spsks.cz Část druhá - Praxe Technologie řízení robotického ramena Zpracováno v rámci projektu CZ.1.07/3,2, 10/ financovaného z fondů EU

Transkript

1 Část druhá - Praxe Technologie řízení robotického ramena Zpracováno v rámci projektu CZ.1.07/3,2, 10/ financovaného z fondů EU

2 kapitola 3 Obsah 9 Úvod Metodika Úprava vstupních dat Návrh vhodného polotovaru Vytvoření souřadného systému v CAD a BASE Robota Ustavení obrobku, polotovaru Určení BASE (souřadného systému) Robota Hrubovací strategie frézovaní Výběr nástroje Prvky Strategie Makro Parametr Výpočet a kontrola NC drah Dokončovací strategie frézování Paralelně s osou Paralelně s křivkou Normála křivky Izoparametricky Z konstantně Ekvidistantní Zpracování NC programů v software CamRob Závěr Citace

3 9 Úvod Metodou obrábění je získán výrobek s charakteristickými vlastnostmi, kde rozměrová přesnost a povrchová drsnost je ovlivněna použitou technologie výroby. Základní metody úběru materiálu se dělí: třískové (mechanické, viz. obr. 1.1), nekonvenční (fyzikálně chemické), speciální. Metoda s velkými úběry materiálu zkracuje výrobní čas na úkor přesnosti a kvality vyráběné součásti. Naopak dokončovací operace s malým úběrem je časově náročná, ale dosahuje lepší kvality a vyšší přesnosti obráběné plochy. Moderní řezné materiály a výkonné obráběcí stroje dovolují kombinaci metod pro získání požadované přesnosti při jednom upnutí. Každá výrobní operace je výsledkem spolupráce několika aplikací, kde kvalitní nastavení je předpokladem pro efektivní obrábění. a) b) Obr. 1.1 Mechanické obrábění a) stopková fréza, b) pilový kotouč. Moderní obráběcí stroje jsou ovládány řídícími programy. Příkazy mají podobu alfa numerických znaků, zarovnané do bloku nebo vět. Hlavní přínos počítačem řízené výroby je pružnější reakce na změny při automatizované výrobě, ale využití je pozorováno v celém spektru strojírenství. Díky této technologie jsou tvarově složité výrobky zcela běžné. Rozměrová přesnost a snížení nákladů na přijatelnou úroveň vyžaduje nové metody a postupy. S příchodem nových generací řezných materiálů roste jejich odolnost a dovoluje pracovat s touto technologie produktivněji. Vysoká produktivita výrobních strojů za ekonomického provozu klade vysoké nároky na její správnou obsluhu. Obsáhlá nabídka na trhu ovládacího software vytváří nepřehledné prostředí, které směřuje k personální specializaci jednotlivých úkonů během výroby. Cílem příručky je usnadnit základní orientaci technologie výroby robotem a programování NC drah v softwaru Tebis a CamRob. 37

4 10 Metodika Postup výroby uvedené problematiky lze rozdělit do několika částí: úpravu vstupních dat, návrh vhodného polotovaru, vytvoření souřadného systému v CAD a BASE robota, ustavení obrobku, polotovaru, najetí BASE (souřadného systému) robota, hrubovací strategie frézovaní, dokončovací strategie frézování, vygenerování NC programů do softwaru CamRob, zpracování NC programů v software CamRob. 38

5 10.1 Úprava vstupních dat Uvedená kapitola popisuje zpracování vstupních dat pro obrábění. Převod mezi formáty, nevhodný design i lidský faktor mohou být zdrojem plošných chyb. Hovorové označení rozbitý upozorňuje na nedostatky CAD modelu, proto je vždy základem daný díl řádně zkontrolovat. Jednotlivé elementy ploch se nesmí překrývat a pro účely obrábění musí navazovat. Příklad špatného napojení vedlejších ploch je zobrazen na obr Obdobně lze popsat síť složenou trojúhelníky, které získáme například digitalizací daného modelu. Počet trojúhelníků je v řádech desetitisíců až statisíců. a) b) Obr. 2.1 a) Chybné napojení navazujících ploch (červeně), b) detail trojúhelníkové sítě. Nalezené chyby CAD modelu mají negativní vliv na další průběh obrábění a jeho konečný výsledek. Doporučená oprava pomocí CAD modulu systému Tebis nebo navrácení modelu zadavateli, může být časově náročná. Doporučením je po dodání prvotních dat provést jejich vizuální kontrolu a nedostatky konzultovat se zákazníkem. Obr. 2.2 Zobrazení kolize NC dráhy softwaru Tebis. Porušené nenavazující sítě, mohou vést k destrukci generované dráhy a propadu nástroje. Na vznik reálné možnosti kolize mezi nástrojem a obrobkem upozorňuje, při správném nastavení, simulace NC drah. Jsou zobrazeny v hladině vrstev, které během technologického postupu vytváříme. Kolizní NC dráha je označena červeným vykřičníkem jako na obr

