3/31 31/38 39/77. Lineární moduly KK. Servomotory a krokové motory. Frekvenční měniče - řízení

Transkript

1 inteligence v pohybu POLOHOVACÍ SYSTÉMY LINEÁRNÍ MODULY KK 4

2 POLOHOVACÍ SYSTÉMY LINEÁRNÍ MODULY KK Servomotory a krokové motory Frekvenční měniče - řízení 3/31 31/38 39/77 4

3 LINEÁRNÍ MODULY KK jsou kompaktní moduly s kuličkovými šrouby a přírubou motoru. Pro různé varianty motorů se ke každé velikosti moduly dodávají mezipříruby v různých provedeních. Matice v modulech jsou vždy předepnuté a nevykazují žádnou axiální vůli. Provedení kuličkového šrouby je ve dvou provedeních podlec třídy přesnosti modulu. U přesnosti P jsou používány broušené kuličkové šrouby a u třídy C válcované šrouby. Dle charakteru pracovního prostředí lze zvolit provedení modulu s krytováním. 4

4 1. Vlastnosti KK-modulů Moduly pro polohování - KK lineární moduly s kuličkovým šroubem zn. HIWIN jsou univerzálně použitelné a jsou vhodné jako stavebně ucelený modul pro různé druhy polohování. Štíhlé a lehké - díky své kompaktnosti, štíhlé stavby a nízké hmotnosti jsou KK moduly používány tam, kde jsou problémy s místem a kde je potřeba dát lehkou kompaktní osu. Přizpůsobivý - dle vnějších podmínek je možno dodávat KK moduly s krycími měchy nebo plechovými kryty. Nosný profil a vozík jsou ocelové s antikorozní povrchovou ochranou 1.1. Skladba lineárních modulů Pevné ložisko Pojistná matice Kuličkový šroub Vozík s integrovanou kuličkovou maticí Vratný systém Těsnění Příruba pro pohon Valivé ložisko Kryt ložiska Nosný profil (ocel) Koncová deska Koncové těsnění Maznička

5 inteligence v pohybu 2. Objednací kód pro lineární modul S KK-Modul Výbava = pouze KK-modul 2 = s motorem Krytí = bez krytí B = krycí měch C = hliníkový kryt Koncové snímače bez koncového snímače S s koncovými snímači Provedení 4, 5, 6, 86, 1 Brzda = bez brzdy B = s brzdou Stoupání [mm] KK 4: 1 KK 5: 2 KK 6: 5, 1 KK 86: 1, 2 KK 1: 2 Třída přesnosti P = přesná C = normální Délka pojezdové dráhy [mm] KK4: 1, 15, 2 KK5: 15, 2, 25, 3 KK6: 15, 2, 3, 4, 5, 6 KK86: 34, 44, 54, 64, 74, 94 KK1: 98, 18, 118, 128, 138 KK13: 98, 118, 138, 168 Typ vozíku A = normální S = krátký Typ motoru FO...F4 = bez motoru M1 = krokový motor M2 = servopohon Počet vozíků na ose 1 2 POLOHOVACÍ SYSTÉMY - LINEÁRNÍ MODULY KK hiwin s.r.o., MOTION@hiwin.cz, 4 / 5

6 3. Technická data 3.1. Maximální rychlosti Typ Stoupání kul. šroubu délka pojezdové dráhy rychlost [mm/s] [mm] [mm] třída přesnosti: P třída přesnosti: C KK KK KK KK KK KK KK KK

7 inteligence v pohybu 3.2. Dovolené namáhání Znázornění působení statických momentů u KK-modulů Dovolené namáhání KK-modulů KK41 KK52 KK65 KK61 KK861 KK862 KK12 KK1325 P* P* P* C** P* C** P* C** P* C** P* C** P* C** Kuličkový šroub Jmenovitý průměr [mm] Stoupání [mm] Dynamická únosnost [N] Statická únosnost [N] Lineární vedení Dynamická standardní vozík A únosnost [N] krátký vozík S Statická standardní vozík A únosnost [N] krátký vozík S Dovolený standardní vozík A statický standardní vozík A moment Mx krátký vozík S [Nm] krátký vozík S Dovolený standardní vozík A statický standardní vozík A moment My krátký vozík S [Nm] krátký vozík S Dovolený standardní vozík A statický standardní vozík A moment Mo krátký vozík S [Nm] krátký vozík S * P = Přesný KK-modul ** C = Normální KK-modul POLOHOVACÍ SYSTÉMY - LINEÁRNÍ MODULY KK hiwin s.r.o., MOTION@hiwin.cz, 6 / 7

