23.3.2009 ČVUT v Praze Aplikace řídicích systémů Fanuc na obráběcích strojích Petr Domša
Obsah Úvod, o firmě Fanuc. Systémy Fanuc (30i, 31i, 32i, 0i-D), aplikace. Požadavky uživatelů a výrobců strojů Funkce pro zvýšení rychlosti, přesnosti a povrchu obrábění Funkce na podporu optimalizace pohonů Nástrojové hospodářství Dvojitá kontroloa procesu (DCS) Dálkové monitorování přes Ethernet. Protikolizní ochrana Praktická ukázka na DEMO systému.
A Successful Joint Venture between General Electric Co. (USA) and FANUC Ltd. (Japan) Over 20 years Successful Steady growth Leader in Factory Automation
of Two Powerful Parents $ 173B sales* ca. 327 000 employees* $ 529K sales per employee #1 respected company GE is recognized as being among the worlds best companies and most valuable brands 130 years of innovation since Thomas Edison * Annual Report 2007 $ 3.555B sales* ca. 1800 employees*/4000** 1975 K sales per employee Over 600 employees in R&D #1 in CNC technology Market share worldwide > 60% #1 in robot technology #1 in reliability * Annual Report 2007 ** consolidated
FANUC Ltd. Fuji Automatic NUmerical Control Since 1956 developing CNC & Servo Systems 1972 FANUC became independent from Fujitsu R&D and production in Japan High automation level in own production Over 1 300 Robots used Current monthly production (end of 2007) 16 000 CNCs 80 000 Servo Motors Monthly production capacity (end of 2007) 30 000 CNCs 150 000 Servo Motors 2 500 Robots 1 200 Robomachines
FANUC Group Sítě Sítě & diagnostika CNC Servo pohonné systémy Lasery Roboty Automatizační software RoboShot & RoboCut Jedinečná nabídka automatizace výrobních závodů
Řídicí systémy CNC CNC CNC pro pro různé různé průmyslové průmyslové stroje stroje CNC CNC pro pro základní základní úroveň úroveň obráběcích obráběcích strojů strojů CNC CNC pro pro široký široký rozsah rozsah obráběcích obráběcích strojů strojů CNC CNC pro pro nejnovější nejnovější a nejvýkonnější nejvýkonnější obráběcí obráběcí stroje stroje Power Mate i Series 0i Series 16i/18i/21i Series 30i/31i/32i
Přehled systémů Fanuc
Typické aplikace Série 30i/31i/32i CNC pro nejnovější a nejnáročnější obráběcí stroje Komplexní obrábění Obrábění v mnoha osách 5-osé obrábění Soustružnické i frézovací operace na jednom stroji Broušení Lisování/vysekávání Laserové stroje Laserové děrovací stroje Drátové řezačky Série 0i/0i Mate CNC základní úroveň obráběcích strojů Frézování Soustružení Broušení Lisování/vysekávání Power Mate i i-h: CNC pro polohování i-d: CNC pro aplikace s 2-osami Postupové linky
Aplikace Power Mate i (1/3) 1) Rychlý start/stop motoru jako reakce na vnější signály: řezací stroje, razicí stroje, balicí stroje razicí stroj 2) Funkce elektronické vačkové hřídele: plnicí stroje, razicí stroje s dopravníkem, balicí stroje plnicí stroje
Aplikace Power Mate i (2/3) 3) Synchronizace mezi více osami (max.128) balicí stroje, navíječky, postupové lisy balicí stroj 4) Řízení tahu pomocí řízení momentu navíječky, ovíjecí a natírací stroje navíječka 5) Dosažení vysokého momentu při použití velkého servomotoru elektrické lisy, dopravníky pro těžká břemena
Aplikace Power Mate i (3/3) Pressure And Position Control 1) Wait by position control Position control 2) Accelerate before contact 1) Waiting by position control, and the pressure axis approaches. 2) The overshoot of pressure is decreased by the pre-acceleration motion. 3) The specified pressure is held by the pressure control while in contact. Shock is decreased by the pre-acceleration motion 3) Mold by pressure control Hold specified pressure Position control Pressure control 4) Stop the waiting position 4) When the pressure axis returns, it stops at the waiting position by the position control. Pressure axis Position control Pressure and position control axis
