Převodové motory \ Průmyslové převodovky \ Elektronika pohonů \ Automatizace pohonů \ Služby Rozhraní pro průmyslové sběrnice DFE24B EtherCAT Vydání 5/27 11571969 / CS Příručka
SEW-EURODRVE Driving the world
1 Důležitá upozornění... 6 1.1 Význam symbolů... 6 1.2 Součást výrobku... 6 1.3 Odkaz na dokumentaci... 6 1.4 Záruka... 7 1.5 Názvy produktů a obchodní značky... 7 1.6 Likvidace... 7 2 Bezpečnostní pokyny... 8 2.1 Úvodní poznámky... 8 2.2 Všeobecné bezpečnostní pokyny... 8 2.2.1 Všeobecné bezpečnostní pokyny k systémům sběrnic... 8 2.3 Transport a uskladnění... 8 2.4 nstalace / montáž... 9 2.5 Uvedení do provozu / provoz... 9 3 Úvod... 1 3.1 Obsah této příručky... 1 3.2 Doplňující literatura... 1 3.3 Vlastnosti... 1 3.3.1 MOVDRVE, MOVTRAC B a EtherCAT... 1 3.3.2 Přístup ke všem informacím... 11 3.3.3 Cyklická výměna dat přes EtherCAT... 11 3.3.4 Acyklická výměna dat přes EtherCAT... 11 3.3.5 Konfigurace doplňkové karty EtherCAT... 11 3.3.6 Kontrolní funkce... 12 3.3.7 Diagnostika... 12 3.3.8 Monitor průmyslové sběrnice... 12 4 Pokyny pro montáž a instalaci... 13 4.1 Montáž doplňkové karty DFE24B do měniče MOVDRVE MDX61B... 13 4.1.1 Dříve než začnete... 13 4.1.2 Základní postup při montáži a demontáži doplňkové karty... 14 4.2 Montáž doplňkové karty DFE24B do měniče MOVTRAC B... 15 4.2.1 Připojení na SBus... 15 4.2.2 Připojení systémové sběrnice... 16 4.3 Montáž a instalace těla brány UOH11B... 18 4.4 Připojení a popis svorek doplňku DFE24B... 19 4.5 Obsazení konektoru... 2 4.6 Stínění a pokládání kabelů sběrnice... 21 4.7 Uzavření sběrnice... 21 4.8 Nastavení adresy stanice... 21 4.9 Provozní indikace doplňku DFE24B... 22 4.9.1 Kontrolky EtherCAT... 22 4.9.2 Kontrolky brány... 24 Příručka Rozhraní pro průmyslové sběrnice DFE24B EtherCAT 3
5 Konfigurace a uvedení do provozu... 25 5.1 Platnost souborů XML pro doplněk DFE24B... 25 5.2 Konfigurace masteru EtherCAT pro MOVDRVE B pomocí souboru XML... 25 5.2.1 Soubor XML pro provoz v systému MOVDRVE B... 25 5.2.2 Postup při konfiguraci... 26 5.2.3 Konfigurace PDO pro provoz v měniči MOVDRVE... 27 5.3 Konfigurace masteru EtherCAT pro MOVTRAC B/bránu pomocí souboru XML... 35 5.3.1 Soubory XML pro provoz v měniči MOVTRAC B a v těle brány UOH11B... 35 5.3.2 Postup při konfiguraci... 35 5.3.3 Konfigurace PDO pro bránu DFE24B k měniči MOVTRAC B... 36 5.3.4 Autosetup pro provoz brány... 41 5.4 Nastavení pohonového měniče MOVDRVE MDX61B... 42 5.5 Nastavení frekvenčního měniče MOVTRAC... 43 6 Chování při provozu v systému EtherCAT... 45 6.1 Řízení pohonového měniče MOVDRVE MDX61B... 45 6.1.1 Příklad řízení pro TwinCAT s měničem MOVDRVE MDX61B... 46 6.1.2 Timeout systému EtherCAT (MOVDRVE MDX61B)... 48 6.1.3 Fieldbus timeout response (MOVDRVE MDX61B)... 48 6.2 Řízení frekvenčního měniče MOVTRAC B (brána)... 49 6.2.1 Příklad řízení pro TwinCAT s měničem MOVTRAC B (bránou)... 5 6.2.2 Timeout systémové sběrnice... 51 6.2.3 Chyba zařízení... 51 6.2.4 Timeout průmyslové sběrnice na modulu DFE24B při provozu v režimu brány... 52 6.3 Parametrizace přes EtherCAT... 52 6.3.1 Služby SDO READ a WRTE... 52 6.3.2 Příklad čtení parametru pro TwinCAT přes EtherCAT... 53 6.3.3 Příklad zápis parametru pro TwinCAT přes EtherCAT... 55 6.4 Návratové kódy parametrizace... 56 6.4.1 Prvky... 56 6.4.2 Error-Class... 56 6.4.3 Error-Code... 56 6.4.4 Additional-Code... 57 6.4.5 Seznam implementovaných chybových kódů pro služby SDO... 57 7 Motion Control přes EtherCAT... 58 7.1 Úvod do systému EtherCAT... 58 7.1.1 Velocity-Mode... 61 7.1.2 Position-Mode... 62 7.2 Nastavení v měniči MOVDRVE B pomocí programu MOVTOOLS MotionStudio... 63 7.2.1 Nastavení pro režim Velocity-Mode... 63 7.2.2 Nastavení pro Position-Mode... 65 7.3 Nastavení v masteru EtherCAT... 67 7.3.1 Nastavení pro režim Velocity-Mode... 67 7.3.2 Nastavení pro Position-Mode... 68 7.4 Příklad pro TwinCAT... 69 7.4.1 Velocity-Mode... 71 4 Příručka Rozhraní pro průmyslové sběrnice DFE24B EtherCAT
8 Provoz programu MOVTOOLS MotionStudio přes EtherCAT... 74 8.1 Úvod... 74 8.2 Potřebný hardware... 75 8.3 Potřebný software... 75 8.4 nstalace... 75 8.5 Konfigurace brány mailbox... 76 8.6 Sít ová nastavení na řídicím PC... 76 8.7 Konfigurace komunikačního serveru SEW... 78 8.7.1 Navázání komunikace... 78 8.7.2 Postup... 78 8.8 Automatické vyhledávání připojených zařízení... 8 8.9 Aktivace provozu on-line... 81 8.1 Známé problémy při provozu programu MOVTOOLS MotionStudio... 81 9 Diagnostika chyb... 82 9.1 Diagnostické procesy... 82 9.2 Seznam chyb... 85 1 Technické údaje... 86 1.1 Doplněk DFE24B pro MOVDRVE MDX61B... 86 1.2 Doplněk DFE24B pro měnič MOVTRAC B a tělo brány UOH11B... 87 11 ndex... 88 Příručka Rozhraní pro průmyslové sběrnice DFE24B EtherCAT 5
1 Důležitá upozornění Význam symbolů Příručka 1 Důležitá upozornění 1.1 Význam symbolů Dodržujte prosím bezpodmínečně bezpečnostní pokyny a výstražná upozornění uvedená v tomto návodu! Nebezpečí úrazu elektrickým proudem. Možné následky: Smrt nebo těžká poranění. Hrozící nebezpečí. Možné následky: Smrt nebo těžká poranění. Nebezpečná situace. Možné následky: Lehká nebo drobná poranění. Nebezpečí poškození. Možné následky: Poškození zařízení a okolí. Uživatelské tipy a užitečné informace. 1.2 Součást výrobku Příručka je součástí rozhraní DFE24B EtherCAT pro průmyslové sběrnice a obsahuje důležité pokyny pro provoz a servis. 1.3 Odkaz na dokumentaci Dodržení pokynů uvedených v dokumentaci je předpokladem pro: bezporuchový provoz uplatnění nároků vyplývajících ze záruky Přečtěte si proto nejprve pečlivě tuto příručku, než začnete s instalací a uvedením do provozu frekvenčních měničů s doplňkovou kartou DFE24B EtherCAT. Tato příručka předpokládá dostupnost a znalost dokumentace k měničům MOVDRVE a MOVTRAC, zejména systémových příruček MOVDRVE MDX6B/61B a MOVTRAC B. 6 Příručka Rozhraní pro průmyslové sběrnice DFE24B EtherCAT
Důležitá upozornění Záruka 1 1.4 Záruka Neodborná manipulace a jiná manipulace, která není v souladu s touto příručkou, má vliv na vlastnosti výrobku. Vede proto ke ztrátě jakýchkoli nároků na záruku vůči firmě SEW-EURODRVE GmbH & Co KG. 1.5 Názvy produktů a obchodní značky Značky a názvy produktů uvedené v této příručce jsou obchodní značky resp. registrované obchodní známky náležící příslušným majitelům. 1.6 Likvidace Respektujte prosím aktuální národní předpisy! Likvidujte v případě potřeby jednotlivé díly odděleně, podle jejich povahy v souladu s platnými specifickými předpisy dané země, např. jako: elektronický odpad plasty plech měď atd. Příručka Rozhraní pro průmyslové sběrnice DFE24B EtherCAT 7
2 Bezpečnostní pokyny Úvodní poznámky 2 Bezpečnostní pokyny Rozhraní DFE24B EtherCAT pro průmyslové sběrnice se smí instalovat a uvádět do provozu pouze při dodržení platných předpisů pro prevenci úrazů a návodů k obsluze MOVDRVE MDX6B/61B a MOVTRAC B! 2.1 Úvodní poznámky Následující bezpečnostní pokyny se vztahují k použití rozhraní DFE24B EtherCAT pro průmyslové sběrnice. Respektujte rovněž doplňující bezpečnostní pokyny v jednotlivých kapitolách této příručky. 2.2 Všeobecné bezpečnostní pokyny Nikdy nesmí být instalovány nebo uváděny do provozu poškozené výrobky. Poškození prosím neprodleně reklamujte u firmy, která zajišt ovala transport. 2.2.1 Všeobecné bezpečnostní pokyny k systémům sběrnic Máte k dispozici komunikační systém, který do značné míry umožňuje přizpůsobit pohonový měnič MOVDRVE potřebám konkrétního zařízení. Jako u všech systémů sběrnic existuje i zde riziko provedení změny parametrů, která z vnějšku (vzhledem k měniči) není zřejmá, a která může změnit chování měniče. To může vést k neočekávanému (a nekontrolovanému) chování systému. 2.3 Transport a uskladnění Přezkoumejte dodávku ihned po jejím obdržení. Ujistěte se, zda nedošlo k případnému poškození při transportu. Toto poškození ihned oznamte společnosti zajišt ující transport. V případě poškození výrobek nesmí být uveden do provozu. Pokud je to zapotřebí, použijte vhodné, dostatečně dimenzované transportní pomůcky. Možné poškození vlivem chybného skladování! Pokud nemá být jednotka ihned nainstalována, uskladněte ji v suché a bezprašné místnosti. 8 Příručka Rozhraní pro průmyslové sběrnice DFE24B EtherCAT
Bezpečnostní pokyny nstalace / montáž 2 2.4 nstalace / montáž Respektujte pokyny uvedené v kapitole 4, "Pokyny pro montáž a instalaci". 2.5 Uvedení do provozu / provoz Respektujte pokyny v kapitole 5, "Parametrizace a uvedení do provozu". Příručka Rozhraní pro průmyslové sběrnice DFE24B EtherCAT 9
3 Úvod Obsah této příručky 3 Úvod 3.1 Obsah této příručky Tato uživatelská příručka popisuje: Montáž doplňkové karty DFE24B EtherCAT do pohonového měniče MOVDRVE MDX61B. Použití doplňkové karty DFE24B EtherCAT ve frekvenčním měniči MOVTRAC B a v těle brány UOH11B. Uvedení měniče MOVDRVE MDX61B do provozu v systému průmyslové sběrnice EtherCAT. Uvedení měniče MOVTRAC B do provozu na bráně EtherCAT. Konfiguraci masteru EtherCAT pomocí souborů XML. Provoz systému MOVTOOLS MotionStudio přes EtherCAT. 3.2 Doplňující literatura Pro snadné a efektivní připojení měniče MOVDRVE na systém průmyslové sběrnice EtherCAT byste měli mít k dispozici kromě této uživatelské příručky k doplňkovému vybavení EtherCAT ještě následující doplňující dokumentaci k průmyslovým sběrnicím: Příručku "Profil jednotek MOVDRVE " připojených na průmyslovou sběrnici Systémovou příručku MOVTRAC B V příručce "Profil jednotek MOVDRVE " připojených na průmyslovou sběrnicia v Systémové příručce MOVTRAC B jsou kromě popisu parametrů pro průmyslovou sběrnici a jejich kódování popsány také nejrůznější koncepce řízení a možnosti aplikací ve formě malých příkladů. Příručka "Profil jednotek MOVDRVE " připojených na průmyslovou sběrnici zahrnuje výpis všech parametrů pohonového měniče, které lze přes různá komunikační rozhraní, jako např. SBus, RS485, a také rozhraní průmyslové sběrnice, číst nebo zapisovat. 3.3 Vlastnosti Pohonový měnič MOVDRVE MDX61B a frekvenční měnič MOVTRAC B umožňují provést s doplňkem DFE24B díky výkonnému a univerzálnímu rozhraní pro průmyslovou sběrnici napojení na nadřazené automatizační systémy přes EtherCAT. 3.3.1 MOVDRVE, MOVTRAC B a EtherCAT Chování měniče stanovené jako základ pro provoz systému EtherCAT, tzv. profil zařízení, je nezávislé na průmyslové sběrnici a proto jednotné. Uživateli se tak nabízí možnost vyvíjet pohonové aplikace nezávisle na typu průmyslové sběrnice. Bez problémů je tak možno přecházet na jiné typy sběrnic, jako např. DeviceNet (doplňkové vybavení DFD). 1 Příručka Rozhraní pro průmyslové sběrnice DFE24B EtherCAT
Úvod Vlastnosti 3 3.3.2 Přístup ke všem informacím Přes rozhraní EtherCAT vám měnič MOVDRVE MDX61B umožňuje digitální přístup ke všem parametrům a funkcím pohonu. Řízení pohonového měniče je realizováno prostřednictvím rychlých cyklických dat procesu. Prostřednictvím tohoto kanálu procesních dat máte možnost kromě zadávání požadovaných hodnot (např. požadované otáčky, integrační časy pro rozběh a doběh atd.) rovněž spouštět různé funkce pohonu, např. uvolnění, blokování regulátoru, normální zastavení, rychlé zastavení apod. Zároveň přes tento kanál můžete také vyčíst skutečné hodnoty z měniče, jako jsou otáčky, proud, stav zařízení, číslo chyby nebo referenční hlášení. 3.3.3 Cyklická výměna dat přes EtherCAT Výměna procesních dat mezi masterem EtherCAT-Master a měniči MOVDRVE B a MOVTRAC B probíhá zpravidla cyklicky. Doba cyklu se určuje při konfiguraci masteru EtherCAT. 3.3.4 Acyklická výměna dat přes EtherCAT Podle specifikace EtherCAT se zavádějí acyklické služby READ / WRTE, které se společně se zprávami přenášejí při běžném cyklickém provozu sběrnice, aniž by došlo k ovlivnění výkonu při přenosu procesních dat přes EtherCAT. Čtecí a zapisovací přístup k parametrům pohonu je umožněn prostřednictvím služeb SDO (Service Data Objects), které jsou implementovány podle CoE (CANopen over EtherCAT) nebo prostřednictvím služeb VoE (Vendorspecific over EtherCAT). Tento způsob výměny dat parametrů vám umožňuje použít aplikace, u kterých jsou všechny důležité parametry pohonu ukládány v nadřazeném automatizačním zařízení, a na samotném pohonovém měniči tak není třeba provádět ruční parametrizaci. 3.3.5 Konfigurace doplňkové karty EtherCAT Doplňková karta EtherCAT je navržena tak, aby se všechna specifická nastavení pro danou sběrnici provedla při rozběhu systému EtherCAT. Díky tomu je možné pohonový měnič v nejkratším možném čase integrovat do prostředí EtherCAT a zapnout. EtherCAT Master SEW Drive SEW Drive SEW Drive /O Ethernet Header Frame Header EtherCAT EtherCAT Header Data Drive 1 Drive 2 Drive 3... FCS Obr. 1: EtherCAT s měničem MOVDRVE 61211AXX Příručka Rozhraní pro průmyslové sběrnice DFE24B EtherCAT 11
3 Úvod Vlastnosti 3.3.6 Kontrolní funkce Pro použití systému průmyslových sběrnic v technice pohonů jsou zapotřebí doplňkové kontrolní funkce, jako např. časové sledování průmyslové sběrnice (timeout sběrnice) nebo koncepce rychlého zastavení. Kontrolní funkce měniče MOVDRVE B/ MOVTRAC B je možné např. cíleně upravit podle vaší aplikace. Např. můžete určit, jakou chybovou reakci má pohonový měnič spustit v případě chyby sběrnice. Pro mnoho aplikací má význam funkce rychlého zastavení, dále můžete nastavit stálé používání posledních požadovaných hodnot tak, aby se pohon neustále pohyboval na základě posledních platných požadovaných hodnot (např. pás dopravníku). Jelikož je funkčnost řídicích svorek zaručena i při provozu přes průmyslovou sběrnici, můžete koncept nouzového vypnutí nezávislého na sběrnici realizovat i nadále přes svorky měniče. 3.3.7 Diagnostika Pro uvedení do provozu a servis poskytuje pohonový měnič MOVDRVE B a frekvenční měnič MOVTRAC B široké možnosti diagnostiky. S integrovaným monitorem průmyslové sběrnice tak můžete např. kontrolovat jak požadované hodnoty zaslané nadřazeným řízením, tak i skutečné hodnoty. 3.3.8 Monitor průmyslové sběrnice Navíc obdržíte množství doplňkových informací o stavu doplňkové karty průmyslové sběrnice. Funkce monitoru průmyslové sběrnice vám společně se softwarem MOVTOOLS MotionStudio pro PC nabízí možnost komfortní diagnostiky, která kromě nastavení všech parametrů pohonu (včetně parametrů průmyslové sběrnice) umožňuje také zobrazení detailních informací o stavu průmyslové sběrnice. 12 Příručka Rozhraní pro průmyslové sběrnice DFE24B EtherCAT
Pokyny pro montáž a instalaci Montáž doplňkové karty DFE24B do měniče MOVDRVE MDX61B 4 4 Pokyny pro montáž a instalaci V této kapitole obdržíte pokyny pro montáž a instalaci doplňkové karty DFE24B do měniče MOVDRVE MDX61B, MOVTRAC B a těla brány UOH11B. 4.1 Montáž doplňkové karty DFE24B do měniče MOVDRVE MDX61B Montáž a demontáž doplňkových karet do zařízení MOVDRVE MDX61B v konstrukční velikosti smí provádět pouze SEW-EURODRVE. Montáž a demontáž doplňkových karet uživatelem je možná pouze u měničů MOVDRVE MDX61B v konstrukční velikosti 1 až 6. Doplněk DFE24B je napájen elektrickou energií z měniče MOVDRVE B. Zvláštní napájení není zapotřebí. 4.1.1 Dříve než začnete Doplňková karta DFP24B musí být zasunuta do konektoru průmyslové sběrnice. Respektujte následující pokyny, než začnete s montáží nebo demontáží doplňkové karty: Odpojte měnič od napětí. Odpojte napětí 24 V DC a sít ové napájení. Pomocí vhodných opatření (uzemňovací páska, obuv s vodivou podrážkou apod.) vybijte svůj elektrostatický náboj dříve, než se dotknete karty. Před montáží doplňkové karty sejměte obslužné zařízení a čelní kryt ( návod k obsluze MOVDRVE MDX6B/61B, kap. "nstalace"). Po montáži doplňkové karty znovu nasaďte čelní kryt a obslužné zařízení ( návod k obsluze MOVDRVE MDX6B/61B, kap. "nstalace"). Doplňkovou kartu uchovávejte v originálním obalu a vyjměte ji až bezprostředně před montáží. Dotýkejte se karty pouze na okraji desky. Nedotýkejte se žádných součástek. Příručka Rozhraní pro průmyslové sběrnice DFE24B EtherCAT 13