8 Přesnost Přesnost KK-modulů Provedení Délka pojezdové dráhy Opakovaná přesnost Přesnost Rovnoběžnost vedení Rozběhový moment [mm] [mm] [mm] [mm] [Nmm] P* C** P* C** P* C** P* C** KK4 1 ±,3 ±,1,2 -, ±,3 ±,1,2 -, ±,3 ±,1,2 -, KK5 15 ±,3 ±,1,2 -, ±,3 ±,1,2 -, ±,3 ±,1,2 -, ±,3 ±,1,2 -,1-4 2 KK6 15 ±,3 ±,1,2 -, ±,3 ±,1,2 -, ±,3 ±,1,2 -, ±,3 ±,1,2 -, ±,3 ±,1,2 -, ±,3 ±,1,2 -, KK86 34 ±,3 ±,1,25 -, ±,3 ±,1,25 -, ±,3 ±,1,25 -, ±,3 ±,1,25 -, ±,3 ±,1,3 -, ±,3 ±,1,4 -, KK1 98 ±,5 ±,1,35 -, ±,5 ±,1,35 -, ±,5 ±,1,4 -, ±,5 ±,1,45 -, ±,5 ±,1,5 -, KK13 98 ±,5 ±,1,35 -, ±,5 ±,1,4 -, ±,5 ±,1,4 -, ±,7 ±,12,5 -, * P = Přesný KK-modul ** C = Normální KK-modul

9 inteligence v pohybu 4. Rozměry KK-modulů 4.1. Modul KK4 KK4-modul bez krytování Rozměry a hmotnost KK4-modulu bez zakrytování Délka pojezdové dráhy [mm] Celková délka [mm] Max. zdvih [mm] G Hmotnost [kg] n vozík A1 vozík A2 [mm] vozík A1 vozík A , ,6, ,72,79 POLOHOVACÍ SYSTÉMY - LINEÁRNÍ MODULY KK hiwin s.r.o., MOTION@hiwin.cz, 8 / 9

10 KK4-modul s hliníkovým krytováním Rozměry a hmotnost KK4-modulu s hliníkovým krytování Délka pojezdové dráhy [mm] Celková délka [mm] Max. zdvih [mm] G Hmotnost [kg] n vozík A1 vozík A2 [mm] vozík A1 vozík A , ,68, ,82,89

11 inteligence v pohybu KK4 - připojovací příruby KK4 - příruba F KK4 - příruba F1 KK4 - příruba F2 KK4 - příruba F3 POLOHOVACÍ SYSTÉMY - LINEÁRNÍ MODULY KK hiwin s.r.o., MOTION@hiwin.cz, 1 / 11

12 Modul KK5 KK5-modul bez krytování Rozměry a hmotnost KK5-modulu bez krytování Délka pojezdové dráhy Celková délka L1 Maximální zdvih [mm] G K n Hmotnost [kg] [mm] [mm] vozík A1 vozík A2 [mm] [mm] vozík A1 vozík A , ,2 1, ,4 1, ,6 1,8

13 inteligence v pohybu KK5-modul s hliníkovým krytováním Rozměry a hmotnost KK5-modulu hliníkovým krytováním Délka pojezdové dráhy Celková délka L1 Maximální zdvih [mm] G K n Hmotnost [kg] [mm] [mm] vozík A1 vozík A2 [mm] [mm] vozík A1 vozík A , ,3 1, ,6 1, ,8 2, POLOHOVACÍ SYSTÉMY - LINEÁRNÍ MODULY KK hiwin s.r.o., MOTION@hiwin.cz, 12 / 13

14 KK5 - připojovací příruby KK5 - příruba F KK5 - příruba F1 KK5 - příruba F2 KK5 - příruba F3 KK5 - příruba F4 KK5 - příruba F5 KK5 - příruba F6 KK5 - příruba F7

15 inteligence v pohybu 4.3. Modul KK6 KK6-modul bez krytování, standardní vozík Rozměry a hmotnost KK6-modulu bez krytování, standardní vozík Délka pojezdové dráhy Celková délka L1 Maximální zdvih [mm] G K n m Hmotnost [kg] [mm] [mm] vozík A1 vozík A2 [mm] [mm] vozík A1 vozík A , , ,4 2, , 3, ,6 3, ,2 4,6 POLOHOVACÍ SYSTÉMY - LINEÁRNÍ MODULY KK hiwin s.r.o., MOTION@hiwin.cz, 14 / 15

16 KK6-modul bez krytování, krátký vozík Rozměry a hmotnost KK6-modulu bez krytování, krátký vozík Délka pojezdové dráhy Celková délka L1 Maximální zdvih [mm] G K n m Hmotnost [kg] [mm] [mm] vozík S1 vozík S2 [mm] [mm] vozík S1 vozík S ,4 1, ,7 1, ,3 2, ,9 3, ,5 3, ,1 4,3

17 inteligence v pohybu KK6-modul s hliníkovým krytováním, standardní vozík Rozměry a hmotnost KK6-modulu s hliníkovým krytováním, standardní vozík Délka pojezdové dráhy Celková délka L1 Maximální zdvih [mm] G K n m Hmotnost [kg] [mm] [mm] vozík A1 vozík A2 [mm] [mm] vozík A1 vozík A , , ,7 3, ,3 3, ,9 4, ,6 5, POLOHOVACÍ SYSTÉMY - LINEÁRNÍ MODULY KK hiwin s.r.o., MOTION@hiwin.cz, 16 / 17