6 ramena - Praxe 10.2 Návrh vhodného polotovaru Výběr polotovaru patří mezi výchozí operace před samotným obráběním. Rozhodnutí, které ovlivňuje výrobní proces a výsledný produkt, je nutné zvážit z technologické i ekonomické stránky. Samozřejmostí je dodržení požadovaných tolerancí, rozměrů a mechanických vlastností materiálu. Polotovar lze vytvořit v software Tebis několika metodami: obrys součásti tvořené kvádrem (viz. obr. 2.3), profil křivky, přídavek, šestistranný přídavek, obrys součásti z profilovaných kvádrů. Cílem je navrhnout co nejvhodnější tvar s rozměry pro požadovanou součást. Normalizované polotovary jsou cenově výhodné a snadněji dostupné, ale mnohdy nesplňuji rozmanité nároky na vnější rozměry. Při individuální výrobě polotovaru, je důležité, zda je navržený polotovar konstrukčně vyrobitelný a ekonomicky přijatelný. Pro ujasnění, polotovar nekomplikujeme složitými tvary, které ztěžují dodavateli jeho výrobu. Obr. 2.3 Návrh polotovaru pomocí kvádru pro model hlavy. Opačný postup je volen u dodaného polotovaru, kde pro správné naprogramování drah v CAM programu se zadává jeho výchozí tvar. Lze využít dva způsoby pro zjištění jeho rozměru: pokud je polotovar přesně vyrobený ± 0,1mm, stačí použít přesné měřící zařízení (posuvná měřítka, mikrometr atd.), pokud je polotovar tvarově složitější, který nelze změřit mechanickým způsobem, použijeme metodu 3D měřící technologie (optická digitalizace skenování).

7 Průmyslový optický 3D skener poskytuje přesné modely s vysokým rozlišením. Analýzy a kontroly jsou mezičlánkem pro úspěšnou výrobu, které zrychlí přípravný proces. Získání modelu polotovaru pomocí průmyslového 3D skeneru, je zobrazeno na obr a) b) Obr. 2.4 a) Optický scan polotovaru b) ATOS Triple Scan 1. Počítačový model polotovaru je důležité porovnat se skutečným polotovarem pro obrábění. Tento krok je potřebný, neboť při rozdílných rozměrech dochází ke kolizi nástroje s obrobkem. Vzniklé finanční škody při zničení nástroje, popřípadě poškození vřetene nebo robotického ramene, nejsou úměrné přínosu za ušetřený čas. a) b) Obr. 2.5 a) NC dráhy s chybně zadaným polotovarem, b) kolize s reálným polotovarem. Pochyby a nejasnosti o polotovaru, je vhodné neopomíjet a díl několikrát proměřit. Případné odlišnosti od reálných dat je nutné opravit v software Tebis. Obr. 2.5b popisuje špatně vymodelovaný polotovar, který je důvodem vzniku kolize. 41

8 ramena - Praxe 10.3 Vytvoření souřadného systému v CAD a BASE Robota Výběr souřadného systému pro obrábění, je jeden z mnoha důležitých úkonů v technologii obráběcích procesů, který definuje souřadnice polohy tělesa vůči zvolené vztažné soustavě. Prostorové uspořádání je tvořeno třemi směry pravoúhlého systému (viz. obr. 2.6), ze kterého vychází naprogramované NC dráhy. Data o aktuální poloze bodu jsou odečtena z jeho nadefinovaných os. Polohu souřadného bodu je možno definovat pomocí: soustava souřadnic (kartézská, polární, válcová), počáteční bod (nulový, výchozí), směr souřadných os. Obr. 2.6 Pravoúhlý souřadnicový systém 2. Plošný model vytvořený v software Tebis nebo případně importován z jiného programu, je vázán do tzv. absolutního souřadného systému. Počátek je zobrazen na obr 2.7a. a) b) Obr. 2.7 a) Vytvoření souřadného systému pro pevný stůl b) pracovní počátek robota (BASE). Vizuální kontrola souřadného systému upozorňuje na případné složitosti během definování počátku na robotickém pracovišti. Opravou v Tebisu je zadán nový systém s místem dobrého přístupu. Pro generování nástrojových drah je nutný jednotný