4 Pokyny pro montáž a instalaci Montáž doplňkové karty DFE24B do měniče MOVDRVE MDX61B 4.1.2 Základní postup při montáži a demontáži doplňkové karty 2. 1. 2. 1. 3. 3. 3. 4. 4. Obr. 2: Montáž doplňkové karty do měniče MOVDRVE MDX61B konstrukční velikost 1-6 639AXX 1. Povolte oba upevňovací šrouby v držáku karty. Držák karty rovnoměrným pohybem (bez vzpříčení!) vytáhněte z konektoru. 2. Na držáku karty povolte 2 upevňovací šrouby černého krycího plechu. Vyjměte černý krycí plech. 3. Doplňkovou kartu usaďte tak, aby se tři upevňovací šrouby přesně kryly s odpovídajícími otvory v držáku, a přišroubujte ji. 4. Držák s namontovanou doplňkovou kartou zasuňte přiměřeným tlakem zpět do konektoru. Držák karty oběma upevňovacími šrouby znovu přišroubujte. 5. Při demontáži doplňkové karty postupujte opačně. 14 Příručka Rozhraní pro průmyslové sběrnice DFE24B EtherCAT
Pokyny pro montáž a instalaci Montáž doplňkové karty DFE24B do měniče MOVTRAC B 4 4.2 Montáž doplňkové karty DFE24B do měniče MOVTRAC B Měnič MOVTRAC B nevyžaduje žádný speciální stav firmwaru. Montáž a demontáž doplňkových karet pro měnič MOVTRAC B smí provádět pouze SEW-EURODRVE. 4.2.1 Připojení na SBus MOVTRAC B S1 S2 DFE 24B RUN [1] [2] X44 ON OFF ERR FSC11B X45 X46 HL 1 234567 1 AS F1 EtherCAT X31 OUT X3 N H1 H2 X24 + DC 24 V = 24V O GND X12 1 2 3 4 5 6 7 8 9 X26 1234567 61212AXX [1] Uzavírací odpor aktivován, S1 = ON [2] Přepínač DP S2 (rezervováno), S2 = OFF Doplněk DFE24B je vybaven integrovaným uzavíracím odporem pro SBus a musí být instalován vždy na začátku větve SBus. Doplněk DFE24B má vždy adresu. X46 X26 X46:1 X26:1 SC11 SBus +, CAN high X46:2 X26:2 SC12 SBus, CAN low X46:3 X26:3 GND, CAN GND X46:7 X26:7 DC 24 V X12 X12:8 Vstup 24 V DC X12:9 GND vztažný potenciál binárních vstupů Příručka Rozhraní pro průmyslové sběrnice DFE24B EtherCAT 15
4 Pokyny pro montáž a instalaci Montáž doplňkové karty DFE24B do měniče MOVTRAC B Pro snadné zapojení je možné doplněk DFE24B napájet stejnosměrným napětím 24 V ze svorky X46.7 měniče MOVTRAC B na svorku X26.7. Při napájení doplňku DFE24B z měniče MOVTRAC B musí být měnič MOVTRAC B sám napájen stejnosměrným napětím 24 V na svorkách X12.8 a X12.9. 4.2.2 Připojení systémové sběrnice X44 MOVTRAC B S1 S2 ON OFF DFE 24B RUN ERR FSC11B X45 X46 H L 1 234567 1 AS F1 EtherCAT X31 OUT X3 N H1 H2 X24 MOVTRAC B MOVTRAC B S1 S2 S1 S2 + DC 24 V = - 24V O GND X12 1 2 3 4 5 6 7 8 9 X26 1234567 X44 FSC11B X45 ON OFF X46 X44 FSC11B X45 ON OFF X46 HL 1 23456 7 HL 1 23456 7 Obr. 3: Spojení přes systémovou sběrnici DFE24B GND = systémová sběrnice, vztažný potenciál SC11 = systémová sběrnice High SC12 = systémová sběrnice Low 6173AXX MOVTRAC B GND = systémová sběrnice, vztažný potenciál SC22 = odchozí systémová sběrnice Low SC21 = odchozí systémová sběrnice High SC12 = příchozí systémová sběrnice Low SC11 = příchozí systémová sběrnice High S12 = uzavírací odpor systémové sběrnice 16 Příručka Rozhraní pro průmyslové sběrnice DFE24B EtherCAT
Pokyny pro montáž a instalaci Montáž doplňkové karty DFE24B do měniče MOVTRAC B 4 Respektujte prosím: Používejte pokud možno 2x2žilový, zakroucený a stíněný měděný kabel (kabel pro přenos dat stíněný měděným opletením). Připojte stínění po obou stranách naplocho ke stínicí svorce elektroniky měniče MOVTRAC B. U dvoužilových kabelů spojte konce stínění navíc se zemí (GND). Kabel musí splňovat následující specifikaci: průřez žil,25 mm 2 (AWG23)...,75 mm 2 (AWG18) odpor vedení 12 Ω při 1 MHz měrná kapacita 4 pf/m při 1 khz Vhodné jsou např. kabely CAN Bus nebo DeviceNet. Celková přípustná délka vedení závisí na nastavené přenosové rychlosti systémové sběrnice: 25 kbd: 16 m 5 kbd: 8 m 1 kbd: 4 m Na konci systémové sběrnice připojte zakončovací odpor (S1 = ON). Na ostatních jednotkách zakončovací odpor odpojte (S1 = OFF, rozpojeno). Brána DFE24B musí být vždy umístěna na začátku nebo na konci systémové sběrnice a má tudíž napevno zapojený zakončovací odpor. Zapojení do hvězdy není přípustné. Mezi zařízeními, která jsou spojena se systémovou sběrnicí, nesmí dojít k posunutí potenciálů. Zabraňte posunu potenciálů vhodnými opatřeními, například propojením koster přístrojů separátním vodičem. Příručka Rozhraní pro průmyslové sběrnice DFE24B EtherCAT 17
4 Pokyny pro montáž a instalaci Montáž a instalace těla brány UOH11B 4.3 Montáž a instalace těla brány UOH11B UOH11B DFE 24B RUN ERR 1 AS F1 EtherCAT X31 OUT X3 N H1 H2 X24 SEW Drive X26 1 234567 SC11 Systembus +, CAN high SC12 Systembus -, CAN low GND, CAN GND DC+24 V GND 6174AXX X26 X26:1 SC11 systémová sběrnice +, CAN high X26:2 SC12 systémová sběrnice -, CAN low X26:3 GND, CAN GND X26:6 GND, CAN GND X26:7 DC 24 V Tělo brány má napájení DC 24 V, které je spojené se svorkou X26. 18 Příručka Rozhraní pro průmyslové sběrnice DFE24B EtherCAT
Pokyny pro montáž a instalaci Připojení a popis svorek doplňku DFE24B 4 4.4 Připojení a popis svorek doplňku DFE24B Objednací číslo Doplňkové rozhraní EtherCAT, typ DFE24B: 1821 126 7 Doplněk "Rozhraní EtherCAT, typ DFE24B" je možné použít pouze ve spojení s měničem MOVDRVE MDX61B, nikoli s měničem MDX6B. Doplněk DFE24B je třeba zasunout do konektoru průmyslové sběrnice. Čelní pohled na doplněk DFE24B Popis Přepínače DP Svorka Funkce DFE 24B RUN ERR RUN: Provozní kontrolka EtherCAT (oranžová/zelená) ERR: Chybová kontrolka EtherCAT (červená) ndikuje provozní stav elektroniky měniče a komunikace. ndikuje chyby systému EtherCAT. 1 AS F1 Přepínače DP AS F1 Autosetup pro provoz brány Rezervováno EtherCAT N Kontrolka Link/Activity (zelená) X3 N: Příchozí spojení EtherCAT ndikuje, že je k dispozici (bylo navázáno) spojení EtherCAT s předchozím zařízením. X3 X31 OUT Kontrolka Link/Activity (zelená) X31 OUT: Odchozí spojení EtherCAT ndikuje, že je k dispozici (bylo navázáno) spojení EtherCAT s následujícím zařízením. 5883AXX Čelní pohled na měnič MOVTRAC B a doplněk UOH11B Popis Funkce H1 Kontrolka H1 (červená) Systémová chyba (pouze pro funkci brány) H2 Kontrolka H2 (zelená) Rezervováno X24 Svorka X24 Rozhraní RS485 pro diagnostiku pomocí PC a programu MOVTOOLS MotionStudio 58129AXX Příručka Rozhraní pro průmyslové sběrnice DFE24B EtherCAT 19
4 Pokyny pro montáž a instalaci Obsazení konektoru 4.5 Obsazení konektoru Používejte standardní stíněné konektory RJ45 podle EC1181, vydání 2., kategorie 5. [6] [3] [2] [1] 123 6 A B Obr. 4: Obsazení konektoru RJ45 54174AXX A = pohled zepředu B = pohled zezadu [1] Pin 1 TX+ Transmit Plus (vysílání +) [2] Pin 2 TX Transmit Minus (vysílání -) [3] Pin 3 RX+ Receive Plus (příjem +) [6] Pin 6 RX Receive Minus (příjem -) Spojení DFE24B - EtherCAT Doplněk DFE24B je konstruován pro lineární strukturu sběrnice se dvěma konektory RJ45. Master EtherCAT se připojuje (eventuálně přes další závislá zařízení EtherCAT) pomocí stíněného vedení Twisted-Pair na X3 N (RJ45). Další zařízení EtherCAT se pak připojují přes X31 OUT (RJ45). Podle EC 82.3 činí maximální délka vedení pro Ethernet o přenosové rychlosti 1 MBd (1BaseT) např. mezi dvěma doplňkovými kartami DFE24B 1 m. 2 Příručka Rozhraní pro průmyslové sběrnice DFE24B EtherCAT
Pokyny pro montáž a instalaci Stínění a pokládání kabelů sběrnice 4 4.6 Stínění a pokládání kabelů sběrnice Používejte výlučně stíněné kabely a spojovací prvky, které splňují také požadavky kategorie 5, třídy D podle EC1181, vydání 2.. Odborným odstíněním sběrnicového kabelu je možné ztlumit elektrické rušení, ke kterému může v průmyslovém prostředí docházet. Provedením následujících opatření dosáhnete nejlepších vlastností stínění: Rukou pevně dotáhněte upevňovací šrouby zástrček, modulů a vedení pro vyrovnávání potenciálů. Používejte výhradně konektory s kovovou nebo pokovenou krytkou. Stínění v zástrčce připojujte naplocho. Stínění pokládejte na kabel sběrnice oboustranně. Signální kabely a kabely sběrnic neveďte společně se silovými kabely (přívody k motorům), ale pokud možno v oddělených kanálech. V průmyslovém prostředí používejte kovové uzemněné kabelové můstky. Signálové kabely a příslušné vedení pro vyrovnávání potenciálů veďte vzájemně co nejblíže a nejkratší cestou. Vyvarujte se nastavování kabelů sběrnice pomocí konektorů. Kabely sběrnice veďte co možná nejblíže uzemněných ploch. Při kolísání zemního potenciálu může oboustranně připojeným a uzemněným (PE) stíněním téci vyrovnávací proud. V takovém případě dbejte na dostatečné vyrovnání potenciálů podle příslušných předpisů VDE. 4.7 Uzavření sběrnice Uzavření sběrnice (např. pomocí uzavíracích odporů) není zapotřebí. Pokud k zařízení EtherCAT není připojeno žádné následné zařízení, systém tento stav automaticky rozpozná. 4.8 Nastavení adresy stanice U zařízení EtherCAT firmy SEW-EURODRVE není možné nastavit adresu přímo na zařízení. Zařízení jsou rozpoznána na základě pozice ve struktuře sběrnice a master EtherCAT jim poté přidělí adresu. Tuto adresu je možné zobrazit např. pomocí obslužného zařízení DBG6B (parametr P93). Příručka Rozhraní pro průmyslové sběrnice DFE24B EtherCAT 21
4 Pokyny pro montáž a instalaci Provozní indikace doplňku DFE24B 4.9 Provozní indikace doplňku DFE24B 4.9.1 Kontrolky EtherCAT Na doplňkové kartě DFE24B EtherCAT jsou 2 světelné diody, které indikují aktuální stav doplňku DFE24B a systému EtherCAT. DFE24B RUN ERR 617AXX Kontrolka RUN (zelená/oranžová) Kontrolka RUN (zelená/oranžová) signalizuje stav doplňku DFE24B. Status Stav Popis Nesvítí NT Doplněk DFE24B je ve stavu NT. Zeleně bliká PRE-OPERATONAL Doplněk DFE24B je ve stavu PRE-OPERATONAL. Jednorázově se rozsvítí (zeleně) SAFE-OPERATONAL Doplněk DFE24B je ve stavu SAFE-OPERATONAL. Zelená OPERATONAL Doplněk DFE24B je ve stavu OPERATONAL. Zelená - mihotavé světlo Oranžově bliká NTALSATON nebo BOOTSTRAP NOT CONNECTED Doplněk DFE24B se právě rozbíhá a ještě nedosáhl stavu NT. Doplněk DFE24B se nachází ve stavu BOOTSTRAP. Právě se stahuje firmware. Doplněk DFE24B ještě nebyl od posledního zapnutí kontaktován masterem EtherCAT. Kontrolka ERR (červená) Kontrolka ERR (červená) indikuje chyby v systému EtherCAT. Status Chyba Popis Nesvítí Žádná chyba Komunikace doplňku DFE24B přes EtherCAT je v pracovním stavu. Mihotavé světlo Bootovací chyba Byla zjištěna bootovací chyba. Bylo dosaženo stavu NT, ale parametr "Change" ve stavovém registru AL je nastaven na "x1:change/error". Bliká Neplatná konfigurace Všeobecná chyba konfigurace Jednorázově se rozsvítí Dvakrát se rozsvítí Třikrát se rozsvítí Čtyřikrát se rozsvítí Zap Nevyžádaná změna stavu Timeout systému watchdog aplikace Rezervováno - Rezervováno - Timeout PD systému watchdog Aplikace zařízení slave samočinně změnila stav systému EtherCAT. Parametr "Change" ve stavovém registru je nastaven na "x1:change/error". Na aplikaci došlo k timeoutu systému watchdog. Došlo k timeoutu PD systému watchdog. 22 Příručka Rozhraní pro průmyslové sběrnice DFE24B EtherCAT
Pokyny pro montáž a instalaci Provozní indikace doplňku DFE24B 4 Definice zobrazovaných stavů Zobrazení na displeji Definice Časový průběh Svítí Kontrolka neustále svítí. Nesvítí Kontrolka trvale nesvítí. Mihotavé světlo Kontrolka spíná v rovnoměrném taktu s frekvencí 1 Hz. 5ms on off 5ms 5894AXX Jednorázové bliknutí Kontrolka se jednou krátce rozsvítí, poté následuje fáze, kdy je zhasnutá. 5ms on off 5895AXX Bliká Kontrolka spíná v rovnoměrném taktu s frekvencí 2,5 Hz (2 ms svítí, 2 ms nesvítí). on off 2ms 2ms 5896AXX Jednorázově se rozsvítí Kontrolka se jednou krátce rozsvítí (2 ms), poté následuje delší fáze, kdy je zhasnutá (1 ms). on off 2ms 1s 5897AXX Dvakrát se rozsvítí Kontrolka se dvakrát po sobě krátce rozsvítí, poté následuje fáze, kdy je zhasnutá. on off 2ms 2ms 2ms 1s 581AXX Třikrát se rozsvítí Kontrolka se třikrát po sobě krátce rozsvítí, poté následuje fáze, kdy je zhasnutá. on off 2ms 2ms 2ms 2ms 2ms 1s 5811AXX Čtyřikrát se rozsvítí Kontrolka se čtyřikrát po sobě krátce rozsvítí, poté následuje fáze, kdy je zhasnutá. on off 2ms 2ms 2ms 2ms 2ms 2ms 2ms 1s 5812AXX Příručka Rozhraní pro průmyslové sběrnice DFE24B EtherCAT 23
4 Pokyny pro montáž a instalaci Provozní indikace doplňku DFE24B Kontrolka Link/Activity (zelená) Každá komunikační přípojka EtherCAT pro příchozí kabel EtherCAT (X3) a pokračovací kabel EtherCAT (X31) je vybavena kontrolkou "Link/Activity". Tyto kontrolky indikují, zda je k dispozici (zda je aktivní) spojení EtherCAT na předchozí zařízení (X3) nebo na následné zařízení (X31). X31 OUT N X3 LED"Link/Activity" 61195AXX 4.9.2 Kontrolky brány Kontrolky pro komunikační status brány H1 H2 X24 58129axx Kontrolka H1 Sys-Fault (červená) Pouze pro funkci brány Status Stav Popis Červená Systémová chyba Brána není nakonfigurovaná, nebo je jeden z pohonů neaktivní Nesvítí SBus ok Brána je správně nakonfigurovaná Bliká Bus scan Probíhá kontrola sběrnice bránou Kontrolka H2 (zelená) je momentálně rezervovaná. Svorka X24 představuje rozhraní RS485 pro diagnostiku pomocí PC a programu MOVTOOLS MotionStudio. 24 Příručka Rozhraní pro průmyslové sběrnice DFE24B EtherCAT
Konfigurace a uvedení do provozu Platnost souborů XML pro doplněk DFE24B 5 5 Konfigurace a uvedení do provozu V této kapitole obdržíte informace pro konfiguraci masteru EtherCAT a uvedení pohonového měniče do provozu na průmyslové sběrnici. Na domovské stránce SEW (http://sew-eurodrive.de) naleznete v rubrice "Software" aktuální verzi souboru XML pro doplněk DFE24B. 5.1 Platnost souborů XML pro doplněk DFE24B Soubor XML je zapotřebí pro použití doplňku DFE24B jako příslušenství průmyslové sběrnice u měniče MOVDRVE B a jako brány měniče MOVTRAC B nebo jako těla brány (UOH11B). Záznamy v souborech XML se nesmí měnit nebo doplňovat. Za chybnou funkci měniče způsobenou upraveným souborem XML není možné převzít žádnou odpovědnost! 5.2 Konfigurace masteru EtherCAT pro MOVDRVE B pomocí souboru XML 5.2.1 Soubor XML pro provoz v systému MOVDRVE B Pro konfiguraci masteru EtherCAT je k dispozici soubor XML (SEW_DFE24B.XML). Zkopírujte tato data do speciálního adresáře ve vašem konfiguračním softwaru. Přesný postup naleznete v uživatelské příručce příslušného konfiguračního softwaru. Soubory standardizované organizací EtherCAT Technology Group (ETG) je možné číst ze všech zařízení EtherCAT master. Příručka Rozhraní pro průmyslové sběrnice DFE24B EtherCAT 25
5 Konfigurace a uvedení do provozu Konfigurace masteru EtherCAT pro MOVDRVE B pomocí souboru XML 5.2.2 Postup při konfiguraci Při konfiguraci měniče MOVDRVE B s rozhraním pro průmyslové sběrnice EtherCAT postupujte následujícím způsobem: 1. Nainstalujte (zkopírujte) soubor XML v souladu s požadavky vašeho konfiguračního softwaru. Po řádné instalaci se zařízení objeví mezi prvky slave (v položce SEW EURODRVE Drives) s označením MOVDRVE+DFE24B. 2. Pomocí položky [nsert] (vložit) v menu můžete zařízení přidat do struktury EtherCAT. Adresa se zadá automaticky. Pro snazší identifikaci je možné přidělit zařízení název. 3. Zvolte příslušnou konfiguraci dat, která je zapotřebí pro vaši aplikaci (viz kapitolu 5.2.3). 4. Propojte vstupní a výstupní data resp. data periferií se vstupními a výstupními daty aplikačního programu. Po dokončení konfigurace je možné spustit komunikaci přes EtherCAT. Kontrolky RUN a ERR signalizují stav komunikace doplňku DFE24B (viz kap. 4.9 "Provozní indikace doplňku DFE24B"). 26 Příručka Rozhraní pro průmyslové sběrnice DFE24B EtherCAT