Systémy řady 30i Funkce ovládání více drah Bohatá sada funkcí pro podporu složitých strojů s více kanály Synchronní, složené a nadřazené řízení pomocí programových příkazů K ovládání těchto funkcí není potřeba paralelní program PMC Není potřeba synchronizace mezi programy CNC a PMC, kratší doba cyklu Zobrazení více kanálů najednou Na 15 barevném LCD displeji se mohou zobrazovat současně 4 kanály Pořadí zobrazení každého kanálu možno nastavit Kanál 2 A1 Kanál 3
30i Multi-path PMC Multi-path PMC Adaptable To Various Machine Control A maximum of 3 independent ladder programs can be executed in one PMC Each ladder can be programmed and edited independently Patent Applied Multi-path ladder based on machine structure Large single-path ladder Modular programming in common memory mode LADDER 1 LADDER 2 LADDER 3 Large LADDER Multi-path/multi-axis machine LADDER 1 LADDER 2 LADDER 3 Machine tool Loader Peripherals - Ladder: 100,000 steps - Data Table: 20,000 bytes - Internal Relay: 16,000 bytes Common PMC signal memory mode
ROBONANO α-0ib Smooth Machined Surface Achieved in Combination With Highspeed, High Precise Servo Control
Tajmac MORI-SAY 867 (1/2) Osmivřetenový soustružnický automat (až 33+26 servo os)
Tajmac MORI-SAY 867 (2/2)
Stavební bloky CNC systému CNC kontrolér Vestavěný Ethernet Internet CNC PC Sériová sběrnice serva FANUC FSSB Servozesilovač αi Servomotory αi / αis I/O modul Optický kabel FSSB I/O pro Dual Check Safety FANUC I/O Link (2 kanály) Celkem I/O bodů: 2048 vstupních / 2048 výstupních Strojní panel Servo esilovač ß Přenosný strojní panel
Požadavky na systém Očekávání zákazníka, který si koupil systém pro řízení obráběcího stroje Vysoká rychlost a vysoká přesnost, hladký povrch AI NANO, AI-High Precision Contour Control, SMOOTH INTERPOLATION Funkce obrábění v 5 osách - Tilted Working Plane, Tool Center Point, 3D tool compensation, 3D rigid Tapping retract, 3D retrace, retract, Jednoduché NC programování Možnost simulace programu Manual Guide i, trasování Síťové funkce Připojení na ethernet posílání programů, dálková diagnostika, Nástrojové hospodářství sledování životnosti, záměny nástrojů Podpora při nastavení pohonů Servo Guide, Řízení I/O rychlé PMC stroje včetně řízení periferií Dual Check Safety (DCS) Kontrola kolizí
NANO Interpolation Series 0i -MODEL D Smooth Machined Surface Achieved in Combination With Highspeed, High Precise Servo Control Feature Position command to servo control is calculated in much finer resolution than input unit (1nm for input unit of 1um). Machine movement becomes very smooth resulting in high accuracy of finished surface. Y(μm) 4 3 2 1 Taper Cutting (X:Y=3:1) Conventional Interpolation.. 0 3 6 9 X(μm) Y(μm) 4 3 2 1 1div=1nm NANO Interpolation.. 0 3 6 9 X(μm) More smooth machined surface is obtained for combined use with αi servo.
Funkce reverzního pohybu pro opakované spuštění Opakované spuštění obrábění jednoduchou operací po zastavení obrábění v důsledku EMG nebo výpadku napájení Odchylka od dráhy obrábění způsobená poklesem nástroje se automaticky opraví. Zpětný pohyb se vykonává podél dráhy obrábění po té, co se nástroj vrátí do bodu zastavení obrábění. Vykonává se jednoduchá a bezpečná operace odsunutí nástroje. Diference je automaticky zkorigována Zpětný pohyb podél dráhy obrábění Prevence kolize Odchylka od dráhy obrábění v důsledku EMG nebo Výpadku napájení Návrat Zpětný pohyb
Volba podmínek obrábění 10 registrovaných skupin parametrů pohonů stroje (Machine Condition Selection Function) Výběrem přednostní priority pro rychlost nebo přesnost může koncový uživatel podrobně seřídit podmínky obrábění. Výběrem volby LEVEL lze seřízení doladit mezi vysokou rychlostí a nejvyšší přesností a optimalizovat zpracování obrobku. Hodnotu LEVEL lze také volit povelem NC programu.