18 KK6-modul s hliníkovým krytováním, krátký vozík Rozměry a hmotnost KK6-modulu s hliníkovým krytováním, krátký vozík Délka pojezdové dráhy Celková délka L1 Maximální zdvih [mm] G K n m Hmotnost [kg] [mm] [mm] vozík S1 vozík S2 [mm] [mm] vozík S1 vozík S ,6 1, ,9 2, ,5 2, ,1 3, ,7 3, ,4 4,6

19 inteligence v pohybu KK6-modul s krytováním měchem x M6-18 tief Rozměry a hmotnost KK6-modulu s krytováním měchem Délka pojezdové dráhy Maximální zdvih [mm] Hmotnost [kg] [mm] vozík A , , , , , ,6 POLOHOVACÍ SYSTÉMY - LINEÁRNÍ MODULY KK hiwin s.r.o., MOTION@hiwin.cz, 18 / 19

20 KK6 - připojovací příruby KK6 - příruba F KK6 - příruba F1 KK6 - příruba F2 KK6 - příruba F3 KK6 - příruba F4 KK6 - příruba F5 KK6 - příruba F6 KK6 - příruba F7 KK6 - příruba F8 KK6 - příruba F9 KK6 - příruba F1 KK6 - příruba F11

21 inteligence v pohybu 4.4. Modul KK86 KK86-modul bez krytování Rozměry a hmotnost KK86-modulu bez krytování Délka pojezdové dráhy Celková délka L1 Maximální zdvih [mm] G n m Hmotnost [kg] [mm] [mm] vozík A1 vozík A2 [mm] vozík A1 vozík A ,7 6, ,9 7, , 8, ,2 1, ,4 11, ,6 12,4 POLOHOVACÍ SYSTÉMY - LINEÁRNÍ MODULY KK hiwin s.r.o., MOTION@hiwin.cz, 2 / 21

22 KK86-modul s hliníkovým krytováním G Rozměry a hmotnost KK86-modulu s hliníkovým krytováním Délka pojezdové dráhy Celková délka L1 Maximální zdvih [mm] G n m Hmotnost [kg] [mm] [mm] vozík A1 vozík A2 [mm] vozík A1 vozík A ,5 7, ,8 8, , 9, ,3 11, ,6 12, , 13,8

23 inteligence v pohybu KK86-modul s krytováním měchem x M8-28 tief 6 Rozměry a hmotnost KK86-modulu s krytováním měchem Délka pojezdové dráhy Maximální zdvih [mm] Hmotnost [kg] [mm] vozík A , , , , , ,7 POLOHOVACÍ SYSTÉMY - LINEÁRNÍ MODULY KK hiwin s.r.o., MOTION@hiwin.cz, 22 / 23

24 KK86 - připojovací příruby KK86 - příruba F KK86 - příruba F1 KK86 - příruba F2 KK86 - příruba F3 KK86 - příruba F4 KK86 - příruba F5 KK86 - příruba F6 KK86 - příruba F7 KK86 - příruba F8 KK86 - příruba F9 KK86 - příruba F1

25 inteligence v pohybu 4.5. Modul KK1 KK1-modul bez krytování Rozměry a hmotnost KK1 modulu bez krytování Délka pojezdové dráhy Celková délka L1 Maximální zdvih [mm] G K n m Hmotnost [kg] [mm] [mm] vozík A1 vozík A2 [mm] [mm] vozík A1 vozík A ,6 2, ,3 22, , 23, ,6 25, ,3 27, POLOHOVACÍ SYSTÉMY - LINEÁRNÍ MODULY KK hiwin s.r.o., MOTION@hiwin.cz, 24 / 25

26 KK1-modul s hliníkovým krytováním Rozměry a hmotnost KK1 modulu s hliníkovým krytováním Délka pojezdové dráhy Celková délka L1 Maximální zdvih [mm] G K n m Hmotnost [kg] [mm] [mm] vozíka1 vozík A2 [mm] [mm] vozík A1 vozík A ,4 22, ,2 23, , 25, ,7 27, ,5 29,2

27 inteligence v pohybu KK1 - připojovací příruby KK1 - příruba F KK1 - příruba F1 KK1 - příruba F2 KK1 - příruba F3 KK1 - příruba F4 KK1 - příruba F5 KK1 - příruba F6 KK1 - příruba F7 POLOHOVACÍ SYSTÉMY - LINEÁRNÍ MODULY KK hiwin s.r.o., MOTION@hiwin.cz, 26 / 27

28 Modul KK13 KK13-modul bez krytování 2xm-M2.6x.45Px4DP 4-M3x.5Px6DP 2x2DP M1x1.5Px2DP 2xn-Ø1 Thru,Ø7.5x1.5DP A-A 3 (m-1)x2 2 H 12 L2 L M6x1Px12DP A Ø6 Ø7H8 View B PCD9 View B 45 (n-1)x15 A 15 G Ø15h7 Rozměry a hmotnost KK13 modulu bez krytování Délka pojezdové dráhy Celková délka L1 Maximální zdvih [mm] G K n m Hmotnost [kg] [mm] [mm] vozíka1 vozík A2 [mm] [mm] vozík A1 vozík A ,4 32, ,3 37, ,2 42, ,5 49,4