Konfigurace a uvedení do provozu Konfigurace masteru EtherCAT pro MOVDRVE B pomocí souboru XML 5 5.2.3 Konfigurace PDO pro provoz v měniči MOVDRVE EtherCAT ve variantě CoE (CANopen over EtherCAT) používá pro cyklickou komunikaci mezi zařízeními master a slave procesní datové objekty (PDO) definované ve standardu CANopen. Podle standardu CANopen se rozlišují procesní datové objekty Rx (Receive) a Tx (Transmit). Procesní datové objekty Rx Procesní datové objekty Rx (Rx-PDO) jsou přijímány zařízením slave EtherCAT. Prostřednictvím těchto objektů jsou přenášena výstupní data procesů (řídicí hodnoty, požadované hodnoty, digitální výstupní signály) z masteru EtherCAT na slave EtherCAT. Procesní datové objekty Tx Procesní datové objekty Tx (Tx-PDO) jsou zařízením slave EtherCAT odesílány zpět na master EtherCAT. Jsou v nich přenášena vstupní data procesů (skutečné hodnoty, stav, digitální vstupní informace atd.). V provozním režimu doplňku DFE24B měniče MOVDRVE B je možné použít pro cyklická vstupní a výstupní data procesů dva různé typy PDO. OutputData1 (Standard 1 PO) Statický procesní datový objekt s 1 cyklickými výstupními datovými slovy procesu, která jsou pevně propojena se standardními procesy měniče MOVDRVE B ( příručka "Profil zařízení MOVDRVE pro průmyslovou sběrnici"). OutputData2 (Configurable PO) Konfigurovatelný procesní datový objekt s až 1 cyklickými výstupními datovými slovy procesu (16 bitů) a až 8 cyklickými systémovými proměnnými (32 bitů), které je možné volně konfigurovat a propojit s různými procesními daty pohonového měniče. nputdata1 (Standard 1 P) Statický procesní datový objekt s 1 cyklickými vstupními datovými slovy procesu, která jsou pevně propojena se standardními procesy měniče MOVDRVE B ( příručka "Profil zařízení MOVDRVE pro průmyslovou sběrnici"). nputdata2 (Configurable P) Konfigurovatelný procesní datový objekt s až 1 cyklickými vstupními datovými slovy procesu (16 bitů) a až 8 cyklickými systémovými proměnnými (32 bitů), které je možné volně konfigurovat a propojit s různými procesními daty pohonového měniče. Příručka Rozhraní pro průmyslové sběrnice DFE24B EtherCAT 27
5 Konfigurace a uvedení do provozu Konfigurace masteru EtherCAT pro MOVDRVE B pomocí souboru XML Seznam možných procesních datových objektů (PDO) pro doplněk DFE24B MOVDRVE B ndex Velikost Název Mapování Sync-Manager Sync-Unit 16 hex (5632 dec) 162 hex (6656 dec) 1Ahex (5632dec) 1A2hex (6658dec) 2 bytů OutputData1 (Standard 1 PDO) pevný obsah 2 2...52 bytů OutputData2 (Configurable PO) - 2 2 bytů nputdata1 (Standard 1 P) pevný obsah 3 2...52 bytů nputdata2 (Configurable P) - 3 Ethernet Header Frame Header EtherCAT Header Data Drive... FCS EtherCAT Master acycl. Mailbox Communication cycl. OutputData1 (Standard 1 PO) SEW Drive EtherCAT cycl. nputdata1 (Standard 1 P) acycl. Mailbox Communication Obr. 5: Použití procesních datových objektů OutputData1 a nputdata1 61221AXX 28 Příručka Rozhraní pro průmyslové sběrnice DFE24B EtherCAT
Konfigurace a uvedení do provozu Konfigurace masteru EtherCAT pro MOVDRVE B pomocí souboru XML 5 Statický procesní datový objekt pro 1 cyklických procesních datových slov acycl. Mailbox cycl. OutputData1 Communication (Standard 1 PO) PO 1 PO 2 PO 3 PO 4 PO 5 PO 6 PO 7 PO 8 PO 9 PO 1 MOVDRVE Process Data 1...3 or POS plus Process Data 1...3 MOVDRVE POS plus Process Data 4...1 Obr. 6: Obsazení standardních výstupních procesních dat pro OutputData1 61223AXX Výstupní procesní data přenášená pomocí OutputData1 jsou pevně přiřazena podle následující tabulky. Výstupní procesní data PO1...PO3 mohou být prostřednictvím parametrizace procesních dat v pohonovém měniči MOVDRVE B spojena s různými procesními daty (řídicí slova, požadované hodnoty) ( příručka "Profil zařízení MOVDRVE " pro průmyslovou sběrnici). Výstupní procesní data PO4...PO1 jsou k dispozici pouze v rámci POS plus. Obsazení pevně nakonfigurovaných výstupních procesních dat pro PDO OutputData1 ndex.subindex Offset v PDO Název Datový typ Velikost v bytech 3DB8.hex. PO1 UNT (158.dec) 3DB9.hex (1581.dec) 3DBA.hex (1582.dec) 3DBB.hex (1583.dec) 3DBC.hex (1584.dec) 3DBD.hex (1585.dec) 3DBE.hex (1586.dec) 3DBF.hex (1587.dec) 3DC.hex (1588.dec) 3DC1.hex (1589.dec) 2. PO2 UNT 4. PO3 UNT 6. PO4 UNT 8. PO5 UNT 1. PO6 UNT 12. PO7 UNT 14. PO8 UNT 16. PO9 UNT 18. PO1 UNT 2 Příručka Rozhraní pro průmyslové sběrnice DFE24B EtherCAT 29
5 Konfigurace a uvedení do provozu Konfigurace masteru EtherCAT pro MOVDRVE B pomocí souboru XML Obsazení pevně nakonfigurovaných vstupních procesních dat pro PDO nputdata1 MOVDRVE Process Data 1...3 or POS plus Process Data 1...3 MOVDRVE POS plus Process Data 4...1 P 1 P 2 P 3 P 4 P 5 P 6 P 7 P 8 P 9 P 1 cycl. nputdata1 (Standard 1 P) acycl. Mailbox Communication Obr. 7: Obsazení standardních vstupních procesních dat pro PDO nputdata1 61226AXX Vstupní procesní data přenášená pomocí nputdata1 jsou pevně přiřazena podle následující tabulky. Vstupní procesní data P1...P3 mohou být prostřednictvím parametrizace procesních dat v pohonovém měniči MOVDRVE B spojena s různými procesními daty (stavová slova, skutečné hodnoty) ( příručka "Profil zařízení MOVDRVE " pro průmyslovou sběrnici). Vstupní procesní data P4...P1 jsou k dispozici pouze v rámci POS plus. ndex.subindex Offset v PDO Název Datový typ Velikost v bytech 3E1C.hex. P1 UNT (159.dec) 3E1D.hex (1591.dec) 3E1E.hex (1592.dec) 3E1F.hex (1593.dec) 3E2.hex (1594.dec) 3E21.hex (1595.dec) 3E22.hex (1596.dec) 3E23.hex (1597.dec) 3E24.hex (1598.dec) 3E25.hex (1599.dec) 2. P2 UNT 4. P3 UNT 6. P4 UNT 8. P5 UNT 1. P6 UNT 12. P7 UNT 14. P8 UNT 16. P9 UNT 18. P1 UNT 2 Pokud se má přenášet méně než 1 procesních datových slov, nebo pokud je zapotřebí upravit mapování PDO, pak je třeba namísto statických PDO použít konfigurovatelná PDO. 3 Příručka Rozhraní pro průmyslové sběrnice DFE24B EtherCAT
Konfigurace a uvedení do provozu Konfigurace masteru EtherCAT pro MOVDRVE B pomocí souboru XML 5 Konfigurovatelná PDO pro nejvýše 8 proměnných POS plus a 1 procesních datových slov Procesní data přenášená pomocí OutputData2 a nputdata2 je možné variabilně konfigurovat pomocí informací uvedených v následující tabulce. Kromě 32bitových proměnných typu DNT je možné konfigurovat také standardní procesní data PO1...PO1 a P1...P1. Tímto způsobem je možné PDO nakonfigurovat cíleně pro danou aplikaci. Ethernet Header Frame Header EtherCAT Header Data Drive... FCS EtherCAT Master EtherCAT acycl. Mailbox cycl. OutputData2 Communication (Configurable PO) cycl. nputdata2 acycl. Mailbox (Configurable P) Communication SEW Drive Obr. 8: Použití konfigurovatelných PDO OutputData2, nputdata2 6123AXX acycl. Mailbox cycl. OutputData2 Communication (Configurable PO) PO1 1. Variable PO2 6. Variable 7. Variable PO1 8. Variable max. 1 Process Data PO1..1 (UNT) max. 8 POS plus Variables (DNT) Obr. 9: Volně konfigurovatelné mapování PDO pro OutputData2 61232AXX max. 1 Process Data P1..1 (UNT) max. 8 POS plus Variables (DNT) 1. Variable P1 2. Variable 7. Variable P1 8. Variable cycl. nputdata2 (Configurable P) acycl. Mailbox Communication Obr. 1: Volně konfigurovatelné mapování PDO pro nputdata2 61237AXX Příručka Rozhraní pro průmyslové sběrnice DFE24B EtherCAT 31
5 Konfigurace a uvedení do provozu Konfigurace masteru EtherCAT pro MOVDRVE B pomocí souboru XML Obsazení konfigurovatelných vstupních a výstupních procesních dat pro PDO OutputData2 a nputdata2 Maximální rozsah konfigurovatelných PDO OutputData2 a nputdata2 je dán 1 procesními datovými slovy (typ UNT) 8 proměnnými POS plus (typ DNT) ndex.subindex Název Datový typ 2AF8.hex (11.dec) 2CBD.hex (11453.dec) 2CBE.hex (11454.dec) 2CBF.hex (11455.dec) 2CC.hex (11456.dec) 2CD1.hex (11473.dec) 2CD2.hex (11474dec) 2CD3.hex (11475.dec) 2CD6.hex (11478.dec) 2CD7.hex (11478.dec) 2CD8.hex (1148.dec) 2CD9.hex (11481.dec) 2CDA.hex (11482.dec) 2CDB.hex (11483.dec) 2CDC.hex (11484.dec) 2CE4.hex (11492.dec) 2CE7.hex (11495.dec) 2CEB.hex (11499.dec) 2CEC.hex (115.dec) 2CED.hex (1151.dec) 2CEE.hex (1152.dec) 2CEF.hex (1153dec) Template posvar (...123) ModuloCtrl (H453) ModTagPos (H454) ModActPos (H455) ModCount (H456) StatusWord (H473) Scope474 Scope475 H475) AnaOutPOS2 (H478) AnaOutPOS (H479) OptOutPOS (H48) StdOutPOS (H481) OutputLevel (H482) nputlevel (H483) ControlWord (H484) TargetPos (H492) LagDistance (H495) SetpPosBus (H499) TpPos2_VE (H5) TpPos1_VE (H51) TpPos2_Abs (H52) TpPos1_Abs (H53) Velikost v bytech DNT 4 4 Read Write Přístupový atribut Template pro proměnné POS plus Řídicí slovo funkce Modulo Cílová pozice Modulo Skutečná pozice Modulo Hodnota čítače Modulo Stavové slovo POS Přímá proměnná Scope Přímá proměnná Scope Analogový výstup 2 doplňku DO11B Analogový výstup doplňku DO11B Doplňkové digitální výstupy Standardní digitální výstupy Stav digitálních výstupů Stav digitálních vstupů Řídicí slovo POS plus Cílová pozice Vlečný odstup Požadovaná hodnota polohy sběrnice Touch Probe poloha 2, virtuální snímač Touch Probe poloha 1, virtuální snímač Touch Probe poloha 2 Touch Probe poloha 1 32 Příručka Rozhraní pro průmyslové sběrnice DFE24B EtherCAT
Konfigurace a uvedení do provozu Konfigurace masteru EtherCAT pro MOVDRVE B pomocí souboru XML 5 ndex.subindex Název Datový typ 2CF.hex (1154.dec) 2CF1.hex (1155.dec) 2CF2.hex (1156.dec) 2CF3.ohex (1157.dec) 2CF4.hex (1158.dec) 2CF5.hex (1159dec) 2CF6.hex (1151.dec) 2CF7.hex (11511.dec) 3DB8.hex (158.dec) 3DB9.hex (1581.dec) 3DBA.hex (1582.dec) 3DBB.hex (1583.dec) 3DBC.hex (1584.dec) 3DBD.hex (1585.dec) 3DBE.hex (1586.dec) 3DBF.hex (1587.dec) 3DC.hex (1588.dec) 3DC1.hex (1581.dec) 3E1C.hex (159.dec) 3E1D.hex (1591dec) 3E1E.hex (1592.dec) 3E1F.hex (1593.dec) 3E2.hex (1594.dec) 3E21.hex (1595.dec) 3E22.hex (1596.dec) 3E23.hex (1597.dec) 3E24.hex (1598.dec) 3E25.hex (1599.dec) TpPos2_Ext (H54) TpPos2_Mot (H55) TpPos1_Ext (H56) TpPos1_Mot (H57) ActPos_Mot16bit (H58) ActPos_Abs (H59) ActPos_Ext (H51) ActPos_Mot (H511) PO1 PO2 PO3 PO4 PO5 PO6 PO7 PO8 PO9 PO1 P1 P2 P3 P4 P5 P6 P7 P8 P9 P1 Velikost v bytech DNT 4 4 UNT 2 2 Read Write Přístupový atribut Touch Probe poloha 2, externí Touch Probe poloha 2, snímač motoru Touch Probe poloha 1, externí Touch Probe poloha 1, motor Aktuální poloha motoru, 16 bitů Aktuální poloha snímače absolutních hodnot Skutečná poloha externího snímače X14 Skutečná pozice snímače motoru Standardní výstupní procesní datové slovo PA1 Standardní výstupní procesní datové slovo PA2 Standardní výstupní procesní datové slovo PA3 Standardní výstupní procesní datové slovo PA4 Standardní výstupní procesní datové slovo PA5 Standardní výstupní procesní datové slovo PA6 Standardní výstupní procesní datové slovo PA7 Standardní výstupní procesní datové slovo PA8 Standardní výstupní procesní datové slovo PA9 Standardní výstupní procesní datové slovo PA1 Standardní vstupní procesní datové slovo PE1 Standardní vstupní procesní datové slovo PE2 Standardní vstupní procesní datové slovo PE3 Standardní vstupní procesní datové slovo PE4 Standardní vstupní procesní datové slovo PE5 Standardní vstupní procesní datové slovo PE6 Standardní vstupní procesní datové slovo PE7 Standardní vstupní procesní datové slovo PE8 Standardní vstupní procesní datové slovo PE9 Standardní vstupní procesní datové slovo PE1 Příručka Rozhraní pro průmyslové sběrnice DFE24B EtherCAT 33
5 Konfigurace a uvedení do provozu Konfigurace masteru EtherCAT pro MOVDRVE B pomocí souboru XML Plausibilita konfigurace procesních datových objektů: Ve volně konfigurovatelných procesních datových objektech OutputData2 a nputdata2 není možné vkládat cyklická výstupní procesní data PO1...1, pokud je současně konfigurován objekt OutputData1 nebo nputdata1. Vícenásobná konfigurace procesních datových objektů není možná. Jako procesní data je možné konfigurovat pouze standardní procesní datové objekty PO1...PO1, P1...P1 nebo proměnné POS plus (indexy 11...1223.). 34 Příručka Rozhraní pro průmyslové sběrnice DFE24B EtherCAT
Konfigurace a uvedení do provozu Konfigurace masteru EtherCAT pro MOVTRAC B/bránu pomocí souboru XML 5 5.3 Konfigurace masteru EtherCAT pro MOVTRAC B/bránu pomocí souboru XML V této kapitole je popsána konfigurace masteru EtherCAT s měničem MOVTRAC B a bránou DFE24B/UOH11B. 5.3.1 Soubory XML pro provoz v měniči MOVTRAC B a v těle brány UOH11B Pro konfiguraci masteru EtherCAT je k dispozici soubor XML (SEW_DFE24B.XML). Zkopírujte tato data do speciálního adresáře ve vašem konfiguračním softwaru. Přesný postup naleznete v uživatelské příručce příslušného konfiguračního softwaru. Soubory standardizované organizací EtherCAT Technology Group (ETG) je možné číst ze všech zařízení EtherCAT master. 5.3.2 Postup při konfiguraci Při konfiguraci měniče MOVTRAC /brány s rozhraním EtherCAT postupujte následujícím způsobem: 1. Nainstalujte (zkopírujte) soubor XML v souladu s požadavky vašeho konfiguračního softwaru. Po řádné instalaci se zařízení objeví mezi prvky slave (v položce SEW EURODRVE Drives) s označením DFE24B-Gateway. 2. Pomocí položky [nsert] (vložit) v menu můžete zařízení přidat do struktury EtherCAT. Adresa se zadá automaticky. Pro snazší identifikaci je možné přidělit zařízení název. 3. Propojte vstupní a výstupní data resp. data periferií se vstupními a výstupními daty aplikačního programu. Po dokončení konfigurace je možné spustit komunikaci přes EtherCAT. Kontrolky RUN a ERR signalizují stav komunikace doplňku DFE24B (viz kap. 4.9 "Provozní indikace doplňku DFE24B"). Příručka Rozhraní pro průmyslové sběrnice DFE24B EtherCAT 35
EURODRVE EURODRVE EURODRVE EURODRVE EURODRVE EURODRVE EURODRVE EURODRVE 5 Konfigurace a uvedení do provozu Konfigurace masteru EtherCAT pro MOVTRAC B/bránu pomocí souboru XML 5.3.3 Konfigurace PDO pro bránu DFE24B k měniči MOVTRAC B V provozním režimu brány DFE24B pro měnič MOVTRAC B je používá po jednom PDO pro cyklická vstupní a výstupní procesní data. OutputData1 (Standard 24 PO) Statický PDO s 24 cyklickými výstupními procesními datovými slovy, která jsou pevně spojena s procesními daty nejvýše 8 podřazených pohonů MOVTRAC B. nputdata1 (Standard 24 P) Statický PDO s 24 cyklickými vstupními procesními datovými slovy, která jsou pevně spojena s procesními daty nejvýše 8 podřazených pohonů MOVTRAC B. Seznam možných PDO pro bránu DFE24B: ndex Velikost Název Mapování Sync-Manager Sync-Unit 161 hex 48 bytů OutputData1 (Standard 24 PO) pevný obsah 2 (5633 dec) 1A1hex (5633dec) 48 bytů nputdata1 (Standard 24 P) pevný obsah 3 Ethernet Header Frame Header EtherCAT Header Data Drive... FCS EtherCAT Master EtherCAT acycl. Mailbox Communication cycl. nputdata1 (Standard 24 P) cycl. OutputData1 (Standard 24 PO) acycl. Mailbox Communication DFE 24B RUN ERR 1 AS F1 EtherCAT Unit = SBus-Address: 1 2 3 4 5 6 7 8 MOVTRAC B X31 OUT X3 N Obr. 11: Datová výměna (PDO OutputData1, nputdata1) s masterem EtherCAT 61242AXX 36 Příručka Rozhraní pro průmyslové sběrnice DFE24B EtherCAT
Konfigurace a uvedení do provozu Konfigurace masteru EtherCAT pro MOVTRAC B/bránu pomocí souboru XML 5 Obsazení pevně nakonfigurovaných výstupních procesních dat (PDO 1) acycl. Mailbox Communication cycl. OutputData1 (Standard 1 PO) PO1 PO2 PO3 PO4 PO5 PO6 PO22 PO23 PO24 Drive 1 PO1...PO3 Drive 2 PO1...PO3 Drive 8 PO1...PO3 Obr. 12: Obsazení standardních výstupních procesních dat pro OutputData1 61239AXX Výstupní procesní data přenášená pomocí OutputData1 jsou pevně přiřazena podle následující tabulky. Výstupní procesní data PO1...PO3 mohou být pro každý měnič prostřednictvím parametrizace procesních dat v pohonovém měniči MOVTRAC B spojena s různými procesními daty (řídicí slova, požadované hodnoty) ( návod k obsluze "MOVTRAC B"). ndex.subindex Offset v PDO Název Přiřazení Datový typ Velikost v bytech 3DB8.hex. PO1 Drive 1 PO1 (158.dec) 3DB9.hex (1581.dec) 3DBA.hex (1582.dec) 3DBB.hex (1583.dec) 3DBC.hex (1584.dec) 3DBD.hex (1585.dec) 3DBE.hex (1586.dec) 3DBF.hex (1587.dec) 3DC.hex (1588.dec) 3DC1.hex (1589.dec) 3DC2.hex (1581.dec) 3DC3.hex (15811.dec) 3DC4.hex (15812.dec) 3DC5.hex (15813.dec) 3DC6.hex (15814.dec) 2. PO2 Drive 1 PO2 4. PO3 Drive 1 PO3 6. PO4 Drive 2 PO1 8. PO5 Drive 2 PO2 1. PO6 Drive 2 PO3 12. PO7 Drive 3 PO1 14. PO8 Drive 3 PO2 16. PO9 Drive 3 PO3 18. PO1 Drive 4 PO1. PO11 Drive 4 PO2 2. PO12 Drive 4 PO3 4. PO13 Drive 5 PO1 6. PO14 Drive 5 PO2 8. PO15 Drive 5 PO3 UNT 2 Příručka Rozhraní pro průmyslové sběrnice DFE24B EtherCAT 37
