4WS řízení zadních kol



Podobné dokumenty
Směrové řízení vozidla. Ing. Pavel Brabec, Ph.D. Ing. Robert Voženílek, Ph.D.

Řízení. Téma 1 VOZ 2 KVM 1

Řízení. Slouží k udržování nebo změně směru jízdy vozidla

Bezpečnostní systémy ABS (Antiblock Braking System), ASR (z německého Antriebsschlupfregelung) protiblokovacího zařízení ABS

Zvyšování kvality výuky technických oborů

Mezinápravová spojka Haldex 4. generace zajišťuje pohon všech kol u nového modelu Superb 4x4 (od KT 36/08) a u modelu Octavia Combi 4x4

Jaroslav Machan. Pavel Nedoma. Jiří Plíhal. Představení projektu E-VECTOORC

Aktivní bezpečnost inteligentních vozidel

Univerzita Pardubice Dopravní fakulta Jana Pernera. Vliv řízené zadní nápravy na stabilitu vozidla při bočním větru Bc.

Centrum kompetence automobilového průmyslu Josefa Božka - 7. GSŘ 2015, Herbertov 6. a

Projekt: Obor DS. Prezentace projektů FD 2010 Aktivní bezpečnost dopravních prostředků projekt k616 Bc. Petr Valeš

Učební texty Diagnostika snímače 4.

34A101 Návrh objektivního hodnocení jízdních vlastností, provedení experimentů s více vozidly a zkušebními řidiči.

POHON 4x4 JAKO ZDROJ VIBRACÍ OSOBNÍHO AUTOMOBILU

Autopříslušenství prvovýbava Aktivní mechanismus řízení pro aktivní bezpečnost

ESP - BEZPEČNÁ JÍZDA ESP - SAFE DRIVING Milan Kout 30

Přestavba elektromechanického servořízení na systém Steer by Wire

Mechatronika ve strojírenství

PŘEVODOVÉ ÚSTROJÍ. přenáší výkon od motoru na hnací kola a podle potřeby mění otáčky s kroutícím momentem

Aktivní bezpečnost automobilů

Centrum kompetence automobilového průmyslu Josefa Božka - Kolokvium Božek 2014, Roztoky -

Název zpracovaného celku: Řízení automobilu. 2.natočit kola tak,aby každé z nich opisovalo daný poloměr zatáčení-nejsou natočena stejně

Elektronické systémy řízení a kontroly podvozku

SMĚRNICE. SMĚRNICE EVROPSKÉHO PARLAMENTU A RADY 2009/66/ES ze dne 13. července 2009 o mechanismu řízení kolových zemědělských a lesnických traktorů

1 ŘÍZENÍ AUTOMOBILŮ. Z hlediska bezpečnosti silničního provozu stejně důležité jako brzdy.

Jaroslav Machan. Pavel Nedoma. Jiří Plíhal. Představení projektu E-VECTOORC

ŠKODA KAMIQ Zážehové motory

Profilová část maturitní zkoušky 2015/2016

BAKALÁŘSKÁ PRÁCE ALTERNATIVNÍ POHONY VOZIDEL

Geometrie řízení VY_32_INOVACE_AUT2_11

Systém řízení směrové ovladatelnosti automobilu

Merkur perfekt Challenge Studijní materiály

ŠKODA FABIA COMBI Zážehové motory

SYSTÉMY A VYBAVENÍ VĚTRNÝCH ELEKTRÁREN

cvičení 1 pracovní verze SVM Servomechanismy Ing. Radomír Mendřický, Ph.D.

ŠKODA KODIAQ SCOUT Vznětové motory


ŠKODA FABIA Zážehové motory

ŠKODA SCALA Zážehové motory

ŠKODA SCALA Zážehové motory

4 v řadě - umístěné vpředu napříč. Vrtání x zdvih v mm 75 x 88,3 85 x x 88

ŠKODA KAROQ Zážehové motory

ŠKODA KAROQ SPORTLINE Zážehové motory

ŠKODA KAROQ SPORTLINE Zážehové motory

ŠKODA KODIAQ SPORTLINE Zážehové motory

ŠKODA OCTAVIA Zážehové motory

Zvyšování kvality výuky technických oborů

ŠKODA OCTAVIA Zážehové motory

ŠKODA OCTAVIA COMBI Zážehové motory

ŠKODA KAROQ SCOUT Vznětové motory

Samočinné převodovky

Terénní užitkové vozidlo

podvozek 1 Podvozek k dostavbě 8 2 Podvozek k dostavbě 8 4

Bezpečnostní systémy motorových vozidel Teze k bakalářské práci

ŠKODA KODIAQ RS Vznětové motory

Literatura: a ČSN EN s těmito normami související.

