fázemi 2) Motorové brzdy jsou jen aretační, nikoli pracovní Točivý moment [Nm] 0.6 0. 0.4 0. 0.2 Průběžný moment 0.1 0 0 00 1000 100 2000 200 000 00 4000 400 Otáčky [rpm] Obr. 2.1 Závislost momentu na otáčkách, FRLS 0 W 2.7 L = 00mm 18. 47.8 L = 00mm 12 2. 2 4-Ø.4 Ø0-0.02-0.04 10 Obr. 2.2 Rozměry, FRLS 0 W 88. (117) 2 Ø8h6 42 PCD4 M 8DP 6.2 Hodnoty v závorkách platí pro model s motorovou brzdou
intelligence IN MOTION 2..2 Střídavý servomotor FRLS 100 W Tabulka 2.4 Technická specifikace servomotoru FRLS 100 W Specifikace motoru Symbol Jednotka FRLS102 4 _ Jmenovité napětí V V C 220 Jmenovitý výkon W W 100 Jmenovitý točivý moment T C Nm 0,2 Jmenovitý proud I C ef 0,9 po T P Nm 0,96 dobu 1 s Špičkový proud po dobu 1 s I P ef 2,7 Jmenovité otáčky n N ot/min 000 Maximální otáčky po dobu 1 s n max ot/min 4 00 Momentová konstanta K T Nm/ ef 0,6 Napěťová konstanta K e V ef /(1 000 ot/min) 21,98 Odpor vinutí R Ω 8 Indukčnost vinutí L mh 8,4 Moment setrvačnosti rotoru J kgm 2 10 4 0,06 Moment setrvačnosti rotoru J kgm 2 10 4 0,08 s brzdou Hmotnost motoru M kg 0,6 Hmotnost motoru s brzdou M kg 0,76 Třída izolace motoru Motorová brzda (volitelná) 2) Brzdný moment (statický) T b Nm 0, Napájení V V DC 24 ±10 % Spotřeba energie 0, Jmenovitý příkon W W 6,0 Doba odezvy, rozepnutí t O ms 0,0 Doba odezvy, sepnutí t R ms 20,0 Měřeno mezi fázemi 2) Motorové brzdy jsou jen aretační, nikoli pracovní Točivý moment [Nm] 1.2 1.0 0.8 0.6 0.4 Průběžný moment 0.2 0 0 00 1000 100 2000 200 000 00 4000 400 Otáčky [rpm] Obr. 2. Závislost momentu na otáčkách, FRLS 100 W 2.7 L = 00mm 18. 47.8 L = 00mm 12 2. 2 4-Ø.4 Ø0-0.02-0.04 10 PCD4 M 8DP Obr. 2.4 Rozměry, FRLS 100 W 110. (19) 2 Ø8h6 42 6.2 Hodnoty v závorkách platí pro model s motorovou brzdou MĚNIČE SERVOMOTORY hiwin s.r.o., INFO@hiwin.cz, www.hiwin.cz 2 /
2.. Střídavý servomotor FRLS 200 W Tabulka 2. Technická specifikace servomotoru FRLS 200 W Specifikace motoru Symbol Jednotka FRLS202 06_ Jmenovité napětí V V C 220 Jmenovitý výkon W W 200 Jmenovitý točivý moment T C Nm 0,64 Jmenovitý proud I C ef 1,7 po T P Nm 1,92 dobu 1 s Špičkový proud po dobu 1 s I P ef,1 Jmenovité otáčky n N ot/min 000 Maximální otáčky po dobu 1 s n max ot/min 4 00 Momentová konstanta K T Nm/ ef 0,4 Napěťová konstanta K e V ef /(1 000 ot/min) 26 Odpor vinutí R Ω 4, Indukčnost vinutí L mh 1 Moment setrvačnosti rotoru J kgm 2 10 4 0,17 Moment setrvačnosti rotoru J kgm 2 10 4 0,21 s brzdou Hmotnost motoru M kg 0,9 Hmotnost motoru s brzdou M kg 1, Třída izolace motoru Motorová brzda (volitelná) 2) Brzdný moment (statický) T b Nm 1, Napájení V V DC 24 ±10 % Spotřeba energie 0, Jmenovitý příkon W W 7,7 Doba odezvy, rozepnutí t O ms 0,0 Doba odezvy, sepnutí t R ms 20,0 Měřeno mezi fázemi 2) Motorové brzdy jsou jen aretační, nikoli pracovní Točivý moment [Nm] 2. 2.0 1. 1.0 0. Průběžný moment 0 0 00 1000 100 2000 200 000 00 4000 400 Otáčky [rpm] Obr. 2. Závislost momentu na otáčkách, FRLS 200 W 2.7 L = 00mm 18. 47.8 L = 00mm 7. Øh6 46. 4-Ø. Ø0 0-0.02 PCD Ø70 2 20 M4 1DP 11 Obr. 2.6 Rozměry, FRLS 200 W 100 (17.) 0 60 Hodnoty v závorkách platí pro model s motorovou brzdou