5 Konfigurace a uvedení do provozu Konfigurace masteru EtherCAT pro MOVTRAC B/bránu pomocí souboru XML ndex.subindex Offset v PDO Název Přiřazení Datový typ Velikost v bytech 3DC7.hex (15815.dec) 3DC8.hex (15816.dec) 3DC9.hex (15817.dec) 3DCA.hex (15818.dec) 3DCB.hex (15819.dec) 3DCC.hex (1582.dec) 3DCD.hex (15821.dec) 3DCE.hex (15822.dec) 3DCF.hex (15823.dec) 1. PO16 Drive 6 PO1 12. PO17 Drive 6 PO2 14. PO18 Drive 6 PO3 16. PO19 Drive 7 PO1 18. PO2 Drive 7 PO2 18. PO21 Drive 7 PO3 18. PO22 Drive 8 PO1 18. PO23 Drive 8 PO2 18. PO24 Drive 8 PO3 UNT 2 38 Příručka Rozhraní pro průmyslové sběrnice DFE24B EtherCAT
Konfigurace a uvedení do provozu Konfigurace masteru EtherCAT pro MOVTRAC B/bránu pomocí souboru XML 5 Obsazení pevně nakonfigurovaných vstupních procesních dat (PDO 1) Drive 1 P1...P3 Drive 2 P1...P3 Drive 8 P1...P3 P1 P2 P3 P4 P5 P6 P22 P23 P24 cycl. nputdata1 (Standard 1 P) acycl. Mailbox Communication Obr. 13: Obsazení standardních vstupních procesních dat pro nputdata1 6124AXX Vstupní procesní data přenášená pomocí nputdata1 jsou pevně přiřazena podle následující tabulky. Vstupní procesní data P1...P3 mohou být prostřednictvím parametrizace procesních dat v pohonovém měniči MOVTRAC B spojena s různými procesními daty (stavová slova, skutečné hodnoty) ( návod k obsluze "MOVTRAC B"). ndex.subindex Offset v PDO Název Přiřazení Datový typ Velikost v bytech 3E1C.hex. P1 Drive 1 P1 (159.dec) 3E1D.hex (1591.dec) 3E1E.hex (1592.dec) 3E1F.hex (1593.dec) 3E2.hex (1594.dec) 3E21.hex (1595.dec) 3E22.hex (1596.dec) 3E23.hex (1597.dec) 3E24.hex (1598.dec) 3E25.hex (1599.dec) 3E26.hex (1591.dec) 3E27.hex (15911.dec) 3E28.hex (15912.dec) 3E29.hex (15913.dec) 3E2A.hex (15914.dec) 2. P2 Drive 1 P2 4. P3 Drive 1 P3 6. P4 Drive 2 P1 8. P5 Drive 2 P2 1. P6 Drive 2 P3 12. P7 Drive 3 P1 14. P8 Drive 3 P2 16. P9 Drive 3 P3 18. P1 Drive 4 P1 2. P11 Drive 4 P2 22. P12 Drive 4 P3 24. P13 Drive 5 P1 26. P14 Drive 5 P2 28. P15 Drive 5 P3 UNT 2 Příručka Rozhraní pro průmyslové sběrnice DFE24B EtherCAT 39
5 Konfigurace a uvedení do provozu Konfigurace masteru EtherCAT pro MOVTRAC B/bránu pomocí souboru XML ndex.subindex Offset v PDO Název Přiřazení Datový typ Velikost v bytech 3E2B.hex (15915.dec) 3E2C.hex (15916.dec) 3E2D.hex (15917.dec) 3E2E.hex (15918.dec) 3E2F.hex (15919.dec) 3E3.hex (1592.dec) 3E31.hex (15921.dec) 3E32.hex (15922.dec) 3E33.hex (15923.dec) 3. P16 Drive 6 P1 UNT 2 32. P17 Drive 6 P2 34. P18 Drive 6 P3 36. P19 Drive 7 P1 38. P2 Drive 7 P2 4. P21 Drive 7 P3 42. P22 Drive 8 P1 44. P23 Drive 8 P2 46. P24 Drive 8 P3 4 Příručka Rozhraní pro průmyslové sběrnice DFE24B EtherCAT
Konfigurace a uvedení do provozu Konfigurace masteru EtherCAT pro MOVTRAC B/bránu pomocí souboru XML 5 5.3.4 Autosetup pro provoz brány Pomocí funkce autosetup je možné uvést doplněk DFE24B do provozu jako bránu bez PC. Funkce se aktivuje přepínačem DP "autosetup" (viz kap. 4.4 na Strana 19). Zapnutí přepínače DP autosetup (AS) vyvolá jednorázové provedení funkce. Poté musí přepínač DP autosetup zůstat zapnutý. Vypnutím a opětovným zapnutím je možné funkci vykonat znovu. Následně doplněk DFE24B hledá na podřazené systémové sběrnici pohonové měniče a tuto činnost signalizuje krátkým blikáním kontrolky H1 (systémová chyba). U pohonových měničů je přitom třeba nastavit různé adresy systémové sběrnice (P881). Doporučujeme zadávat adresy ve vzestupném pořadí od adresy 1 podle uspořádání měničů ve spínací skříni. S každým nalezeným měničem se zobrazení procesu na straně průmyslové sběrnice rozšíří o 3 slova. Pokud nebyl nalezen žádný pohonový měnič, zůstane kontrolka H1 rozsvícená. Systém registruje maximálně 8 pohonových měničů. Po ukončení vyhledávání vyměňuje DFE24B 3 datová slova procesu cyklicky s každým z připojených pohonových měničů. Výstupní data procesů přebírá průmyslová sběrnice, která je rozděluje do bloků po třech slovech a odesílá. Vstupní data procesů se odečítají z měničů pohonů, skládají se dohromady a přenášejí se na řídicí jednotku průmyslové sběrnice. Doba cyklu komunikace přes SBus činí 2 ms na jeden připojený prvek. U aplikace s 8 měniči na systémové sběrnici tak doba cyklu aktualizace procesních dat činí 8 x 2 ms = 16 ms. Spust te funkci Autosetup znovu, pokud změníte obsazení procesních dat měničů připojených na DFE24B, nebot si doplněk DFE24B tato data jednorázově ukládá právě při autosetupu. Po funkci Autosetup se přiřazení pro data procesů připojených měničů nesmí měnit už ani dynamicky. Příručka Rozhraní pro průmyslové sběrnice DFE24B EtherCAT 41
5 Konfigurace a uvedení do provozu Nastavení pohonového měniče MOVDRVE MDX61B 5.4 Nastavení pohonového měniče MOVDRVE MDX61B Pro snadný provoz na průmyslové sběrnici je zapotřebí provést následující nastavení. 11638AXX Pro řízení pohonového měniče MOVDRVE B přes EtherCAT je však třeba měnič nejprve přepnout na zdroj řízení (P11) a zdroj požadovaných hodnot (P1) = FELDBUS. Při nastavení na FELDBUS je pohonový měnič připraven na příjem požadovaných hodnot ze systému EtherCAT. Nyní reaguje pohonový měnič MOVDRVE B na výstupní procesní data zasílaná z nadřazeného automatizačního zařízení. Po nainstalování doplňkové karty EtherCAT lze pohonový měnič MOVDRVE B bez dalšího nastavování ihned parametrizovat přes EtherCAT. Tak lze například po zapnutí všechny parametry nastavit z nadřízeného automatizačního zařízení. 42 Příručka Rozhraní pro průmyslové sběrnice DFE24B EtherCAT
Konfigurace a uvedení do provozu Nastavení frekvenčního měniče MOVTRAC 5 Nadřízené řídicí jednotce se aktivování průmyslové sběrnice jako zdroje řízení a zdroje požadovaných hodnot signalizuje nahozením bitu "Fieldbus mode active" ("Režim průmyslové sběrnice aktivován") ve stavovém slově. Z bezpečnostně-technických důvodů musí být pohonový měnič MOVDRVE B při řízení přes průmyslovou sběrnici zároveň uvolněn i na straně svorek. Z toho důvodu je třeba svorky zapojit a naprogramovat tak, aby se měnič uvolňoval přes vstupní svorky. Nejjednodušší variantou uvolnění měniče na straně svorek je např. připojení vstupní svorky DØØ (funkce /CONTROLLER NHBT) na signál +24 V a naprogramování svorek DØ1...DØ7 na NO FUNCTON. Postup pro kompletní uvedení pohonového měniče MOVDRVE B do provozu s připojením na EtherCAT je popsán v kapitolách 6 a 7. 5.5 Nastavení frekvenčního měniče MOVTRAC 11639AXX Příručka Rozhraní pro průmyslové sběrnice DFE24B EtherCAT 43
5 Konfigurace a uvedení do provozu Nastavení frekvenčního měniče MOVTRAC Pro řízení frekvenčního měniče MOVTRAC B přes EtherCAT je však třeba měnič nejprve přepnout na zdroj řízení (control source) (P11) a zdroj požadovaných hodnot (setpoint source) (P1) = SBus. Nastavením na SBus se frekvenční měnič MOVTRAC B připraví na příjem požadovaných hodnot z brány. Nyní reaguje frekvenční měnič MOVTRAC B na výstupní procesní data zasílaná z nadřazeného automatizačního zařízení. Aby se frekvenční měnič MOVTRAC B při poruše komunikace přes SBus zastavil, je zapotřebí nastavit dobu timeoutu SBus1 (P883) na jinou hodnotu než ms. Doporučujeme nastavit hodnotu v rozsahu 5...2 ms. Nadřízenému řízení se aktivování systémové sběrnice jako zdroje řízení a zdroje požadovaných hodnot signalizuje nahozením bitu "SBus mode active" ("Režim systémové sběrnice aktivován") ve stavovém slově. Z bezpečnostně-technických důvodů musí být frekvenční měnič při řízení přes průmyslovou sběrnici zároveň uvolněn i na straně svorek. Z toho důvodu je třeba svorky zapojit a naprogramovat tak, aby se měnič uvolňoval přes vstupní svorky. Nejjednodušší variantou uvolnění měniče na straně svorek je např. připojení vstupní svorky DØ1 (funkce CW/STOP) na signál +24 V a naprogramování zbývajících vstupních svorek NO FUNCTON. Nastavte parametr P881 SBus address ve vzestupném pořadí na hodnoty 1...8. Adresa SBus je používána bránou DFE24B a proto ji není možné využít. Nastavte parametr P883 SBus timeout na hodnotu v rozsahu 5...2 ms. 44 Příručka Rozhraní pro průmyslové sběrnice DFE24B EtherCAT
Chování při provozu v systému EtherCAT Řízení pohonového měniče MOVDRVE MDX61B 6 6 Chování při provozu v systému EtherCAT Tato kapitola popisuje princip chování pohonového měniče v systému EtherCAT při řízení pomocí pevně nakonfigurovaných PDO pro komunikaci přes průmyslovou sběrnici (aplikace Motion Control kap. 7). 6.1 Řízení pohonového měniče MOVDRVE MDX61B Řízení pohonového měniče MOVDRVE B je realizováno prostřednictvím pevně nakonfigurovaných PDO o délce 1 vstupních/výstupních slov. Tato procesní datová slova se při použití masteru EtherCAT zobrazují přímo ve znázornění procesu a mohou být tak přímo kontaktována řídicím programem. EtherCAT Master SEW Drive SEW Drive SEW Drive /O Ethernet Header Frame Header EtherCAT EtherCAT Header Data Drive 1 Drive 2 Drive 3... FCS Obr. 14: EtherCAT s pohony SEW 61375AXX Bližší informace ohledně řízení přes kanál procesních dat, zejména pro kódování řídicího a stavového slova, naleznete v příručce k profilu zařízení průmyslové sběrnice. Příručka Rozhraní pro průmyslové sběrnice DFE24B EtherCAT 45
6 Chování při provozu v systému EtherCAT Řízení pohonového měniče MOVDRVE MDX61B 6.1.1 Příklad řízení pro TwinCAT s měničem MOVDRVE MDX61B Po zkopírování souboru SEW_DFE24B.xml do podadresáře TwinCAT "\O\EtherCAT" je možné v režimu "offline mode" přidat měnič MOVDRVE B do struktury EtherCAT pomocí volby "Append box" ( následující obrázek). 11641AXX V režimu "on-line mode" (tj. ve spojení s větví EtherCAT) je možné pomocí symbolu "Find devices" (vyhledávání zařízení) vyhledat v systému EtherCAT-Strang připojené měniče MOVDRVE ( následující obrázek). 11642AXX Pro snadnou funkci průmyslové sběrnice není bezpodmínečně nutné definovat osy NC pro každé nalezené zařízení. 46 Příručka Rozhraní pro průmyslové sběrnice DFE24B EtherCAT
Chování při provozu v systému EtherCAT Řízení pohonového měniče MOVDRVE MDX61B 6 Pro nejjednodušší způsob přenosu procesních dat jsou zapotřebí pouze oba procesní datové objekty nputdata1 a OutputData1. Konfigurovatelné PDO můžete deaktivovat zrušením označení obou PDO (vstup a výstup) ( následující obrázek). 11643AXX Příručka Rozhraní pro průmyslové sběrnice DFE24B EtherCAT 47
6 Chování při provozu v systému EtherCAT Řízení pohonového měniče MOVDRVE MDX61B Nyní můžete spojit s programem PLC až 1 procesních datových slov nebo, jak je znázorněno na následujícím obrázku, můžete tato slova pro testovací účely dosadit ručně. 11644AXX Označte nejprve výstupní procesní data PO1. V následujícím okně zvolte záložku "On-line". Klikněte na tlačítko "Write". Otevře se okno "Set Value Dialog". Zadejte zde vaše data do pole "Dec" nebo "Hex". Stejným způsobem postupujte s výstupními procesními daty PO2. Obsazení a kalibrace 1 vstupních a výstupních procesních datových slov se v měniči MOVDRVE B nastavuje ve skupině parametrů 87_ nebo se definuje pomocí programu POS plus případně v aplikačním modulu. Další informace naleznete v systémové příručce "MOVDRVE MDX6B/61B" a v příručce "Profil zařízení pro průmyslovou sběrnici" 6.1.2 Timeout systému EtherCAT (MOVDRVE MDX61B) Pokud dojde k poruše nebo k přerušení přenosu dat přes EtherCAT, vyprší v měniči MOVDRVE MDX61B doba pro sledování odezvy naprogramovaná v masteru (standardní hodnota 1 ms). Kontrolka DFE24B ERR signalizuje, že nejsou přijímána žádná využitelná data. Současně MOVDRVE MDX61B vykoná chybovou reakci nastavenou v parametru P831 Fieldbus timeout response(reakce na timeout průmyslové sběrnice). Parametr P819 Fieldbus timeout (timeout průmyslové sběrnice) znázorňuje čas pro kontrolu odezvy zadaný masterem při spuštění systému EtherCAT. Změnu tohoto času timeoutu je možné provést pouze prostřednictvím masteru. Změny provedené přes obslužné zařízení nebo pomocí programu MOVTOOLS se sice zobrazí, ale nejsou účinné a při dalším spuštění DP se opět přepíší. 6.1.3 Fieldbus timeout response (MOVDRVE MDX61B) Parametrem P831 Fieldbus timeout response (reakce na překročení timeout průmyslové sběrnice) se parametrizuje chybová reakce, kterou spouští funkce sledování timeoutu průmyslové sběrnice. Nastavená reakce by měla odpovídat konfiguraci systému master. 48 Příručka Rozhraní pro průmyslové sběrnice DFE24B EtherCAT
EURODRVE EURODRVE EURODRVE EURODRVE EURODRVE EURODRVE EURODRVE EURODRVE Chování při provozu v systému EtherCAT Řízení frekvenčního měniče MOVTRAC B (brána) 6 6.2 Řízení frekvenčního měniče MOVTRAC B (brána) Řízení frekvenčních měničů připojených k bráně se provádí prostřednictvím kanálu procesních dat, který má pro každý měnič délku 3 vstupní/výstupní slova. Tato procesní datová slova se při použití masteru EtherCAT zobrazují přímo ve znázornění procesu a mohou být tak bezprostředně kontaktována řídicím programem. Ethernet Header Frame Header EtherCAT Header Data Drive... FCS EtherCAT Master EtherCAT acycl. Mailbox Communication cycl. nputdata1 (Standard 24 P) cycl. OutputData1 (Standard 24 PO) acycl. Mailbox Communication DFE 24B RUN ERR 1 AS F1 EtherCAT Unit = SBus-Address: 1 2 3 4 5 6 7 8 MOVTRAC B X31 OUT X3 N Obr. 15: Zobrazení dat EtherCAT v oblasti adres PLC PO = výstupní data procesu / P = vstupní data procesu 61242AXX 24 vstupních a výstupních datových slov v PDO brána následujícím způsobem předává na nejvýše 8 měničů připojených přes SBus: Slova 1, 2 a 3 na měnič s nejnižší adresou SBus (např. 1) Slova 4, 5 a 6 na měnič s nejbližší vyšší adresou SBus (např. 2)... Pokud je na bráně připojeno méně než 8 frekvenčních měničů, nemají horní slova v PDO žádný význam, nepředávají se na žádné zařízení. Příručka Rozhraní pro průmyslové sběrnice DFE24B EtherCAT 49
6 Chování při provozu v systému EtherCAT Řízení frekvenčního měniče MOVTRAC B (brána) 6.2.1 Příklad řízení pro TwinCAT s měničem MOVTRAC B (bránou) Po zkopírování souboru SEW_DFE24B.xml do podadresáře TwinCAT "\O\EtherCAT" je možné v režimu "offline mode" přidat bránu DFE24B do struktury EtherCAT pomocí volby "Append box" ( následující obrázek). 11645AXX V režimu "online mode" (tj. ve spojení s větví EtherCAT) je možné pomocí symbolu "Find devices" (vyhledávání zařízení) vyhledat brány DFE24B připojené k systému EtherCAT-Strang ( následující obrázek). 11642AXX Není vhodné definovat pro nalezenou bránu DFE24B NC osu. Musela by pak být nadefinována vždy jedna osa pro každý měnič MOVTRAC B připojený k bráně DFE24B. Pro snadnou funkci průmyslové sběrnice není bezpodmínečně nutné definovat NC osy pro každé nalezené zařízení. 5 Příručka Rozhraní pro průmyslové sběrnice DFE24B EtherCAT
Chování při provozu v systému EtherCAT Řízení frekvenčního měniče MOVTRAC B (brána) 6 První 3 procesní datová slova se zašlou na první měnič MOVTRAC B připojený k bráně DFE24B, mohou se spojit s programem PLC nebo mohou být pro testovací účely vyplněna ručně ( následující obrázek). 11646AXX Označte nejprve výstupní procesní data PO1. V následujícím okně zvolte záložku "Online". Klikněte na tlačítko "Write". Otevře se okno "Set Value Dialog". Zadejte zde vaše data do pole "Dec" nebo "Hex". Stejným způsobem postupujte s výstupními procesními daty PO2. Obsazení a kalibrace 3 vstupních a výstupních procesních datových slov se v měniči MOVTRAC B nastavuje ve skupině parametrů 87_ nebo se definuje pomocí programu POS plus. Další informace naleznete v systémové příručce "MOVTRAC B" a v příručce "Komunikace přes MOVTRAC ". 6.2.2 Timeout systémové sběrnice Pokud modul DFE24B nemůže kontaktovat jeden nebo více pohonových měničů připojených na SBus, dosadí brána do stavového slova 1 příslušného pohonového měniče chybový kód F111 systémová chyba. Kontrolka H1 (systémová chyba) se rozsvítí. Chyba se objeví rovněž na diagnostickém rozhraní X24. Aby pohon zastavil, je zapotřebí nastavit parametr SBus timeout time (P883) systémové chyby měniče MOVTRAC na nenulovou hodnotu. Reakce na timeout se nastavuje v parametru P836. 6.2.3 Chyba zařízení Brány jsou schopny při autotestu najít celou řadu chyb a následně se zablokovat. Přesné chybové reakce a opatření pro odstranění chyb naleznete v seznamu chyb. Chyba zjištěná při autotestu vede k tomu, že se ve vstupních datech průmyslové sběrnice ve stavovém slově 1 všech měničů objeví chyba F111 System error. Kontrolka H1 (systémová chyba) na modulu DFE24B pak rovnoměrně bliká. Přesný chybový kód je možné zobrazit přes diagnostické rozhraní X24 pomocí programu MOVTOOLS MotionStudio pod stavem brány. Příručka Rozhraní pro průmyslové sběrnice DFE24B EtherCAT 51
