Systém řízení směrové ovladatelnosti automobilu

Save this PDF as:
 WORD  PNG  TXT  JPG

Rozměr: px
Začít zobrazení ze stránky:

Download "Systém řízení směrové ovladatelnosti automobilu"

Transkript

1 Systém řízení směrové ovladatelnosti automobilu Szlachta, Jiří 1 1 Ing., kat. 352, VŠB-TU Ostrava, 17. listopadu, Ostrava - Poruba, , Abstrakt: Tento příspěvek se zabývá dvounápravovými vozidly s ovladatelným natočením kol přední i zadní nápravy (AWS, 4WS) z pohledu směrové stability. Takovéto automobily mohou být snadněji ovladatelné, protože se vyznačují až dvojnásobně menším poloměrem zatáčení (při nízkých rychlostech), než má vozidlo s jednou řízenou nápravou. Při zatáčení dvounápravového vozidla s ovladatelným natočením všech kol může vratný mechanismus natáčet, s vhodným nastavením a parametry, zadní kola tak, aby jely po stopách kol předních. Zabraňuje tak prokluzu pneumatik po povrchu a omezuje odpory točení zadních kol, obzvláště na měkkém povrchu, protože zadní kola zůstávají ve stopách kol předních, kterou případně ještě prohloubí. Z ohledu na vynikající stáčení a malé odpory točení, charakterizuje automobily s natáčitelnými všemi koly snadnost jízdy v terénu. Avšak využití všech kol k řízení zmenšuje při vyšších rychlostech stabilitu vozidla při jízdě v zatáčkách. To je důvodem, že stáčení zadních kol bývá v úsecích rychlé jízdy blokováno v poloze pro přímý směr, případně jsou kola natáčená souhlasně. Tato studie se zabývá řešením natáčení kol obou náprav z pohledu minimalizace směrové odchylky automobilu. Ze zjištěných závislostí byl navržen jednoduchý systém řízení, který by měl minimalizovat směrovou odchylku vozidla. Ideálním stavem by byla nulová směrová odchylka, kdy by řidič vozidla měl mít lepší pocit ovladatelnosti, protože podélná osa vozidla je totožná s vektorem rychlosti. Klíčová slova, směrová odchylka, řízení, 4WS, AWS 1 Model směrové dynamiky dvounápravového vozidla s ovladatelným natočením kol přední a zadní nápravy V první části je popsán matematický model směrové dynamiky dvounápravového vozidla s ovladatelným natočením kol přední a zadní nápravy. Automobil je modelován jako prostorový objekt, tzn. rozchod kol je nenulový. Narozdíl od plošných modelů, kdy je rozchod kol nulový, je možné sledovat také vliv sbíhavosti kol nebo průběh rozložení bočních sil při průjezdu zatáčkou viz.[tůma 1992]. Vzhledem k tomu, že soustava diferenciálních rovnic matematického modelu není lineární, neexistuje její analytické řešení. Pro numerické řešení byly rovnice upraveny do potřebného tvaru: 1 α = Fin ω, m v i 1 ω = Fin ri cos( γi α ), J i ε = ω, ( α + ε ) x = v cos, ( α + ε ) y = v sin.

2 2 Počítačový simulační model jízdy automobilu Pro počítačovou simulaci byl použit program MATLAB ver.4.2c.1 s programovou podporou SIMULINK. Počítačový simulační model byl sestaven pro jízdní manévry simulující jízdu v kruhu a přejezd z pruhu do pruhu z výše uvedeného matematického modelu. Protože simulace by měla ověřit funkčnost počítačového modelu vozidla s ovladatelným natočením kol přední i zadní nápravy, bylo pro simulaci zavedeno několik zjednodušujících předpokladů. Tato zjednodušení značně snížila složitost sestavení modelu do simulačního programu a přitom zaručují ověření funkčnosti modelu. Souhrn zjednodušujících předpokladů: ι vzdálenost středu i-tého kola je konstantní ι vozidlo se pohybuje ustálenou rychlostí, tzn. zrychlení ve směru tečny k dráze pohybu je nulové ι místo natočení volantu je udáváno přímo natočení kol Před spuštěním simulace bylo potřeba nastavit hodnoty obecných parametrů použitých v simulovaném modelu. Toto nastavení bylo provedeno inicializačním souborem, který se před simulací zavádí do MATLABu jako funkce. V tomto souboru se zadávají nejen veškeré fyzické parametry vozidla (hmotnost, rozměry), ale jsou zde provedeny i některé jednorázové výpočty. Ty by bylo možné naprogramovat přímo v simulačním modelu, ale protože jde o proměnné, které svou hodnotu v průběhu simulace nemění, stačí je vypočítat jen jednou. Navíc by neustálým zbytečným přepočítáváním simulaci zpožďovaly. Tyto výpočty jsou ve startovacím souboru a simulačním schématu, označeny jako Par (parametr). Při nastavování parametrů simulace byla zvolena metoda Runge-Kutta (RK23) s možností adaptace integračního kroku, tzv. Fehlbergovy metody. K tomu se váže nastavení minimální a maximální velikosti kroku a přesnost řešení. Určování přírůstku nezávisle proměnné (čas) je založeno na srovnání výsledku výpočtu podle RK řádu 2 a 3 se zadanou tolerancí. Pokud je odhad chyby z rozdílu výsledku výpočtu podle RK2 a RK3 větší, než je zadaná tolerance, dojde ke zmenšení integračního kroku. V opačném případě se integrační krok prodlužuje. Všechny výpočty byly provedeny s relativní chybou menší než Dále je potřeba nastavit počáteční a konečný čas simulace. Nastavení simulačního času bylo provedeno, z důvodu zadávání různých rychlostí a úhlů natočení kol, vždy pro každý simulovaný případ zvlášť. Blokové schéma modelu Výhodou simulace v MATLABu je možnost upravení složitějších simulačních schémat pomocí funkce Group. Tato funkce umožňuje seskupení částí modelu do logických celků znázorněných jedním blokem. Proměnné, vstupující do subsystému z nadřazených systémů, jsou reprezentovány blokem IN, proměnné ze subsystému vystupující jsou reprezentovány blokem OUT. Vektorové, případně maticové, vstupy a výstupy jednotlivých bloků jsou znázorněny tlustou čarou. Tenkou čarou jsou znázorněny jednorozměrové vstupy a výstupy bloků.

3 Simulační schéma modelu automobilu s ovladatelným natočením kol přední i zadní nápravy 3 Simulační ověření modelu Úkolem první fáze simulačního ověření bylo prokázání správnosti sestavení počítačového modelu. Model byl ověřován dvěmi základními manévry, kterými byla simulována jízda vozidla v kruhu a přejezd vozidla z pruhu do pruhu. Po prověření základních vlastností modelu, byl zjišťován optimální převodový poměr mezi natočením kol přední a zadní nápravy β P = k β Z a byla sledována přetáčivost, resp. nedotáčivost automobilu. Základní ověření počítačového simulačního modelu Simulace jízdy v kruhu Vstupním údajem, mimo konstant, je úhel natočení kol a rychlost pohybu vozidla. Pro počáteční fázi simulace, tzn. pro ověření počítačového modelu, byl volen převodový poměr mezi natočením kol přední a zadní nápravy nulový, což odpovídá klasickému automobilu s předním řízením bez natáčení kol zadní nápravy. Rychlost vozidla byla zvolena 40 km/h a úhel natočení kol přední nápravy β P = 7. Trajektorie pohybu těžiště vozidla při jízdě v kruhu, je zobrazena na následujícím obrázku.

4 Časový průběh polohy těžiště při jízdě v kruhu Simulace přejezdu vozidla z pruhu do pruhu Pro simulační ověření modelu při tomto manévru byly zadány stejné vstupní parametry jako pro jízdu v kruhu. Časový průběh polohy těžiště, je zobrazen na obrázku. Časový průběh polohy těžiště při přejezdu z pruhu do pruhu Prověření vlastností modelu při simulaci jízdy v kruhu na přetáčivost, resp. nedotáčivost vozidla V této části byly prověřovány vlastnosti modelu automobilu při jízdě v kruhu. Sledovanou vlastností byla přetáčivost, resp. nedotáčivost, vozidla, kterou je možné posuzovat podle velikosti směrové úchylky (α) pohybu těžiště vozidla od jeho osy. Čím menší je směrová úchylka, tím větší jistotu v řízení automobilu by měl řidič mít. To znamená, že je žádoucí, aby se směr osy vozidla při křivočarém pohybu od směru vektoru okamžité rychlosti pohybu těžiště vozidla, odchyloval co nejméně. Simulace modelu při jízdě v kruhu na přetáčivost resp. nedotáčivost byla provedena pro několik různých vstupních údajů. Byl simulován model jak s natáčením kol souhlasně, opačně, tak i bez natáčení zadních kol. Vozidlo se chová přetáčivě, jestliže jeho osa směřuje dovnitř kruhové dráhy, kterou opisuje (α>0). V opačném případě se vozidlo jeví jako nedotáčivé (α<0. Z toho plyne, že pokud osa