29 inteligence v pohybu KK13-modul s hliníkovým krytováním Rozměry a hmotnost KK13 modulu s hliníkovým krytováním Délka pojezdové dráhy Celková délka L1 Maximální zdvih [mm] G K n m Hmotnost [kg] [mm] [mm] vozíka1 vozík A2 [mm] [mm] vozík A1 vozík A ,9 35, ,1 41, ,2 46, ,9 53,9 POLOHOVACÍ SYSTÉMY - LINEÁRNÍ MODULY KK hiwin s.r.o., MOTION@hiwin.cz, 28 / 29

30 KK13 - připojovací příruby KK13 - příruba F KK13 - příruba F1 KK13 - příruba F2 KK13 - příruba F3 KK13 - příruba F4

31 SERVOMOTORY A KROKOVÉ MOTORY K modulům s klasickými pohony kuličkovým šroubem, ozubeným řemenem je možné nakonfigurovat různé varianty servomotorů případně krokových motorů. Servomotory jsou pro napájení 22/23V s výkonem od 5W 1W.Každá velikost je v provedení s klidovou brzdou pro vertikální aplikace. Krokové motory mohou bát v jednoduchém provedení bez řízení nebo ve variantě integrovaného PLC v jednom tělese motoru. 4

32 Servomotory a krokové motory opakovatelnost od ±,3mm kompaktní modul s BROUŠENÝM / VÁLCOVANÝM kuličkovým šroubem Modely: KK4 kuličkový šroub se stoupáním 1 mm, max. rychlost 19 mm/s, max. zdvih 136 mm KK5 KK6 KK86 KK1 KK13 kuličkový šroub se stoupáním 2 mm, max. rychlost 27 mm/s, max. zdvih 22 mm kuličkový šroub se stoupáním 5 nebo 1 mm, max. rychlost 11 mm/s, max. zdvih 51 mm kuličkový šroub se stoupáním 1 nebo 2 mm, max. rychlost 148 mm/s, max. zdvih 81 mm kuličkový šroub se stoupáním 2 mm, max. rychlost 112 mm/s, max. zdvih 1228 mm kuličkový šroub se stoupáním 25 mm, max. rychlost 112 mm/s, max. zdvih 1511 mm / příslušenství servo motor / krokový motor pro všechny velikosti modulu krytování MĚCH / PLECH pro všechny velikosti modulu příruba motoru pro všechny velikosti modulu set koncových snímačů pro všechny velikosti modulu příruba motor snímače krytování

33 inteligence v pohybu Servomotory a krokové motory Charakteristika Pro pohon lineárních modulů se nejčastěji používají krokové motory nebo servomotory, které umožňují rychlé posuny při vysokých přesnostech polohování. Firma HIWIN s.r.o. Vám může nabídnout širokou škálu těchto motorů různých velikostí a výkonů a samozřejmě i kompletní řešení pohonů včetně řídících systémů a kabeláže. V neposlední řadě dokážeme nabídnout i kompletní dodávku včetně bezvůlových převodovek a technickou pomoc při oživování systému. POLOHOVACÍ SYSTÉMY - LINEÁRNÍ MODULY KK hiwin s.r.o., MOTION@hiwin.cz, 32 / 33

34 Servomotory a krokové motory AC Servomotor Objednací klíč FRAC Serie FRAC AC servomotor Typ 5 5 W 1 1 W 2 2 W 4 4 W W Napětí V Příslušenství 1 bez brzdy B s brzdou Drážka pro pero bez drážky pro pero K s drážkou pro pero Technická data AC servomotorů Symbol Jednotka FRAC 522 FRAC 122 FRAC 222 FRAC 422 FRAC 7522 Pracovní napájení [V] AC23 AC23 AC23 AC23 AC23 Jmenovitý výkon P [W] Jmenovitý kroutící moment Tc [Nm],16,32,65 1,3 2,4 Jmenovitý proud Ic [A (rms)],9, ,1 Špičkový moment Tp [Nm],48,96 1,95 3,9 7,2 Špičkový proud Ip [A (rms)] 2,7 2, ,3 Jmenovité otáčky c [ot/min] Otáčky na prázdno p [ot/min] Momentová konstanta Kt [Nm/Arms],178,356,325,65,47 [Nm / Arms] Back EMF konstanta Ke [Vrms/krpm] [Vrms / krpm] 1,74 21,98 19,64 37,96 28,4 Odpor (mezi 2 fázemi) R [Ω] 4,7 8 2,7 4,6,813 Indukce (mezi 2 fázemi) L [mh] 4,7 8,45 4,5 7 3,4 Počet pólu P [ ] Rozlišení enkodéru CPR [puls] Typ enkodéru A / B / Frekvenční pásmo enkodéru 2 khz Napájení enkodéru 5 VDC ± 5 % Momenty setrvačnosti rot. hmot.,2 1 J [kg-m 2 ],36 1-4,26 1-4, ,4 1-4 (, ) (, ) (,3 1-4 ) (, ) (1, ) Hmotnost (vč. brzdy) M [kg],45 (,58),63 (,76) 1,4 (1,85) 1,52 (2,6) 2,66 (3,32) Brzdící moment Tb [Nm],32,32 1,3 1,3 2,4 Napájení brzdy V [V] DC24 ±1 % DC24 ±1 % DC24 ±1 % DC24 ±1 % DC24 ±1 % Isolační třída B

