Řízení. Téma 1 VOZ 2 KVM 1

Rozměr: px

Začít zobrazení ze stránky:

Download "Řízení. Téma 1 VOZ 2 KVM 1"

Blanka Němečková
před 5 lety
Počet zobrazení:

1 Řízení Téma 1 VOZ 2 KVM 1

2 Řízení Slouží k udržování nebo změně směru jízdy vozidla Rozdělení podle vztahu k nápravě řízení jednotlivými koly (natáčením kol kolem rejdového čepu) řízení celou nápravou (především přívěsy) VOZ 2 KVM 2

3 Řízení VOZ 2 KVM 3

4 Řízení VOZ 2 KVM 4

5 Řídicí ústrojí Rozdělení podle řízené nápravy 1. řízení koly na přední nápravě (nápravách) 2. řízení na zadní nápravě (nápravách) 3. řízení na přední i zadní nápravě (nápravách) Rozdělení podle způsobu ovládání 1. řízení přímé (ovládané silou řidiče) 2. řízení s posilovačem (servořízení) pohybem volantu je ovládán posilovač, který řídí kola VOZ 2 KVM 5

6 Požadavky na řízení snadná, rychlá a bezpečná ovladatelnost minimální přenos vibrací na volant existence sil, které vrací kola za všech okolností do přímého směru nebo síly pro pohyb do zatáčky větší než síly pro návrat do přímého směru minimální opotřebení pneumatik při průjezdu zatáčkou VOZ 2 KVM 6

7 Požadavky na řízení v mechanizmu řízení malá vůle max na volantu (v max > 100 km/h) max na volantu (v max km/h) max na volantu (v max 25 km/h) VOZ 2 KVM 7

8 Požadavky na řízení u řízení bez posilovače max. 5 otáček volantu (z vychýlení 35 0 u vnitřního kola zprava do stejné polohy vlevo nebo z krajních poloh řízení vymezeného dorazy) vozidla s hmotností připadající na řízenou nápravu (nápravy) minimálně 3500 kg musí být vybavena posilovačem, při selhání posilovače nesmí síla na volantu přesáhnout 600 N VOZ 2 KVM 8

9 Požadavky na řízení při zatáčení z přímé jízdy do oblouku o poloměru 12 m rychlostí 10 km/h nesmí síla na volantu překročit 250 N další požadavky ve Vyhlášce č. 102/1995 Sb. a v EHK č. 79 VOZ 2 KVM 9

10 Mechanizmus řízení požadavek odvalování kol bez bočního skluzu předpoklad, že kola jsou bočně nepoddajná střed otáčení musí ležet na prodloužené ose zadní nápravy (neřízené) Ackermannova geometrie řízení VOZ 2 KVM 10

11 Mechanizmus řízení t 0 x 1 2 l y 1 2 P R VOZ 2 KVM 11

12 Ackermannova geometrie řízení t0 R cot g 2 1 l cot Po zavedení pomocných veličin x a y platí : cot g 1 t 0 2 t0 g 1 cot g 2 l y x cot g cot g cot g 2 1 2y x t0 R cot g 2 2 l 2 t 0 2 y x VOZ 2 KVM 12

13 Ackermannova geometrie řízení y t 0 x 2l VOZ 2 KVM 13

14 Splnění teoretických podmínek lichoběžník řízení / VOZ 2 KVM 14

15 Splnění teoretických podmínek lichoběžník řízení Nutná podmínka : (ochrana proti vzpříčení) Spojovací tyč : nedělená u tuhé nápravy dělená u nezávislého zavěšení ( další variabilita v mechanizmu řízení) VOZ 2 KVM 15

16 Syntéza řídicího mechanizmu rotační a sférické vazby (spolehlivost, snadná údržba) prostorový mechanizmus (složitost matematického řešení) odpovídá Ackermannově rovnici především v oblasti malých 1 a 2 provádí se především experimentálně (modelováním na počítači), sleduje se křivka chyb VOZ 2 KVM 16

17 Syntéza řídicího mechanizmu x 1 2 y křivka chyb VOZ 2 KVM 17

18 Uspořádání mechanizmu řízení VOZ 2 KVM 18

19 Uspořádání mechanizmu řízení VOZ 2 KVM 19

20 Převodky řízení slouží ke změně rotačního pohybu volantu na řídící pohyb (natáčení) předních kol realizují převod i ř (mechanizmus má převod i m 1,2) při zanedbání převodu mechanizmu je převod realizovaný převodkou (teoreticky bez deformací mechanizmu) V i p Plevé Ppravé P P 2 P - střední úhel natočení kol řízení (střední úhel rejdu) V - úhel natočení volantu VOZ 2 KVM 20