5 vozidla bude totožná se směrem vektoru rychlosti, bude se vozidlo chovat neutrálně (α=0), což by byl optimální stav. Natáčením kol zadní nápravy je možné docílit ideálního stavu nebo se mu alespoň přiblížit. Přetáčivé vozidlo Nedotáčivé vozidlo Směrová odchylka [rad] 0,08 0,06 0,04 0,02 0,00-0,02-0,6-0,4-0,2 0 0,2 0,4 Převodový poměr [-] Závislost α na k při v = 20 km/h Z obr. je zřejmý optimální převodový poměr mezi natočením kol přední a zadní nápravy při rychlosti 20km/h. Vozidlo by se chovalo neutrálně pro převodový poměr asi -0,42. Záporný převodový poměr odpovídá protisměrnému natočení kol přední nápravy vzhledem k nápravě zadní. 35,00 3,00 Poloměr stáčení [m] 30,00 25,00 20,00 15,00 R an 2,00 1,00 Odstředivé zrychlení [m/s2] 10,00 0,00-0,6-0,4-0,2 0 0,2 0,4 P ř evodový pom ě r [-] Závislost a n, R na k při v = 20 km/h Na jsou zobrazeny závislosti odstředivého zrychlení a poloměru stáčení na převodovém poměru mezi natočením kol náprav. Pro zjištěný optimální převod. poměr je zřejmé, že poloměr kruhu by byl asi 13,5 m a odstředivé zrychlení kolem 2 m/s 2. To znamená, že v

6 tomto případě by mohl být docílen ještě menší poloměr dráhy opisované vozidlem, aniž by došlo ke ztrátě stability vozidla. Kromě posuzování z hlediska řiditelnosti, tzn. podle směrové úchylky, je možné vlastnosti modelu posoudit také podle poměru boční síly ke svislé síle - tzv. čerpání adheze. Tento faktor výrazně ovlivňuje opotřebení pneumatik, proto by bylo zajímavé jej při jízdě zatáčkou sledovat. Ideálním stavem by při průjezdu zatáčkou ustálenou rychlostí bylo rovnoměrné čerpání adheze na všech kolech. 4 Návrh algoritmu řízení Možnosti řešení natáčení kol zadní nápravy Tato studie se zabývá natáčením zadních kol automobilu z pohledu minimalizace směrové úchylky vektoru rychlosti pohybu těžiště od osy vozidla. Tím řidič získá pocit lepší ovladatelnosti vozidla. Tomu jsou také podřízená následující navržená řešení. Řízení natáčení zadních kol automobilu je v zásadě možné dvěma způsoby. První je ryze mechanický, který je levnější a druhý je systém se silovými hydraulickými a řídicími elektronickými prvky. Podle toho byly navrženy způsoby natáčení zadních kol: 1. mechanicky 2. programově bez zpětné vazby 3. řízením se zpětnou vazbou a korekcí převodového poměru mezi natočením kol přední a zadní nápravy. V následující části jsou stručně popsány jednotlivé možnosti provedení. Natáčení kol zadní nápravy mechanickým převodem Způsob ovládání natočení kol zadní nápravy s pevným převodovým poměrem mezi natočením kol přední a zadní nápravy je nejjednodušším řešením. Velkou výhodou je jednoduchost provedení takového mechanismu. K natáčení zadních kol by postačoval mechanický převod, který lze realizovat např. jako pákový. Tento mechanismus by pak při natočení kol přední nápravy natáčel kola nápravy zadní. Nevýhodou je nemožnost změny převodového poměru mezi natočením kol náprav při různých podmínkách manévrování, dále že neuvažuje vliv tuhosti pneumatik, rychlosti,.... Tento způsob by byl vhodný zejména pro pomalu se pohybující vozidla v těžkém terénu (např. lesní vozidla). Programové řízení bez zpětné vazby Jiným možným řešením je natáčení kol zadní nápravy programově bez zpětné vazby pouze na základě rychlosti vozidla. Výhodou takového řešení je relativně jednoduché provedení. Toto řešení by mohlo být provedeno např. podle níže zobrazeného schématu. Řídicí jednotka by zajišťovala zpracování vnějších informací a ve výpočetním členu by se na základě vstupní informace o rychlosti jízdy vypočítával převodový poměr k mezi natočením kol přední a zadní nápravy. Převodový poměr je pak vstupním parametrem pro mechanismus ovládání zadní nápravy.

7 Informace o rychlosti Výpočetní člen Řídicí jednotka k Směrová dynamika vozidla Soustava Programové řízení bez zpětné vazby Řízení natočení kol zadní nápravy se zpětnou vazbou V případě řízení natáčení kol zadní nápravy se zpětnou vazbou lze postupovat několika způsoby. Mohl by se například řídit převodový poměr mezi natočením kol přední a zadní nápravy nebo přímo natočení kol zadní nápravy. Výhodou je zde zpětná vazba, která dává informaci o směrové odchylce a také to, že je možné upravovat převodový poměr v závislosti na jízdních podmínkách. Vstupem do regulátoru (případně mikropočítače) nemusí být jen úhel natočení kol přední nápravy a rychlost vozidla, ale také jiné veličiny ovlivňující jízdní vlastnosti vozidla. Informace o rychlosti Výpočetní člen k Směrová dynamika vozidla α směrová úchylka α w =0 Regulátor korekční signál zpětná vazba Schéma obvodu pro korekci převodového poměru k Informace o rychlosti α w =0 Regulátor natočení zadních kol Směrová dynamika vozidla α směrová odchylka Přímé řízení natočení zadních kol Řízení natáčení zadních kol pomocí P regulátoru Z předchozích možností byla pro simulační účely vybrána možnost řízení natáčení kol zadní nápravy se zpětnou vazbou. Jako regulátor byl použit, vzhledem k jednoduchosti možné

8 aplikace, proporcionální regulátor. Regulovanou veličinou je směrová odchylka α, přičemž ideální hodnotou je α = 0. Proporcionální regulátor sice pracuje s trvalou regulační odchylkou, ale jako postačující kritérium bylo uvažováno snížení směrové odchylky o řád. α w =0 P regulátor natočení zadních kol Směrová dynamika vozidla α směrová úchylka Schéma regulačního obvodu 300 R 0,04 Poloměr stáčení [m] α 0,03 0,02 0,01 0-0,01-0,02 Směrová odchylka [rad] 140-0, Zesílení regulátoru [-] Závislost R a α na zesílení regulátoru při v = 60 km/h Z provedených simulací je vidět silná závislost obou proměnných (R a α) na rychlosti. Zatímco se při nižších rychlostech se zvyšujícím se zesílením regulátoru snižuje směrová odchylka α i poloměr zatáčení R, při vyšších rychlostech se s vyšším zesílením směrová odchylka snižuje, ale poloměr dráhy se neúměrně zvětšuje. Proto by bylo při aplikaci potřeba zvolit kompromis mezi směrovou stabilitou a manévrovacími schopnostmi vozidla. Do regulačního obvodu by bylo také nutné zavést další vstup v podobě aktuální rychlosti. Jiným řešením by mohla být volba adaptivního regulátoru, který by své zesílení nastavoval na základě informace o rychlosti jízdy. 5 Simulační prověření modelu s řízeným natočením zadních kol při přejezdu z pruhu do pruhu Narozdíl od simulace jízdy vozidla v kruhu je přejezd z pruhu do pruhu testem dynamickým. Časový průběh natočení kol přední nápravy a směrové odchylky je zobrazen v grafu. Dále jsou zobrazeny průběhy pohybu těžiště vozidla, směrové odchylky a odstředivého zrychlení. Pro porovnání jsou zobrazeny grafy výsledků simulací jak pro vozidlo bez natáčení zadních kol (zesílení regulátoru k P = 0) tak pro vozidlo s regulovaným natáčením zadních kol zesílením k P = -5.

9 Průběh β p a α v čase Průběh max. vybočení y a α v čase - vozidlo bez regulace Průběh max. vybočení y a α v čase - k P = -5 Průběh a n v čase - vozidlo bez regulace Průběh a n v čase - k P = -5 2,0E-2 1,5E-2 1,0E-2 5,0E-3 0,0E P ř evodový pom ě r [-] Směrová odchylka [rad] Závislost α na k při v = 20 km/h Ze závislosti směrové odchylky na zesílení regulátoru je patrný značný pokles velikosti odchylky při zvětšeném zesílení regulátoru.