Naučení dílů řada 30i /31i / 31i-A5 (1/2) Vlastnosti Naučení dílů pro opakované obrábění automaticky vytváří data kompenzace Nejlepší přizpůsobení pro vysokou přesnost a vysokou rychlost při obrábění dílů Snadné programové doplnění G5.6 (start) a G5.5 (konec) NC NC Program Program G01 G01 Z-10. Z-10. F6000 F6000 G5.6 G5.6 Pn Pn (start) (start) G02 G02 X0. X0. Y13. Y13. R13. R13. X13. X13. Y0. Y0. R13. R13. X0. X0. Y-13. Y-13. R13. R13. X-13. X-13. Y0. Y0. R13. R13... G5.5 G5.5 (konec) (konec).. Příkaz k učení poloh ZAP/VYP + - Mnoho dílů se stejným profilem Storage Storage Position Ukládání error Position error naučených dat + Chyba polohy Zpětná vazba o poloze + Max. 24 dílů na 1 práci (celkem 262 sec.) Řízení HRV Kružnice Roh s R Kružnice Roh s R Circle Corner with R Opakované obrábění Kružnice Roh s R Kružnice Roh s R
Naučení dílů řada 30i / 31i / 31i-A5 (2/2) Posun 8m/min Vysoká přesnost Učení poprvé Příklad: Čtverec se zaoblením Pozorování chyb během učení pro předcházení chybné práce Chyb a Učení 10 μm/d. Dosažení vysoké přesnosti díky automatické tvorbě kompenzačních dat kontrolérem učení Režim tvorby dat učení Pozorování Režim sériové výroby Učení poosmé 10 μm/d. Vysoce přesné obrábění díky použití kompenzačních dat vytvořených v režimu učení
Vývoj taktu regulace, HRV1-HRV4 (1/3) Pro vysokovýkonné aplikace Zejména pro lineární motory a stroje na obrábění ozubení HRV4 Proud 31,25μs Rychlost 62,5μs Poloha 250μs Výkon HRV1 Proud 250μs Rychlost 250μs Poloha 1ms HRV2 Proud 125μs Rychlost 125μs Poloha 1 ms HRV3 Proud 62,5μs Rychlost 125μs Poloha 1 ms 95 96 97 98 99 00 01 02 03 HRV2 současný standard na běžných strojích 04
Char. proudové smyčky při HRV3 a HRV4 (2/3) Průběh proudu HRV3 HRV4 Kmitočtová odezva proudové smyčky Limit 950 Hz Mez 1400 Hz HRV3 HRV4 Poznámka) Data kmitočtové odezvy se speciálně nastaveným ziskem proudové smyčky.
Charakteristika rychlostní a polohové smyčky (3/3) Příklad: Stůl X-Y Limit zisku rychlosti (proporcionální zesílení) HRV3 1200% HRV4 2000 % Tvar kružnice (poloměr 100 mm rychlost 25 m/min) NEBYLO použito korekce na nerovnosti. 5μm/div 5μm/div Chyba 4μm Chyba 1,5μm HRV3 (zisk rychlosti 960 %) HRV4 (zisk rychlosti 1600 %)
Řízení bodu obrábění (1/2) Vlastnosti Jednotka snímače zrychlení Zjišťuje zrychlení v bodě obrábění Připojení stejné jako samostatné měřítko přes SDU Řízení bodu obrábění Potlačuje vibrace díky akcelerační zpětné vazbě stroje Řízení polohy Řízení rychlosti Řízení bodu obrábění Řízení HRV Samostatná jednotka detektoru I/F (SDU) Sériové rozhraní Jednotka snímače zrychlení (detekce 3 os) Servomotor Činitel pružení
Řízení bodu obrábění (2/2) Příklad Řízení bodu obrábění účinně potlačuje vibrace stroje Vyšší přesnost dosahována vyšší stabilitou bodu obrábění Řízení bodu obrábění VYP Řízení bodu obrábění ZAP Rychlost motoru osy X 60 m/min Rychlost motoru osy X 60 m/min Zrychl. stroje v ose X Zrychl. stroje v ose X 10 m/s 2 10 m/s 2 Rychlost motoru osy Y Rychlost motoru osy Y Zrychl. stroje v ose Y Zrychl. stroje v ose Y 100 ms 100 ms Vibrace v bodě obrábění Zlepšené vibrace v bodě obrábění
Funkce na podporu optimalizace SERVO GUIDE Mate V rámci analýz se vytvářejí různé grafy. Časová posloupnost Zobrazuje změny polohy, otáček, zrychlení atd. ve formě grafu na osciloskopu. Dráha pohybu Dvojrozměrné zobrazení dráhy pohybu. Chyba obrysu Zobrazení chyby obrysu. Frekvenční analýza Zobrazení frekvenční analýzy ve Fourierově transformaci. Časová posloupnost Dráha pohybu Chyba obrysu Frekvenční analýza
Funkce nástrojového hospodářství Data nástroje spravovaná CNC systémem Číslo typu nástroje Hodnota korekce nástroje Číslo pozice v zásobníku Hodnota životnosti nástroje Řezné podmínky atd. CNC systém poskytuje číslo pozice v zásobníku z T povelu do PMC. Až 8-místné číslo typu nástroje. Hlídání životnosti každého nástroje. Vstup a výstup dat nástroje pomocí FOCAS1 (Ethernet nebo HSSB). Snadné přizpůsobení. Data pro správu nástroje Tabulka správy zásobníku