9 souřadný systém, který je stejný pro tvorbu NC kódu i pro pracovní počátek robota base (viz. obr. 2.7). Pro technologie obrábění rotačním stolem, je použita přídavná sedmá osa robota E1. Její programování vyžaduje umístění souřadného systému na střed modelu (viz. obr. 2.8), který odpovídá ose rotačního stolu. a) b) Obr. 2.8 a) Souřadný systém na ose modelu b) base robota uprostřed polotovaru. Samotné upnutí polotovaru na střed rotačního stolu, ovlivňuje celkovou přesnost. Je-li polotovar upnut mimo střed rotace, rotuje s vyosením a zvolený přídavek nemusí být dostačující. Rostoucí nesouosost nepřiměřeně zvětšuje průměr záběru ostří, čímž zkracuje jeho životnost, případně hrozí celkové poškození obráběcího stroje. Obr. 2.9 Base 17 na rotačním stole. Software CAMRob definuje souřadný systém rotačního stolu pod BASE 17, která je fixní a nesmí se přiřadit jiné pracovní BASE robota při najíždění. Na obr. 2.9 je zobrazeno její umístění. 43

10 ramena - Praxe 10.4 Ustavení obrobku, polotovaru Základní postup ustavení obrobku na rotační stůl (viz. obr. 2.10) nebo pevný stůl (viz. obr. 2.12) je popsán v této kapitole. V návaznosti na předchozí problematiku modelu hlavy, je zvoleno upnutí na rotační stůl, kde pro kompletní obrábění a docílení výsledného tvaru je využito úplné rotace o 360. Tato varianta vyžaduje souosé upnutí polotovaru vůči ose rotace stolu. Více pojednává předchozí kapitola číslo 3, kde je kladen důraz na dodržení souososti. Obr Upnutí na rotačním stole. Stabilní upnutí ve výchozí pozici je zajištěno několika postupy. Jednoduchá manipulace a rychlá aplikace jsou vlastnosti přítlačných upínek nebo je využito speciálních technologických přípravků.

11 Obr Rotační stůl 3. Různorodá nabídka rotačních stolů umožnuje individualizaci pro potřeby zákazníka. Jednoosá až tříosá kinematika pohybu zlepšuje vyrobitelnost tvarově náročných dílů. Z hlediska výroby jsou sochy a osově souměrné dílce nejčastěji upínány právě na rotační stůl (viz. obr. 2.11), kde je využita přídavná osa base17. Upnutí bez možností rotace na klasický pevný stůl je znázorněno na obr Rotace stolu je nahrazena technologie obrábění natočení osy nástroje robota kolem obráběcího dílce. Limitním prvkem je osazení nástroje a jeho korekce vůči obráběnému polotovaru. Obr Upnutí na pevném stole. Při ustavení polotovaru se neopomíjí poloha nebo natočení polotovaru. Výchozí pozice je volena pro nejvýhodnější postup obrábění. Nezbytné otočení obrobku a nové najetí base je podmíněno dobrou přesností. Obr Pevný stůl 4. Přímé upnutí polotovaru na pevný nebo rotační stůl naskytuje příležitost vzniku kolize mezi deskou stolu a nástrojem. Vždy je vyhodnocena situace tak, aby při obrábění tvaru 45

12 ramena - Praxe nedošlo ke kolizi a předešlo se zapnutí pasivní bezpečnosti. Tento pasivní prvek omezuje pohyb nástroje pod zadanou výšku souřadnice osy Z, která nabývá vyšších hodnot než upínací stůl. Zajištění bezpečnosti softwarem Tebis, je dosaženo přídavkem polotovaru v ose Z. V jednodušším případně je polotovar vypodložen na dostatečnou výšku Určení BASE (souřadného systému) Robota Base definuje souřadný systém Robota a je určena průsečíkem 3 os bodu (X,Y,Z). K definování počátku slouží najížděcí hrot, kde válcová broušená špička je upnuta ve vřeteni robota. Ručním ovládáním je zadáno: počátek base, kladný pohyb robota ve směru X, pohyb v rovině XY. Tři body určují základnu (basi) X,Y,Z a rovinu obrábění (obr. 2.14), které je přiřazen název a číslo. Tento číselně označený počátek, zadává souřadný systém v sofware CamRob. Důvodem je převod NC drah z Tebisu pro robota. Celkový počet basi je 32 a robotem lze určit několik různě najetých počátku kromě base 17, která je pevně přiřazena k rotačnímu stolu.

13 Obr Najetí base 5. 47

14 ramena - Praxe 10.6 Hrubovací strategie frézovaní Kapitola představuje několik strategií hrubovacích procesů a postupů na konkrétním příkladu. V oblasti strojírenské technologie je obecně tlak snižovat přídavky na obrábění, které prodlužují strojní čas a zvyšují náklady. Ovšem u rozměrných obrobků je stále odebíráno velké množství materiálu. Příkladem je řešené obrábění kamene, kde polotovar ve formě kvádru zobrazuje obrázek 2.7b. Obr Posloupnost funkce hrubování. Hrubovací operace je přípravný proces pro dokončování. V software Tebis je pro její správné nastavení využito posloupnosti několika záložek, které jsou popsány na obrázku Obr Analýza úkosů.