10 1,9 1,8 1,8 1,6 Maximální vybočení [m] 1,7 1,6 1,5 1,4 1,3 1,2 1,1 y an 1,4 1,2 1 0,8 0,6 0,4 0,2 Odstředivé zrychlení [m/s2] Př evodový pom ě r [-] Závislost y a a n na k při v = 20 km/h Při regulovaném natočení kol zadní nápravy je, při nízkých rychlostech, viditelný nárůst maximálního vybočení i odstředivého zrychlení vozidla. 4,0E-2 3,0E-2 2,0E-2 1,0E-2 0,0E P ř evodový pom ě r [-] Směrová odchylka [rad] Závislost α na k při v = 60 km/h Maximální vybočení [m] y an Odstředivé zrychlení [m/s2] Převodový poměr [-] Závislost y a a n na k při v = 60 km/h Z provedených simulací byl při vyšších rychlostech a regulovaném natočení kol zadní nápravy patrný pokles odstředivého zrychlení a maximálního vybočení vozidla. Simulace potvrzují velmi silnou závislost vlastností počítačového simulačního modelu na rychlosti pohybu vozidla. Při nižších rychlostech, řádově v jednotkách m/s, má vozidlo, i při zesílení zajišťujícím minimalizaci směrové odchylky, dobré manévrovací schopnosti aniž by bylo dosaženo vyššího odstředivého zrychlení. Toto je vhodné např. při vyhýbacích manévrech, kdy dojde k velké a rychlé změně natočení kol. Při vyšších rychlostech dochází minimalizací směrové odchylky k zmenšení odstředivého zrychlení, ale také ke zmenšení maximálního vybočení. Proto by bylo vhodné stanovit optimální zesílení regulátoru tak, aby zůstaly zachovány dostatečné manévrovací schopnosti a zároveň i stabilita vozidla. Jako postačující se jeví zesílení, při kterém dojde ke snížení směrové odchylky o řád, přičemž jsou zachovány i dostatečné manévrovací schopnosti vozidla a není dosaženo velkých odstředivých zrychlení.

11 6 Závěr V této studii byl na základě článku [Tůma, J. 1992] sestaven matematický model vozidla s ovladatelným natáčením všech kol. Tento model posuzuje vozidlo s ovladatelným natočením kol přední i zadní nápravy jako prostorový objekt, čímž, narozdíl od plošných modelů, umožňuje sledovat také rozložení bočních sil a vliv sbíhavosti kol při zatáčení vozidla. Matematický model byl převeden na počítačový simulační model automobilu, na kterém byly provedeny simulační ověření variant modelu při základních jízdních manévrech. Dále byl proveden základní rozbor možností řešení natáčení kol zadní nápravy. Jako nejjednodušší a nejlevnější varianta se jeví zavedení čistě mechanického převodu, zajišťujícího při natočení kol přední nápravy stáčení zadních kol v pevném poměru. Další možností by bylo ovládání natáčení zadních kol programově, bez zpětné vazby nebo řízení pomocí regulačního obvodu se zpětnou vazbou. Toto řešení je však hlavně z důvodu potřeby silových a elektronických prvků složitější a nákladnější. Jako vhodné řešení byl vybrán regulační obvod s proporcionálním regulátorem, pro jednoduchost jeho realizace např. pákovým převodem. Toto řešení by mohlo být z pohledu směrové stability vozidla jakýmsi kompromisem. Pro simulaci jízdy vozidla byl počítačový simulační model ještě doplněn o zesilovač zajišťující funkci P regulátoru. Poslední část se zabývá prověřením vlastností modelu s regulovanou zadní nápravou při přejezdu z pruhu do pruhu. V tomto bodě byly vypracovány charakteristiky závislosti jednotlivých parametrů na zesílení regulátoru. Opět se potvrdil dominantní vliv rychlosti na vlastnosti modelu. 7 Literatura ALLEN, R.W., SZOSTAK, H.T., ROSENTHAL, J., KLYDE, D.H. A OWENS, K.J. Characteristics Influensing Ground Vehicle Lateral-Directional Dynamic Stability. SAE Paper , p FARANA, R Universální simulační program SIPRO 3.4. Univerzální příručka. 1.vyd. Ostrava : Katedra ATŘ VŠB-TU Ostrava, s. ISBN HANKE, P Správné držení těla. Praha : Auto Magazín březen 1998, č.3, s HERINGOVÁ, B. A HORA, P. 1994a. Referenční manuál MATLAB 4.0. Díl I. Uživatelský manuál. 1. vyd. Plzeň : ZČU ITS Plzeň, HERINGOVÁ, B. A HORA, P. 1994b. Referenční manuál MATLAB 4.0. Díl II. Uživatelská příručka. 1. vyd. Plzeň : ZČU ITS Plzeň, IRLE, Y., SHIBAHATA, Y. A UNO, T. HICAS - Improvement of Vehicle Stability and Controllability by Rear Suspension Steering Characteristics. SAE Paper , p JULIŠ, K. - BREPTA, R. A KOL Mechanika - II. díl Dynamika. vyd 1. Praha : SNTL, s. ISBN KALOČ, J Krásná Francouzka. Praha : Auto Magazín listopad 1997, č.11, s.vi-ix. KOLEKTIV AUTORŮ Samochody od A do Z. Wydanie4. Warszawa : Wydawnictva Komunikacii i Łączności, s. KOLEKTIV AUTORŮ Vše pro bezpečnost. Praha : Auto TIP květen 1998, č.9, s.28. MATĚJKA, A Fire Blade na čtyřech kolech. Praha : Auto Magazín říjen 1994, č.10, s NOVÁK, V. - ZÍTEK, P Parktické metody simulace dynamických systémů. 1. vyd. Praha : SNTL Praha, s. PENG, H., ZHANG, W., TOMIZUKA, M. A SHLADOVER, S A reusability Study of Vehicle Lateral Control System. 23, p RUKGAUER, A. A SLAMA, L Modeling and Control of the Steering System for Articulated Road Vehicles. Workshop of TEMPUS JEP p. RYBECKÝ, V Technika zítřka. Praha : Auto Magazín květen 1994, č.5, s SVOBODA, J Teorie dopravních prostředků, Vozidla silniční a terénní. Vyd. dotisk. Praha : Vydavatelství ČVUT, s. ISBN TŮMA, J Analýza stability a řiditelnosti vozidla AWS 4x4 pomocí nelineárního dynamického modelu. Praha : Strojnický časopis, 43, duben 1992, č.4, s

Řízení. Slouží k udržování nebo změně směru jízdy vozidla

Řízení. Slouží k udržování nebo změně směru jízdy vozidla Řízení Slouží k udržování nebo změně směru jízdy vozidla ozdělení podle vztahu k nápravě 1. řízení jednotlivými koly (natáčením kol kolem rejdového čepu). řízení celou nápravou (především přívěsy) ozdělení

Více

Řízení. Téma 1 VOZ 2 KVM 1

Řízení. Téma 1 VOZ 2 KVM 1 Řízení Téma 1 VOZ 2 KVM 1 Řízení Slouží k udržování nebo změně směru jízdy vozidla Rozdělení podle vztahu k nápravě řízení jednotlivými koly (natáčením kol kolem rejdového čepu) řízení celou nápravou (především

Více

Jaroslav Machan. Pavel Nedoma. Jiří Plíhal. Představení projektu E-VECTOORC

Jaroslav Machan. Pavel Nedoma. Jiří Plíhal. Představení projektu E-VECTOORC Představení projektu E-VECTOORC Jaroslav Machan Pavel Nedoma Jiří Plíhal jaroslav.machan@skoda-auto.cz pavel.nedoma@skoda-auto.cz plihal@utia.cas.cz 1 ExFos - Představení projektu E-VECTOORC 25.1.2013/Brno

Více

4WS řízení zadních kol

4WS řízení zadních kol 4WS řízení zadních kol Pavel Brabec 1), Miroslav Malý 2), Robert Voženílek 3) Abstract Four-Wheel Steering Rear Wheels Control. For parking and low-speed maneuvers, the rear wheels steer in the opposite

Více

Robustnost regulátorů PI a PID

Robustnost regulátorů PI a PID Proceedings of International Scientific Conference of FME Session 4: Automation Control and Applied Informatics Paper 45 Robustnost regulátorů PI a PID VÍTEČKOVÁ, Miluše Doc. Ing., CSc., katedra ATŘ, FS

Více

Směrové řízení vozidla. Ing. Pavel Brabec, Ph.D. Ing. Robert Voženílek, Ph.D.

Směrové řízení vozidla. Ing. Pavel Brabec, Ph.D. Ing. Robert Voženílek, Ph.D. Ing. Pavel Brabec, Ph.D. Ing. Robert Voženílek, Ph.D. Možnosti směrového řízení u vozidel - zatáčející kola přední nápravy (klasická koncepce u rychle jedoucích vozidel) Možnosti směrového řízení u vozidel

Více

Vliv přepravovaných nákladů na jízdní vlastnosti vozidel

Vliv přepravovaných nákladů na jízdní vlastnosti vozidel Vliv přepravovaných nákladů na jízdní vlastnosti vozidel Doc. Ing. Miroslav Tesař, CSc. Havlíčkův Brod 20.5.2010 1. Úvod 2. Definování základních pojmů 3. Stabilita vozidel 4. Stabilita proti překlopení

Více

Geometrie řízení VY_32_INOVACE_AUT2_11

Geometrie řízení VY_32_INOVACE_AUT2_11 Geometrie řízení VY_32_INOVACE_AUT2_11 Geometrická poloha kol má zásadní vliv na bezpečnost provozu vozidel. Za jedoucím vozidlem zanechávají odvalující se kola stopy. Aby se kola vozidla odvalovala při

Více

1 ŘÍZENÍ AUTOMOBILŮ. Z hlediska bezpečnosti silničního provozu stejně důležité jako brzdy.