Trasování ručním kolečkem Trasování ručním kolečkem umožňuje snadnou a rychlou kontrolu programu: Snadná kontrola programu otáčením ručního kolečka. Rychlost pohybu nástroje je řízena ručním kolečkem. Kontrolovat lze i malé úseky. Funguje dopředu i zpět. Kontrolu lze zahájit na začátku i uprostřed programu. Dopředu Zpět
MANUAL GUIDE i Software pro dílenské programování Vytvoření a editace programu Kontrola programu Zadání dat před obráběním Obrábění Měření na stroji Vytvoření programu pomocí zdokonaleného editoru part-programů a rozsáhlých obráběcích cyklů Snadná kontrola programu pomocí realistické simulace obrábění Zadání dat korekce nástroje a korekce systému souřadnic pomocí ručního měření a měřících cyklů Během obrábění se zobrazují jména cyklu a ikony nástroje a stav obrábění Měření obrobku ve stroji po obrábění a zpětná vazba výsledků měření do dat korekce nástroje Obrazovka simulace Ruční měření přesnosti kruhu
Funkce pro 5-osé obrábění (1/2) Byla vyvinuta hlavní funkce 5-osého obrábění Snadné programování, vysoká rychlost a přesnost / vysoká kvalita obrábění, korekce chyby Ruční posuv, použito pro různé konfigurace stroje Seznam funkcí 5-osého obrábění Funkce Obsah Snadné programování Vysoce přesné a velice kvalitní vysokorychlost ní obrábění Korekce chyby Povel pro nakloněnou pracovní rovinu Řízení středu nástroje Trojrozměrná korekce řezného nástroje Nano vyhlazování 2 Korekce chyby nastavení obrobku Snadné programování v nakloněné rovině. Lze používat povel pro střed nástroje. K dispozici je trojrozměrná korekce řezného nástroje. Okamžité generování plynulé křivky v nakloněné rovině a přímkový program. Chybu nastavení obrobku v přímém i rotačním směru lze snadno opravit. Povel pro nakloněnou pracovní rovinu 工正具長量 Trojrozměrný korekce řezného nástroje Korekce chyby nastavení obrobku Řízení středu nástroje Nano vyhlazování 2
Funkce pro 5-osé obrábění (2/2) Seznam funkcí 5-osého obrábění (pokračování) Funkce Obsah Ruční posuv Použito pro různé konfigurace stroje Trojrozměrný ruční posuv Různé konfigurace stroje Složitý stroj Ruční operací se nástroj pohybuje různými směry ve 3 rozměrech. Funkce 5-osého obrábění je k dispozici pro různé typy strojů. Funkce 5-osého obrábění je k dispozici i když je osa nástroje vůči ose otáčení posunutá. Trojrozměrný ruční posuv Posunutí mezi rotačními osami Složitý stroj Posunutí mezi osou nástroje a osou rotace Typ s otočnou hlavou Typ s otoč. stolem Různé konfigurace stroje Smíšený typ
Dual Check Safety (1/2) Bezpečnostní funkce integrované v CNC systému. Vyhovuje zabezpečení kategorie 3 standardu EN954-1. Zjednodušuje implementaci strojírenské směrnice 89/392/EU. Poskytuje vysoce účinnou ochranu osob. Umožňuje pohyb os i vřetena omezenými rychlostmi při otevřeném ochranném krytu. Úspora kabelů, drátů, reléových modulů a stykačů
Dual Check Safety (2/2) Bezpečnostní funkce integrované do CNC systému jsou zálohované. Dvoukanálová struktura systému Jednotlivá chyba nevede ke ztrátě bezpečnosti. CNC CNC CPU CPU Zpětnovazební signál motoru Signál otevření dveří Vypnutí Křížová kontrola dat Monitor Monitor CPU CPU stykač stykač Vypnutí CNC
Dálková diagnostika Dálková diagnostika CNC systému a PMC (včetně přenosu po mobilním telefonu) Základní obrazovky dálkové diagnostiky Poloha, Korekce, Proměnné uživatel. Maker, NC program, NC parametry, Konfigurace systému, Data osciloskopu, Historie obsluhy, Historie alarmů, atd. Vzdálený PMC Kontaktní schéma, Stavové signály PMC, Sledování signálů PMC, Parametry PMC atd.