35 inteligence v pohybu Servomotory a krokové motory Rozměry AC servomotorů D R B C G H A I K N S L O T U J W M P V E F Q Tabulka rozměrů AC servomotorů A B C D E* F G H I J K L FRAC ,5 47, ,7 88 (116,5) , 2,5 Ø 8h6 32, 45 FRAC ,5 47, ,7 11 (138,5) , 2,5 Ø 8h6 32, 45 FRAC ,5 47, ,7 15 (141) ,8 3, Ø 14h6 48, 45 FRAC ,5 47, ,7 13 (166) ,8 3, Ø 14h6 48, 45 FRAC ,5 47, ,7 14 (176) , 3, Ø 19h6 56,5 45 M N O P Q R S T U V W FRAC Ø 3,4 Ø 3,2 /,4 PCD ,2 3 FRAC Ø3,4 Ø 3,2 /,4 PCD ,2 3 FRAC Ø5,5 Ø 3,2 /,4 PCD , 5 FRAC Ø5,5 Ø 3,2 /,4 PCD , 5 FRAC Ø6,6 Ø 3,2 /,4 PCD ,5 6 Poznámka: ( ) s brzdou Výkonové křivky (M k n) AC5W křivka (M k n) (22V),75 AC1W křivka (M k n) (22V) 1,5 AC2W křivka (M k n) (22V) 2,5 2,5 1 1,5,25,5 1, AC4W křivka (M k n) (22V) AC75W křivka (M k n) (22V) POLOHOVACÍ SYSTÉMY - LINEÁRNÍ MODULY KK hiwin s.r.o., MOTION@hiwin.cz, 34 / 35

36 Servomotory a krokové motory KK4 / krokový motor Serie PK23 Serie PK24 L1 2±1 15± ± (h7) (h8) L1 2±1 15± ± (h7) (h7) ±.2 4 or 6 Motor Leads 3 mm Length UL Style 3265, AWG ±.2 29± ± M3 4.5 Deep 4 M3 4.5 Deep PK233PA Bipolar (Series) Bipolar Constant Current Driver Current:.85 A/Phase (Bipolar Series) With Damper D4CL-5.F: J L = kg m 2.25 PK267JA Bipolar (Series) Bipolar Constant Current Driver Current: 1.4 A/Phase (Bipolar Series) With Damper D6CL-8.F: J L = kg m 2 4. Torque [N m] Pullout Torque Power Input fs Speed [r/min] Pulse Speed [khz] 24 VDC 48 VDC 1.8 /step PK244-1A Bipolar (Series) Bipolar Constant Current Driver Current:.85 A/Phase (Bipolar Series) With Damper D4CL-5.F: J L = kg m Power Input 24 VDC.3 48 VDC Pullout Torque.1.5 fs fs Speed [r/min] /step Pulse Speed [khz] Torque [N m] Torque [N m] Power Input Pullout Torque 24 VDC 48 VDC fs fs Speed [r/min] /step PulseSpeed [khz] PK245-1A Bipolar (Series) Torque [N m] Bipolar Constant Current Driver Current:.85 A/Phase (Bipolar Series) With Damper D4CL-5.F: J L = kg m , Power Input 24 VDC 48 VDC.2 Pullout Torque fs fs Speed [r/min] 1 2 Pulse Speed [khz] 1,8 /step Typ motoru Točivý moment [Nm] Proud/ fáze [A] Napětí [V] Odpor/ fáze [Ω] Indukčnost/ fáze [mh] Moment setrvačnosti [kgm 2 ] Hmotnost [kg] Délka L1 PK233PA,2,85 4,6 5,4 5, ,18 37 KK4-Fx PK243-1A,2,67 5,6 8,4 1, ,21 33 KK4-F3 PK244-1A,33,85 5,6 6,6 12, ,27 39 KK4-F3 PK245-1A,43,85 5,6 6,6 11, ,35 47 KK4-F3 [mm] Příruba