1 ŘÍZENÍ AUTOMOBILŮ. Z hlediska bezpečnosti silničního provozu stejně důležité jako brzdy. 1 ŘÍZENÍ AUTOMOBILŮ Z hlediska bezpečnosti silničního provozu stejně důležité jako brzdy. ÚČEL ŘÍZENÍ natočením kol do rejdu udržovat nebo měnit směr jízdy, umožnit rozdílný úhel rejdu rejdových kol při

Více

Centrum kompetence automobilového průmyslu Josefa Božka - 7. GSŘ 2015, Herbertov 6. a

Centrum kompetence automobilového průmyslu Josefa Božka - 7. GSŘ 2015, Herbertov 6. a WP2: Integrované řízení podvozku pro zvýšení bezpečnosti, ekologičnosti, radosti z jízdy a pohodlí Vedoucí konsorcia podílející se na pracovním balíčku České vysoké učení technické v Praze, zodpov. osoba

Více

JEDNOTKY. E. Thöndel, Ing. Katedra mechaniky a materiálů, FEL ČVUT v Praze. Abstrakt

JEDNOTKY. E. Thöndel, Ing. Katedra mechaniky a materiálů, FEL ČVUT v Praze. Abstrakt SIMULAČNÍ MODEL KLIKOVÉ HŘÍDELE KOGENERAČNÍ JEDNOTKY E. Thöndel, Ing. Katedra mechaniky a materiálů, FEL ČVUT v Praze Abstrakt Crankshaft is a part of commonly produced heat engines. It is used for converting

Více

i β i α ERP struktury s asynchronními motory

i β i α ERP struktury s asynchronními motory 1. Regulace otáček asynchronního motoru - vektorové řízení Oproti skalárnímu řízení zabezpečuje vektorové řízení vysokou přesnost a dynamiku veličin v ustálených i přechodných stavech. Jeho princip vychází

Více

Název zpracovaného celku: Řízení automobilu. 2.natočit kola tak,aby každé z nich opisovalo daný poloměr zatáčení-nejsou natočena stejně

Název zpracovaného celku: Řízení automobilu. 2.natočit kola tak,aby každé z nich opisovalo daný poloměr zatáčení-nejsou natočena stejně Předmět: Ročník: Vytvořil: Datum: Silniční vozidla druhý NĚMEC V. 14.9.2012 Název zpracovaného celku: Řízení automobilu Řízení je nedílnou součástí automobilu a musí zajistit: 1.natočení kol do rejdu změna

Více

1. ÚVOD. Vladislav Křivda 1

1. ÚVOD. Vladislav Křivda 1 ODVOZENÍ PŘEPOČTOVÝCH KOEFICIENTŮ SILNIČNÍCH VOZIDEL V DOPRAVNÍM PROUDU DLE JEJICH DYNAMICKÝCH CHARAKTERISTIK DERIVATION OF COEFFICIENTS OF ROAD VEHICLES IN TRAFFIC FLOW ACCORDING TO ITS DYNAMIC CHARACTERISTICS

Více

Osnova přednášky. Univerzita Jana Evangelisty Purkyně Základy automatizace Vlastnosti regulátorů

Osnova přednášky. Univerzita Jana Evangelisty Purkyně Základy automatizace Vlastnosti regulátorů Osnova přednášky 1) Základní pojmy; algoritmizace úlohy 2) Teorie logického řízení 3) Fuzzy logika 4) Algebra blokových schémat 5) Vlastnosti členů regulačních obvodů 6) 7) Stabilita regulačního obvodu

Více

Modelování a simulace Lukáš Otte

Modelování a simulace Lukáš Otte Modelování a simulace 2013 Lukáš Otte Význam, účel a výhody MaS Simulační modely jsou nezbytné pro: oblast vědy a výzkumu (základní i aplikovaný výzkum) analýzy složitých dyn. systémů a tech. procesů oblast

Více

MODIFIKOVANÝ KLIKOVÝ MECHANISMUS

MODIFIKOVANÝ KLIKOVÝ MECHANISMUS MODIFIKOVANÝ KLIKOVÝ MECHANISMUS Michal HAJŽMAN Tento materiál je spolufinancován Evropským sociálním fondem a státním rozpočtem České republiky. Vyšetřování pohybu vybraných mechanismů v systému ADAMS

Více

Spojité regulátory Zhotoveno ve školním roce: 2011/2012. Spojité regulátory. Jednoduché regulátory

Spojité regulátory Zhotoveno ve školním roce: 2011/2012. Spojité regulátory. Jednoduché regulátory Název a adresa školy: Střední škola průmyslová a umělecká, Opava, příspěvková organizace, Praskova 399/8, Opava, 746 01 Název operačního programu: OP Vzdělávání pro konkurenceschopnost, oblast podpory

Více

Hmotnosti (užitečná, pohotovostní) Počet přepravovaných osob, objemu Zatížení náprav, poloha těžiště. Spolehlivost

Hmotnosti (užitečná, pohotovostní) Počet přepravovaných osob, objemu Zatížení náprav, poloha těžiště. Spolehlivost Přepravovaný výkon Hmotnosti (užitečná, pohotovostní) Počet přepravovaných osob, objemu Zatížení náprav, poloha těžiště VLASTNOSTI AUTOMOILU UŽIVATEL ZÁKONODÁRCE Provozní náklady Dynamika Směrová stabilita

Více

Mechatronické systémy struktury s asynchronními motory

Mechatronické systémy struktury s asynchronními motory 1. Regulace otáček asynchronního motoru skalární řízení Skalární řízení postačuje pro dynamicky nenáročné pohony, které často pracují v ustáleném stavu. Je založeno na dvou předpokladech: a) motor je popsán

Více

Fyzikální vzdělávání. 1. ročník. Učební obor: Kuchař číšník Kadeřník. Implementace ICT do výuky č. CZ.1.07/1.1.02/ GG OP VK

Fyzikální vzdělávání. 1. ročník. Učební obor: Kuchař číšník Kadeřník. Implementace ICT do výuky č. CZ.1.07/1.1.02/ GG OP VK Fyzikální vzdělávání 1. ročník Učební obor: Kuchař číšník Kadeřník 1 1 Mechanika 1.1 Pohyby přímočaré, pohyb rovnoměrný po kružnici 1.2 Newtonovy pohybové zákony, síly v přírodě, gravitace 1.3 Mechanická

Více

Mechanika - kinematika

Mechanika - kinematika Mechanika - kinematika Hlavní body Úvod do mechaniky, kinematika hmotného bodu Pohyb přímočarý rovnoměrný rovnoměrně zrychlený. Pohyb křivočarý. Pohyb po kružnici rovnoměrný rovnoměrně zrychlený Pohyb

Více

Automatické měření veličin

Automatické měření veličin Měření veličin a řízení procesů Automatické měření veličin» Čidla» termočlánky, tlakové senzory, automatické váhy, konduktometry» mají určitou dynamickou charakteristiku» Analyzátory» periodický odběr

Více

Praha technic/(4 -+ (/T'ERATU"'P. ))I~~

Praha technic/(4 -+ (/T'ERATU'P. ))I~~ Jaroslav Baláte Praha 2003 -technic/(4 -+ (/T'ERATU"'P ))I~~ @ ZÁKLADNí OZNAČENí A SYMBOLY 13 O KNIZE 24 1 SYSTÉMOVÝ ÚVOD PRO TEORII AUTOMATICKÉHO iízení 26 11 VYMEZENí POJMU - SYSTÉM 26 12 DEFINICE SYSTÉMU

Více

Klasické pokročilé techniky automatického řízení

Klasické pokročilé techniky automatického řízení Klasické pokročilé techniky automatického řízení Jaroslav Hlava TECHNICKÁ UNIVERZITA V LIBERCI Fakulta mechatroniky, informatiky a mezioborových studií Tento materiál vznikl v rámci projektu ESF CZ.1.07/2.2.00/07.0247,

Více

Robotické architektury pro účely NDT svarových spojů komplexních potrubních systémů jaderných elektráren

Robotické architektury pro účely NDT svarových spojů komplexních potrubních systémů jaderných elektráren Robotické architektury pro účely NDT svarových spojů komplexních potrubních systémů jaderných elektráren Projekt TA ČR č. TA01020457: Výzkum, vývoj a validace univerzální technologie pro potřeby moderních

Více

DIPLOMOVÁ PRÁCE Nelineární řízení magnetického ložiska

DIPLOMOVÁ PRÁCE Nelineární řízení magnetického ložiska ČESKÉ VYSOKÉ UČENÍ TECHNICKÉ V PRAZE Fakulta strojní Ústav mechaniky DIPLOMOVÁ PRÁCE Nelineární řízení magnetického ložiska 2004 Jan KRYŠTŮFEK Motivace Účel diplomové práce: Porovnání nelineárního řízení