ŠKODA Octavia Combi RS

Příloha 1. Poškození jednotlivých dílů vozidel skupiny 1-4 DN 1 DN 2 DN 3 DN 1 DN 2 DN 1 DN 2 DN 3 DN 1 DN 2 DN 3

VÝHYBKY PRO VYSOKORYCHLOSTNÍ TRATĚ

Hnací hřídele. Téma 7. KVM Teorie vozidel 1

Vaši bezpečnost řídíme my.

Kontrola technického ho stavu brzd. stavu brzd

Brzdy automobilu BRZDĚNÍ AUTOMOBILU. Předmět: Ročník: Vytvořil: Datum: Silniční vozidla druhý Němec V Název zpracovaného celku:

Projekt realizovaný na SPŠ Nové Město nad Metují. s finanční podporou v Operačním programu Vzdělávání pro konkurenceschopnost Královéhradeckého kraje

VŠB Technická univerzita Ostrava Fakulta strojní Katedra hydromechaniky a hydraulických zařízení


ZETOR HORTUS HORTUS CL, HORTUS HS. Traktor je Zetor. Od roku 1946.

KEYWORDS: Truck-trailer combination, Brake systém, Technical status, Convential brake systém, Electronic brake systém, Disc brakes, Drum brakes

Lifts. Lifte. Monte-charg. Ascensor. Zdvihací plošiny ZARGES jasná orientace směrem vzhůru.

Výukové texty. pro předmět. Měřící technika (KKS/MT) na téma. Tvorba grafické vizualizace principu měření otáček a úhlové rychlosti

Vznětové motory. dvě souosé spojky, suché, vícelamelové, elektrohydraulicky ovládané

pneumatiky a kola zavěšení kol odpružení řízení

ŠKODA KAROQ Zážehové motory

WL44. Všeuměl pro každodenní maximální výkon

SÍLY MEZI KOLEM A KOLEJNICÍ A JEJICH MĚŘENÍ. Železniční dopravní cesta 2010 Pardubice

Stabilizátory (pérování)

Kopecký, Václav. Digitální knihovna Univerzity Pardubice. Univerzita Pardubice

Odměřovací systémy. Odměřování přímé a nepřímé, přírůstkové a absolutní.

Obsah DÍL 1. Předmluva 11

Hydraulika mobilních pracovních strojů

kódování Jednotka 03 kódovaní funkce 7 (nastavení podle typu motoru a hnacího ústrojí)

EW 100. S mobilním rýpadlem EW100 jste rychle připraveni vyrazit

ET145 od Wacker Neuson přináší enormní nárůst výkonu, aniž by překážela velikost rýpadla. Nabízí optimální poměr výkonu, pohyblivosti a stability.

Autodata Online 3 CZ Ukázky z programu

Integrovaná střední škola, Sokolnice 496

Registrační číslo projektu: CZ.1.07/1.5.00/ Název projektu: Moderní škola 21. století. Zařazení materiálu: Ověření materiálu ve výuce:

Centrum kompetence automobilového průmyslu Josefa Božka - AutoSympo a Kolokvium Božek až , Roztoky -

1 BRZDY A BRZDNÁ ZAŘÍZENÍ AUTOMOBILŮ

Převodovky s ozubenými koly -manuální -1

Nová řada C s jednomístnou a dvoumístnou kabinou

TH627. Agilní a efektivní

KLOUBOVÉ PRACOVNÍ PLOŠINY NA AUTOMOBILOVÉM PODVOZKU

Vliv přepravovaných nákladů na jízdní vlastnosti vozidel

3. Mechanická převodná ústrojí

Název zpracovaného celku: Nápravy automobilů

Systémy ve vozidle. Ondřej Přibyl. Ústav aplikované matematiky ČVUT v Praze, Fakulta dopravní. 6. Přednáška