37 inteligence v pohybu Servomotory a krokové motory KK5 / krokový motor Serie PK24 Serie PK246 L1 2±1 15± ± (h7) (h7) L1 2±1 15± ± (h7) (h7) or 6 Motor Leads 3 mm Length UL Style 3265, AWG ±.2 31±.2 31± ± M3 4.5 Deep M3 4.5 Deep PK244-1A Bipolar (Series) Bipolar Constant Current Driver Current:.85 A/Phase (Bipolar Series) With Damper D4CL-5.F: J L = kg m Power Input 24 VDC.3 48 VDC Pullout Torque.1.5 fs fs Speed [r/min] /step Pulse Speed [khz] Torque [N m] PK245-1A Bipolar (Series) Torque [N m] Bipolar Constant Current Driver Current:.85 A/Phase (Bipolar Series) With Damper D4CL-5.F: J L = kg m , Pullout Torque Power Input fs fs Speed [r/min] 2 Pulse Speed [khz] 24 VDC 48 VDC 1,8 /step PK246PA Bipolar (Series) Bipolar Constant Current Driver Current:.85 A/Phase (Bipolar Series) With Damper D4CL-5.F: J 1. L = kg m 2.8 Power Input 24 VDC 48 VDC Torque [N m].6.4 Pullout Torque.2 fs fs Speed [r/min] /step Pulse Speed [khz] Typ motoru Točivý moment [Nm] Proud/ fáze [A] Napětí [V] Odpor/ fáze [Ω] Indukčnost/ fáze [mh] Moment setrvačnosti [kgm 2 ] Hmotnost [kg] Délka L1 PK244-1A,33,85 5,6 6,6 12, ,27 39 KK4-F3 PK245-1A,43,85 5,6 6,6 11, ,35 47 KK4-F3 PK246PA,93,85 1, 12, 26, ,5 59 KK4-F3 [mm] Příruba POLOHOVACÍ SYSTÉMY - LINEÁRNÍ MODULY KK hiwin s.r.o., MOTION@hiwin.cz, 36 / 37

38 Servomotory a krokové motory KK6 / krokový motor PK266-1A, PK268-1A PK267JA, PK269JA L1 5 2± ± ± L1 7 24± ± (h7) 38.1± ±.3 2±.25 4, 6 or 8 Motor Leads 3 mm Length ULStyle 3265, AWG22 (4 Leads, 6 Leads) AW G24 (8 Leads) ± Thru 8 4 or 6 Motor Leads 3 mm Length UL Style 3265, AWG ± Thru ± ±.35 6 PK266-1A Bipolar (Series) Bipolar Constant Current Driver Current:.71 A/Phase (Bipolar Series) With Damper D6CL-6.3F: J L = kg m PK267JA Bipolar (Series) Bipolar Constant Current Driver Current: 1.4 A/Phase (Bipolar Series) With Damper D6CL-8.F: J L = kg m 2 4. Torque [N m] 1..5 Power Input 24 VDC 48 VDC Pullout Torque Torque [N m] Power Input Pullout Torque 24 VDC 48 VDC 1. fs Speed [r/min] /step PulseSpeed [khz] fs fs Speed [r/min] /step PulseSpeed [khz] PK268-1A Bipolar (Series) Bipolar Constant Current Driver Current:.71 A/Phase (Bipolar Series) With Damper D6CL-6.3F: J L = kg m PK269JA Bipolar (Series) Bipolar Constant Current Driver Current: 1.4 A/Phase (Bipolar Series) With Damper D6CL-8.F: J L = kg m 2 4. Torque [N m] Power Input 24 VDC 48 VDC Pullout Torque Torque [N m] Power Input 24 VDC 48 VDC.5 1. Pullout Torque fs Speed [r/min] /step Pulse Speed [khz] fs fs Speed [r/min] /step PulseSpeed [khz] Typ motoru Točivý moment [Nm] Proud/ fáze [A] Napětí [V] Odpor/ fáze [Ω] Indukčnost/ fáze [mh] Moment setrvačnosti [kgm 2 ] Hmotnost [kg] Délka L1 PK266-1A 1,17,71 11, 14,8 4, 3 1-7,7 54 KK6-F4 PK268-1A 1,75,71 12, 17,2 56, , 76 KK6-F4 PK267JA 2,2 1,4 6,7 4,8 14, ,2 65 KK6-F4 PK269JA 3,1 1,4 8,3 5,96 22, ,43 85 KK6-F4 [mm] Příruba

39 FREKVENČNÍ MĚNIČE - ŘÍZENÍ Pro řešení kompletních aplikací z hlediska PLC HIWIN dodává frekvenční měniče pro řízení různých typů motorů: lineárních, torzních, servomotorů. Provedení frekvenčního měniče D1N je v konfiguraci Ether- Cat pro plnohodnotné víceosé řízení v realtime. Obslužné software aplikace jsou navrhovány pro konkrétní případy polohovacích systémů. 4

40 Frekvenční měniče - řízení Frekvenční měniče MD / řízení pro AC servomotory Charakteristika Použití pro AC servomotory Použití pro lineární a torzní motory Mají analogový vstup pro řízení polohy i otáček a momentu PWM signál (otáčky, moment) S funkcí elektr. převodu funkce Puls/směr I/O digitální signál RS232 rozhraní Objednací klíč MD S Typ MD Špičkový proud A A Enkodér S digitální A/B signál analogový sin/cos 1VPP digitální HallSensor (pouze pro 36 A) D digitální (jen pro 18 A) A analogový (jen pro 18 A) Specifikace Symbol Jednotka MD 36 X (D1) MD 18 X (D1J) Špičkový proud (1 sec) I p [A eff ] 25,5 12,25 Trvalý proud I c [A eff ] 8,5 4,25 Šířka pulzu Pulzní vstup max. 2 M pulsy/s A/B signál max. 8 M inkrementů/s Signál encodéru Digitální 5 V ± 5 % RS422 5 V ± 5 % RS422 jen pro analog Analogový 1 Vp p (Sin/Cos) 1 Vp p (Sin/Cos) jen pro analog DC vstupní napětí (logika) 24 VDC ± 1 %/1 A AC výstupní napětí pro motor 1 24 VAC ± 1 %, 5 6 Hz/1&3 fáze Digitální vstupy 1 vstupů (5 VDC) Digitální výstupy 4 výstupy (1 rezervovaný pro ovládání brzdy) Dynamický výstup brzdy DC 24 V / max. 5 A Hmotnost m [g] 1 25 g Provozní teplota t p [ C] C 45 C Skladovací teplota t s [ C] 2 C +85 C