Více

Projekt: Obor DS. Prezentace projektů FD 2010 Aktivní bezpečnost dopravních prostředků projekt k616 Bc. Petr Valeš

Projekt: Obor DS. Prezentace projektů FD 2010 Aktivní bezpečnost dopravních prostředků projekt k616 Bc. Petr Valeš ČESKÉ VYSOKÉ UČENÍ TECHNICKÉ V PRAZE FAKULTA DOPRAVNÍ Ústav K616 Projekt: AKTIVNÍ BEZPEČNOST DOPRAVNÍCH PROSTŘEDKŮ Obor DS Bc. Petr VALEŠ mail: valespe1@fd.cvut.cz tel.: 724753860 Ústav dopravní techniky

Více

Jaroslav Machan. Pavel Nedoma. Jiří Plíhal. Představení projektu E-VECTOORC

Jaroslav Machan. Pavel Nedoma. Jiří Plíhal. Představení projektu E-VECTOORC Představení projektu E-VECTOORC Jaroslav Machan Pavel Nedoma Jiří Plíhal jaroslav.machan@skoda-auto.cz pavel.nedoma@skoda-auto.cz plihal@utia.cas.cz 1 Účastníci projektu 7. rámcového programu Evropského

Více

KINEMATIKA HMOTNÉHO BODU. Mgr. Jan Ptáčník - GJVJ - Fyzika - Mechanika - 1. ročník

KINEMATIKA HMOTNÉHO BODU. Mgr. Jan Ptáčník - GJVJ - Fyzika - Mechanika - 1. ročník KINEMATIKA HMOTNÉHO BODU Mgr. Jan Ptáčník - GJVJ - Fyzika - Mechanika - 1. ročník Kinematika hmotného bodu Kinematika = obor fyziky zabývající se pohybem bez ohledu na jeho příčiny Hmotný bod - zastupuje

Více

MODELOVÁNÍ AGREGÁTŮ VOZIDEL. Gabriela Achtenová ČVUT, fakulta strojní, Technická 4, 16607, Praha 6 achtenov@fsid.cvut.cz

MODELOVÁNÍ AGREGÁTŮ VOZIDEL. Gabriela Achtenová ČVUT, fakulta strojní, Technická 4, 16607, Praha 6 achtenov@fsid.cvut.cz MODELOVÁNÍ AGREGÁTŮ VOZIDEL Gabriela Achtenová ČVUT, fakulta strojní, Technická 4, 16607, Praha 6 achtenov@fsid.cvut.cz Shrnutí Příspěvek se zaměřuje na modelování motorových vozidel a jejich agregátů.

Více

Vypracovat přehled paralelních kinematických struktur. Vytvořit model a provést analýzu zvolené PKS

Vypracovat přehled paralelních kinematických struktur. Vytvořit model a provést analýzu zvolené PKS Autor BP: Vedoucí práce: Tomáš Kozák Ing. Jan Zavřel, Ph.D. Vypracovat přehled paralelních kinematických struktur Vytvořit model a provést analýzu zvolené PKS Provést simulaci zvolené PKS Provést optimalizaci

Více

Dynamické chyby interpolace. Chyby při lineární a kruhové interpolaci.

Dynamické chyby interpolace. Chyby při lineární a kruhové interpolaci. Dynamické chyby interpolace. Chyby při lineární a kruhové interpolaci. 10.12.2014 Obsah prezentace Chyby interpolace Chyby při lineární interpolaci Vlivem nestejných polohových zesílení interpolujících

Více

POUŽITÍ REAL TIME TOOLBOXU PRO REGULACI HLADIN V PROPOJENÝCH VÁLCOVÝCH ZÁSOBNÍCÍCH

POUŽITÍ REAL TIME TOOLBOXU PRO REGULACI HLADIN V PROPOJENÝCH VÁLCOVÝCH ZÁSOBNÍCÍCH POUŽITÍ REAL TIME TOOLBOXU PRO REGULACI HLADIN V PROPOJENÝCH VÁLCOVÝCH ZÁSOBNÍCÍCH P. Chalupa Univerzita Tomáše Bati ve Zlíně Fakulta technologická Ústav řízení procesů Abstrakt Příspěvek se zabývá problémem

Více

Bezpečnostní systémy ABS (Antiblock Braking System), ASR (z německého Antriebsschlupfregelung) protiblokovacího zařízení ABS

Bezpečnostní systémy ABS (Antiblock Braking System), ASR (z německého Antriebsschlupfregelung) protiblokovacího zařízení ABS Bezpečnostní systémy ABS (Antiblock Braking System), ASR (z německého Antriebsschlupfregelung) Styk kola s vozovkou, resp. tření ve stykové ploše mezi pneumatikou a povrchem vozovky, má zásadní vliv nejenom

Více

Zadání programu z předmětu Dynamika I pro posluchače kombinovaného studia v Ostravě a Uherském Brodu vyučuje Ing. Zdeněk Poruba, Ph.D.

Zadání programu z předmětu Dynamika I pro posluchače kombinovaného studia v Ostravě a Uherském Brodu vyučuje Ing. Zdeněk Poruba, Ph.D. Zadání programu z předmětu Dynamika I pro posluchače kombinovaného studia v Ostravě a Uherském Brodu vyučuje Ing. Zdeněk Poruba, Ph.D. Ze zadaných třinácti příkladů vypracuje každý posluchač samostatně

Více

Osnova přednášky. Univerzita Jana Evangelisty Purkyně Základy automatizace Stabilita regulačního obvodu

Osnova přednášky. Univerzita Jana Evangelisty Purkyně Základy automatizace Stabilita regulačního obvodu Osnova přednášky 1) Základní pojmy; algoritmizace úlohy 2) Teorie logického řízení 3) Fuzzy logika 4) Algebra blokových schémat 5) Vlastnosti členů regulačních obvodů 6) Vlastnosti regulátorů 7) 8) Kvalita

Více

CITLIVOSTNÍ ANALÝZA DYNAMICKÝCH SYSTÉMŮ I

CITLIVOSTNÍ ANALÝZA DYNAMICKÝCH SYSTÉMŮ I Informačné a automatizačné technológie v riadení kvality produkcie Vernár,.-4. 9. 005 CITLIVOSTNÍ ANALÝZA DYNAMICKÝCH SYSTÉMŮ I KÜNZEL GUNNAR Abstrakt Příspěvek uvádí základní definice, fyzikální interpretaci

Více

Literatura: a ČSN EN s těmito normami související.

Literatura: a ČSN EN s těmito normami související. Literatura: Kovařík, J., Doc. Dr. Ing.: Mechanika motorových vozidel, VUT Brno, 1966 Smejkal, M.: Jezdíme úsporně v silniční nákladní a autobusové dopravě, NADAS, Praha, 1982 Ptáček,P.:, Komenium, Praha,

Více

KNIHOVNA MODELŮ TECHNOLOGICKÝCH PROCESŮ

KNIHOVNA MODELŮ TECHNOLOGICKÝCH PROCESŮ KNIHOVNA MODELŮ TECHNOLOGICKÝCH PROCESŮ Radim Pišan, František Gazdoš Fakulta aplikované informatiky, Univerzita Tomáše Bati ve Zlíně Nad stráněmi 45, 760 05 Zlín Abstrakt V článku je představena knihovna

Více

1. Regulace proudu kotvy DC motoru

1. Regulace proudu kotvy DC motoru 1. Regulace proudu kotvy DC motoru Regulace proudu kotvy u stejnosměrných pohonů se užívá ze dvou zásadních důvodů: 1) zajištění časově optimálního průběhu přechodných dějů v regulaci otáček 2) možnost

Více

Zadání semestrální práce z předmětu Mechanika 2

Zadání semestrální práce z předmětu Mechanika 2 Zadání semestrální práce z předmětu Mechanika 2 Jméno: VITALI DZIAMIDAU Číslo zadání: 7 U zobrazeného mechanismu definujte rozměry, hmotnosti a silové účinky a postupně proveďte: 1. kinematickou analýzu

Více

Rovnice rovnováhy: ++ =0 x : =0 y : =0 =0,83

Rovnice rovnováhy: ++ =0 x : =0 y : =0 =0,83 Vypočítejte moment síly P = 4500 N k osám x, y, z, je-li a = 0,25 m, b = 0, 03 m, R = 0,06 m, β = 60. Nositelka síly P svírá s tečnou ke kružnici o poloměru R úhel α = 20.. α β P y Uvolnění: # y β! x Rovnice

Více

BIOMECHANIKA DYNAMIKA NEWTONOVY POHYBOVÉ ZÁKONY, VNITŘNÍ A VNĚJŠÍ SÍLY ČASOVÝ A DRÁHOVÝ ÚČINEK SÍLY

BIOMECHANIKA DYNAMIKA NEWTONOVY POHYBOVÉ ZÁKONY, VNITŘNÍ A VNĚJŠÍ SÍLY ČASOVÝ A DRÁHOVÝ ÚČINEK SÍLY BIOMECHANIKA DYNAMIKA NEWTONOVY POHYBOVÉ ZÁKONY, VNITŘNÍ A VNĚJŠÍ SÍLY ČASOVÝ A DRÁHOVÝ ÚČINEK SÍLY ROTAČNÍ POHYB TĚLESA, MOMENT SÍLY, MOMENT SETRVAČNOSTI DYNAMIKA Na rozdíl od kinematiky, která se zabývala

