Dobot Magician Rychlý průvodce Obsah 1. Opatření... 2 2. Rychlý start... 2 2.1 Připojení Dobot Magician... 3 2.2 Instalace DobotStudia... 3 2.2.1 Systémové požadavky... 3 2.2.2 Získání prostředí DobotStudio... 4 2.2.3 Instalace DobotStudia... 4 2.2.4 Ověření instalace... 6 2.3 Zapnutí/Vypnutí Dobot Magician... 8 2.4 Začínáme... 8 1
1. Opatření Před spuštěním robotu přesuňte ručně rameno tak, aby byl úhel mezi předním a zadním ramenem přibližně 45 (Obrázek 1.1). Pokud po startu svítí červená LED, znamená to, že Dobot Magician je v krajní poloze. Obrázek 1.1 Při vypnutí se Dobot Magician pomalu přesune do výchozí pozice. Nevkládejte ruce do prostoru robotu, dokud se robot pohybuje, aby nedošlo ke zranění nebo poškození robotu. Až poté, co LED přestane svítit, může být Dobot Magician odpojen od zdroje. Pokud jsou souřadnice robotu v prostředí DobotStudio abnormální, zmáčkněte tlačítko Reset v zadní části podstavce robotu, nebo klikněte na tlačítko Home v horní části DobotStudia. Dobot Magician se poté zkalibruje. o Po zmáčknutí tlačítka Reset se Dobot Magician automaticky odpojí od počítače a LED na podstavci bude mít žlutou barvu. Přibližně po 5 vteřinách, pokud se barva LED změní na zelenou, je Dobot Magician úspěšně resetován. o Po kliknutí na tlačítko Home se Dobot Magician začne otáčet po směru hodinových ručiček až do krajní polohy a zpět. LED začne modře blikat. Pokud se ozve písknutí a LED svítí zeleně, byla kalibrace úspěšná Před připojením nebo odpojením externího vybavení, jako je Bluetooth a Wi-Fi modul, joystick, infračervený senzor, senzor barev, atd., vypněte Dobot Magician. Neuposlechnutí může způsobit poškození robotu i vybavení. Při použití laserové hlavy mějte vždy nasazeny ochranné brýle. Neuposlechnutí můž způsobit vážné poškození očí. Nedotýkejte se trysky 3D tiskárny. Tryska může dosahovat teplot až 250 C. Neuposlechnutí může způsobit vážné popálení. Nevypínejte Dobot Magician, pokud je nahráván soubor či software. Neuposlechnutí může způsobit poškození robotu či řídící jednotky. 2. Rychlý start Toto téma stručně popisuje jak řídit Dobot Magician v prostředí DobotStudio, což Vám umožní jednoduše začít robot používat. 2
2.1 Připojení Dobot Magician Krok 1 Připojte Dobot Magician k počítači kabelem USB (Obrázek 2.1) Obrázek 2.1 Připojení kabelu USB k Dobot Magician Krok 2 Připojte Dobot Magician do elektrické sítě (Obrázek 2.2) Obrázek 2.2 Připojení do elektrické sítě 2.2 Instalace DobotStudia Díky prostředí DobotStudio můžete jednoduše ovládat Dobot Magician. DobotStudio nabízí prostředí jako je Playback, Blockly, Script a jiné. Toto téma představuje programování v prostředí Playback. 2.2.1 Systémové požadavky DobotStudio podporuje následující operační systémy: 3
o Windows 7, Windows 8, Windows 10, macos 10.10, macos 10.11, macos 10.12 2.2.2 Získání prostředí DobotStudio DobotStudio je software, který je zadarmo k dostání na stránkách výrobce - https://www.dobot.cc/downloadcenter.html. 2.2.3 Instalace DobotStudia Požadavky Postup Byl stažen instalační soubor DobotStudio Krok 1 Rozbalte instalační balíček DobotStudio. Krok 2 Dvakrát klikněte na soubor DobotStudioSetup.exe. Zobrazí se okno Select Setup Language (Obrázek 2.3). Obrázek 2.3 Okno výběru jazyka Krok 3 Vyberte angličtinu (English) jako jazyk instalace (Obrázek 2.4). Pokud preferujete čínštinu (Chinese), můžete si ji vybrat jako jazyk instalace. Obrázek 2.4 Okno výběru jazyka po zvolení angličtiny 4