21 Převodky řízení ve skutečnosti není převod konstantní i p V P velikost převodu ovlivňuje ovládací síly a reakci vozidla na trhnutí volantem (obvyklá hodnota i P = 19 23) VOZ 2 KVM 21

22 Převodky řízení VOZ 2 KVM 22

23 Převodky řízení - maticové především pro tuhé nápravy, velké síly, menší citlivost na rázy VOZ 2 KVM 23

24 Maticová převodka VOZ 2 KVM 24

25 Převodky řízení - hřebenové malé tření, konstrukčně jednoduché VOZ 2 KVM 25

26 Převodky řízení - šnekové (s kolíkem) nákladní automobily (+ posilovač) VOZ 2 KVM 26

27 Šneková převodka VOZ 2 KVM 27

28 Řízení všemi koly moderní prvek řízení vozidla usnadňuje manévrování při nízkých rychlostech (malý poloměr zatáčení) zlepšuje se dynamická řiditelnost při vysokých rychlostech Podle směru natáčení kol rozeznáváme : nesouhlasné velká natočení kol souhlasné malá natočení kol VOZ 2 KVM 28

29 Řízení všemi koly každá náprava má vlastní řízení a převodku + aktivní el. systém hydraulické válce působí na mechanizmus zavěšení (elastokinematický) malá vychýlení mechanickým propojením převodek VOZ 2 KVM 29

30 Ustálený pohyb po kruhové dráze 1, 2 úhly směrových odchylek c y1, c y2 tečné tuhosti pneumatik 1 a 0 v F y L m.v 2 /R T P b 2 0 R 2 P 0 F y2 VOZ 2 KVM 30

31 Ustálený pohyb po kruhové dráze Předpoklad : L R Platí : Boční síly : arctg 2 v F y 1 m.. R F y R 0 R b L 1 1 2Fz1. g L R L R v R R L 2 v F y 2 m.. R F y a L 1 2 2Fz 2. g VOZ 2 KVM 31 2 v R

32 Ustálený pohyb po kruhové dráze Směrové odchylky : y z y y grc v F c F y z y y grc v F c F gr v K R L gr v c F c F R L y z y z K 0 K 0 součinitel točivosti VOZ 2 KVM 32

33 Ustálený pohyb po kruhové dráze K 0 = 0 1 = 2 F c z1 y1 F c z2 y2 neutrální vozidlo vozidlo s normální točivostí VOZ 2 KVM 33

34 Ustálený pohyb po kruhové dráze K 0 > 0 1 > 2 F c z1 y1 F c z2 y2 nedotáčivé vozidlo Nedotáčivost při působení vnějších sil v těžišti beze změny polohy řídících prvků má vozidlo tendenci stáčet se ve směru působících sil Charakteristická rychlost úhel natočení kol v CH gl K 0 2L R VOZ 2 KVM 34

35 Ustálený pohyb po kruhové dráze K 0 < 0 1 < 2 F c z1 y1 F c z2 y2 přetáčivé vozidlo Přetáčivost vlastnost vozidla, kdy při změnách bočních sil se při stálé poloze řídících prvků vozidlo snaží stáčet v opačném směru než působí síly Jízda přetáčivého vozidla může být směrově nestabilní VOZ 2 KVM 35

36 Ustálený pohyb po kruhové dráze přetáčivé vozidlo Směrová stabilita vlastnost vozidla, kdy při daném směru jízdy vozidla a při působení menších bočních sil se tento směr nemění Kritická rychlost úhel natočení kol je nulový a vozidlo se pohybuje po jakékoliv dráze. Pohyb nad touto rychlostí je směrově nestabilní. VOZ 2 KVM 36

37 Ustálený pohyb po kruhové dráze přetáčivé vozidlo 10 2L/R 0 5 L/R 0 v KR gl K 0 v KR v CH v [km/h] VOZ 2 KVM 37

Podobné dokumenty

Řízení. Slouží k udržování nebo změně směru jízdy vozidla

Řízení. Slouží k udržování nebo změně směru jízdy vozidla Řízení Slouží k udržování nebo změně směru jízdy vozidla ozdělení podle vztahu k nápravě 1. řízení jednotlivými koly (natáčením kol kolem rejdového čepu). řízení celou nápravou (především přívěsy) ozdělení