3D kontrola kolize na otevřeném CNC 300i / 310i A Funkce 3D kontroly kolize zabraňuje kolizím stroje Obsluha může zasáhnout do činnosti stroje, aniž by věnovala pozornost kolizím Animace 3D modelu na PC kontroluje předvídatelnost kolize a přinutí zastavit CNC pohyb před tím, než dojde ke skutečné kolizi Lze použít v automatickém režimu a také v ručním režimu Žádná CNC funkce, například rychlost posuvu nebo zobrazování, není touto funkcí ovlivněna, protože kontrolu kolize provádí CPU na straně PC Rozhraní FOCAS2 pro kontrolu kolize je otevřené Výrobci obráběcích strojů mohou vyvinout originální aplikaci kontroly kolize, která bude vhodná pro jejich konstrukci stroje.
Servomotory αi (1/2) Moment Nm 1 2 4 4 8 12 12 30 40 50 100 200 300 500 1000 2000 3000 Příruba 90 mm 130 mm 174 mm 265 mm 380 mm 500 mm αis 200 V 400 V αis 2 /5000, /6000 αis 2 /5000 /6000 αis 4 /5000 αis 4 /5000 αis 8 /4000 /6000 αis 8 /4000 /6000 αis12 /4000 αis12 /4000 αis /4000 αis /4000 αis30 /4000 αis30 /4000 αis40 /4000 αis40 /4000 αis50 /3000 αis50 /3000 αis100 /2500 αis100 /2500 αis200 /2500 αis200 /2500 αis300 /2000 αis300 /2000 αis500 /2000 αis500 /2000 αis1000 /2000 αis2000 /2000 αis3000 /2000 αif 200 V αif 1 /5000 αif 2 / 5000 αif 4 /4000 αif 8 /3000 αif12 /3000 αif /3000 αif30 /3000 αif40 /3000 400 V αif 4 /4000 α i F 8 /3000 αif12 /3000 αif /3000 Všechny motory odpovídají mezinárodnímu standardu IEC60034-1
Servomotory αi (2/2) Kompaktní, vysoké otáčky, velký výkon Kompaktní pulzní snímač polohy s mimořádně vysokým rozlišením Standardně: 1 000 000 /ot, Volitelně: 16 000 000 /ot Inteligentní ID informace servomotoru a pulzního snímače polohy Menší Menší rozměry rozměry Maximální Maximální rozsah rozsah otáček otáček Vyšší Vyšší výkon výkon Plynulé Plynulé otáčení otáčení αif 30/3000 αif30/3000 αis30/4000 31% [Nm] 120 100 80 60 40 Max. moment 25% VÍCE Trv. moment 33% VÍCE Rovnoměrný chod 5 µm/dílek < 1 µm 1 ot αis 30/4000 20 0 0 1000 2000 3000 4000 [min -1 ] F1000 mm/min = 100 ot/min Stoupání šroubu 10 mm
AC VŘETENOVÝ MOTOR αii series Typová řada 400 V Krátkodobé zvýšení momentu zlepšeným αisp Model s vyššími otáčkami Trvalý jm. výkon kw 0,55 1,1 1,5 2,2 3,7 5,5 7,5 11 15 18,5 30 37 60 100 αii αii 0,5 /10000 αii 1 /10000 αii 1,5 /10000 αii 2 /10000 αii 3 /10000 αii 6 /10000 αii 8 /8000 αii 12 /7000 αii 15 /7000 αii /7000 αii 30 /6000 αii 40 /6000 αii 60 /4500 αii 100 /4000 αiip αiip 15 /6000 αiip /6000 αiip 40 /6000 αiip 50 /6000 αiip 60 /4500 αiit αiil αiit 1,5αiIT 2 /20000 /20000 αiit 3 /15000 αiit 6 /15000 αiit 8 /15000 αiil 8 /20000 Odpovídá mezinárodnímu standardu (IEC60034-1) αiit 15 /15000 αiil 15 /15000 αiit /12000 αiil 26 /15000
Maximální síla od 300 N do 17 000 N Napájení 200 a 400 V je standardní Maximální rychlost 4 m/s Maximální zrychlení 30 G (pouze motor) Kompaktní rozměry a malá hmotnost Vysoká hustota vinutí Vysoce účinné chlazení Resolution from 0.01µm up to 4 m/s speed Vylepšení pro aplikace v průmyslovém prostředí Vlastnosti lineárních motorů LiS (1/2) Šířka cívky (mm) 400 350 300 250 200 150 100 50 LiS300A1 LiS600A1 LiS900A1 LiS3000B2 LiS10000C3 LiS9000C2 LiS4500B2 LiS3300C1 LiS1500B1 LiS6000B2 LiS17000C3 LiS11000C2 LiS7500B2 LiS9000B2 LiS15000C2 0 0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000 Délka cívky (mm)