41 inteligence v pohybu Frekvenční měniče - řízení Rozměry frekvenčních měničů (řízení) pro AC servomotory 4 191,6 181,6 22,4 25,4 5 64,8 14,3 Rozhraní (porty měniče) port napájení RS232 port port pro připojení motoru port pro připojení kontroleru (PLC) port pro připojení brzdného odporu port pro připojení napájení 24 V DC (logika) port zpětné vazby (enkodéru) POLOHOVACÍ SYSTÉMY - LINEÁRNÍ MODULY KK hiwin s.r.o., MOTION@hiwin.cz, 4 / 41

42 +24V BRK RTN C N3 Frekvenční měniče - řízení Frekvenční měniče MD / řízení pro AC servomotory Schéma zapojení Zdroj napětí 24 VDC 4 Brzdný odpor 3 1 Napájecí kabel L3 L2 L1 U VW C N1 Frekvenční měnič (řízení) 2 REG+ REG- C N2 7 AC Servomotor 5 6 Notebook Nadřazené PLC (kontroler) Popis systému Pozice Název Popis 1 Napájecí kabel 1fázový nebo 3fázový AC 2 Napájecí kabel motoru 3fázový napájecí kabel 3 Kabel připojení brzdného odporu volitelné příslušenství 4 Kabel napájení 24 V DC (logika) Napájení řízení a E/A 5 Programovací kabel RS232 (CN1) Spojení s PC 6 Kabel PLC (kontroleru) (CN2) Připojení PLC 7 Kabel enkodéru (CN3) Připojení enkoderu

43 inteligence v pohybu Frekvenční měniče - řízení Příslušenství kabeláž Název Typ Popis (obsah sady) Množství Sada konektorů PIN (bez SCSI 2 konektoru pro encoder) Sada konektorů PIN (včetně SCSI 2 konektoru pro encoder) 1fázový filtr vč. příslušenství 3fázový filtr vč. příslušenství D1-CK1 D1-CK2 D1-EMC1 D1-EMC2 Napájecí konektor 1 Konektor připojení motoru 1 Konektor brzdného odporu 1 Konektor logiky 1 Konektor řízení 1 Montážní nástroj 1 Konektor napájení 1 Konektor pro připojení motoru 1 Konektor brzdného odporu 1 Konektor logiky 1 Konektor řízení 1 Konektor enkodéru 1 Montážní nástroj 1 1fázový filtr (FN29-1-6) 1 EMI Core KCF-13-B 2 3fázový filtr (FN ) 1 EMI Core KCF-13-B 2 Propojovací kabely Název Typ Popis Zásuvka na měniči A: RS-232 kabel B: kabel pro připojení motoru (bez brzdy) C: kabel pro připojení motoru (s brzdou) HELMACR21D HV4FRACP A HV4FRACP B (flexibilní) HV6FRACP A HV6FRACP B (flexibilní) CN1 Motor Motor D: kabel enkodéru HVFRACE A HVFRACE B (flexibilní) CN3 Standardní délky kabelu A L [m] POLOHOVACÍ SYSTÉMY - LINEÁRNÍ MODULY KK hiwin s.r.o., MOTION@hiwin.cz, 42 / 43

44 Frekvenční měniče - řízení D1N s EtherCat / novinka Řídící napětí 24 V a elektrická brzda EtherCat Napájecí napětí USB 2.2 Programovací rozhraní STO (Safe Torque Off) Připojení STO z jiného měniče Teplotní čidlo motoru