6 Chování při provozu v systému EtherCAT Parametrizace přes EtherCAT 6.2.4 Timeout průmyslové sběrnice na modulu DFE24B při provozu v režimu brány Pomocí parametru P831 Fieldbus timeout response můžete nastavit, jak se má brána chovat při timeoutu komunikace přes EtherCAT. P831 Fieldbus timeout response Žádná reakce PA_DATA = Popis Pohony na podřazené systémové sběrnici nadále pracují s poslední požadovanou hodnotou. Při přerušení komunikace přes EtherCAT tyto pohony není možné řídit. Při rozpoznání timeoutu systému EtherCAT se u všech pohonů, které vykazují konfiguraci procesních dat pomocí řídicího slova 1 nebo 2, aktivuje rychlé zastavení. Pro tento účel brána nastaví bity...2 řídicího slova na hodnotu. Pohony se zastaví s rampou pro rychlé zastavení. 6.3 Parametrizace přes EtherCAT Přístup k parametrům pohonu je u systému EtherCAT realizován přes služby SDO READ a WRTE standardu CoE (CANopen over EtherCAT). Parametrizaci měničů přes kanál parametrů EtherCAT je možné využít pouze u měničů MOVDRVE MDX61B a parametrů brány DFE24B. Kanál parametrů SDO EtherCAT v současné době neposkytuje možnost datového přístupu k parametrům měničů nainstalovaných pod úrovní brány na systémové sběrnici. Prostřednictvím služeb VoE (Vendor specific over EtherCAT) může program MOVTOOLS MotionStudio přistupovat také k měničům MOVTRAC B připojeným na bránu přes SBus ( kap. 8). 6.3.1 Služby SDO READ a WRTE V závislosti na masteru EtherCAT nebo na konfiguračním prostředí je uživatelské rozhraní zobrazováno různě. Vždy jsou však zapotřebí následující veličiny pro provádění příkazů SDO. SDO READ adresa slave (16 bitů) ndex (16 bitů) Subindex (8 bitů) Data Datová délka SDO WRTE adresa slave (16 bitů) ndex (16 bitů) Subindex (8 bitů) Data Datová délka Popis Adresa EtherCAT měniče, ze kterého se má číst. Adresa v knihovně Object Dictionary, ze které se má číst. Struktura pro ukládání přijatých dat a jejich délky. Popis Adresa EtherCAT měniče, na který se data mají zapisovat. Adresa v knihovně Object Dictionary, do které se má zapisovat. Struktura, do které se ukládají data, která se mají zapsat. U služeb SDO READ a WRTE mohou být zapotřebí ještě další návěští a parametry: pro aktivaci funkce pro hlášení zaneprázdněnosti nebo chyby pro sledování timeoutu pro hlášení chyb při vykonávání funkcí 52 Příručka Rozhraní pro průmyslové sběrnice DFE24B EtherCAT
Chování při provozu v systému EtherCAT Parametrizace přes EtherCAT 6 6.3.2 Příklad čtení parametru pro TwinCAT přes EtherCAT Pro čtení parametru je k dispozici funkce SDO READ. Je pro ni zapotřebí index parametru, který se má číst. ndex parametru si můžete nechat zobrazit v programu SHELL nebo ve stromu parametrů pomocí klávesové zkratky [CTRL + F1]. Pro implementaci do TwinCAT je zapotřebí funkční modul FB_EcCoESdoRead. Tento modul naleznete v knihovně TcEtherCAT.lib. Můžete jej integrovat ve dvou krocích. 1. Založení instance funkčního modulu FB_EcCoESdoRead 2. Vstupy funkčního modulu jsou obsazeny následovně: snetd: hodnota Net-D masteru EtherCAT nslaveaddr: adresa EtherCAT zařízení SEW, ze kterého se mají číst data. nndex: hodnota indexu čteného parametru. nsubndex: hodnota subindexu čteného parametru. pdstbuf: ukazatel datové oblasti, do které se mají ukládat načtené parametry. cbbuflen: maximální velikost paměti pro načtené parametry v bytech. bexecute: pozitivní změna impulzu spustí čtení. ttimeout: hodnota doby timeoutu funkčního modulu. Výstupní návěští bbusy a berror signalizuje stav služby, nerrd příp. číslo chyby při nastaveném návěští berror. Příručka Rozhraní pro průmyslové sběrnice DFE24B EtherCAT 53
6 Chování při provozu v systému EtherCAT Parametrizace přes EtherCAT ntegrace funkčního modulu vypadá v systému TwinCAT následovně: 11647AXX Parametry SEW mají vždy datovou délku 4 byty (1 DWord). Kalibraci a přesný popis naleznete v příručce "Profil zařízení pro průmyslovou sběrnici". Ve výše uvedeném příkladu bylo načteno napětí meziobvodu (index 8325, subindex ). Přijato bylo např. číslo 639, které podle profilu zařízení pro průmyslovou sběrnici odpovídá napětí 639 V. 54 Příručka Rozhraní pro průmyslové sběrnice DFE24B EtherCAT
Chování při provozu v systému EtherCAT Parametrizace přes EtherCAT 6 6.3.3 Příklad zápis parametru pro TwinCAT přes EtherCAT Pro zápis parametru je k dispozici funkce SDO WRTE. Je pro ní zapotřebí index parametru, který se má zapisovat. ndex parametru si můžete nechat zobrazit v programu SHELL nebo ve stromu parametrů pomocí klávesové zkratky [CTRL + F1]. Pro implementaci do TwinCAT je zapotřebí funkční modul FB_EcCoESdoWrite. Tento modul naleznete v knihovně TcEtherCAT.lib. Můžete jej integrovat ve dvou krocích. 1. Založení instance funkčního modulu FB_EcCoESdoWrite 2. Vstupy funkčního modulu jsou obsazeny následovně: snetd: hodnota Net-D masteru EtherCAT. nslaveaddr: adresa EtherCAT zařízení SEW, do kterého se mají data zapisovat. nndex: hodnota indexu zapisovaného parametru. nsubndex: hodnota subindexu zapisovaného parametru. pdstbuf: ukazatel datové oblasti, ve které se naházejí zapisovaná data. cbbuflen: množství zasílaných dat v bytech. bexecute: pozitivní změna impulzu spustí zápis. ttimeout: hodnota doby timeoutu funkčního modulu. Výstupní návěští bbusy a berror signalizuje stav služby, nerrd příp. číslo chyby při nastaveném návěští berror. ntegrace funkčního modulu vypadá v systému TwinCAT následovně: 11648AXX Příručka Rozhraní pro průmyslové sběrnice DFE24B EtherCAT 55
6 Chování při provozu v systému EtherCAT Návratové kódy parametrizace Parametry SEW mají vždy datovou délku 4 byty (1 DWord). Kalibraci a přesný popis naleznete v příručce "Profil zařízení pro průmyslovou sběrnici". Ve výše uvedeném příkladu se nastavila interní požadovaná hodnota n11 (index 8489, subindex ) na otáčky 1 min 1. Podle Profilu zařízení pro průmyslovou sběrnici je třeba požadované otáčky vynásobit faktorem 1. 6.4 Návratové kódy parametrizace 6.4.1 Prvky Při chybné parametrizaci se z pohonového měniče vrátí na parametrizující master různé návratové kódy, které obsahují detailní informaci o příčině chyby. Tyto návratové kódy jsou vždy strukturovány do následujících prvků. Error-Class Error-Code Additional-Code 6.4.2 Error-Class Pomocí prvku Error-Class (1 byte) je možné přesněji klasifikovat druh chyby. Class (hex) Označení Význam 1 vfd-state stavová chyba virtuálního průmyslového zařízení 2 application-reference chyba v aplikačním programu 3 definition chyba definice 4 resource chyba zdroje 5 service chyba při vykonání služby 6 access chyba přístupu 7 ov chyba v seznamu objektů 8 other jiná chyba 6.4.3 Error-Code Prvek Error-Code (1 byte) umožňuje přesnější rozklíčování příčiny chyby v rámci prvku Error-Class. Pro Error-Class 8 = jiná chyba je definován pouze Error-Code = (jiný kód chyby). Přesnou identifikaci v takovém případě poskytuje Additional Code. 56 Příručka Rozhraní pro průmyslové sběrnice DFE24B EtherCAT
Chování při provozu v systému EtherCAT Návratové kódy parametrizace 6 6.4.4 Additional-Code Prvek Additional-Code (2 byty) obsahuje detailní popis chyby. 6.4.5 Seznam implementovaných chybových kódů pro služby SDO Chybový kód Error- Class Error- Code Additional Code Označení x NO_ERROR Žádná chyba. x53 5 3 TOGGLE_BT_NOT_CHANGED Chyba v bitu toggle při segmentovaném přenosu. x54 5 4 SDO_PROTOCOL_TMEOUT Timeout při provádění služby. x541 5 4 1 COMMAND_SPECFER_UNKNOWN Neznámá služba SDO. x545 5 4 5 OUT_OF_MEMORY Přetečení paměti při vykonávání služby SDO. x61 6 1 UNSUPPORTED_ACCESS Nepřípustný přístup k indexu. x611 6 1 1 WRTE_ONLY_ENTRY ndex index je možné pouze zapisovat a ne číst. x612 6 1 2 READ_ONLY_ENTRY ndex index je možné pouze číst a ne zapisovat. Je aktivováno blokování parametrů. x62 6 2 OBJECT_NOT_EXSTNG Objekt neexistuje, chybný index. Doplňková karta pro tento index není k dispozici. x6441 6 4 41 OBJECT_CANT_BE_PDOMAPPED ndex nesmí být mapován do PDO. x6442 6 4 42 MAPPED_OBJECTS_EXCEED_PDO Počet mapovaných objektů je pro PDO příliš vysoký. x6443 6 4 43 PARAM_S_NCOMPATBLE Nekompatibilní datový formát pro daný index. x6447 6 4 47 NTERNAL_DEVCE_NCOMPATBLTY nterní chyba zařízení. x66 6 6 HARDWARE ERROR nterní chyba zařízení. x671 6 7 1 PARAM_LENGTH_ERROR Datový formát indexu má chybnou velikost. x6712 6 7 12 PARAM_LENGTH_TOO_LONG Datový formát je pro daný index příliš velký. x6713 6 7 13 PARAM_LENGTH_TOO_SHORT Datový formát je pro daný index příliš malý. x6911 6 9 11 SUBNDEX_NOT_EXSTNG Subindex není implementován. x693 6 9 3 VALUE_EXCEEDED Neplatná hodnota. x6931 6 9 31 VALUE_TOO_GREAT Příliš vysoká hodnota x6932 6 9 32 VALUE_TOO_SMALL Příliš nízká hodnota x6936 6 9 36 MAX_VALUE_S_LESS_THAN_MN_VALUE Horní hranice pro danou hodnotu je nižší než dolní hranice. x8 8 GENERAL_ERROR Všeobecná chyba. x82 8 2 DATA_CANNOT_BE_READ_OR_STORED Chyba v přístupu k datům. x821 8 21 DATA_CANNOT_BE_READ_OR_STORED_ BECAUSE_OF_LOCAL_CONTROL x822 8 22 DATA_CANNOT_BE_READ_OR_STORED_ N_THS_STATE Popis Chyba v přístupu k datům kvůli lokální poruše. Chyba v přístupu k datům kvůli stavu zařízení. x823 8 23 NO_OBJECT_DCTONARY_S_PRESENT Není k dispozici žádná objektová knihovna. Příručka Rozhraní pro průmyslové sběrnice DFE24B EtherCAT 57
7 Motion Control přes EtherCAT Úvod do systému EtherCAT 7 Motion Control přes EtherCAT V této kapitole získáte informace o funkcích systému EtherCAT, které umožňují taktově synchronizovaný provoz měniče MOVDRVE B na masteru EtherCAT, který je zapotřebí pro aplikace Motion Control. 7.1 Úvod do systému EtherCAT Tato kapitola popisuje funkce a pojmy, které jsou využívány pro taktově synchronizovaný provoz pohonových měničů SEW v systému EtherCAT. Rozsáhlé doplňující technické informace k systému EtherCAT obdržíte od organizace uživatelů EtherCAT např. na adrese www.ethercat.org a u výrobců systémů master EtherCAT. Na základě kaskádového řízení, které je v technice pohonů běžné, jsou v následujících odstavcích popsány principy a mechanizmy aplikací Motion Control. [1] [2] [3] [4] x ref v ref x act v act t ref M V [5] X [5] X [6] 61477AXX x ref Požadovaná hodnota polohy [1] Regulátor polohy x act Skutečná hodnota polohy [2] Regulátor otáček v ref Požadovaná hodnota otáček [3] Koncový stupeň měniče v act Skutečná hodnota otáček [4] Poháněný stroj (zátěž) t ref Požadovaná hodnota krouticího [5] Snímač (V = otáčky; X = pozice) momentu [6] Doplňkový snímač dráhy Vychází se z požadované hodnoty polohy (x ref ). Společně se skutečnou hodnotou polohy (x act ) spočítá regulátor polohy [1] skutečnou hodnotu otáček (v ref ). Regulátor otáček [2] vypočte z požadované a skutečné hodnoty otáček požadovanou hodnotu krouticího momentu (t ref ), která v motoru napájeném z koncového stupně měniče [3] vyvolá příslušný krouticí moment. V závislosti na protisměrně působícím momentu poháněného stroje [4] se motor otáčí určitými otáčkami (měření pomocí snímače [5]). V závislosti na otáčkách motoru dojde ke změně polohy, která je měřena snímačem polohy [5] na motoru. Podle dané aplikace je nyní možné v měniči nebo v nadřazeném řízení uzavřít regulační obvody pro krouticí moment, otáčky nebo pozici. Měnič MOVDRVE B může převzít všechny regulační obvody včetně regulace polohy. Tímto způsobem je možné provést polohovací chod převzetím požadované polohy na měnič (např. aplikační modul "Polohování sběrnice"). Na řízení se odesílá aktuální poloha a, pokud je polohovací příkaz uzavřen, "hlášení o dokončení". 58 Příručka Rozhraní pro průmyslové sběrnice DFE24B EtherCAT
Motion Control přes EtherCAT Úvod do systému EtherCAT 7 V aplikaci Motion Control se spravují polohovací chody s cílovou pozicí a pojezdové parametry jako je rychlost a časy ramp pro Motion Controller tedy zpravidla pro nadřazené řízení. Na měnič se pak z vypočtené křivky dráhy přenese ve velmi krátkých časových odstupech požadovaná rychlost ( kap. "7.1.1") nebo požadovaná pozice ( kap. "7.1.2"). Měnič pak nastaví tuto požadovanou rychlost nebo požadovanou pozici a zašle zpět hlášení o aktuální pozici. Motion Controller má informaci o tom, kdy byl polohovací příkaz uzavřen. Jelikož nadřazené řízení cyklicky přenáší požadované hodnoty, vypočtou se v tomto řízení také urychlovací a zpožďovací rampy. Pro tento účel se nevyužívá žádná integrovaná funkce rampy pohonu. Taktová synchronizace Řízení načte pro každý regulační cyklus skutečnou hodnotu pozice a z diference pozice (dx) a času (dt) posledního regulačního intervalu vypočte aktuální otáčky (dx/dt) a případně další veličiny jako je zrychlení, nárůst zrychlení atd. Regulační časové úseky řízení a přenosu sběrnice stejně jako interní cyklus zpracování měniče a případně externích snímačů přitom musí být vzájemně synchronizovány. Příklad Následující příklad znázorňuje, jak vznikají efekty aliasingu, pokud řízení, sběrnice, měnič nebo snímač nepracují v taktové synchronizaci ( následující obrázek). Regulační interval řízení: 5 ms Takt sběrnice: 5 ms, synchronní s řízením Doba zpracování v měniči: 5 ms, není synchronní [A] dts 1 2 3 4 5 [B] [C] dtg dx dx dx dx dx Obr. 16: Vznik efektů aliasingu 6148AXX [A] Řídicí interval dt S [C] Časový interval měniče nebo snímače dt G [B] Cyklus sběrnice dx Rozdíl pozice (překonaná vzdálenost) Jelikož v tomto případě měnič nebo snímač a řízení nejsou synchronizovány, dojde kvůli nedokonalým křemíkovým oscilátorům obou zařízení k postupnému vzájemnému posunutí. To může vést ke skokovým změnám přenášené hodnoty pozice. Příručka Rozhraní pro průmyslové sběrnice DFE24B EtherCAT 59
7 Motion Control přes EtherCAT Úvod do systému EtherCAT Zatímco v časových intervalech 1 až 3 je zjištěna pouze nepatrná nepřesnost rychlosti (v = dx/dt S dx/dt G ), ve čtvrtém řídicím intervalu vznikne při výpočtu rychlosti výrazná chyba (v = 2dx/dtS). Tyto, v daném snímacím intervalu chybně vypočtené, otáčky vedou k výrazné reakci regulačních algoritmů řízení a může dojít i ke vzniku chybového hlášení. Výše popsaná problematika, která vyplývá z diskrétního snímání v rozdílných systémech, je za normálních okolností na závadu pouze v aplikacích Motion Control, pokud je doba cyklu řízení krátká nebo řádově stejně velká jako interní doba zpracování pro měnič a externí snímače. Systém EtherCAT je v principu navržen tak, aby cyklus sběrnice a řídicí cyklus byly synchronní. Díky mechanizmu Distributed Clock je rovněž umožněna současná synchronizace interního časového intervalu měniče. V měniči MOVDRVE B je synchronizace časových intervalů a převzetí dat řízena přes Dual-Port RAM doplňku DFE24B. 6 Příručka Rozhraní pro průmyslové sběrnice DFE24B EtherCAT