Specifikace řady LiS (2/2) Model Max. síla Trvalá síla [N] [N] NC * 1 AC * 1 WC * 1 Max. rychl. [m/s] * 2 LiS 300A1/4 300 50 60 100 4 LiS 600A1/4 600 100 120 200 4 LiS L900A1/4 900 150 180 300 4 LiS 1500B1/4 1,500 300 360 600 4 LiS 3000B2/2 3,000 600 720 1,200 2 (4) LiS 3000B2/4 3,000 600 720 1,200 4 LiS 4500B2/2 4,500 900 1,080 1,800 2 (4) LiS 6000B2/2 6,000 1,200 1,440 2,400 2 (4) LiS 6000B2/4 6,000 1,200 1,440 2,400 4 LiS 7500B2/2 7,500 1,500 1,800 3,000 2 (4) LiS 9000B2/2 9,000 1,800 2,160 3,600 2 (4) LiS 9000B2/4 9,000 1,800 2,160 3,600 4 LiS 3300C1/2 3,300 660 792 1,320 2 (4) LiS 9000C2/2 9,000 1,800 2,160 3,600 2 (4) LiS 11000C2/2 11,000 2,200 2,640 4,400 2 (4) LiS 15000C2/2 15,500 3,000 3,600 7,000 2 (4) LiS 15000C2/3 15,500 3,000 3,600 7,000 3 LiS 10000C3/2 10,000 2,000 2,400 4,000 2 (4) LiS 17000C3/2 17,000 3,400 4,080 6,800 2 (4) *1 bez chlazení, AC=chlaz. vzduchem, WC=chlazení vodou. Liší se dle podmínek chlazení. *2 Hodnoty v ( ) platí pro napájení 400 V.
Momentové motory Dis (1/2) Stator Rotor F D E Napájení 2m 4 Teplotní snímač 2m 1 Pouzdro φc φb φa Max. moment Trvalý moment Max. rychlost Servozesilovač External Dimensions Rotor Model [Nm] [Nm] [min -1 ] αisv [mm] Inertia 200V 400V 200V 400V 200V 400V 200V 400V φa φb φc D E F [kgm 2 ] DiS /600 28 28 10 10 600 600 20 20 140 86 50 70 46 0.002 DiS 85/400 85 85 35 35 200 400 40 40 180 119 80 90 66 0.008 DiS 110/300 110 110 45 45 150 300 80 80 230 169 132 70 46 0.018 DiS 260/300 260 260 105 105 150 300 80 80 230 169 132 110 86 0.033 DiS 370/300 370 370 150 150 150 300 80 80 230 169 132 140 116 0.045 DiS 400/250 400 400 140 140 125 250 80 80 310 253 210 90 66 0.09 DiS 800/250 800 800 320 320 125 250 160 180 310 253 210 140 116 0.18 DiS 1200/250 1200 1200 480 480 125 250 160 180 310 253 210 190 166 0.26 DiS 1500/200 1500 1500 600 600 100 200 160 180 455 357 310 130 91 0.49 DiS 2100/150 1900 2100 750 840 75 150 160 180 565 459 400 130 91 26 1.28 DiS 3000/150 2700 3000 1000 1200 75 150 160 180 565 459 400 160 121 26 1.70
Mom. Motory Dis s vysokou rychlostí (2/2) Applicable To Turning As Well As High Speed Positioning Stator Rotor F Napájecí vodiče 2m 4 Tepelné vodiče 2m 1 D E φc φb φa Chladicí plášť Model Max. moment [Nm] Jmen. moment [Nm] Max. otáčky [min -1 ] Servozesilovač External Dimensions[mm] αisv φa φb φc D E F Rotor Inertia [kgm 2 ] DiS /1500 9 1500 20 140 86 50 70 46 0.002 DiS 85/1000 85 40 1000 40 180 119 80 90 66 0.008 DiS 110/1000 140 53 1000 80 230 169 132 70 46 0.018 DiS 260/1000 300 95 1000 160 230 169 132 110 86 0.033 *200V drive
