Název: Dráha a rychlost pohybu robota I. Tematický celek: Pohyb těles Úkol: 1. Sestrojte podle schématu robota s jedním motorem a ultrazvukovým senzorem. 2. Naprogramujte robota postupně tak, aby se pohyboval po nastavený čas, s různým výkonem motoru. 3. Navrhněte konstrukci robota se dvěma motory. 4. Závěr porovnejte výhody konstrukcí s jedním a dvěma motory. Robotické vnímání světa I. /4 1
Vypracování: 1. Konstrukce robota s jedním motorem a) Šasi robota b) Ultrazvukový senzor s konzolou Robotické vnímání světa I. /4 2
c) Přehled nutných částí šasi a pojezdu d) Pohled na robota bez NXT kostky Robotické vnímání světa I. /4 3
e) Zkompletovaný robot, motor je zapojený v portu A NXT kostky, ultrazvukový senzor v portu 1 Robotické vnímání světa I. /4 4
2. Programování robota a) Spustíme aplikaci LEGO MINDSTORMS Programming NXT 2.1, příkazem File- New vytvoříme nový program b) Z palety Common přidáme tažením do hlavního sekvenčního paprsku blok Move Robotické vnímání světa I. /4 5
c) Konfigurační panel bloku Move nastavíme dle obrázku: Motor je jeden, zapojený do portu A, směr dopředu, otáčí se po dobu 3 s výkonem 20%, poté zastaví. d) Příkazem Download and Run zkopírujeme program do NXT kostky a zároveň jej spustíme. Robotické vnímání světa I. /4 6
3. Konstrukce robota se dvěma motory Stavebnice Lego NXT je velmi variabilní, takže se fantazii konstruktérů žádné meze nekladou. Při konstrukci je nutno brát v úvahu, že NXT kostka je relativně těžká, proto musí být šasi robota dostatečně robustní, jinak by mohlo docházet k nežádoucímu ohybu os kol a podobně. Příklad konstrukce: Robotické vnímání světa I. /4 7
Robotické vnímání světa I. /4 8
4. Závěr Výhoda robota se dvěma motory je zjevná pomocí změny výkonu nebo i zablokování jednoho z motorů může měnit směr jízdy. Ovládání jízdy robota ovšem záleží na jeho konkrétní konstrukci rozchodu kol, velikosti kol, poloze těžiště, použití převodů. Proto jsou ovládací programy obtížně přenositelné, jsou vlastně šité na míru jednotlivým konstrukcím, což je nutné při dalších pokusech brát v úvahu. Robotické vnímání světa I. /4 9