45 inteligence v pohybu Frekvenční měniče - řízení Otevřená komunikace Nový produkt naší firmy měnič D1-N podporuje komunikaci pomocí Ethernetu komunikační protokol pro průmyslové aplikace EtherCat. EtherCat je otevřená technologie standardizovaná v mezinárodních normách IEC a IEC 61784, a ISO Jedná se o velmi rychlý průmyslový Ethernet vhodný pro řízení pohybu v časově náročných aplikacích. Měnič D1-N podporuje CoE (CANoverEtherCAT) protokol a může být propojen s jakýmkoliv nadřazeným systémem podporující protokol EtherCat. D1-N pracuje také se standardem CiA 42 (určuje profil měniče) a může být integrován v TwinCat řídícím softwaru od Beckhoff jako NC osa. Integrovaná ochrana Bezpečnost strojů je jedním z hlavních zaměření v průmyslu, jelikož mohou představovat vážné nebezpečí pro jejich obsluhu. Z těchto důvodů je v měniči D1-N integrována bezpečnostní funkce STO (Safety Torque Off) v souladu s IEC (Certifikováno TUV Nord). V případě chyby bude proud motoru a tím i moment bezpečně odpojen prostřednictvím měniče D1-N bez nutnosti přerušení napájecího napětí měniče. Složité hardwarové řešení pro vypnutí napájecího napětí díky tomu není již potřeba a opětovné zapnutí je mnohem rychlejší. Podporuje lineární, momentové a servo motory Měnič D1-N podporuje rotační servomotory, lineární motory a momentové motory, tím pokrývá celý sortiment motorů Hiwin. Je schopen pracovat s různými kodéry (digitální, analogový, 1 Vpp, EnDat 2.2, HIWIN resolver), stejně tak s analogovými i digitálními halovými sondami. To umožňuje široké využití D1-N, zvláště v lineárním pohonu při použití různých odměřovacích systémů. Rychost Safe Torque Off Čas Lineární motor Momentový motor / otočný stůl Servomotor POLOHOVACÍ SYSTÉMY - LINEÁRNÍ MODULY KK hiwin s.r.o., MOTION@hiwin.cz, 44 / 45

46 Frekvenční měniče - řízení D1N s EtherCat / novinka Displej, tlačítka a LED diody pro indikaci chyb a stavu pohonu Vstupy/výstupy Připojení enkoderu Připojení motoru Mezi obvod a brzdný odpor Jednoduchá instalace Všechny konektory na měniči D1-N jsou instalovány jako zásuvné. Vodiče pro vstupy/výstupy jsou snadno připojitelné na pružinové svorky. Instalace zařízení je časově nenáročná. Pomocí displeje a čtyř ovládacích tlačítek můžete provádět parametrizaci měniče a diagnostikovat chyby přímo na přístroji. PC software Lightening slouží k rychlému nastavení měniče přes rozhraní USB.

47 inteligence v pohybu Frekvenční měniče - řízení Technické parametry: Napájecí napětí Proudová špička Jmenovitý proud 1 24 VAC / Hz (1 nebo 3 fáze) max. 1 sec 6,4 A / 12,7 A / 25,5 A 2,1 A / 4,2 A / 8,4 A Komunikační rozhraní EtherCat Programovací rozhraní USB 2, Vstupy 1 digitálních, 1 analogový Výstupy 3 digitální, 1 pro ovládání elektrické brzdy STO (Safe Torque Off) 2 bezpečnostní vstupy, 1 stavový výstup Řídící vstup digitální puls/směr, analogový ±1 V Capture vstup 1 rozdílový vstup, odezva < 7 ns PEG (Position Event Generator) 1 rozdílový výstup, odezva < 7 ns Odměřovací systém Výstup enkoderu Hallovy sondy Analogový 1 Vpp, EnDat 2.2 (nastavení), Hiwin resolver (option) digitální A/B signály Analogové a digitální pro inicializací fázi bez pohybu motoru (např. vertikální osy) Ostatní funkce Autotuning Monitorovací funkce přepětí podpětí I²t, zkrat, nadproud, selhání fáze chyba enkoderu Displej Řídící tlačítka LCD displej 2 řádky, 8 míst každý LED indikátor stavů pro nastavení a manuální řízení, diagnostika chyb Brzdný odpor vnitřní brzdný odpor 15 W nebo vnější brzdný odpor Standards and conformity EMC Directives (EN5511, EN61-6-2, EN ) Machinery Directive (ISO ) Functional Safety (IEC , IEC6158:21) UL Standards (UL58C / E16462) CSA Standards (C22.2 No.14) POLOHOVACÍ SYSTÉMY - LINEÁRNÍ MODULY KK hiwin s.r.o., MOTION@hiwin.cz, 46 / 47

48 HIWIN S.R.O. MEDKOVA 888/ BRNO ČESKÁ REPUBLIKA TEL.: FAX.: HIWIN S.R.O. MLÁDEŽNÍCKA POVÁŽSKÁ BYSTRICA SLOVENSKO TEL.: FAX.: inteligence v pohybu LINEÁRNÍ VEDENÍ INTELIGENCE V POHYBU 1 INTELIGENCE V POHYBU KULIČKOVÉ ŠROUBY 2 INTELIGENCE V POHYBU KULIČKOVÁ POUZDRA A VODÍCÍ TYČE 3 INTELIGENCE V POHYBU POLOHOVACÍ SYSTÉMY LINEÁRNÍ MODULY KK 4 HIWIN s.r.o. Medkova 888/ Brno Česká Republika Tel.: Fax.: INFO@hiwin.cz INTELIGENCE V POHYBU POLOHOVACÍ SYSTÉMY LINEÁRNÍ OSY 5 INTELIGENCE V POHYBU POLOHOVACÍ SYSTÉMY KOMPONENTY 6 INTELIGENCE V POHYBU POLOHOVACÍ SYSTÉMY ROTAČNÍ STOLY 7 INTELIGENCE V POHYBU ELEKTRICKÉ ZVEDACÍ VÁLCE 8 HIWIN s.r.o. Mládežnícka Povážská Bystrica Slovensko Tel.: Fax.: info@hiwin.sk