Synchronní vestavné vřetenové motory Stator φc φd Rotor B A 400V 400V 200V 200V Model kw (Nm) Otáčky [min -1 ] SERVO Rozměry Sub S1 S3(15%) * 1 Zákla ZESILOVAČ Module Max. A B C D dní SM αisp BiS 132L2/7000 24(72) 30(90) 3200 7000 30 SSM-100 200 100 205 92 BiS 132L3/6000 25(119) 25(145) 2000 6000 45 SSM-100 250 150 205 92 BiS 160L4/6000 36(287) 44(350) 1200 6000 45 SSM-100 310 200 250 120 BiS 200L4/3000 31(529) 39(665) 560 3000 45 SSM-100 324 200 350 170 BiS 200L6/3000 30(774) 30(821) 370 3000 45 SSM-100 424 300 350 170 Model BiS 132L2/3000 BiS 132L3/3000 BiS 160L4/2500 S1 11(70) 12(115) 16(278) kw (Nm) S3(15%) * 1 14(89) 15(143) 20(347) Otáčky [min -1 ] Zákla dní 1500 1000 550 Max. 3000 3000 2500 SERVO ZESILOVAČ αisp 15 15 Sub Module SM SSM-100 SSM-100 SSM-100 A 200 250 310 Rozměry B 100 150 200 C 205 205 250 D 92 92 120 *1: 3min. duty cycle
Asynchronní vestavěné vřet. motory Standardní typ Položka Velikost rámu Délka Název M BiI50M /25000 50 L BiI50L /25000 80 * 100* 112 * S M L S SS S M L LL M L S M L LL BiI80S /20000 BiI80M /15000 BiI80L /8000 BiI100S /12500 BiI112SS /20000 BiI112S /15000 BiI112M /15000 BiI112L /15000 BiI112LL /15000 BiI132M /14000 132 * BiI132L /14000 BiI160S /13000 BiI160M /13000 160 * BiI160L /13000 BiI160LL /13000 S BiI200S /6000 200 * M BiI200M /6000 L BiI200L /6000 S BiI250S /6000 250 M BiI250M /3000 Jmen. výkon Trvalý * krátkodobý * kw 1.0 1.2 1.5 3.7 1.5 3.7 1.5 2.2 1.1 3.7 2.2 3.7 2.2 5.5 5.5 7.5 5.5 7.5 18.5 18.5 18.5 25 11 15 11 18.5 7.5 11 25 30 15 15 15 26 37 45 Jmen. ot. Zákl.* Max.* min -1 5000 25000 10000 25000 4500 20000 3000 15000 1500 8000 1500 12500 1070 20000 1200 15000 1500 15000 1500 15000 1200 15000 1400 14000 1000 14000 750 13000 300 13000 360 13000 600 13000 544 6000 485 6000 360 6000 390 4000 360 3000 Krátkodobý jmenovitý moment Nm 2.29 3.5 7 7 24 24 49 60 48 167 204 161 233 208 326 292 420 456 433 700 636 1432 Modul zesilovače vřetena (SPM-) 2.2 5.5 5.5 2.2 5.5 5.5 11 11 30 30 30 30 30 30 37 30 45 45 55 Položka Velikost rámu Délka Název Vysokorychlostní typ S BiI40S /70000 40 M BiI40M /70000 SS BiI60SS /50000 60 S BiI60S /50000 80 100 112 132 160 S L S L S M L L L L M M L LL BiI80S /40000 BiI80L /40000 Type M BiI100S /30000 BiI100L /30000 Type M BiI112S /20000 BiI112M /20000 BiI112L /20000 BiI112L /25000 BiI112L /30000 Type M *) Dodává se typ M (chladicí plíšť a zalisovaná pryskyřice) BiI132L /25000 BiI160M /20000 BiI160M /20000 Type M BiI160L /20000 BiI160LL /20000 Jmen. výkon Trvalý * Krátkodobý * kw 0.55 0.75 3 3.5 3.7 5.5 5.5 7.5 13 18.5 75 85 11 15 18.5 11 18.5 15 18.5 18.5 25 37 80 100 18.5 18.5 90 150 25 30 50 55 Jmen. ot. Zákl.* Max.* min -1 70000 70000 30000 50000 15000 50000 3800 50000 30000 40000 40000 40000 7500 30000 3350 30000 2300 20000 1500 20000 1800 20000 1800 25000 30000 30000 1000 25000 850 20000 15000 20000 750 20000 1600 20000 Krátkodobý jmenovitý moment Nm 0.1 1.11 3.5 7.0 5.9 20.3 28.6 52.7 60 95 118 116 31.8 177 239 71.6 263 350 Modul zesilovače vřetena (SPM-) 2.2 11 11 45 75 2 30 30 30 30 30 45 100 2 30 30 100 2 30 75 *) Jmenovitý výkon a max. rychlost představují položky vysokého vinutí a nízkého vinutí se základními otáčkami.