intelligence IN MOTION 2..4 Střídavý servomotor FRLS 400 W Tabulka 2.6 Technická specifikace servomotoru FRLS 400 W Specifikace motoru Symbol Jednotka FRLS402 06 _ Jmenovité napětí V V C 220 Jmenovitý výkon W W 400 Jmenovitý točivý moment T C Nm 1,27 Jmenovitý proud I C ef 2, po T P Nm,81 dobu 1 s Špičkový proud po dobu 1 s I P ef 7, Jmenovité otáčky n N ot/min 000 Maximální otáčky po dobu 1 s n max ot/min 4 00 Momentová konstanta K T Nm/ ef 0, Napěťová konstanta K e V ef /(1 000 ot/min) 1,9 Odpor vinutí R Ω, Indukčnost vinutí L mh 1 Moment setrvačnosti rotoru J kgm 2 10 4 0,27 Moment setrvačnosti rotoru J kgm 2 10 4 0,1 s brzdou Hmotnost motoru M kg 1,1 Hmotnost motoru s brzdou M kg 1,86 Třída izolace motoru Motorová brzda (volitelná) 2) Brzdný moment (statický) T b Nm 1, Napájení V V DC 24 ±10 % Spotřeba energie 0, Jmenovitý příkon W W 7,7 Doba odezvy, rozepnutí t O ms 0,0 Doba odezvy, sepnutí t R ms 20,0 Měřeno mezi fázemi 2) Motorové brzdy jsou jen aretační, nikoli pracovní Točivý moment [Nm].0 4.0.0 2.0 1.0 Průběžný moment 0 0 00 1000 100 2000 200 000 00 4000 400 Otáčky [rpm] Obr. 2.7 Závislost momentu na otáčkách, FRLS 400 W 2.7 L = 00mm 18. 47.8 L = 00mm 7. Øh6 46. 4-Ø. Ø0 0-0.02 PCD Ø70 2 20 M4 1DP 11 Obr. 2.8 Rozměry, FRLS 400 W 121. (19) 0 60 Hodnoty v závorkách platí pro model s motorovou brzdou MĚNIČE SERVOMOTORY hiwin s.r.o., INFO@hiwin.cz, www.hiwin.cz 4 /
2.. Střídavý servomotor FRMS 70 W Tabulka 2.7 Technická specifikace servomotoru FRMS 70 W Specifikace motoru Symbol Jednotka FRMS72 08_ Jmenovité napětí V V C 220 Jmenovitý výkon W W 70 Jmenovitý točivý moment T C Nm 2,4 Jmenovitý proud I C ef,1 po T P Nm 7,2 dobu 1 s Špičkový proud po dobu 1 s I P ef 1, Jmenovité otáčky n N ot/min 000 Maximální otáčky po dobu 1 s n max ot/min 4 00 Momentová konstanta K T Nm/ ef 0,47 Napěťová konstanta K e V ef /(1 000 ot/min) 28,4 Odpor vinutí R Ω 0,81 Indukčnost vinutí L mh,4 Moment setrvačnosti rotoru J kgm 2 10 4 1,4 Moment setrvačnosti rotoru J kgm 2 10 4 1,46 s brzdou Hmotnost motoru M kg 2,66 Hmotnost motoru s brzdou M kg,2 Třída izolace motoru Motorová brzda (volitelná) 2) Brzdný moment (statický) T b Nm 2,4 Napájení V V DC 24 ±10 % Spotřeba energie 0,4 Jmenovitý příkon W W 8,6 Doba odezvy, rozepnutí t O ms 4,0 Doba odezvy, sepnutí t R ms 10,0 Měřeno mezi fázemi 2) Motorové brzdy jsou jen aretační, nikoli pracovní Točivý moment [Nm] 10.0 8.0 6.0 4.0 2.0 Průběžný moment 0 0 00 1000 100 2000 200 000 00 4000 400 Otáčky [rpm] Obr. 2.9 Závislost momentu na otáčkách, FRMS 70 W 2.7 L=00mm 18. 47.8 L=00mm 9 6. 4-Ø6,6-0.04 Ø70-0.02 2 20 6 0 (176) Obr. 2.10 Rozměry, FRMS 70 W 40 Ø19h6 80 PCD90 M6 20DP 1. 6 Hodnoty v závorkách platí pro model s motorovou brzdou