Více

BIOMECHANIKA KINEMATIKA

BIOMECHANIKA KINEMATIKA BIOMECHANIKA KINEMATIKA MECHANIKA Mechanika je nejstarším oborem fyziky (z řeckého méchané stroj). Byla původně vědou, která se zabývala konstrukcí strojů a jejich činností. Mechanika studuje zákonitosti

Více

Mechatronika ve strojírenství

Mechatronika ve strojírenství Mechatronika ve strojírenství Zpracoval: Ing. Robert Voženílek, Ph.D. Pracoviště: katedra vozidel a motorů (TUL) Tento materiál vznikl jako součást projektu In-TECH 2, který je spolufinancován Evropským

Více

pneumatiky a kola zavěšení kol odpružení řízení

pneumatiky a kola zavěšení kol odpružení řízení Podvozky motorových vozidel Obsah přednášky : pneumatiky a kola zavěšení kol odpružení řízení Podvozky motorových vozidel Podvozky motorových vozidel - nápravy 1. Pneumatiky a kola. Zavěšení kol 3. Odpružení

Více

ZÁKLADY AUTOMATICKÉHO ŘÍZENÍ

ZÁKLADY AUTOMATICKÉHO ŘÍZENÍ VYSOKÁ ŠKOLA BÁŇSKÁ TECHNICKÁ UNIVERZITA OSTRAVA FAKULTA STROJNÍ ZÁKLADY AUTOMATICKÉHO ŘÍZENÍ 1. týden doc. Ing. Renata WAGNEROVÁ, Ph.D. Ostrava 2013 doc. Ing. Renata WAGNEROVÁ, Ph.D. Vysoká škola báňská

Více

1. Regulace otáček asynchronního motoru - skalární řízení

1. Regulace otáček asynchronního motoru - skalární řízení 1. Regulace otáček asynchronního motoru skalární řízení Skalární řízení postačuje pro dynamicky nenáročné pohony, které často pracují v ustáleném stavu. Je založeno na dvou předpokladech: a) motor je popsán

Více

A45. Příloha A: Simulace. Příloha A: Simulace

A45. Příloha A: Simulace. Příloha A: Simulace Příloha A: Simulace A45 Příloha A: Simulace Pro ověření výsledků z teoretické části návrhu byl využit program Matlab se simulačním prostředím Simulink. Simulink obsahuje mnoho knihoven s bloky, které dokáží

Více

U Úvod do modelování a simulace systémů

U Úvod do modelování a simulace systémů U Úvod do modelování a simulace systémů Vyšetřování rozsáhlých soustav mnohdy nelze provádět analytickým výpočtem.často je nutné zkoumat chování zařízení v mezních situacích, do kterých se skutečné zařízení

Více

PODÉLNÁ A PŘÍČNÁ DYNAMIKA NÁKLADNÍHO VOZIDLA S POHONEM 6x6. LONGITUDINAL AND LATERAL DYNAMIC OF COMMERCIAL VEHICLE WITH 6x6 DRIVE

PODÉLNÁ A PŘÍČNÁ DYNAMIKA NÁKLADNÍHO VOZIDLA S POHONEM 6x6. LONGITUDINAL AND LATERAL DYNAMIC OF COMMERCIAL VEHICLE WITH 6x6 DRIVE PODÉLNÁ A PŘÍČNÁ DYNAMIKA NÁKLADNÍHO VOZIDLA S POHONEM 6x6 LONGITUDINAL AND LATERAL DYNAMIC OF COMMERCIAL VEHICLE WITH 6x6 DRIVE Pavel Kučera 1, Václav Píštěk 2 Anotace:článek se zabývá popisem výpočtového

Více

Odpružená sedačka. Petr Školník, Michal Menkina. TECHNICKÁ UNIVERZITA V LIBERCI Fakulta mechatroniky, informatiky a mezioborových studií

Odpružená sedačka. Petr Školník, Michal Menkina. TECHNICKÁ UNIVERZITA V LIBERCI Fakulta mechatroniky, informatiky a mezioborových studií Petr Školník, Michal Menkina TECHNICKÁ UNIVERZITA V LIBERCI Fakulta mechatroniky, informatiky a mezioborových studií Tento materiál vznikl v rámci projektu ESF CZ.1.07/2.2.00/07.0247, který je spolufinancován

Více

POHON 4x4 JAKO ZDROJ VIBRACÍ OSOBNÍHO AUTOMOBILU

POHON 4x4 JAKO ZDROJ VIBRACÍ OSOBNÍHO AUTOMOBILU POHON 4x4 JAKO ZDROJ VIBRACÍ OSOBNÍHO AUTOMOBILU Pavel NĚMEČEK, Technická univerzita v Liberci 1 Radek KOLÍNSKÝ, Technická univerzita v Liberci 2 Anotace: Příspěvek popisuje postup identifikace zdrojů

Více

43A111 Návrh řízení podvozku vozidla pomocí lineárního elektrického pohonu.

43A111 Návrh řízení podvozku vozidla pomocí lineárního elektrického pohonu. 43A111 Návrh řízení podvozku vozidla pomocí lineárního elektrického pohonu. Popis aktivity Návrh a realizace řídicích algoritmů pro lineární elektrický motor použitý jako poloaktivní aktuátor tlumení pérování

Více

Návod k použití programu pro výpočet dynamické odezvy spojitého nosníku

Návod k použití programu pro výpočet dynamické odezvy spojitého nosníku Návod k použití programu pro výpočet dynamické odezvy spojitého nosníku Obsah. Úvod.... Popis řešené problematiky..... Konstrukce... 3. Výpočet... 3.. Prohlížení výsledků... 4 4. Dodatky... 6 4.. Newmarkova

Více

Úvod do analytické mechaniky

Úvod do analytické mechaniky Úvod do analytické mechaniky Vektorová mechanika, která je někdy nazývána jako Newtonova, vychází bezprostředně z principů, které jsou vyjádřeny vztahy mezi vektorovými veličinami. V tomto případě např.

Více

Směrové řízení vozidla

Směrové řízení vozidla Směroé řízení ozidla Ing. Pael Brabec, Ph.D. TEHNIKÁ UNIVERITA V LIBERI Fakulta mechatroniky, informatiky a mezioboroých studií Tento materiál znikl rámci projektu ESF.1.07/..00/07.047 Reflexe požadaků

Více

Návrh parametrů inertoru pro zlepšení vypružení vozidla

Návrh parametrů inertoru pro zlepšení vypružení vozidla Návrh parametrů inertoru pro zlepšení vypružení vozidla Bc. Pavel Houfek 1 ČVUT v Praze, Fakulta strojní, Ústav mechaniky, mechatroniky a biomechaniky, Technická 4, 166 07 Praha 6, Česká republika Vedoucí

Více

34A101 Návrh objektivního hodnocení jízdních vlastností, provedení experimentů s více vozidly a zkušebními řidiči.

34A101 Návrh objektivního hodnocení jízdních vlastností, provedení experimentů s více vozidly a zkušebními řidiči. Popis aktivity Specifikace termínu jízdní vlastnosti. Studie různých (absolutních a relativních) pohybů vozidla a expertní zhodnocení jejich vlivu na vnímání různých jízdních vlastností vozidla. Návrh

Více

Matematicko-fyzikální model vozidla

Matematicko-fyzikální model vozidla 20. února 2012 Obsah 1 2 Reprezentace trasy Řízení vozidla Motivace Motivace Simulátor se snaží přibĺıžit charakteristikám vozu Škoda Octavia Combi 2.0TDI Ověření funkce regulátoru EcoDrive Fyzikální základ

Více

Modelování elektromechanického systému

Modelování elektromechanického systému Síla od akčního členu Modelování elektromechanického systému Jaroslav Jirkovský 1 O společnosti HUMUSOFT Název firmy: Humusoft s.r.o. Založena: 1990 Počet zaměstnanců: 15 Sídlo: Praha 8, Pobřežní 20 MATLAB,

Více

Bezpečnost chemických výrob N111001

Bezpečnost chemických výrob N111001 Bezpečnost chemických výrob N111001 Petr Zámostný místnost: A-72a tel.: 4222 e-mail: petr.zamostny@vscht.cz Základní pojmy z regulace a řízení procesů Účel regulace Základní pojmy Dynamické modely regulačních