Asynchronní vestavěné vřet. motory BiI Standardní provedení Jmen. výkon Položka Trvalý* 2 Krátkodobý* 2 Velikost rámu Délka Název Krátkodobý jmen. moment kw Nm S BiI50S /30000 0.75 1.1 1.05 50 ** M BiI50M /25000 1.0 1.2 2.29 L BiI50L /25000 1.5 3.7 3.5 80 ** 100** 112 ** 132 ** S M L S SS S M L LL M L BiI80S /20000 1.5 3.7 7 BiI80M /15000 1.5 2.2 7 BiI80L /8000 1.1 3.7 24 BiI100S /12500 2.2 3.7 24 BiI112SS /20000 2.2 5.5 49 BiI112S /15000 5.5 7.5 60 BiI112M /15000 5.5 7.5 48 BiI112L /15000 18.5 167 BiI112LL /15000 18.5 204 BiI132M /14000 18.5 161 BiI132L /14000 25 233 Položka Velikost rámu Délka Název 160 ** S M L LL BiI160S /13000 BiI160M /13000 BiI160L /13000 BiI160LL /13000 170 ** S M BiI170S /6000 BiI170M /7000 180 ** M L LL BiI180M /6000 BiI180L /6000 BiI180LL /8000 S BiI200S /6000 200 ** M BiI200M /6000 L BiI200L /6000 250 S M BiI250S /6000 BiI250M /3000 Jmen. výkon Trvalý* 2 Krátkodobý* 2 Krátkodobý jmen. moment kw Nm 11 15 208 11 18.5 326 7.5 11 292 25 30 420 11 15 3 25 358 11 15 477 30 600 25 600 15 456 15 433 15 700 26 636 37 45 1432 Provedení s vysokou rychlostí Provedení s vysokou rychlostí a s vysokým výkonem Velikost rámu Délka Název Položka Jmen. výkon Trvalý* Krátkodobý* Krátkodobý jmen. moment kw Nm 40 S M BiI40S /70000 0.55 0.75 0.1 BiI40M /70000 3 3.5 1.11 60 ** SS S BiI60SS /50000 3.7 5.5 3.5 BiI60S /50000 5.5 7.5 7.0 80 ** 100 ** 112 ** 160 ** S S S L S M L L M L LL BiI80S /40000 13 18.5 5.9 BiI100S /20000 7.5 15 28 BiI100S /30000 BiI100L /30000 TYPE M BiI112S /20000 11 18.5 60 BiI112M /20000 15 18.5 95 BiI112L /20000 *) Jmenovité výstupní hodnoty jsou uvedeny při použití vinutí na vysokou rychlost. **) TYP M je k dispozici (Chladicí plášť a zalisovaná pryskyřice) 11 15 28.6 18.5 52.7 18.5 118 BiI112L /25000 25 37 116 BiI160M /20000 18.5 239 BiI160L /20000 25 30 263 BiI160LL /20000 50 55 350 200 ** S BiI200S /10000 37 382 Položka Jmen. výkon Krátkodobý jmen. moment Velikost rámu Délka Název Trvalý* Krátkodobý* kw Nm 80 112 160 L L M BiI80L /40000 TYPE M 75 85 20.3 BiI112L /30000 TYPE M 80 100 31.8 BiI160M /20000 TYPE M 90 150 71.6
Poznámky uspořádání systému 21i
Poznámky uspořádání systému 21i