intelligence IN MOTION 2..6 Střídavý servomotor FRMM 1 000 W Tabulka 2.8 Technická specifikace servomotoru FRMM 1 000 W Specifikace motoru Symbol Jednotka FRMM1K2 1 _ Jmenovité napětí V V C 220 Jmenovitý výkon W W 1 000 Jmenovitý točivý moment T C Nm 4,77 Jmenovitý proud I C ef,1 po T P Nm, dobu 1 s Špičkový proud po dobu 1 s I P ef 1, Jmenovité otáčky n N ot/min 2 000 Maximální otáčky po dobu 1 s n max ot/min 000 Momentová konstanta K T Nm/ ef 0,94 Napěťová konstanta K e V ef /(1 000 ot/min) 4,7 Odpor vinutí R Ω 0,81 Indukčnost vinutí L mh 8 Moment setrvačnosti rotoru J kgm 2 10 4 7,6 Moment setrvačnosti rotoru J kgm 2 10 4 8,7 s brzdou Hmotnost motoru M kg,4 Hmotnost motoru s brzdou M kg 6,2 Třída izolace motoru Motorová brzda (volitelná) 2) Brzdný moment (statický) T b Nm 10 Napájení V V DC 24 ±10 % Spotřeba energie 0,6 Jmenovitý příkon W W 1,4 Doba odezvy, rozepnutí t O ms 80,0 Doba odezvy, sepnutí t R ms 0,0 Měřeno mezi fázemi 2) Motorové brzdy jsou jen aretační, nikoli pracovní Točivý moment [Nm] 20 1 10 Průběžný moment 0 0 00 1000 100 2000 200 000 Otáčky [rpm] Obr. 2.11 Závislost momentu na otáčkách, FRMM 1 000 W 10 12 (112.8) 4-Ø9 PCD 1 8 Ø24h6 7 Ø110 +0-0.0 M6 20DP 20 18.8 (172.) Obr. 2.12 Rozměry, FRMM 1 000 W Hodnoty v závorkách platí pro model s motorovou brzdou MĚNIČE SERVOMOTORY hiwin s.r.o., INFO@hiwin.cz, www.hiwin.cz 6 / 7
2.4 Volitelné prvky 2.4.1 Motorová brzda Tabulka 2.9 Specifikace motorové brzdy pro servomotory HIWIN Typ motoru Jednotka 0 W 100 W 200 W 400 W 70 W 1 000 W Brzdný moment (statický) Nm 0, 0, 1, 1, 2,4 10,0 Maximální otáčky n max ot/min 4 00,0 4 00,0 4 00,0 4 00,0 4 00,0 000,0 Napájení V DC 24 ±10 % 24 ±10 % 24 ±10 % 24 ±10 % 24 ±10 % 24 ±10 % Spotřeba energie 0, 0, 0, 0, 0,4 0,6 Jmenovitý příkon W 6,0 6,0 7,7 7,7 8,6 1,4 Doba odezvy, rozepnutí ms 0,0 0,0 0,0 0,0 4,0 80,0 Doba odezvy, sepnutí ms 20,0 20,0 20,0 20,0 10,0 0,0 Upozornění: Motorové brzdy jsou jen aretační, nikoli pracovní. 2.4.2 Drážka na pero b t1 h t2 I d Tabulka 2.10 Specifikace drážek na pero pro servomotory HIWIN Typ motoru Jednotka 0 W 100 W 200 W 400 W 70 W 1 000 W l mm 10,0 10,0 20,0 20,0 20,0 1,0 b mm,0,0,0,0 6,0 8,0 Tolerance b mm 0 0,02 0 0,00 0 0,00 0 0,00 0 0,00 0 0,00 h mm,0,0,0,0 6,0 7,0 d mm 8h6 8h6 h6 h6 19h6 24h6 t 1 mm 1,8 1,8,0,0, 4,0 t 2 mm 1,4 1,4 2, 2, 2,8, Upozornění: Doporučené pero podle normy DIN 688-1 (1968-08), formulář
intelligence IN MOTION 2. Příslušenství 2..1 Konektory motoru a enkodéru U servomotorů HIWIN se jmenovitým výkonem 0 W a 70 W jsou kabely motoru a enkodéru vyvedeny přímo z motoru (ven). Pro snadnější instalaci jsou konektory motoru a enkodéru namontovány na kabelu o délce 00 mm a jsou připravené k připojení. U motorů s výkonem 1 000 W a vyšším jsou konektory motoru a enkodéru namontovány na krytu motoru, viz obr. 2.1 (konektory motoru a enkodéru). Konektor motoru Konektor motoru Konektor enkodéru Konektor brzdy Konektor enkodéru 0 W až 70 W 1 000 W a více Obr. 2.1 Přehled konektorů motoru a enkodéru U servomotorů HIWIN se používají různé konektory v závislosti na velikosti a modelu. Přiřazení jednotlivých konektorů je popsáno v tabulkách uvedených dále. Konektory pro motory o výkonu 0 W 70 W Tabulka 2.11 Osazení konektorů pro motory o výkonu 0 W 70 W Signál MP-172167-1 (bez brzdy) MP-172168-1 (s brzdou) U V 2 2 W 1 1 GND 4 4 B+ B 6 1 4 1 2 4 2 MP-172167-1 6 MP-172168-1 Obr. 2. Osazení konektorů bez brzdy Konektory pro motory o výkonu 0 W 70 W Obr. 2.1 Osazení konektorů s brzdou Konektory pro motory o výkonu 0 W 70 W MĚNIČE SERVOMOTORY hiwin s.r.o., INFO@hiwin.cz, www.hiwin.cz 8 / 9