Krok 4 Klikněte na OK a pokračujte v instalaci dle instrukcí instalačního programu. Během instalace se zobrazí okno s instalací ovladačů (DriverSetup). Před ukončením instalace je třeba nainstalovat oba ovladače (Obrázek 2.5). Obrázek 2.5 Instalace ovladačů Krok 5 Klikněte na Další (Next) pro instalaci prvního ovladače, poté klikněte na Instalovat (Install) pro instalaci druhého ovladače. Po úspěšné instalaci ovladačů se zobrazí okno Completing the Device Driver Installation Wizard. Klikněte na Finish (Obrázek 2.6). Obrázek 2.6 Dokončení instalace ovladačů 5
Krok 6 Klikněte na Další (Next) pro pokračování v instalaci DobotStudia. Po úspěšné instalaci se zobrazí okno Completing the DobotStudio Setup Wizard. Pro dokončení instalace klikněte na tlačítko Dokončit (Finish) (Obrázek 2.7). 2.2.4 Ověření instalace Obrázek 2.7 Dokončení instalace DobotStudia 2.2.4.1 Ověření instalace DobotStudia Pokud se DobotStudio, po dvojkliku na jeho ikonu, spustí, instalace proběhla úspěšně. V některých případech může být pro spuštění DobotStudia požadováno Oprávnění Správce. 2.2.4.2 Ověření instalace ovladačů pro Dobot Magician Pokud se v levém horním rohu DobotStudia, poté co byl Dobot Magician připojen k počítači a zapnut, zobrazí dostupný COM port (Obrázek 2.8), jsou ovladače pro Dobot Magician nainstalovány úspěšně. Obrázek 2.8 Zobrazen dostupný COM port (COM5) Pokud se žádný dostupný COM port nezobrazí, zkontrolujte, zda jsou ovladače pro Dobot Magician nainstalovány správně pomocí těchto kroků: Krok 1 Připojte Dobot Magician k počítači pomocí kabelu USB. 6
Krok 2 Zapněte Dobot Magician. Krok 3 Spusťte správce zařízení (Star -> Ovládací panely -> Správce zařízení) a rozbalte menu Porty (COM a LPT). Pokud se zde nachází Silicon Labs CP210x USB to UART Bridge (COM6) nebo USB-SERIÁL CH340(COM3), jsou ovladače pro Dobot Magician úspěšně nainstalovány (Obrázek 2.9). Obrázek 2.9 Nainstalovaný ovladač Dobot Magician Pokud nejsou ovladače zobrazeny, zkuste je přeinstalovat. Nejdříve ovladače odinstalujte a poté znovu nainstalujte. Instalační soubory k ovladačům se nachází v instalační_adresář/dobotstudio/attachment/drive/hardwarev1.0.0/váš_operační_systém. Pro 64 bitové verze operačního systému nainstalujte CP210xVCPInstaller_x64, pro 32 bitové verze operačního systému nainstalujte CP210xVCPInstaller_x86 (Obrázek 2.10). Obrázek 2.10 Instalace ovladačů pro 64 bitovou verzi Windows 10 7
2.3 Zapnutí/Vypnutí Dobot Magician Zapnutí: Přesuňte rameno robotu na střední pozici jeho rozsahu tak, aby přední a zadní rameno robotu svíraly úhel 45 (Obrázek 2.11). Po stisknutí tlačítka napájení (Power button) se rozsvítí žlutá LED a všechny motory se zablokují. Poté počkejte přibližně 7 vteřin, než se ozve písknutí a LED změní barvu na zelenou. Nyní je robot připraven k použití. Obrázek 2.11 Pozice robotu před spuštěním POZOR! Pokud po spuštění robotu svítí LED červeně, znamená to, že se rameno nachází v mezní pozici. Uvolněte rameno uvolňovacím tlačítkem na předním rameni a přemístěte rameno do jiné pozice. Po uvolnění uvolňovacího tlačítka by měla LED svítit zeleně. Vypnutí: Pokud svítí LED zeleně, můžete Dobot Magician vypnout. Stiskněte tlačítko napájení. Robot si začne automaticky srovnávat ramena. POZOR! Při skládání ramen nemějte ruce v dosahu robotu. 