Více

PROTOKOL O LABORATORNÍM CVIČENÍ - AUTOMATIZACE

PROTOKOL O LABORATORNÍM CVIČENÍ - AUTOMATIZACE STŘEDNÍ PRŮMYSLOVÁ ŠKOLA V ČESKÝCH BUDĚJOVICÍCH, DUKELSKÁ 13 PROTOKOL O LABORATORNÍM CVIČENÍ - AUTOMATIZACE Provedl: Tomáš PRŮCHA Datum: 23. 1. 2009 Číslo: Kontroloval: Datum: 4 Pořadové číslo žáka: 24

Více

Projekt ŠABLONY NA GVM registrační číslo projektu: CZ.1.07/1.5.00/ III-2 Inovace a zkvalitnění výuky prostřednictvím ICT

Projekt ŠABLONY NA GVM registrační číslo projektu: CZ.1.07/1.5.00/ III-2 Inovace a zkvalitnění výuky prostřednictvím ICT Projekt ŠABLONY NA GVM registrační číslo projektu: CZ.1.07/1.5.00/34.0948 III-2 Inovace a zkvalitnění výuky prostřednictvím ICT 1. Mechanika 1. 2. Kinematika Autor: Jazyk: Aleš Trojánek čeština Datum vyhotovení:

Více

Stanovení typu pomocného regulátoru v rozvětvených regulačních obvodech

Stanovení typu pomocného regulátoru v rozvětvených regulačních obvodech Proceedings of International Scientific onference of FME Session 4: Automation ontrol and Applied Informatics Paper 7 Stanovení typu pomocného regulátoru v rozvětvených regulačních obvodech DAVIDOVÁ, Olga

Více

KLASICKÁ MECHANIKA. Předmětem mechaniky matematický popis mechanického pohybu v prostoru a v čase a jeho příčiny.

KLASICKÁ MECHANIKA. Předmětem mechaniky matematický popis mechanického pohybu v prostoru a v čase a jeho příčiny. MECHANIKA 1 KLASICKÁ MECHANIKA Předmětem mechaniky matematický popis mechanického pohybu v prostoru a v čase a jeho příčiny. Klasická mechanika rychlosti těles jsou mnohem menší než rychlost světla ve

Více

Dopravní technika technologie

Dopravní technika technologie Pokyny pro řešení příkladů z předmětu Mechanika pohybu vozidel pro obor Dopravní technika technologie AR 2012/2013 Tyto příklady slouží k procvičení základních problematik probíraných na přednáškách tohoto

Více

VLIV PROTEKTOROVANÝCH PNEUMATIK NA AKTIVNÍ BEZPEČNOST VOZIDLA VÝSLEDKY ZKOUŠEK USTÁLENOU JÍZDOU PO KRUHU A MANÉVREM PRUDKÉ ZMĚNY JÍZDNÍHO PRUHU

VLIV PROTEKTOROVANÝCH PNEUMATIK NA AKTIVNÍ BEZPEČNOST VOZIDLA VÝSLEDKY ZKOUŠEK USTÁLENOU JÍZDOU PO KRUHU A MANÉVREM PRUDKÉ ZMĚNY JÍZDNÍHO PRUHU VLIV PROTEKTOROVANÝCH PNEUMATIK NA AKTIVNÍ BEZPEČNOST VOZIDLA VÝSLEDKY ZKOUŠEK USTÁLENOU JÍZDOU PO KRUHU A MANÉVREM PRUDKÉ ZMĚNY JÍZDNÍHO PRUHU Jakub ZEBALA, Piotr CIEPKA, Adam REZA Ústav soudního výzkumu,

Více

ZÁKLADY AUTOMATICKÉHO ŘÍZENÍ

ZÁKLADY AUTOMATICKÉHO ŘÍZENÍ VYSOKÁ ŠKOLA BÁŇSKÁ TECHNICKÁ UNIVERZITA OSTRAVA FAKULTA STROJNÍ ZÁKLADY AUTOMATICKÉHO ŘÍZENÍ 8. týden doc. Ing. Renata WAGNEROVÁ, Ph.D. Ostrava 2013 doc. Ing. Renata WAGNEROVÁ, Ph.D. Vysoká škola báňská

Více

Řešení úloh 1. kola 60. ročníku fyzikální olympiády. Kategorie D Autor úloh: J. Jírů. = 30 s.

Řešení úloh 1. kola 60. ročníku fyzikální olympiády. Kategorie D Autor úloh: J. Jírů. = 30 s. Řešení úloh. kola 60. ročníku fyzikální olympiády. Kategorie D Autor úloh: J. Jírů.a) Doba jízdy na prvním úseku (v 5 m s ): t v a 30 s. Konečná rychlost jízdy druhého úseku je v v + a t 3 m s. Pro rovnoměrně

Více

Zvyšování kvality výuky technických oborů

Zvyšování kvality výuky technických oborů Zvyšování kvality výuky technických oborů Klíčová aktivita V.2 Inovace a zkvalitnění výuky směřující k rozvoji odborných kompetencí žáků středních škol Téma V.2.11 Diagnostika automobilů Kapitola 31 Haldex

Více

Ústav technologie, mechanizace a řízení staveb. CW01 - Teorie měření a regulace 10.2 ZS 2010/2011. reg Ing. Václav Rada, CSc.

Ústav technologie, mechanizace a řízení staveb. CW01 - Teorie měření a regulace 10.2 ZS 2010/2011. reg Ing. Václav Rada, CSc. Ústav technologie, mechanizace a řízení staveb CW01 - Teorie měření a regulace ZS 2010/2011 10.2 reg-2 2010 - Ing. Václav Rada, CSc. Ústav technologie, mechanizace a řízení staveb Teorie měření Teorie

Více

Zada nı bakala r ske pra ce

Zada nı bakala r ske pra ce Zada nı bakala r ske pra ce Konstrukce brzdových posilovačů Rozvoj současné technologie umožnil vytvořením velmi komfortních dopravních prostředků, předně osobních automobilů. Jeden z faktorů komfortu

Více

Modelování polohových servomechanismů v prostředí Matlab / Simulink

Modelování polohových servomechanismů v prostředí Matlab / Simulink Modelování polohových servomechanismů v prostředí Matlab / Simulink Lachman Martin, Mendřický Radomír Elektrické pohony a servomechanismy 27.11.2013 Struktura programu MATLAB-SIMULINK 27.11.2013 2 SIMULINK

Více

3. Mechanická převodná ústrojí

3. Mechanická převodná ústrojí 1M6840770002 Str. 1 Vysoká škola báňská Technická univerzita Ostrava 3.3 Výzkum metod pro simulaci zatížení dílů převodů automobilů 3.3.1 Realizace modelu jízdy osobního vozidla a uložení hnacího agregátu

Více

( LEVEL 2 něco málo o matematickém popisu, tvorbě simulačního modelu a práci s ním. )

( LEVEL 2 něco málo o matematickém popisu, tvorbě simulačního modelu a práci s ním. ) ( LEVEL 2 něco málo o matematickém popisu, tvorbě simulačního modelu a práci s ním. ) GRATULUJI! Pokud jste se rozhodli pro čtení této části proto, abyste se dostali trochu více na kloub věci, jste zvídaví

Více

Dynamika vázaných soustav těles

Dynamika vázaných soustav těles Dynamika vázaných soustav těles Většina strojů a strojních zařízení, s nimiž se setkáváme v praxi, lze považovat za soustavy těles. Složitost dané soustavy závisí na druhu řešeného případu. Základem pro

Více

NESTABILITY VYBRANÝCH SYSTÉMŮ. Úvod. Vzpěr prutu. Petr Frantík 1

NESTABILITY VYBRANÝCH SYSTÉMŮ. Úvod. Vzpěr prutu. Petr Frantík 1 NESTABILITY VYBRANÝCH SYSTÉMŮ Petr Frantík 1 Úvod Úloha pokritického vzpěru přímého prutu je řešena dynamickou metodou. Prut se statickým zatížením je modelován jako nelineární disipativní dynamický systém.