Motion Control přes EtherCAT Úvod do systému EtherCAT 7 7.1.1 Velocity-Mode [1] [2] [3] [4] X ref v ref t ref X act v act M V [5] X [5] X [6] [A] [C] [B] Obr. 17: Velocity Mode Kaskáda s rozhraním pro průmyslovou sběrnici [A] Řízení [B] Rozhraní pro průmyslovou sběrnici x ref Požadovaná hodnota polohy [1] Regulátor polohy x act Skutečná hodnota polohy [2] Regulátor otáček v ref Požadovaná hodnota otáček [3] Koncový stupeň měniče v act Skutečná hodnota otáček [4] Poháněný stroj t ref Požadovaná hodnota krouticího momentu [5] Snímač (V = otáčky; X = pozice) [6] Doplňkový snímač dráhy [C] 61478AXX Měnič V režimu Velocity se z řízení na měnič přenáší požadovaná hodnota otáček (resp. rychlosti) a přečte se skutečná hodnota pozice z měniče nebo z odděleného snímače. V režimu Velocity představuje měnič jednoduchý člen pro řízení otáček. Regulační časové úseky řízení a přenosu sběrnice stejně jako interního cyklu zpracování měniče a snímačů přitom musí být vzájemně sesynchronizovány. Kalibrace polohy, sledování přípustných rozsahů pojezdu případně koncových spínačů stejně jako zadávání ramp v závislosti na zátěži a sledování vlečných chyb jsou činnosti realizované v nadřazeném řízení. Nejedná se tedy o úkoly prováděné měničem MOVDRVE B. Aby nevznikala příliš velká zrychlení u delších regulačních intervalů (> 1 ms), nepřebírá se požadovaná hodnota otáček z měniče MOVDRVE B přímo, ale jako lineárně interpolovaná hodnota. To znamená, že při cyklu požadovaných hodnot v délce 5 ms nenastavuje řízení v měniči MOVDRVE B požadovanou změnu otáček každých 5 ms jedním krokem, nýbrž vždy po 5 malých krocích o délce 1 ms. Příručka Rozhraní pro průmyslové sběrnice DFE24B EtherCAT 61
7 Motion Control přes EtherCAT Úvod do systému EtherCAT 7.1.2 Position-Mode [1] [2] [3] [4] X ref v ref t ref X act v act M V [5] X [5] X [6] [A] [C] [B] Obr. 18: Velocity Mode Kaskáda s rozhraním pro sběrnici [A] Řízení [B] Rozhraní pro průmyslovou sběrnici x ref Požadovaná hodnota polohy [1] Regulátor polohy x act Skutečná hodnota polohy [2] Regulátor otáček v ref Požadovaná hodnota otáček [3] Koncový stupeň měniče v act Skutečná hodnota otáček [4] Poháněný stroj t ref Požadovaná hodnota krouticího momentu [5] Snímač (V = otáčky; X = pozice) [6] Doplňkový snímač dráhy [C] 61479AXX Měnič V režimu Position se z řízení na měnič cyklicky přenáší požadovaná hodnota polohy a přečte se skutečná hodnota pozice z měniče nebo z odděleného snímače. V režimu Position měnič kopíruje požadovanou hodnotu pozice, která se neustále mění, a sám generuje ze skutečné hodnoty pozice (z [5] nebo [6]) potřebnou požadovanou hodnotu otáček pro regulátor otáček [2]. Regulační časové úseky řízení a přenosu sběrnice stejně jako interních cyklů zpracování měniče a snímačů přitom musí být vzájemně sesynchronizovány. Po zkalibrování polohy v řízení podle polohy v měniči je možné provádět sledování přípustných rozsahů pojezdu nebo koncových spínačů v měniči. Poté je třeba detailně překontrolovat správnost nastavení ramp v závislosti na zátěži a sledování vlečné chyby v měniči. Aby nevznikala příliš velká zrychlení u delších regulačních intervalů (> 1 ms), nepřebírá se požadovaná hodnota polohy z měniče MOVDRVE B přímo, ale jako lineárně interpolovaná hodnota. To znamená, že při cyklu požadovaných hodnot v délce 5 ms nenastavuje řízení v měniči MOVDRVE B požadovanou změnu polohy každých 5 ms jedním krokem, nýbrž vždy po 5 malých krocích o délce 1 ms. 62 Příručka Rozhraní pro průmyslové sběrnice DFE24B EtherCAT
Motion Control přes EtherCAT Nastavení v měniči MOVDRVE B pomocí programu MOVTOOLS MotionStudio 7 7.2 Nastavení v měniči MOVDRVE B pomocí programu MOVTOOLS MotionStudio 7.2.1 Nastavení pro režim Velocity-Mode Pro řízení měniče MOVDRVE B v systému Motion Control s taktově synchronizovaným zadáváním otáček je třeba v programu MOVTOOLS MotionStudio provést následující nastavení parametrů ( následující obrázek): 6145AXX P1 setpoint source (zdroj požadovaných hodnot) = fieldbus (průmyslová sběrnice) P11 control source (zdroj řízení) = fieldbus (průmyslová sběrnice) P7 operating mode (provozní režim) = SERVO + POS nebo CFC + POS P87 setpoint description (popis požadované hodnoty) PO1 = control word 1 P873 actual value description P1 = status word 1 Příručka Rozhraní pro průmyslové sběrnice DFE24B EtherCAT 63
7 Motion Control přes EtherCAT Nastavení v měniči MOVDRVE B pomocí programu MOVTOOLS MotionStudio Následně je třeba aktivovat synchronizaci kontroléru na sít EtherCAT. Pro tento účel proveďte následující nastavení parametrů ( následující obrázek): 61451AXX P887 synchronization ext. controller = ON P888 synchronization time SBus [ms] = 1 Nastavená doba synchronizace musí přesně odpovídat cyklu sběrnice. P916 ramp type = interpolation velocity P97 DPRAM synchronization = YES P971 synchronization phase = V parametru P971 je možné při výskytu efektů aliasingu optimalizovat polohu fází. Standardně nastavujte polohu fází na hodnotu ms. 64 Příručka Rozhraní pro průmyslové sběrnice DFE24B EtherCAT
Motion Control přes EtherCAT Nastavení v měniči MOVDRVE B pomocí programu MOVTOOLS MotionStudio 7 7.2.2 Nastavení pro Position-Mode Pro řízení měniče MOVDRVE B v systému Motion Control s taktově synchronizovaným zadáváním polohy je třeba v programu MOVTOOLS MotionStudio provést následující nastavení parametrů ( následující obrázek): 61452AXX P1 setpoint source (zdroj požadovaných hodnot) = fieldbus (průmyslová sběrnice) P11 control source (zdroj řízení) = fieldbus (průmyslová sběrnice) P7 operating mode (provozní režim) = SERVO + POS nebo CFC + POS P87x process data description (popis procesních dat) V závislosti na řízení a na dané aplikaci je možné použít řídicí a stavové slovo. Řídicí a stavové slovo je možné nastavit pomocí parametrů P87...P876 nebo přenést do proměnných POS plus a tam s nimi pracovat podle daných funkcí stavového stroje systému Motion Control. Příručka Rozhraní pro průmyslové sběrnice DFE24B EtherCAT 65
7 Motion Control přes EtherCAT Nastavení v měniči MOVDRVE B pomocí programu MOVTOOLS MotionStudio Následně je třeba aktivovat synchronizaci kontroléru na sít EtherCAT. Pro tento účel proveďte následující nastavení parametrů ( následující obrázek): 61453AXX P887 synchronization ext. controller = ON P888 synchronization time SBus [ms] = 1 Nastavená doba synchronizace musí přesně odpovídat cyklu sběrnice. P916 ramp type = interpolation position 16 bit P97 DPRAM synchronization = YES P971 synchronization phase = V parametru P971 je možné při výskytu efektů aliasingu optimalizovat polohu fází. Standardně nastavujte polohu fází na hodnotu ms. 66 Příručka Rozhraní pro průmyslové sběrnice DFE24B EtherCAT
Motion Control přes EtherCAT Nastavení v masteru EtherCAT 7 7.3 Nastavení v masteru EtherCAT Pro synchronizaci časových intervalů je třeba aktivovat funkci Distributed Clock. Cyklus sběrnice musí přesně odpovídat době synchronizace nastavené v parametru P888. Kromě toho aktivujte systém watchdog pro sledování timeoutu pouze na Syncmanager x1 (Output Data). Pevně obsazená PDO (nputdata1 a OutputData1) je nutno deaktivovat. 7.3.1 Nastavení pro režim Velocity-Mode Požadovaná hodnota otáček se zapisuje prostřednictvím konfigurovatelného PDO2 přímo do systémové proměnné H499 a je kalibrována následujícím způsobem: 1 článek,2 1/min, tj. jedna hodnota z 5 1 1/min Veličiny používané v řízení je třeba před přenosem na měnič odpovídajícím způsobem nakalibrovat. Řídicí slovo je přenášeno pomocí PDO1 společně s požadovanou hodnotou otáček v PDO2. Poloha, která je přenášena na řízení, se vyčte pomocí konfigurovatelného PDO2 přímo ze systémové proměnné H511. Poloha je kalibrována následujícím způsobem: 496 článků odpovídá přesně jedné otáčce Načtenou polohu je pak třeba nakalibrovat podle veličin používaných v řízení. Stavové slovo je přenášeno pomocí P1 společně s požadovanou hodnotou polohy v PDO2. Příručka Rozhraní pro průmyslové sběrnice DFE24B EtherCAT 67
7 Motion Control přes EtherCAT Nastavení v masteru EtherCAT 7.3.2 Nastavení pro Position-Mode Požadovaná hodnota pozice se zapisuje prostřednictvím konfigurovatelného PDO2 přímo do systémové proměnné H499 a je kalibrována následujícím způsobem: 1 otáčka motoru 2 16 Veličiny používané v řízení je třeba před přenosem na měnič odpovídajícím způsobem nakalibrovat. Řídicí slovo může být přenášeno následujícími způsoby: přes PO1 společně s požadovanou hodnotou polohy v PDO2 nebo, pokud je zapotřebí optimalizace stavového stroje, přímo na systémovou proměnnou v systému POS plus. Přizpůsobení stavového stroje podle dané aplikace se pak provádí jako program POS plus nebo jako program PLC v systému Motion Control. Poloha, která je přenášena na řízení, se vyčte pomocí konfigurovatelného PDO2 přímo ze systémové proměnné H58. Poloha je kalibrována následujícím způsobem: 1 otáčka motoru 2 16 Načtenou polohu je pak třeba nakalibrovat podle veličin používaných v řízení. Stavové slovo je možné přenášet buď přes P1 společně s požadovanou hodnotou polohy v PDO2, nebo, v případě specifického přizpůsobení stavového stroje podle dané aplikace v systému POS plus, přímo ze systémové proměnné systému POS plus. 68 Příručka Rozhraní pro průmyslové sběrnice DFE24B EtherCAT
Motion Control přes EtherCAT Příklad pro TwinCAT 7 7.4 Příklad pro TwinCAT Parametrizace taktově synchronizovaného provozu Proveďte nastavení uvedená na následujících obrázcích. 61455AXX Pro taktově synchronizovaný provoz zvolte v záložce DC (Distributed Clock) možnost "DC for synchronization". Dbejte na to, aby doba cyklu uvedená v políčku "Cycle time" přesně odpovídala době synchronizace nastavené v P888. 61456AXX Příručka Rozhraní pro průmyslové sběrnice DFE24B EtherCAT 69
7 Motion Control přes EtherCAT Příklad pro TwinCAT Aktivujte sledování timeoutu pro Syncmanager x1. Pro tento účel označte v okně "Edit Sync Manager" variantu "Watchdog Trigger" ( následující obrázek). 61457AXX Parametrizace osy NC Následně se provede parametrizace osy NC ( následující obrázek). 61458AXX Zvolte v záložce "Settings" v poli "Axis Type" možnost "Standard" a v poli "Unit" systémovou jednotku (např. ). Zvolte na registrační kartě "Global" maximální rychlost a sledování vlečné chyby. V záložce "Dynamics" nastavte časy ramp. Provedená nastavení musí odpovídat mechanice a příslušným nastavením v měniči. 7 Příručka Rozhraní pro průmyslové sběrnice DFE24B EtherCAT
Motion Control přes EtherCAT Příklad pro TwinCAT 7 Parametrizace snímačů Jako snímač (pod položkou "Axis x_enc") je definován "CANopen DS42" a parametrizace se provádí následujícím způsobem ( následující obrázek). Kalibrační faktor se spočítá z následujícího vztahu: 36 /(496 inc/ot) =,8789625 /inc 61461AXX 7.4.1 Velocity-Mode V režimu Velocity se jako pohon (pod položkou "Axis x_drive") zvolí "Drive connected to KLXXX...". V záložce "Analog" se uvádějí následující hodnoty ( následující obrázek): 61463AXX Požadované otáčky ("Reference Velocity") = maximální otáčky motoru 6 se uvádějí s přepočtovým faktorem "at Output Ratio [...1.]" = (maximální otáčky motoru 5) / 2 15. Příručka Rozhraní pro průmyslové sběrnice DFE24B EtherCAT 71
7 Motion Control přes EtherCAT Příklad pro TwinCAT V obsazení PDO se deaktivuje PDO1 a v PDO2 se definují požadované otáčky a řídicí slovo nebo skutečná pozice (H511) a stavové slovo ( následující obrázky). 61464AXX 61465AXX 72 Příručka Rozhraní pro průmyslové sběrnice DFE24B EtherCAT
Motion Control přes EtherCAT Příklad pro TwinCAT 7 Nakonec se požadované otáčky a skutečná pozice pohonu spojí s osou NC a řídicí i stavové slovo 1 jsou řízeny pomocí PLC task v souladu s popisem uvedeným v profilu zařízení pro průmyslovou sběrnici ( následující obrázek). 61466AXX Příručka Rozhraní pro průmyslové sběrnice DFE24B EtherCAT 73
EURODRVE EURODRVE EURODRVE EURODRVE EURODRVE EURODRVE EURODRVE EURODRVE 8 Provoz programu MOVTOOLS MotionStudio přes EtherCAT Úvod 8 Provoz programu MOVTOOLS MotionStudio přes EtherCAT Tato kapitola popisuje provoz programu MOVTOOLS MotionStudio přes EtherCAT. 8.1 Úvod EtherCAT poskytuje uživateli kromě cyklických procesních dat acyklické parametrické služby. Tato acyklická výměna dat se provádí přes bránu mailbox masteru EtherCAT ( následující obrázek). Přes bránu mailbox masteru EtherCAT se do zpráv EtherCAT vkládají parametrizační služby programu MOVTOOLS MotionStudio. Zpětná hlášení pohonů se z rozhraní DFE24B přenášejí stejným způsobem na bránu mailbox a dále na MOVTOOLS MotionStudio. Ethernet Header Frame Header EtherCAT Header Data Drive... FCS EtherCAT Master EtherCAT acycl. Mailbox Communication cycl. nputdata1 (Standard 24 P) cycl. OutputData1 (Standard 24 PO) acycl. Mailbox Communication DFE 24B RUN ERR 1 AS F1 EtherCAT Unit = SBus-Address: 1 2 3 4 5 6 7 8 MOVTRAC B X31 OUT X3 N 61242AXX Na masteru EtherCAT se aktivuje VoE (Vendor specific over EtherCAT) a zřídí se mailbox EtherCAT. Poté je možné pomocí VoE navazovat spojení s pohonem a využívat program MOVTOOLS MotionStudio on-line. 74 Příručka Rozhraní pro průmyslové sběrnice DFE24B EtherCAT
Provoz programu MOVTOOLS MotionStudio přes EtherCAT Potřebný hardware 8 8.2 Potřebný hardware Pokud je v řízení EtherCAT k dispozici vhodný operační systém pro MOVTOOLS MotionStudio, není zapotřebí žádný další hardware. Pokud není k dispozici žádný vhodný operační systém, nebo pokud má být program MOVTOOLS MotionStudio provozován na jiném PC, vyžaduje master EtherCAT druhé rozhraní Ethernet, které je prostřednictvím sítě LAN spojeno s PC, na kterém je nainstalován program MOVTOOLS MotionStudio ( následující obrázek). Engineering LAN Ethernet TCP/P TCP/P Windows MMS MBX Ether CAT EtherCAT 61475AXX 8.3 Potřebný software MOVTOOLS MotionStudio od verze 5.4 8.4 nstalace Nainstalujte program MOVTOOLS MotionStudio. Pokud je používán měnič MOVDRVE B, je třeba zároveň nainstalovat balík MOVTOOLS. Příručka Rozhraní pro průmyslové sběrnice DFE24B EtherCAT 75
8 Provoz programu MOVTOOLS MotionStudio přes EtherCAT Konfigurace brány mailbox 8.5 Konfigurace brány mailbox Aktivujte podporu VoE/EoE řízení EtherCAT. Určete P adresu brány mailbox EtherCAT. Zpravidla je P adresa zadána programem TwinCAT a neměla by se měnit. V programu TwinCAT firmy Beckhoff vypadají uvedená nastavení následovně: Obr. 19: Nastavení P adresy brány mailbox EtherCAT 11649AXX 8.6 Sít ová nastavení na řídicím PC Pokud program MOVTOOLS MotionStudio běží na masteru EtherCAT, nemusíte provádět žádná další sít ová nastavení. Pokud je master EtherCAT připojen k síti Ethernet, mají počítače ve stejné podsíti, kde je nainstalován program MOVTOOLS MotionStudio, přístup k pohonům SEW v systému EtherCAT ( kap. "8.2"). Přitom se zprávy z řídicího počítače přenášejí přes rozhraní ethernet masteru EtherCAT na bránu mailbox (tzv. routing). 76 Příručka Rozhraní pro průmyslové sběrnice DFE24B EtherCAT
Provoz programu MOVTOOLS MotionStudio přes EtherCAT Sít ová nastavení na řídicím PC 8 Obecně jsou k dispozici dvě varianty routingu: 1. Varianta: Přístup k bráně mailbox určením standardní brány na řídicím počítači. U této varianty se jako standardní brána zadává P adresa masteru EtherCAT. Zvolte [Start] / [Settings] / [Network and DFÜ connections]. Otevře se okno "Network and DFÜ connections". Klikněte pravým tlačítkem myši na některé spojení LAN a z kontextového menu vyberte položku "Properties". Otevře se okno "Properties of LAN connection". V rámečku pro výběr označte políčko "nternet protocol (TCP/P)". Klikněte na tlačítko "Properties". Objeví se okno "Properties of nternet protocol (TCP/P)". Označte políčko "Use the following P address" a zadejte následující údaje ( viz obrázek): Use the following P address P address Subnet mask Standard gateway 1. 3. 64. 6 255. 255. 252. 1. 3. 64. 17 61942AXX 2. Varianta: Definováním statického postupu. V této variantě se do routovací tabulky řídicího počítače přidá záznam, který přenáší řídicí údaje přes master EtherCAT na bránu mailbox. Příkaz pro založení statického postupu se v příkazovém řádku DOS zadává následujícím způsobem: route p add [cíl] MASK [maska sítě] [brána] [cíl]: odpovídá P adrese brány mailbox EtherCAT [maska sítě]: nastavuje se zpravidla na 255.255.255.255 (hostrouting) [brána]: odpovídá P adrese masteru EtherCAT v síti TCP/P 61941AXX Příručka Rozhraní pro průmyslové sběrnice DFE24B EtherCAT 77