Zážehové motory. elektronické vícebodové vstřikování paliva MPI. elektronicky řízené přímé vstřikování paliva Zapalování Mazání Palivo Pohon Pohon

Zážehové motory. Technické údaje 2,0 TSI/169 kw 2,0 TSI/169 kw (A) Motor Motor Počet válců Zdvihový objem [cm 3 ]

Výukové texty. pro předmět. Automatické řízení výrobní techniky (KKS/ARVT) na téma

Transkript:

4WS řízení zadních kol Pavel Brabec 1), Miroslav Malý 2), Robert Voženílek 3) Abstract Four-Wheel Steering Rear Wheels Control. For parking and low-speed maneuvers, the rear wheels steer in the opposite direction of the front wheels, allowing much sharper turns. At higher speeds, the rear wheels steer in the same direction as the front wheels. The result is more stability and less body lean during fast lane changes and turns because the front wheels don t have to drag non-steering rear wheels onto the path. Úvod Zvyšující se nároky na úroveň dopravy osob i nákladů staví konstruktéry před nové a nové technické problémy. Mezi tradiční patří řiditelnost a stabilita vozidla. Koncem minulého století se konstruktéři vážně zabývaly myšlenkou jak zvýšit stabilitu a obratnost osobních a užitkových automobilů. Někteří výrobci nabídli vozidla s řiditelnou zadní nápravou. Řízení kol bylo jak pasivní výchylka zadních kol byla vyvolána silovými účinky při jízdě zatáčkou, tak i aktivní. Aktivní řízení zadní nápravy umožnilo lepší ovladatelnost vozidla, a to jak při pomalé jízdě a manévrování na omezeném prostoru (parkování apod.), tak i při změnách směru jízdy vysokou rychlostí. Aktivní řízení zadních kol Zavedením aktivně řízených kol zadní nápravy jsou sledovány dva cíle. Jednak zlepšení obratnosti při pomalé jízdě, ale také zlepšení stability při jízdě vysokou rychlostí. Obr.1 Způsoby řízení zadních kol: a) nesouhlasné řízení; pro pohyb velmi nízkou rychlostí (přibližně do 40 km/h) b) konvenční řízení; kola zadní nápravy se nevychylují, c) souhlasné řízení; pro zvýšení stability při rychlé jízdě (nad 40 km/h). 1

Ovládání výchylky zadních kol je prováděno zpravidla v závislosti na natočení volantu, ale ve dvou fázích, které jsou voleny s ohledem na rychlost vozidla. První fáze přísluší jízdě nízkou rychlostí. V této fázi jsou zadní kola natáčena proti smyslu natočení kol přední nápravy, dochází k redukci poloměru zatáčení pól pohybu se vozidlu přiblíží a trajektorie pohybu vozidla může být více zakřivena. Druhá fáze přísluší jízdě vysokou rychlostí a zadní kola jsou natáčena ve smyslu natočení kol přední nápravy, dochází k nárůstu poloměru zatáčení, současně však celé vozidlo vybočuje z původní dráhy. Pro tyto protichůdné požadavky je proto nutné najít takové technické řešení, které podle zamýšleného jízdního manévru zajistí souhlasné nebo nesouhlasné řízení zadních kol. Z technického hlediska je zajištění natáčení zadních kol poměrně náročné, neboť je třeba, aby zavěšení kola umožnilo natáčení, aby v konstrukci byly zařazeny akční členy, které zajistí přesné nastavení, ale je také nutné použít řídicí systém, který akčním členům vydá potřebné instrukce. Ovládací systémy se mohou lišit podle konstrukčního uspořádání. V letech 1985 1987 přicházejí japonští konstruktéři (Honda Prelude a Mazda 626) s řešením cestou mechanického i elektrohydraulického ovládání zadních kol. Nejčastěji se aplikují tři systémy pro ovládání zadních kol: mechanický systém (kupř. Honda 4WS), elektrohydraulický systém (kupř. Mazda 626 4WS, Nissan, Mitsubishi Sigma), elektromechanický systém (kupř. Honda E-4WS, Delphi Quadrasteer). Obr.2 Elektromechanický systém řízení zadních kol - Honda E-4WS Mechanický systém využívá mechanických převodů (např. planetový převod), je konstrukčně jednodušší, ale jeho parametry jsou nastaveny již při konstrukci. Neumož- 2