Více

Základní pojmy Rovnoměrný přímočarý pohyb Rovnoměrně zrychlený přímočarý pohyb Rovnoměrný pohyb po kružnici

Základní pojmy Rovnoměrný přímočarý pohyb Rovnoměrně zrychlený přímočarý pohyb Rovnoměrný pohyb po kružnici Kinematika Základní pojmy Rovnoměrný přímočarý pohyb Rovnoměrně zrychlený přímočarý pohyb Rovnoměrný pohyb po kružnici Základní pojmy Kinematika - popisuje pohyb tělesa, nestuduje jeho příčiny Klid (pohyb)

Více

1 Modelování systémů 2. řádu

1 Modelování systémů 2. řádu OBSAH Obsah 1 Modelování systémů 2. řádu 1 2 Řešení diferenciální rovnice 3 3 Ukázka řešení č. 1 9 4 Ukázka řešení č. 2 11 5 Ukázka řešení č. 3 12 6 Ukázka řešení č. 4 14 7 Ukázka řešení č. 5 16 8 Ukázka

Více

R t = b + b l ŘÍDÍCÍ ÚSTROJÍ. Ackermanova podmínka

R t = b + b l ŘÍDÍCÍ ÚSTROJÍ. Ackermanova podmínka ŘÍDÍCÍ ÚSTROJÍ Souží k udržování nebo ke změně směru jízdy automobiu v závisosti na přání řidiče. Řízení u automobiů je reaizováno natáčením předních ko koem rejdových čepů. Natáčení vnitřního a vnějšího

Více

Nejjednodušší, tzv. bang-bang regulace

Nejjednodušší, tzv. bang-bang regulace Regulace a ovládání Regulace soustavy S se od ovládání liší přítomností zpětné vazby, která dává informaci o stavu soustavy regulátoru R, který podle toho upravuje akční zásah do soustavy, aby bylo dosaženo

Více

Obsah. Gain scheduling. Obsah. Linearizace

Obsah. Gain scheduling. Obsah. Linearizace Regulace a řízení II Řízení nelineárních systémů Regulace a řízení II Řízení nelineárních systémů - str. 1/29 Obsah Obsah Gain scheduling Linearizace Regulace a řízení II Řízení nelineárních systémů -

Více

15 - Stavové metody. Michael Šebek Automatické řízení

15 - Stavové metody. Michael Šebek Automatické řízení 15 - Stavové metody Michael Šebek Automatické řízení 2016 10-4-16 Stavová zpětná vazba Když můžeme měřit celý stav (všechny složky stavového vektoru) soustavy, pak je můžeme využít k řízení u = K + r [

Více

Ivan Švarc. Radomil Matoušek. Miloš Šeda. Miluše Vítečková. c..~"f~ AKADEMICKÉ NAKlADATEL.STVf. Brno 20 I I

Ivan Švarc. Radomil Matoušek. Miloš Šeda. Miluše Vítečková. c..~f~ AKADEMICKÉ NAKlADATEL.STVf. Brno 20 I I Ivan Švarc. Radomil Matoušek Miloš Šeda. Miluše Vítečková AUTMATICKÉ RíZENí c..~"f~ AKADEMICKÉ NAKlADATEL.STVf Brno 0 I I n ~~ IU a ~ o ~e ~í ru ly ry I i ~h ~" BSAH. ÚVD. LGICKÉ RÍZENÍ. ""''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''oooo

Více

SEMI-AKTIVNĚ ŘÍZENÉ TLUMENÍ PODVOZKU VYSOKORYCHLOSTNÍHO VLAKU

SEMI-AKTIVNĚ ŘÍZENÉ TLUMENÍ PODVOZKU VYSOKORYCHLOSTNÍHO VLAKU SEMI-AKTIVNĚ ŘÍZENÉ TLUMENÍ PODVOZKU VYSOKORYCHLOSTNÍHO VLAKU Filip Jeniš, Ing. ÚSTAV KONSTRUOVÁNÍ Fakulta strojního inženýrství VUT v Brně 25. 2. 2019 CÍL PRÁCE návrh a ověření algoritmu pro semi-aktivní

Více

Vypracovat přehled způsobů řízení paralelních kinematických struktur s nadbytečnými pohony

Vypracovat přehled způsobů řízení paralelních kinematických struktur s nadbytečnými pohony Autor DP: Vedoucí práce: Bc. Tomáš Kozák Ing. Jan Zavřel, Ph.D. Vypracovat přehled způsobů řízení paralelních kinematických struktur s nadbytečnými pohony Vytvořit model jednoduchého redundantního mechanismu

Více

PŘECHODNICE. Matematicky lze klotoidu odvodit z hlediska bezpečnosti jízdy vozidla pro křivku, které vozidlo vytváří po přechodnici a její tvar je:

PŘECHODNICE. Matematicky lze klotoidu odvodit z hlediska bezpečnosti jízdy vozidla pro křivku, které vozidlo vytváří po přechodnici a její tvar je: PŘECHODNICE V silničním stavitelství používáme jako přechodnicové křivky klotoidu. Klotoida (radioida) tvarově představuje spirálu o nekonečné délce, blížící se k ohnisku, kde poloměr oblouku je nulový

Více

Profilová část maturitní zkoušky 2015/2016

Profilová část maturitní zkoušky 2015/2016 Střední průmyslová škola, Přerov, Havlíčkova 2 751 52 Přerov Profilová část maturitní zkoušky 2015/2016 TEMATICKÉ OKRUHY A HODNOTÍCÍ KRITÉRIA Studijní obor: 26-41-M/01 Elektrotechnika Zaměření: počítačové

Více

VLIV VÝŠKY PROTISMYKOVÉHO PRVKU NA PŘÍČNÝ POSUN AUTOMOBILU PŘI ZJIŠŤOVÁNÍ VÝŠKOVÉ SOUŘADNICE TĚŽIŠTĚ AUTOMOBILU

VLIV VÝŠKY PROTISMYKOVÉHO PRVKU NA PŘÍČNÝ POSUN AUTOMOBILU PŘI ZJIŠŤOVÁNÍ VÝŠKOVÉ SOUŘADNICE TĚŽIŠTĚ AUTOMOBILU VLIV VÝŠKY PROTISMYKOVÉHO PRVKU NA PŘÍČNÝ POSUN AUTOMOBILU PŘI ZJIŠŤOVÁNÍ VÝŠKOVÉ SOUŘADNICE TĚŽIŠTĚ AUTOMOBILU THE INFLUENCE OF THE NON-SKID ELEMENT S HEIGHT ON THE LATERAL DISPLACEMENT OF THE VEHICLE

Více

Výkon pneumatik, který se vyplatí

Výkon pneumatik, který se vyplatí Výkon pneumatik, který se vyplatí Bravuris 3 HM Bravuris 2 Nabídka letních pneumatik 2015 pro osobní, 4x4/SUV a dodávková vozidla. Bravuris 4x4 Brillantis 2 Vanis 2 Letní pneumatiky Barum Bravuris 3 HM

Více

b) Maximální velikost zrychlení automobilu, nemají-li kola prokluzovat, je a = f g. Automobil se bude rozjíždět po dobu t = v 0 fg = mfgv 0

b) Maximální velikost zrychlení automobilu, nemají-li kola prokluzovat, je a = f g. Automobil se bude rozjíždět po dobu t = v 0 fg = mfgv 0 Řešení úloh. kola 58. ročníku fyzikální olympiády. Kategorie A Autoři úloh: J. Thomas, 5, 6, 7), J. Jírů 2,, 4).a) Napíšeme si pohybové rovnice, ze kterých vyjádříme dobu jízdy a zrychlení automobilu A:

Více

Obr. 1 Činnost omezovače amplitudy

Obr. 1 Činnost omezovače amplitudy . Omezovače Čas ke studiu: 5 minut Cíl Po prostudování tohoto odstavce budete umět definovat pojmy: jednostranný, oboustranný, symetrický, nesymetrický omezovač popsat činnost omezovače amplitudy a strmosti

Více

Automatizace je proces při němž je řídicí funkce člověka nahrazována činností

Automatizace je proces při němž je řídicí funkce člověka nahrazována činností Automatizace je proces při němž je řídicí funkce člověka nahrazována činností různých přístrojů a zařízení. (Mechanizace, Automatizace, Komplexní automatizace) Kybernetika je Věda, která zkoumá obecné

Více

Nelineární problémy a MKP

Nelineární problémy a MKP Nelineární problémy a MKP Základní druhy nelinearit v mechanice tuhých těles: 1. materiálová (plasticita, viskoelasticita, viskoplasticita,...) 2. geometrická (velké posuvy a natočení, stabilita konstrukcí)

Více

Mechatronické systémy se spínanými reluktančními motory

Mechatronické systémy se spínanými reluktančními motory Mechatronické systémy se spínanými reluktančními motory 1. SRM Mechatronické systémy se spínaným reluktančním motorem (Switched Reluctance Motor = SRM) mají několik předností ve srovnání s jinými typy

Více

Elektronické obvody analýza a simulace

Elektronické obvody analýza a simulace Elektronické obvody analýza a simulace Jiří Hospodka katedra Teorie obvodů, 804/B3 ČVUT FEL 4. října 2006 Jiří Hospodka (ČVUT FEL) Elektronické obvody analýza a simulace 4. října 2006 1 / 7 Charakteristika

Více

Experimentální ověření možností stanovení příčné tuhosti flexi-coil pružin

Experimentální ověření možností stanovení příčné tuhosti flexi-coil pružin Jaromír Zelenka 1, Jakub Vágner 2, Aleš Hába 3, Experimentální ověření možností stanovení příčné tuhosti flexi-coil pružin Klíčová slova: vypružení, flexi-coil, příčná tuhost, MKP, šroubovitá pružina 1.

Více

KATALOG PNEUMATIK GENERAL TIRE. léto/zima

KATALOG PNEUMATIK GENERAL TIRE. léto/zima KTLO PNUMTIK NRL TIR léto/zima WWW.T-PNU.Z PŘHL PNUMTIK LTNÍ PNUMTIKY 2 ZIMNÍ PNUMTIKY LTNÍ PNUMTIKY ltimax ON NOVINK Poskytuje spolehlivý výkon s vynikající přilnavostí na suché i mokré vozovce a výrazně

Více