8 Provoz programu MOVTOOLS MotionStudio přes EtherCAT Konfigurace komunikačního serveru SEW 8.7 Konfigurace komunikačního serveru SEW Aby bylo možné program MOVTOOLS MotionStudio provozovat přes EtherCAT, je třeba nejprve nakonfigurovat komunikační server SEW. 8.7.1 Navázání komunikace MOVTOOLS MotionStudio umožňuje komunikaci s elektronickými výrobky SEW-EURODRVE GmbH & Co KG s využitím různých (několika zároveň) komunikačních cest. Při startu programu MOVTOOLS MotionStudio se spustí komunikační server SEW a ve stavovém řádku Windows se zobrazí jako doplňující symbol. 8.7.2 Postup Konfigurace komunikace spočívá ve 4 krocích: 1. Otevřete nastavení komunikačního serveru SEW kliknutím na symbol "Communication connection" na panelu zástupců ( následující obrázek) nebo prostřednictvím menu "Network communication connections". 61932AXX 2. Proveďte konfiguraci jednoho rozhraní ethernet. Zvolte pro tento účel v políčku [1] možnost "Ethernet". V položce "Protocols" zvolte možnost "Activate EtherCAT" [2]. Poté klikněte na symbol "Setup EtherCAT" [3]. [1] [2] [3] 61936AXX 78 Příručka Rozhraní pro průmyslové sběrnice DFE24B EtherCAT
Provoz programu MOVTOOLS MotionStudio přes EtherCAT Konfigurace komunikačního serveru SEW 8 3. Otevře se okno "Set up Ethercat". Klikněte na symbol "+" [1] a přidejte tak P adresu brány mailbox do masteru EtherCAT. [1] 61937AXX V základních nastaveních respektujte uvedený rozsah prohledávání zařízení (pole "Scan range from/to"). Standardně se prohledávají adresy EtherCAT 11 až 11. U velkých sítí EtherCAT je třeba tento rozsah prohledávání odpovídajícím způsobem upravit. 4. V menu [Setting] / [Options] zvolte položku "Online mods". Dbejte na to, aby v poli "Cyclic availability test" byla označena možnost "Do not perform automatically" [1]. [1] 61938AXX Příručka Rozhraní pro průmyslové sběrnice DFE24B EtherCAT 79
8 Provoz programu MOVTOOLS MotionStudio přes EtherCAT Automatické vyhledávání připojených zařízení 8.8 Automatické vyhledávání připojených zařízení Po stisknutí funkčního tlačítka <F5> nebo symbolu "Online-Scan" se automaticky prohledají všechny nakonfigurované komunikační kanály a ve stromové struktuře se zobrazí zařízení, se kterými je možno komunikovat. 11651AXX 8 Příručka Rozhraní pro průmyslové sběrnice DFE24B EtherCAT
Provoz programu MOVTOOLS MotionStudio přes EtherCAT Aktivace provozu on-line 8 8.9 Aktivace provozu on-line Proveďte prohledávání zařízení (viz kap. 8.7). Myší označte požadované zařízení a v programu MOVTOOLS MotionStudio spust te režim on-line kliknutím na symbol "Online Mode" ( následující obrázek). 11652AXX Nyní označte požadované zařízení a pravým tlačítkem myši aktivujte menu Plugn. 8.1 Známé problémy při provozu programu MOVTOOLS MotionStudio Pokud při konfiguraci vzniknou problémy, překontrolujte prosím následující body: Je v komunikačních nastaveních programu MOVTOOLS MotionStudio aktivován protokol EtherCAT? Je v masteru EtherCAT nastavena správná P adresa brány mailbox? Je možné kontaktovat bránu mailbox EtherCAT pomocí příkazu "ping"? Je nastavení rozsahu vyhledávání zařízení dostatečné? Je v programu MOVTOOLS vypnutý cyklický on-line test dostupnosti? Příručka Rozhraní pro průmyslové sběrnice DFE24B EtherCAT 81
9 Diagnostika chyb Diagnostické procesy 9 Diagnostika chyb 9.1 Diagnostické procesy Níže popsané diagnostické procesy znázorňují postup při analýze chyb pro následující problémy: Měnič v systému EtherCAT nepracuje Měnič není možné řídit masterem EtherCAT Další speciální pokyny pro parametrizaci měniče pro různé aplikace průmyslové sběrnice naleznete v příručce "Profil zařízení průmyslové sběrnice a seznam parametrů MOVDRVE ". Krok 1: Zkontrolujte správné připojení měniče na EtherCAT Je konektor sběrnice připojen na master / měnič? NE [A] ANO Jak se chová kontrolka Link/activity na doplňku DFE24B? NESVÍTÍ [A] SVÍTÍ Je měnič fyzicky správně připojen k systému EtherCAT? Zkontrolujte správnost připojení na EtherCAT na svorce X3 N (příchozí spojení NE [A] EtherCAT-Verbindung) / X31 OUT (odchozí spojení EtherCAT). ANO Pokračujte krokem 2: Jak se chová kontrolka RUN? [A] Překontrolujte zapojení kabelů sběrnice! Krok 2: Jak se chová kontrolka RUN? NESVÍTÍ Byl slave přepnut masterem do stavu NT? ANO NE [A] [B] Bliká oranžově Ještě nedošlo k rozběhu sběrnice v masteru. [C] Bliká zeleně Slave je ve stavu PRE-OPERATONAL. [C] Jednorázově zeleně blikne Slave je ve stavu SAFE-OPERATONAL. [C] Svítí zeleně Slave je ve stavu OPERATONAL. [C] [A] Proveďte rozběh sběrnice v masteru. [B] Doplněk DFE24B je vadný. [C] Pokračujte krokem 3: Jak se chová kontrolka ERR? 82 Příručka Rozhraní pro průmyslové sběrnice DFE24B EtherCAT
Diagnostika chyb Diagnostické procesy 9 Krok 3: Jak se chová kontrolka ERR? NESVÍTÍ Případ 1: Kontrolka RUN svítí zeleně (slave je ve stavu OPERATONAL). Komunikace doplňku DFE24B přes EtherCAT je v pracovním stavu. Případ 2: Kontrolka RUN bliká zeleně (slave je ve stavu PRE-OPERATONAL) Kontrolka RUN jednou zeleně blikne (slave je ve stavu SAFE-OPERATONAL) Proveďte rozběh sběrnice v masteru a uveďte slave do stavu OPERATONAL. Spust te komunikaci procesních dat. Mihotavé světlo Předpoklad: Kontrolka RUN bliká zeleně (slave je ve stavu PRE-OPERATONAL) Kontrolka RUN jednou zeleně blikne (slave je ve stavu SAFE-OPERATONAL) Byla zjištěna bootovací chyba. Spust te doplněk DFE24B. Pokud kontrolka ERR nadále mihotavě bliká, je doplněk DFE24B vadný. Dvakrát červeně blikne Případ 1: Kontrolka RUN svítí zeleně (slave je ve stavu OPERATONAL). Timeout průmyslové sběrnice, připojte výstupní procesní data. Případ 2: Kontrolka RUN bliká zeleně (slave je ve stavu PRE-OPERATONAL) Kontrolka RUN jednou zeleně blikne (slave je ve stavu SAFE-OPERATONAL) Timeout systému Watchdog proveďte rozběh sběrnice v masteru a uveďte slave do stavu OPERATONAL. Spust te komunikaci procesních dat. Jednorázově červeně blikne Předpoklad: Kontrolka RUN bliká zeleně (slave je ve stavu PRE-OPERATONAL) Kontrolka RUN jednou zeleně blikne (slave je ve stavu SAFE-OPERATONAL) Došlo k nevyžádané změně stavu. Odstraňte chybu konfigurace a poté proveďte rozběh sběrnice v masteru. Uveďte slave do stavu OPERATONAL. Spust te komunikaci procesních dat. Příručka Rozhraní pro průmyslové sběrnice DFE24B EtherCAT 83
9 Diagnostika chyb Diagnostické procesy Bliká Předpoklad: Kontrolka RUN bliká zeleně (slave je ve stavu PRE-OPERATONAL) Kontrolka RUN jednou zeleně blikne (slave je ve stavu SAFE-OPERATONAL) Došlo k neplatné konfiguraci. Odstraňte chybu konfigurace a poté proveďte rozběh sběrnice v masteru. Uveďte slave do stavu OPERATONAL. Spust te komunikaci procesních dat. 84 Příručka Rozhraní pro průmyslové sběrnice DFE24B EtherCAT
Diagnostika chyb Seznam chyb 9 9.2 Seznam chyb Následující seznam chyb platí pro doplněk DFE24B v režimu brány. Při provozu doplňku DFE24B v měniči MOVDRVE B naleznete příslušné chybové kódy v návodu k obsluze MOVDRVE MDX6B/61B. Chybový kód Označení Reakce Příčina Opatření 17 Stack Overflow Zastavení komunikace systémové sběrnice 18 Stack Underflow Zastavení komunikace systémové sběrnice 19 NM Zastavení komunikace systémové sběrnice 2 Undefined Opcode Zastavení komunikace systémové sběrnice 21 Protection Fault Zastavení komunikace systémové sběrnice 22 llegal Word Operand Access 23 llegal nstruction Access Zastavení komunikace systémové sběrnice Zastavení komunikace systémové sběrnice 25 Eeprom Zastavení komunikace systémové sběrnice 28 Timeout průmyslové sběrnice 37 Chyba Watchdog 45 Chyba inicializace 111 Systémová chyba Device Timeout mplicitní nastavení: PA-data = Chybová činnost nastavitelná přes P831 Zastavení komunikace systémové sběrnice Zastavení komunikace systémové sběrnice Žádný Porucha elektroniky měniče, příp. vliv elektromagnetického rušení Chyba přístupu na EEPROM V rámci nastavené kontroly komunikace nedošlo k žádné komunikaci mezi master a slave. Chyba běhu systémového softwaru Chyba po samočinném testu při resetu. Všímejte si prosím červené kontrolky systémové chyby (H1) doplňku DFx. Pokud tato kontrolka svítí nebo bliká, nedošlo v rámci doby timeoutu ke kontaktování jednoho nebo několika prvků na systémové sběrnici. Pokud červená kontrolka systémové chyby (H1) bliká, je samotné zařízení DFx v chybovém stavu. Chyba F111 se pak hlásila pouze přes průmyslovou sběrnici na řízení. Překontrolujte a případně upravte uzemnění a stínění. Při opakovaném výskytu problému konzultujte situaci se servisním střediskem SEW. Proveďte tovární nastavení, reset a novou parametrizaci DFE. Při opětovném výskytu problému konzultujte situaci se servisním střediskem SEW. Zkontrolujte komunikační rutiny masteru Prodlužte timeout průmyslové sběrnice (sledování odezvy) v masteru nebo sledování vypněte Kontaktujte servis SEW. Proveďte reset. Při opakovaném výskytu problému konzultujte situaci se servisním střediskem SEW. Překontrolujte napájecí napětí, kabeláž systémové sběrnice a ukončovací odpory. Vypněte a znovu zapněte jednotku DFx. Pokud chyba nezmizí, proveďte diagnostiku pomocí diagnostického rozhraní a realizujte příslušná opatření podle této tabulky. Příručka Rozhraní pro průmyslové sběrnice DFE24B EtherCAT 85
1 kva i P f n Hz Technické údaje Doplněk DFE24B pro MOVDRVE MDX61B 1 Technické údaje 1.1 Doplněk DFE24B pro MOVDRVE MDX61B Doplněk DFE24B (MOVDRVE MDX61B) Objednací číslo 1821 126 7 Příkon P = 3 W Standards EC 61158, EC 61784-2 Přenosová rychlost 1 MBd, plně duplexní Technika připojení 2 RJ45 (8x8 modularjack) Zakončení sběrnice Není integrováno, nebot se zakončení sběrnice aktivuje automaticky. OS Layer Ethernet Adresa stanice Nastavení přes master EtherCAT ( zobrazení pomocí parametru P93) Název souboru XML SEW_DFE24B.xml Vendor D x59 (CANopenVendor D) EtherCAT services CoE (CANopen over EtherCAT) VoE (Simple MOVLNK-Protocol over EtherCAT) Verze firmwaru měniče 824 854.18 nebo vyšší ( zobrazení pomocí parametru P76) MOVDRVE B Pomůcky pro uvedení do provozu Program MOVTOOLS MotionStudio od verze 5.4 Obslužné zařízení DBG6B 86 Příručka Rozhraní pro průmyslové sběrnice DFE24B EtherCAT
Technické údaje Doplněk DFE24B pro měnič MOVTRAC B a tělo brány UOH11B kva i P f n Hz 1 1.2 Doplněk DFE24B pro měnič MOVTRAC B a tělo brány UOH11B 4.5 224 28 5.5 DFE 24B RUN ERR 1 AS F1 N EtherCAT X31 OUT 257.5 234.5 185 X3 3 22.5 1 Obr. 2: Rozměry těla brány UOH11B 59796AXX Doplněk DFE24B (MOVTRAC B brána) Externí napájení U = DC 24 V ( 15 %, +2 %) max = DC 2 ma P max = 3,4 W Standards EC 61158, EC 61784-2 Přenosová rychlost 1 MBd, plně duplexní Technika připojení 2 RJ45 (8x8 modularjack) Zakončení sběrnice Není integrováno, nebot se zakončení sběrnice aktivuje automaticky. OS Layer Ethernet Adresa stanice Nastavení přes master EtherCAT ( zobrazení pomocí parametru P93) Název souboru XML SEW_DFE24B.xml Vendor D x59 (CANopenVendor D) EtherCAT services CoE (CANopen over EtherCAT) VoE (Simple MOVLNK-Protocol over EtherCAT) Verze firmwaru měniče Není vyžadován žádný speciální stav firmwaru MOVTRAC B Pomůcky pro uvedení do provozu Program MOVTOOLS MotionStudio od verze 5.4 Obslužné zařízení FBG6B Příručka Rozhraní pro průmyslové sběrnice DFE24B EtherCAT 87
11 ndex 11 ndex A Additional-Code...57 Adresa stanice...86, 87 nastavení...21 Autosetup pro provoz brány...41 B Bezpečnostní pokyny...8 instalace / montáž...9 systémy sběrnic...8 transport / uskladnění...8 uvedení do provozu / provoz...9 Brána mailbox konfigurace...76 D DFE24B popis svorek...19 provozní indikace...22 připojení...19 Diagnostika...12 Diagnostika chyb...82 Dokumentaci ke komunikačnímu profilu průmyslových sběrnic....1 Doplňková karta montáž a demontáž...14 E Error-Class...56 Error-Code...56 EtherCAT funkce...58 chování při provozu...45 konfigurace doplňkové karty...11 kontrolky...22 parametrizace...52 timeout...48 výměna dat...11 F Funkce EtherCAT...58 Ch Chování při provozu v systému EtherCAT...45 K Kabely sběrnice pokládání...21 stínění...21 Komunikační server SEW...78 Konfigurace master EtherCAT pro MOVDRVE B pomocí souboru XML...25 master EtherCAT pro MOVTRAC nebo bránu pomocí souboru XML...35 postup...26, 35 Konfigurace brány mailbox... 76 Konfigurace doplňkové karty EtherCAT... 11 Konfigurace procesních datových objektů (PDO) pro cyklický provoz měniče MOVDRVE MDX61B v systému EtherCAT... 27 Kontrolky, EtherCAT... 22 Kontrolní funkce... 12 M Monitor průmyslové sběrnice... 12 Montáž doplňková karta DFE24B v měniči MOVDRVE MDX61B... 13 doplňková karta DFE24B v měniči MOVTRAC B... 15 montáž a demontáž doplňkové karty... 14 tělo brány UOH11B... 18 Motion-Control přes EtherCAT... 58 nastavení v masteru EtherCAT... 67 nastavení v měniči MOVDRVE pomocí programu MOVTOOLS MotionStudio... 63 Position-Mode... 62 příklad pro TwinCAT... 69 taktová synchronizace... 59 úvod... 58 Velocity-Mode... 61 MOVDRVE MDX61B nastavení pohonového měniče... 42 řízení... 45 MOVTOOLS MotionStudio provoz přes EtherCAT... 74 MOVTRAC B nastavení frekvenčního měniče... 43 řízení... 49 N Nastavení frekvenční měnič MOVTRAC B... 43 pohonový měnič MOVDRVE MDX61B... 42 Nastavení měniče MOVDRVE postup při uvedení do provozu s... 42 Nastavení v měniči MOVDRVE pomocí programu MOVTOOLS MotionStudio... 63 Návratové kódy parametrizace... 56 O Objednací číslo... 86 Obsazení konektoru RJ45... 2 88 Příručka Rozhraní pro průmyslové sběrnice DFE24B EtherCAT
ndex 11 P Parametrizace návratové kódy...56 přes EtherCAT...52 Pokyny bezpečnost...8 Popis svorek doplněk DFE24B...19 Position-Mode...62 Provoz on-line, aktivace...81 Provozní indikace DFE24B...22 Přenosová rychlost...17 Přepínače DP...19 Připojení doplněk DFE24B...19 Připojení systémové sběrnice...16 Příklad řízení...46 Přípojka na SBus doplňkové karty DFE24B pro měniče MOVTRAC B...15 V Velocity-Mode... 61 Vyhledávání zařízení... 8 Výměna dat přes EtherCAT... 11 Význam symbolů... 6 Z Zakončení sběrnice... 86, 87 Záruka... 7 Ř Řízení MOVDRVE MDX61B...45 MOVTRAC B...49 S SBus timeout...51 Služby SDO READ a WRTE...52 Soubor XML...86, 87 platnost pro DFE24B...25 pro EtherCAT...25 pro provoz v měniči MOVTRAC B...35 Soubor XML pro provoz v těle brány UOH11B...35 T Taktová synchronizace...59 Technické údaje doplněk DFE24B pro MOVDRVE MDX61B...86 doplněk DFE24B pro MOVTRAC B...87 doplněk DFE24B pro tělo brány UOH11B...87 Technika připojení...86, 87 Timeout EtherCAT...48 SBus...51 Transport...8 TwinCAT...46 U Upozornění dokumentace...6 důležitá upozornění...6 montáž / instalace...13 Uskladnění...8 Uzavření sběrnice...21 Příručka Rozhraní pro průmyslové sběrnice DFE24B EtherCAT 89
Seznam adres Seznam adres Nìmecko Ředitelství Výrobní závod Odbyt Service Competence Center Bruchsal Střed Sever Východ Jih SEW-EURODRVE GmbH & Co KG Ernst-Blickle-Straße 42 D-76646 Bruchsal Adresa poštovní přihrádky Postfach 323 D-76642 Bruchsal SEW-EURODRVE GmbH & Co KG Ernst-Blickle-Straße 1 D-76676 Graben-Neudorf SEW-EURODRVE GmbH & Co KG Alte Ricklinger Straße 4-42 D-3823 Garbsen (u Hannoveru) SEW-EURODRVE GmbH & Co KG Dänkritzer Weg 1 D-8393 Meerane (u Zwickau) SEW-EURODRVE GmbH & Co KG Domagkstraße 5 D-85551 Kirchheim (u Mnichova) Západ SEW-EURODRVE GmbH & Co KG Siemensstraße 1 D-4764 Langenfeld (u Düsseldorfu) Elektronika SEW-EURODRVE GmbH & Co KG Ernst-Blickle-Straße 42 D-76646 Bruchsal Drive Service Hotline / 24hodinová telefonická pohotovostní služba Další adresy je možné získat na požádání v servisních stanicích v Německu. Tel. +49 7251 75- Fax +49 7251 75-197 http://www.sew-eurodrive.de sew@sew-eurodrive.de Tel. +49 7251 75-171 Fax +49 7251 75-1711 sc-mitte@sew-eurodrive.de Tel. +49 5137 8798-3 Fax +49 5137 8798-55 sc-nord@sew-eurodrive.de Tel. +49 3764 766- Fax +49 3764 766-3 sc-ost@sew-eurodrive.de Tel. +49 89 99552-1 Fax +49 89 99552-5 sc-sued@sew-eurodrive.de Tel. +49 2173 857-3 Fax +49 2173 857-55 sc-west@sew-eurodrive.de Tel. +49 7251 75-178 Fax +49 7251 75-1769 sc-elektronik@sew-eurodrive.de +49 18 5 SEWHELP +49 18 5 7394357 Francie Výrobní závod Odbyt Servis Haguenau SEW-USOCOME 48-54, route de Soufflenheim B.P. 2185 F-6756 Haguenau Cedex Výrobní závod Forbach SEW-EUROCOME Zone ndustrielle Technopôle Forbach Sud B.P. 3269 F-5764 Forbach Cedex Montážní závody Odbyt Servis Bordeaux Lyon Paříž SEW-USOCOME Parc d'activités de Magellan 62, avenue de Magellan - B. P. 182 F-3367 Pessac Cedex SEW-USOCOME Parc d Affaires Roosevelt Rue Jacques Tati F-6912 Vaulx en Velin SEW-USOCOME Zone industrielle 2, rue Denis Papin F-7739 Verneuil Etang Další adresy je možné získat na požádání v servisních stanicích v Francii. Tel. +33 3 88 73 67 Fax +33 3 88 73 66 http://www.usocome.com sew@usocome.com Tel. +33 3 87 29 38 Tel. +33 5 57 26 39 Fax +33 5 57 26 39 9 Tel. +33 4 72 15 37 Fax +33 4 72 15 37 15 Tel. +33 1 64 42 4 8 Fax +33 1 64 42 4 88 Alžírsko Odbyt Alžír Réducom 16, rue des Frčres Zaghnoun Bellevue El-Harrach 162 Alger Tel. +213 21 8222-84 Fax +213 21 8222-84 Argentina Montážní závod Odbyt Servis Buenos Aires SEW EURODRVE ARGENTNA S.A. Centro ndustrial Garin, Lote 35 Ruta Panamericana Km 37,5 1619 Garin Tel. +54 3327 4572-84 Fax +54 3327 4572-21 sewar@sew-eurodrive.com.ar 9 6/28