Konektory pro motory, 1 000 W a více Motory o výkonu 1 000 W a více s motorovou brzdou mají další, samostatný konektor pro brzdu (viz obr. 2.17). Tabulka 2.12 Zapojení konektorů pro motory, 1 000 W a více Signál WPS10218-10P-R WPS102S-7P-R U V B W C GND D B+ B C D C C B B WPS10218-10P-R Obr. 2.16 Zapojení konektorů pro motory, 1 000 W a více WPS102S-7P-R Obr. 2.17 Zapojení konektorů pro brzdu, 1 000 W a více Konektory pro enkodéry, 0 W 70 W Tabulka 2.1 Zapojení konektorů pro enkodéry, 0 W 70 W Funkce Signál MP-172169-1 Napájení V ± % 1 0 V 2 + 4 Signál enkodéru /B B+ Referenční signál Z B 6 Z+ 7 Z 8 Stínění Stínění 9 7 4 1 8 2 9 6 MP-172169-1 Obr. 2.18 Konektory pro enkodéry, 0 W 70 W
intelligence IN MOTION Konektory pro enkodéry, 1 000 W a více Tabulka 2. Zapojení konektorů pro enkodéry, 1 000 W a více Funkce Signál WPS10218-1P-R Napájení V ± % 0 V B + C D Signál enkodéru /B B+ E Referenční signál Z B F Z+ G Z H Stínění Stínění I H I G F B C E J D WPS10218-1P-R Obr. 2.19 Konektory pro enkodéry, 1 000 W a více 2..2 Kabely pro motory a enkodéry Kabely pro motory Tabulka 2.1 Kabely pro motory o výkonu 0 W 70 W bez brzdy 8-10-0627 HVPS040MB m 8-10-0628 HVPS040MB m 8-10-0629 HVPS0407MB 7 m 8-10-060 HVPS0410MB 10 m 4 2 1 MP-17219-1 Tabulka 2.16 Kabely pro motory o výkonu 0 W 70 W s brzdou 8-10-062 HVPS060MB m 8-10-0624 HVPS060MB m 8-10-062 HVPS0607MB 7 m 8-10-0626 HVPS0610MB 10 m 6 4 2 1 MP-172160-1 B+ B- Tabulka 2.17 Kabely pro motory o výkonu 1 000 W a více bez brzdy 8-10-081 HVPM04C0MB m 8-10-082 HVPM04C0MB m 8-10-08 HVPM04C07MB 7 m 8-10-084 HVPM04C10MB 10 m B D C WPS10818-10S-R Kabely pro motory s rovným konektorem na vyžádání MĚNIČE SERVOMOTORY hiwin s.r.o., INFO@hiwin.cz, www.hiwin.cz 40 / 41
Tabulka 2.18 Kabely brzd k motorům o výkonu 1 000 W a více s brzdou 8-10-08 HVPM02C0MB m 8-10-086 HVPM02C0MB m 8-10-087 HVPM02C07MB 7 m 8-10-088 HVPM02C10MB 10 m B C WPS108-7S-R Kabely pro motory s rovným konektorem na vyžádání Kabely k enkodéru Tabulka 2.19 Kabely enkodéru pro motory o výkonu 0 W 70 W, pohon D1-N 8-10-07 HVE1ID0MC m 8-10-076 HVE1ID0MC m 8-10-077 HVE1ID07MC 7 m 8-10-078 HVE1ID10MC 10 m Tabulka 2.20 Kabely enkodéru pro motory o výkonu 0 W 70 W, pohon D2 8-10-071 HVE1IB0MB m 8-10-072 HVE1IB0MB m 8-10-07 HVE1IB07MB 7 m 8-10-074 HVE1IB10MB 10 m 9 6 8 2 7 1 4 MP-172161-1 Tabulka 2.21 Kabely enkodéru pro motory o výkonu 1 000 W a více, frekvenční měnič D2 8-10-0848 HVE1ICB0MB m 8-10-0746 HVE1ICB0MB m 8-10-0849 HVE1ICB07MB 7 m 8-10-080 HVE1ICB10MB 10 m B C D J I G F E H WPS10818-1S-R Kabely pro enkodéry s rovným konektorem na vyžádání