2.4 Začínáme Toto téma popisuje, jak napsat program v prostředí Playback uložením tří pozic. Požadavky: Je nainstalováno DobotStudio (Kapitola 2.2). Dobot Magician je zapnut (Kapitola 2.3). Postup: Krok 1 Dvojklikem na ikonu spusťte DobotStudio. Zobrazí se prostředí DobotStudio s otevřeným tutoriálovým oknem (Obrázek 2.12). 8
Obrázek 2.12 DobotStudio s otevřeným tutoriálovým oknem Po přečtení tutoriálu můžete toto okno zavřít klinutím na. Krok 2 Po vybrání COM portu Dobot Magician klikněte na tlačítko Připojit (Connect) v levé horní části DobotStudia (Obrázek 2.13). Obrázek 2.13 Tlačítko Připojit (Connect) Krok 3 Během připojování se může objevit okno, zda robot Připojit hned (Link Now), nebo s připojením Chvíli počkat (Link Wait) (Obrázek 2.14). Po kliknutí na Připojit hned (Link Now) je robot okamžitě připojen, ale jeho přesnost nebude maximální. Po kliknutí na Chvíli Počkat (Link Wait) je robot připojen až poté, co se ukončí všechny procesy pro zlepšení přesnosti. 9
Klikněte na Připojit hned (Link Now). Obrázek 2.14 Okno s typy připojení robota Krok 4 Vytvořte program v prostředí Playback: 1. Klikněte na políčko Playback (Teach & Playback) (Obrázek 2.15). Obrázek 2.15 Políčko Playback (Teach & Playback) 10
2. Po přečtení tutoriálu můžete toto okno zavřít kliknutím na. 3. V pravé části prostředí Playback se nachází menu pohybů. Zvolte Pohyb PTP (PTP Point). Tato možnost nabízí tři druhy pohybu. Zvolte pohyb MOVJ (Obrázek 2.16). Obrázek 2.16 Výběr pohybu v prostředí Playback 4. Stiskněte a držte uvolňovací tlačítko na předním rameni robotu. Přesuňte rameno robotu do libovolné pozice a tlačítko uvolněte. Robot si tuto pozici zapamatuje (Obrázek 2.17) a po spuštění programu se do této pozice vrátí. 11
Obrázek 2.17 Uložení pozice v prostředí DobotStudio Kromě pohybování robotem ručně můžete použít k pohybu ovládací tlačítka v pravé části DobotStudia (Obrázek 2.18). Pokud se zde ovládací tlačítka nenacházejí, stiskněte šipku ukazující do leva uprostřed pravého okraje DobotStudia. Pro uložení nastavené pozice klikněte na tlačítko +Point nad výběrem pohybů. Obrázek 2.18 Ovládací panel 12
5. Přesuňte rameno stejným způsobem do dalších dvou pozic. Všechny pozice se postupně zaznamenají do prostředí Playback (Obrázek 2.19). Obrázek 2.19 Uložené pozice v prostředí Playback 6. Do políčka Opakování (Loop) napište 3 (Obrázek 2.20). Díky tomu robot provede daný program třikrát. Obrázek 2.20 Políčko opakování v prostředí Playback 13
7. Klikněte na tlačítko Spustit (Start) (Obrázek 2.21). Robot se bude postupně vracet do daných třech pozic, to celé provede třikrát. Obrázek 2.21 Tlačítko Spustit v prostředí Playback Pro opuštění prostředí Playback klikněte na tlačítko Odejít (Exit) (Obrázek 2.22). Obrázek 2.22 Tlačítko Odejít 14