Seznam adres Austrálie Montážní závody Odbyt Servis Melbourne SEW-EURODRVE PTY. LTD. 27 Beverage Drive Tullamarine, Victoria 343 Tel. +61 3 9933-1 Fax +61 3 9933-13 http://www.sew-eurodrive.com.au enquires@sew-eurodrive.com.au Sydney SEW-EURODRVE PTY. LTD. 9, Sleigh Place, Wetherill Park New South Wales, 2164 Tel. +61 2 9725-99 Fax +61 2 9725-995 enquires@sew-eurodrive.com.au Townsville SEW-EURODRVE PTY. LTD. 12 Leyland Street Garbutt, QLD 4814 Tel. +61 7 4779 4333 Fax +61 7 4779 5333 enquires@sew-eurodrive.com.au Belgie Montážní závod Odbyt Servis Brusel SEW Caron-Vector S.A. Avenue Eiffel 5 B-13 Wavre Tel. +32 1 231-311 Fax +32 1 231-336 http://www.sew-eurodrive.be info@caron-vector.be Brazílie Výrobní závod Odbyt Servis Sao Paulo SEW-EURODRVE Brasil Ltda. Avenida Amâncio Gaiolli, 5 Caixa Postal: 21-7111-97 Guarulhos/SP - Cep.: 7251-25 Další adresy je možné získat na požádání v servisních stanicích v Brazílii. Tel. +55 11 6489-9133 Fax +55 11 648-3328 http://www.sew.com.br sew@sew.com.br Bulharsko Odbyt Sofie BEVER-DRVE GmbH Bogdanovetz Str.1 BG-166 Sofia Česká republika Odbyt Praha SEW-EURODRVE CZ S.R.O. Business Centrum Praha Lužná 591 CZ - 16 Praha 6-Vokovice Tel. +359 2 915116 Fax +359 2 9151166 bever@fastbg.net Tel. +42 22121234 Fax +42 22121237 http://www.sew-eurodrive.cz sew@sew-eurodrive.cz Čína Výrobní závod Montážní závod Odbyt Servis Montážní závod Odbyt Servis Tianjin Suzhou SEW-EURODRVE (Tianjin) Co., Ltd. No. 46, 7th Avenue, TEDA Tianjin 3457 SEW-EURODRVE (Suzhou) Co., Ltd. 333, Suhong Middle Road Suzhou ndustrial Park Jiangsu Province, 21521 P. R. China Další adresy je možné získat na požádání v servisních stanicích v Číně. Tel. +86 22 25322612 Fax +86 22 25322611 gm-tianjin@sew-eurodrive.cn http://www.sew-eurodrive.com.cn Tel. +86 512 62581781 Fax +86 512 62581783 suzhou@sew.com.cn Dánsko Montážní závod Odbyt Servis Kodaň SEW-EURODRVEA/S Geminivej 28-3 DK-267 Greve Tel. +45 43 9585- Fax +45 43 9585-9 http://www.sew-eurodrive.dk sew@sew-eurodrive.dk Estonsko Odbyt Tallin ALAS-KUUL AS Reti tee 4 EE-7531 Peetri küla, Rae vald, Harjumaa Tel. +372 659323 Fax +372 6593231 veiko.soots@alas-kuul.ee Finsko Montážní závod Odbyt Servis Lahti SEW-EURODRVE OY Vesimäentie 4 FN-1586 Hollola 2 Tel. +358 21 589-3 Fax +358 3 78-6211 sew@sew.fi http://www.sew-eurodrive.fi 6/28 91
Seznam adres Gabun Odbyt Libreville Electro-Services B.P. 1889 Libreville Tel. +241 734-11 Fax +241 734-12 Hong Kong Montážní závod Odbyt Servis Hong Kong SEW-EURODRVE LTD. Unit No. 81-86, 8th Floor Hong Leong ndustrial Complex No. 4, Wang Kwong Road Kowloon, Hong Kong Tel. +852 2 796477 + 7964654 Fax +852 2 7959129 contact@sew-eurodrive.hk Chile Montážní závod Odbyt Servis Santiago de Chile SEW-EURODRVE CHLE LTDA. Las Encinas 1295 Parque ndustrial Valle Grande LAMPA RCH-Santiago de Chile Adresa poštovní přihrádky Casilla 23 Correo Quilicura - Santiago - Chile Tel. +56 2 7577- Fax +56 2 7577-1 http://www.sew-eurodrive.cl ventas@sew-eurodrive.cl Chorvatsko Odbyt Servis Záhřeb KOMPEKS d. o. o. PT Erdödy 4 HR 1 Zagreb Tel. +385 1 4613-158 Fax +385 1 4613-158 kompeks@net.hr ndie Montážní závod Odbyt Servis Baroda SEW-EURODRVE ndia Pvt. Ltd. Plot No. 4, Gidc Por Ramangamdi Baroda - 391 243 Gujarat Tel. +91 265 283186 Fax +91 265 283187 http://www.seweurodriveindia.com mdoffice@seweurodriveindia.com Technické kanceláře Bangalore SEW-EURODRVE ndia Private Limited 38, Prestige Centre Point 7, Edward Road Bangalore Tel. +91 8 22266565 Fax +91 8 22266569 salesbang@seweurodriveinindia.com rsko Odbyt Servis Dublin Alperton Engineering Ltd. 48 Moyle Road Dublin ndustrial Estate Glasnevin, Dublin 11 Tel. +353 1 83-6277 Fax +353 1 83-6458 info@alperton.ie tálie Montážní závod Odbyt Servis Milano SEW-EURODRVE di R. Blickle & Co.s.a.s. Via Bernini,14-22 Solaro (Milano) Tel. +39 2 96 981 Fax +39 2 96 799781 http://www.sew-eurodrive.it sewit@sew-eurodrive.it zrael Odbyt Tel-Aviv Liraz Handasa Ltd. Ahofer Str 34B / 228 58858 Holon Tel. +972 3 5599511 Fax +972 3 5599512 office@liraz-handasa.co.il Japonsko Montážní závod Odbyt Servis Toyoda-cho SEW-EURODRVE JAPAN CO., LTD 25-1, Shimoman-no, wata Shizuoka 438-818 Tel. +81 538 373811 Fax +81 538 373814 http://www.sew-eurodrive.co.jp sewjapan@sew-eurodrive.co.jp Jihoafrická republika Montážní závody Odbyt Servis Johannesburg SEW-EURODRVE (PROPRETARY) LMTED Eurodrive House Cnr. Adcock ngram and Aerodrome Roads Aeroton Ext. 2 Johannesburg 213 P.O. Box 94 Bertsham 213 Tel. +27 11 248-7 Fax +27 11 494-314 http://www.sew.co.za dross@sew.co.za 92 6/28
Seznam adres Jihoafrická republika Kapské město Durban SEW-EURODRVE (PROPRETARY) LMTED Rainbow Park Cnr. Racecourse & Omuramba Road Montague Gardens Cape Town P.O. Box 36556 Chempet 7442 Cape Town SEW-EURODRVE (PROPRETARY) LMTED 2 Monaceo Place Pinetown Durban P.O. Box 1433, Ashwood 365 Tel. +27 21 552-982 Fax +27 21 552-983 Telex 576 62 dswanepoel@sew.co.za Tel. +27 31 7-3451 Fax +27 31 7-3847 dtait@sew.co.za Kamerun Odbyt Douala Electro-Services Rue Drouot Akwa B.P. 224 Douala Tel. +237 4322-99 Fax +237 4277-3 Kanada Montážní závody Odbyt Servis Toronto Vancouver Montreal SEW-EURODRVE CO. OF CANADA LTD. 21 Walker Drive Bramalea, Ontario L6T3W1 SEW-EURODRVE CO. OF CANADA LTD. 7188 Honeyman Street Delta. B.C. V4G 1 E2 SEW-EURODRVE CO. OF CANADA LTD. 2555 Rue Leger LaSalle, Quebec H8N 2V9 Další adresy je možné získat na požádání v servisních stanicích v Kanadě. Tel. +1 95 791-1553 Fax +1 95 791-2999 http://www.sew-eurodrive.ca l.reynolds@sew-eurodrive.ca Tel. +1 64 946-5535 Fax +1 64 946-2513 b.wake@sew-eurodrive.ca Tel. +1 514 367-1124 Fax +1 514 367-3677 a.peluso@sew-eurodrive.ca Kolumbie Montážní závod Odbyt Servis Bogota SEW-EURODRVE COLOMBA LTDA. Calle 22 No. 132-6 Bodega 6, Manzana B Santafé de Bogotá Tel. +57 1 5475-5 Fax +57 1 5475-44 http://www.sew-eurodrive.com.co sewcol@sew-eurodrive.com.co Korea Montážní závod Odbyt Servis Ansan-City SEW-EURODRVE KOREA CO., LTD. B 61-4, Banweol ndustrial Estate Unit 148-4, Shingil-Dong Ansan 425-12 Tel. +82 31 492-851 Fax +82 31 492-856 http://www.sew-korea.co.kr master@sew-korea.co.kr Libanon Odbyt Bejrút Gabriel Acar & Fils sarl B.P. 8484 Bourj Hammoud, Beirut Litva Odbyt Alytus UAB rseva Naujoji 19 LT-62175 Alytus Lotyšsko Odbyt Riga SA Alas-Kuul Katlakalna 11C LV-173 Riga Tel. +961 1 4947-86 +961 1 4982-72 +961 3 2745-39 Fax +961 1 4949-71 gacar@beirut.com Tel. +37 315 7924 Fax +37 315 56175 info@irseva.lt http://www.sew-eurodrive.lt Tel. +371 7139253 Fax +371 7139386 http://www.alas-kuul.com info@alas-kuul.com 6/28 93
Seznam adres Lucembursko Montážní závod Odbyt Servis Brusel CARON-VECTOR S.A. Avenue Eiffel 5 B-13 Wavre Tel. +32 1 231-311 Fax +32 1 231-336 http://www.sew-eurodrive.lu info@caron-vector.be Maďarsko Odbyt Servis Budapest SEW-EURODRVE Kft. H-137 Budapest Kunigunda u. 18 Tel. +36 1 437 6-58 Fax +36 1 437 6-5 office@sew-eurodrive.hu Malajsie Montážní závod Odbyt Servis Johore SEW-EURODRVE SDN BHD No. 95, Jalan Seroja 39, Taman Johor Jaya 81 Johor Bahru, Johor West Malaysia Tel. +6 7 354949 Fax +6 7 354144 sales@sew-eurodrive.com.my Maroko Odbyt Casablanca Afit 5, rue Emir Abdelkader MA 23 Casablanca Tel. +212 22618372 Fax +212 22618351 richard.miekisiak@premium.net.ma Mexiko Montážní závod Odbyt Servis Queretaro SEW-EURODRVE MEXKO SA DE CV SEM-981118-M93 Tequisquiapan No. 12 Parque ndustrial Queretaro C.P. 7622 Queretaro, Mexico Tel. +52 442 13-3 Fax +52 442 13-31 http://www.sew-eurodrive.com.mx scmexico@seweurodrive.com.mx Nizozemsko Montážní závod Odbyt Servis Rotterdam VECTOR Aandrijftechniek B.V. ndustrieweg 175 NL-344 AS Rotterdam Postbus 185 NL-34 AB Rotterdam Tel. +31 1 4463-7 Fax +31 1 4155-552 http://www.vector.nu info@vector.nu Norsko Montážní závod Odbyt Servis Moss SEW-EURODRVE A/S Solgaard skog 71 N-1599 Moss Tel. +47 69 241-2 Fax +47 69 241-4 http://www.sew-eurodrive.no sew@sew-eurodrive.no Nový Zéland Montážní závody Odbyt Servis Auckland SEW-EURODRVE NEW ZEALAND LTD. P.O. Box 58-428 82 Greenmount drive East Tamaki Auckland Tel. +64 9 2745627 Fax +64 9 274165 http://www.sew-eurodrive.co.nz sales@sew-eurodrive.co.nz Christchurch SEW-EURODRVE NEW ZEALAND LTD. 1 Settlers Crescent, Ferrymead Christchurch Tel. +64 3 384-6251 Fax +64 3 384-6455 sales@sew-eurodrive.co.nz Peru Montážní závod Odbyt Servis Lima SEW DEL PERU MOTORES REDUCTORES S.A.C. Los Calderos, 12-124 Urbanizacion ndustrial Vulcano, ATE, Lima Tel. +51 1 349528 Fax +51 1 34932 http://www.sew-eurodrive.com.pe sewperu@sew-eurodrive.com.pe Pobřeží slonoviny Odbyt Abidjan SCA Ste industrielle et commerciale pour l'afrique 165, Bld de Marseille B.P. 2323, Abidjan 8 Tel. +225 2579-44 Fax +225 2584-36 94 6/28
Seznam adres Polsko Montážní závod Odbyt Servis Lodz SEW-EURODRVE Polska Sp.z.o.o. ul. Techniczna 5 PL-92-518 Łódź Tel. +48 42 6771-9 Fax +48 42 6771-99 http://www.sew-eurodrive.pl sew@sew-eurodrive.pl Portugalsko Montážní závod Odbyt Servis Coimbra SEW-EURODRVE, LDA. Apartado 15 P-35-91 Mealhada Tel. +351 231 2 967 Fax +351 231 2 3685 http://www.sew-eurodrive.pt infosew@sew-eurodrive.pt Rakousko Montážní závod Odbyt Servis Vídeň SEW-EURODRVE Ges.m.b.H. Richard-Strauss-Strasse 24 A-123 Wien Tel. +43 1 617 55 - Fax +43 1 617 55-3 http://sew-eurodrive.at sew@sew-eurodrive.at Rumunsko Odbyt Servis Bukurešt Sialco Trading SRL str. Madrid nr.4 11785 Bucuresti Tel. +4 21 23-1328 Fax +4 21 23-717 sialco@sialco.ro Rusko Montážní závod Odbyt Servis Petrohrad ZAO SEW-EURODRVE P.O. Box 36 19522 St. Petersburg Russia Tel. +7 812 3332522 +7 812 5357142 Fax +7 812 3332523 http://www.sew-eurodrive.ru sew@sew-eurodrive.ru Řecko Odbyt Servis Atény Christ. Boznos & Son S.A. 12, Mavromichali Street P.O. Box 8136, GR-18545 Piraeus Tel. +3 2 142 251-34 Fax +3 2 142 251-59 http://www.boznos.gr info@boznos.gr Senegal Odbyt Dakar SENEMECA Mécanique Générale Km 8, Route de Rufisque B.P. 3251, Dakar Tel. +221 849 47-7 Fax +221 849 47-71 senemeca@sentoo.sn Singapur Montážní závod Odbyt Servis Singapore SEW-EURODRVE PTE. LTD. No 9, Tuas Drive 2 Jurong ndustrial Estate Singapore 638644 Tel. +65 6862171 Fax +65 68612827 http://www.sew-eurodrive.com.sg sewsingapore@sew-eurodrive.com Slovensko Odbyt Bratislava SEW-Eurodrive SK s.r.o. Rybničná 4 SK-83554 Bratislava Zilina Banská Bystrica SEW-Eurodrive SK s.r.o. ul. Vojtecha Spanyola 33 SK-1 1 Zilina SEW-Eurodrive SK s.r.o. Rudlovská cesta 85 SK-97411 Banská Bystrica Tel. +421 2 4959521 Fax +421 2 495952 http://www.sew.sk sew@sew-eurodrive.sk Tel. +421 41 7 2513 Fax +421 41 7 2514 sew@sew-eurodrive.sk Tel. +421 48 414 6564 Fax +421 48 414 6566 sew@sew-eurodrive.sk Slovinsko Odbyt Servis Celje Pakman - Pogonska Tehnika d.o.o. U. XV. divizije 14 SLO 3 Celje Tel. +386 3 49 83-2 Fax +386 3 49 83-21 pakman@siol.net 6/28 95
Seznam adres Srbsko a Černá Hora Odbyt Bělehrad DPAR d.o.o. Ustanicka 128a PC Košum, V floor SCG-11 Beograd Tel. +381 11 347 3244 / +381 11 288 393 Fax +381 11 347 1337 dipar@yubc.net Španělsko Montážní závod Odbyt Servis Bilbao SEW-EURODRVE ESPAÑA, S.L. Parque Tecnológico, Edificio, 32 E-4817 Zamudio (Vizcaya) Tel. +34 94 43184-7 Fax +34 94 43184-71 http://www.sew-eurodrive.es sew.spain@sew-eurodrive.es Švédsko Montážní závod Odbyt Servis Jönköping SEW-EURODRVE AB Gnejsvägen 6-8 S-5533 Jönköping Box 31 S-553 Jönköping Tel. +46 36 3442- Fax +46 36 3442-8 http://www.sew-eurodrive.se info@sew-eurodrive.se Švýcarsko Montážní závod Odbyt Servis Bazilej Alfred lmhof A.G. Jurastrasse 1 CH-4142 Münchenstein bei Basel Tel. +41 61 417 1717 Fax +41 61 417 17 http://www.imhof-sew.ch info@imhof-sew.ch Thajsko Montážní závod Odbyt Servis Chonburi SEW-EURODRVE (Thailand) Ltd. 7/456, Moo.7, Donhuaroh Muang Chonburi 2 Tel. +66 38 454281 Fax +66 38 454288 sewthailand@sew-eurodrive.com Tunisko Odbyt Tunis T. M.S. Technic Marketing Service 5, Rue El Houdaibiah 1 Tunis Tel. +216 71 434-64 + 71 432-29 Fax +216 71 4329-76 tms@tms.com.tn Turecko Montážní závod Odbyt Servis stanbul SEW-EURODRVE Hareket Sistemleri San. ve Tic. Ltd. Sti. Bagdat Cad. Koruma Cikmazi No. 3 TR-34846 Maltepe STANBUL Tel. +9 216 4419163 / 164 383814/15 Fax +9 216 355867 http://www.sew-eurodrive.com.tr sew@sew-eurodrive.com.tr Ukrajina Odbyt Servis Dnepropetrovsk SEW-EURODRVE Str. Rabochaja 23-B, Office 49 498 Dnepropetrovsk Odbyt Kiev SEW-EURODRVE GmbH S. Oleynika str. 21 268 Kiev Tel. +38 56 37 3211 Fax +38 56 372 278 http://www.sew-eurodrive.ua sew@sew-eurodrive.ua Tel. +38 44 53 95 77 Fax +38 44 53 95 78 kso@sew-eurodrive.ua USA Výrobní závod Montážní závod Odbyt Servis Greenville SEW-EURODRVE NC. 1295 Old Spartanburg Highway P.O. Box 518 Lyman, S.C. 29365 Tel. +1 864 439-7537 Fax Sales +1 864 439-783 Fax Manuf. +1 864 439-9948 Fax Ass. +1 864 439-566 Telex 85 55 http://www.seweurodrive.com cslyman@seweurodrive.com Montážní závody Odbyt Servis San Francisco SEW-EURODRVE NC. 3599 San Antonio St. Hayward, California 94544-711 Tel. +1 51 487-356 Fax +1 51 487-6381 cshayward@seweurodrive.com Philadelphia/PA SEW-EURODRVE NC. Pureland nd. Complex 217 High Hill Road, P.O. Box 481 Bridgeport, New Jersey 814 Tel. +1 856 467-2277 Fax +1 856 845-3179 csbridgeport@seweurodrive.com 96 6/28
Seznam adres USA Dayton Dallas SEW-EURODRVE NC. 21 West Main Street Troy, Ohio 45373 SEW-EURODRVE NC. 395 Platinum Way Dallas, Texas 75237 Další adresy je možné získat na požádání v servisních stanicích v USA. Tel. +1 937 335-36 Fax +1 937 44-3799 cstroy@seweurodrive.com Tel. +1 214 33-4824 Fax +1 214 33-4724 csdallas@seweurodrive.com Velká Británie Montážní závod Odbyt Servis Normanton SEW-EURODRVE Ltd. Beckbridge ndustrial Estate P.O. Box No.1 GB-Normanton, West- Yorkshire WF6 1QR Tel. +44 1924 893-855 Fax +44 1924 893-72 http://www.sew-eurodrive.co.uk info@sew-eurodrive.co.uk Venezuela Montážní závod Odbyt Servis Valencia SEW-EURODRVE Venezuela S.A. Av. Norte Sur No. 3, Galpon 84-319 Zona ndustrial Municipal Norte Valencia, Estado Carabobo Tel. +58 241 832-984 Fax +58 241 838-6275 http://www.sew-eurodrive.com.ve sewventas@cantv.net sewfinanzas@cantv.net 6/28 97
SEW-EURODRVE Driving the world
Převodové motory \ Průmyslové převodovky \ Elektronika pohonů \ Automatizace pohonů \ Služby Jak je možné pohnout světem S lidmi, kteří rychleji a správně uvažují a společně s vámi pracují na budoucnosti. Se službami, které jsou na dosah po celém světě. S pohony a řídicími systémy, které automaticky zlepší váš výkon. S rozsáhlým know how v nejdůležitějších oborech naší doby. S nekompromisní kvalitou, jejíž vysoké standardy o něco usnadní každodenní práci. SEW-EURODRVE Driving the world S globálním citem pro rychlá a přesvědčivá řešení. V každém místě. S inovativními nápady, ve kterých se již zítra bude skrývat řešení pro pozítří. S internetovou prezentací, která 24 hodin denně nabízí přístup k informacím a updatům pro software. SEW-EURODRVE GmbH & Co KG P.O. Box 323 D-76642 Bruchsal / Germany Phone +49 7251 75- Fax +49 7251 75-197 sew@sew-eurodrive.com www.sew-eurodrive.com