Návod připojení a základní práce s programem RT ToolBox Střední škola, Havířov-Šumbark, Sýkorova 1/613, příspěvková organizace Tento výukový materiál byl zpracován v rámci akce EU peníze středním školám - OP VK 1.5 Výuková sada MECHATRONIKA, DUM č. 15
Připojení 1.) Propojit kříženým UTP kabelem PC s programem RT ToolBox s řídící jednotkou robotické ruky. K úspěšnému připojení musí být výrobní linka zapnutá. 2.) Otevřít složku s projektem nebo vytvořit nový projekt.
3.) Nyní lze vytvořit síťové připojení. Oznámení o úspěšném připojení. Nezdařilé připojení čekání na odezvu linky.
pokud počítač nemá od linky odezvu, je třeba zkontrolovat, zda je linka správně zapnutá, zda je připojen správný UTP kabel, je li zapojen v řídící jednotce linky (konektor vzadu), popřípadě restartovat linku a PC. Lze použít i ping na IP adresu 192.168.0.2. 4.) Nyní lze pracovat Online s rukou V bočním panelu nalezneme složku Offline, online a backup. a. Složka Offline Zde lze vytvářet programy a spouštět simulaci. b. Složka Online Zde lze také vytvářet programy, ale ukládají se přímo v řídicím systému, nelze provést simulaci. Zde program ovládat a provádět po jednotlivých řádcích. c. Složka backup - je pro zálohu, zde lze stáhnout veškeré programy s řídící jednotky a zálohovat je v počítači. 5.) Vytvoříme nový program.
6.) Podle příručky napíšeme část programu a XYZ souřadnice pozic ruky. Do paměti lze uložit až 256 programů, které lze mezi sebou přepínat.
7.) Hotový program uložíme a spustíme ladění (debug). Vyskočí upozornění, aby uživatel měl poblíž ruky tlačítko E-Stop. (emerency stop).
Ovládání běhu programu Tento program nelze zavřít je nutno jej ukončit přes správce úloh.
3D zobrazení robotické ruky Ruku lze natočit a pozorovat ji z různých úhlů. Souřadnice zobrazíme tlačítkem na liště.
Bezpečnostní opatření Při manipulaci s robotem je třeba dodržovat tyto bezpečnostní opatření, aby nedošlo ke škodám na robotice a dalších komponentech. 1. Při ladění, zvláště pak nového programu, je nutno snížit rychlost ruky na úplné minimum. 2. Dále je pak dobré program zkoušet po krocích místo plynulé funkce. Minimalizuje se tak možnost vynechání kroku programu a následnému nárazu ruky do některého z předmětů. 3. Pokud přece jen dojde k nárazu ruky, nemanipulujte s rukou dále. Je třeba nejprve ruku manuálně posunout zpět. 4. Pokud je to možné, využívejte již daných souřadnic z programu ŠKOLA. Vyhnete se nepřesnému určení souřadnic a tak i nárazu do stojanů či vozíčku. 5. Zvláštní pozornost je třeba věnovat čidlům, jakožto nejcitlivějším zařízením. Zničené čidlo pro rozpoznání barev je vcelku drahá záležitost. Tabulka poloh robotické paže - Polohy je třeba v programu pojmenovat podle sebe!!!! (bez diakritiky). - Nelze některé polohy používat přímo, s vysokou pravděpodobností dojde ke kolizi (např. Uchop čepu do čelisti). Nejprve je třeba přesunout Čelist nad čep, poté poloha Uchop čepu do čelisti, uchopit ho a zpět do polohy Čelist nad čep.
Poloha X Y Z A B C L1 L2 Flg1 Flg2 0.000 0.000 90.000 180.030 90.000 0.060 x x 0 0 Nad vozíkem 321.600 3.050 236.020 180.000 0.460 4.210 x x 6 61440 Uchopení domečku 321.600 3.050 116.000 180.000 0.460 4.210 x x 6 61440 Nad stojanem bílá 249.100-203.420 183.420-144.070-18.440 113.900 x x 7 0 Uchop stojan bílá 180.020-203.840 100.550-144.060-18.420 113.880 x x 7 0 Nad stojanem černá 246.840-323.510 183.030-144.070-18.420 113.880 x x 7 0 Uchop stojan černá 179.180-323.870 101.820-144.070-18.420 113.880 x x 7 0 Hlásí se o materiál 217.000-0.260 791.980-1.010-1.990 80.970 x x 6 0 Čelist nad čepem -7.790 229.510 171.170 176.710 41.330-29.540 x x 6 0 Čidlo nad čepem -29.060 331.820 169.750-173.800 33.470-3.430 x x 6 0 Uchop čepu do čelisti -58.780 251.790 111.080 177.180 40.230-28.880 x x 6 0 Čep v domečku 321.600 3.050 120.560 180.000 0.460 4.210 x x 6 61440 Nad pozicí 1. pro výrobek 145.280 181.050 236.000-179.080 0.470-86.360 x x 6 61440 Pozice 1. Pro výrobek 145.280 181.050 116.810-179.080 0.470-86.360 x x 6 61440 Nad pozicí 2. pro výrobek 145.770 260.970 236.000-179.080 0.470-86.350 x x 6 61440 Pozice 2. Pro výrobek 145.770 260.970 117.170-179.080 0.470-86.350 x x 6 61440 Nad pozicí 3. pro výrobek 146.690 340.510 236.000-179.080 0.470-86.370 x x 6 61440 Pozice 3. Pro výrobek 146.690 340.510 117.590-179.080 0.470-86.370 x x 6 61440 Nad pozicí 4. pro výrobek 60.830 225.550 236.000-179.080 0.480-86.440 x x 6 61440 Pozice 4. Pro výrobek 60.830 225.550 116.520-179.080 0.480-86.440 x x 6 61440 Nad pozicí 5. pro výrobek 61.320 305.830 236.000-179.100 0.470-86.450 x x 6 61440 Pozice5. Pro výrobek 61.320 305.830 116.440 179.100 0.470-86.450 x x 6 61440 Nad pozicí 6. pro výrobek 61.900 385.510 236.000-179.110 0.480-86.430 x x 6 61440 Pozice 6. Pro výrobek 61.900 385.510 116.980-179.110 0.480-86.430 x x 6 61440 Nad pozicí 7. pro výrobek -25.670 225.710 236.000-178.350 0.210-86.110 x x 6 1048576 Pozice 7. Pro výrobek -25.670 225.710 116.000-178.350 0.210-86.110 x x 6 61440 Nad pozicí 8. pro výrobek -23.860 305.850 236.000-179.150 0.470-86.490 x x 6 1110016 Pozice 8. Pro výrobek -23.860 305.850 116.740-179.150 0.470-86.490 x x 6 1110016 Nad pozicí 9. pro výrobek -23.220 385.890 236.000-179.160 0.470-86.490 x x 6 1110016 Pozice 9. Pro výrobek -23.220 385.890 116.610-179.160 0.470-86.490 x x 6 1110016
Zdroje MELFA: Průmyslové roboty. MELFA: Průmyslové roboty [online]. 2011 [cit. 2013-06-04]. Dostupné z: www.e-robotika.sk/files/mitsubishi-roboty-katalog-cz.pdf ŠLOSARČÍK, Martin. TEMEX, řídící systémy. Návod k obsluze a údržbě: Popis software robota, dopravníky a otoče. Ostrava - Vítkovice, 2011. ŠLOSARČÍK, Martin. TEMEX, řídící systémy. Úlohy: Software robota, dopravník. Ostrava - Vítkovice, 2011.