ňuje tedy potřebnou variabilitu nastavení při provozu. Proto jsou z hlediska řízení výhodnější systémy elektrohydraulické a elektromechanické. Řídicí systém Řídicí systém musí zajistit, aby instrukce předávané akčním členům byly přesné a aby byly předávány rychle. Elektronické systémy mohou poměrné rychle vyhodnotit sledované parametry a přiřadit hodnotu výstupní veličině, která bude řídit silový člen (ať již elektrický či hydraulický). Schéma uspořádání nabízí obrázek 3. Řídicí jednotka rozhoduje na základě informace o pohybu volantu, ale výsledek je korigován s ohledem na okamžitou rychlost vozidla (případně zohlední i další veličiny např. příčné zrychlení). Natočení zadních kol je kontrolováno snímačem polohy, který tvoří zpětnou vazbu obvodu řízení. Vstupní data od snímače rychlosti vozidla (tachometr) Senzor otáčení kol (senzor ABS) Výpočet rychlosti vozidla Snímání otáčení volantu Vstupní veličiny Výpočet rychlosti natočení volantu (kol) Výpočet úhlu natočení zadních kol Výpočet řídící veličiny pro ovládač Silový obvod Řídící jednotka Snímač řízení zadních kol Ovládač řízení zadních kol Poruchové veličiny Obr. 3 Princip činnosti řídicího sytému Řídicí jednotka zpracovává vstupní veličiny (úhel natočení volantu, rychlost vozidla, poloha akčního členu, poruchové veličiny) a vyhodnocuje provozní stav. Výstupní elektrický signál předává elektrohydraulickému ventilu, ten ovládá výkonový tok silového hydraulického obvodu s hydromotorem (viz schéma na obrázku 4). Hydromotor prostřednictvím mechanické vazby ovládá natočení zadních kol. 3

snímač rychlosti snímač úhlu řízení řídicí jednotka elektrohydraulický ventil Obr. 4 Elektrohydraulický systém řízení snímač polohy Závěr Konstrukce podvozku s řízenými koly zadní nápravy je náročnější a také nákladnější oproti tradičnímu uspořádání. Z nedávné historie je patrné, že toto hledisko je významné. Když v průběhu osmdesátých let minulého století byla nabídnuta první technická řešení, ohlas byl poměrně chladný zejména ve Spojených státech amerických. V současné době se však zdá, že výhody, které řiditelná zadní náprava přináší, jsou opět se zájmem posuzovány. Literatura 1. VLK, F.: Podvozky motorových vozidel, Nakladatelství a vydavatelství VLK, Brno, 2000 2. VLK, F.: Koncepce motorových vozidel, Nakladatelství a vydavatelství VLK, Brno, 2000 3. ZAPLETAL, F: Zvyšování aktivní bezpečnosti vozidel využitím systému 4WS a AFWS, Autoreferát disertační práce, Brno, 1997 4. HONDA: E-4WS Construction and Function (Based on the 1997 Prelude), servisní příručka, 1997 5. JOZÍF, M.: QUADRASTEER, Automobil 10/2000 4

Autoři: 1) Pavel Brabec, Ing. (student doktorand) Tel.: 420 48 5353513 pavel.brabec@vslib.cz 2) Miroslav Malý, Ing. CSc. (učitel doc.) Tel.: 420 48 5353144 miroslav.maly@vslib.cz 3) Robert Voženílek, Ing. (student doktorand) Tel.: 420 48 5353513 robert.vozenilek@vslib.cz Tato práce byla realizována za finančního přispění Ministerstva školství, mládeže a tělovýchovy ČR v rámci podpory projektu LN 00B073 výzkumu a vývoje. 5