15 Plošná analýza v software Tebis označuje problematická místa, jako je zaoblení na daném dílu nebo úkosy, které nelze obrobit ve vertikální ose nástroje (viz. obr. 2.16) Výběr nástroje V prvním kroku je zvolen nástroj, který bude při dané strategii použit (viz. obr. 2.17). Tabulka nástrojů je pravidelně aktualizována o nové nástroje a slouží k jejímu výběru. Obr Výběr nástroje z tabulky nástrojů. Není-li požadovaný nástroj uveden v aktuální databázi, jednoduchým postupem je vymodelován v software Tebis (viz. obr. 2.18). Definování nástroje v programu Tebis je členěno: břit, držák, nástroj. Obr Třídění nového nástroje. 49

16 ramena - Praxe Do sestavy nástroje jsou postupně vloženy jednotlivé komponenty v pořadí, nástroj, prodloužení a držák. Sestavit lze pouze komponenty s kompatibilním propojením Prvky V dalším kroku je vybrán obráběný díl a pomocí stejné nabídky jako na obr je zvolena oblast obrábění, přídavek pro obrábění a stop plochy. Obr Výběr obráběného dílu. Stop plochy rozšiřují omezující oblast, za kterou nástroj neobrábí. Nejčastěji se využívá pro zadání minimální hloubky na ose Z, více popsáno v kapitole 2.4. Obr Zadání polotovaru z předchozí operace.

17 Pro funkci hrubování vyžaduje software Tebis definované rozměry polotovaru, ze kterého se generují NC dráhy. Zadání je provedeno výběrem modelu nebo volbou předchozí operace (viz. obr. 2.20) Strategie Výběrem správné strategie hrubování lze předejít mnoha obtížím v další fázi programování. Základní rozdělení hrubovacích strategií je: paralelně s osou, soustředný, paralelně s obrysem. Obr Výběr strategie paralelně s obrysem. Pro uvedený příklad je zvolena strategie hrubování paralelně s obrysem (viz obr. 2.22). Vhodná pro obrábění křehkých nebo odolných materiálů, kde umožňuje konstantní úběr materiálu. Na obr je viditelné nastavení několika položek, které upravují výsledné dráhy nástroje. Vše je záležitostí programátora a jeho přístupu ke zvolené technologie. Běžně je uváděn přísuv (překrytí nástroje v řezu), hloubka řezu (jak hluboko bude nástroj obrábět) a roztřídění (způsob vytvoření přejezdů). 51

18 ramena - Praxe Makro Po nastavení strategie hrubování se přechází k záložce maker. Makrem jsou označeny odjezdy a nájezdy mezi NC dráhami (viz. obr. 2.22). Na NC dráze volíme typ najetí např. prodloužením, po spirále nebo pod úhlem atd. To stejné platí mezi vlastními NC dráhami a odjezdy. Obr Nastavení maker Parametr Posledním krokem při nastavení NC programu jsou parametry (viz obr. 2.23). V této složce probíhá nastavení hlavy stroje, referenční bod (souřadný systém hlavní), natočení (souřadný systém v natočené rovině Z), řezné podmínky, které jsou zadány v tabulce nástrojů.

19 Obr Definice parametru Výpočet a kontrola NC drah Po kompletním nastavení technologie pro obrábění probíhá výpočet NC programu (viz. obr. 2.24). Během výpočtu je umožněna další konfigurace oblastí, změna pořadí nebo najetí dráhy. Obr Výpočet NC dráhy. Bezpečnost při zavádění NC programu je zajištěna simulací a kontrolou nástroje na kolizi (viz. obr. 2.25). Doporučuje se opakovat pro každé nové přepočítání NC drah. Simulace kolizí se člení dle kontrolované oblasti: polotovar / břit, polotovar / stopka, polotovar / držák nástroje, nástroj / hotová součást. 53

20 ramena - Praxe Obr Kontrola kolizí. Je-li kontrola bez kolize, navazuje se v dalším technologickém postupu výroby. Generování výsledné podoby obrobku po hrubování polotovaru, umožňuje software Tebis pomocí virtuálního náhledu, jako na obr. 2.26, který je možno zařadit do stromové struktury. Obr Náhled na virtuální polotovar. Natočení souřadného systému na obr je zobrazeno červenou barvou a odpovídá ose obráběcího nástroje. Běžně se využívá pro obrábění složitého tvaru.

21 Obr Náhled na virtuální polotovar. Na obr je naopak znázorněno obrobení bez natočení souřadného systému, kde je patrné velké množství zbytkového materiálu Dokončovací strategie frézování Název této kapitoly, přivádí řešený příklad do oblasti dokončovací operace. Software Tebis nabízí několik možností pro zvolení správné strategie, které se dělí: paralelně s osou, paralelně s křivkou, normálové ke křivce, izoparametricky, z konstantně, ekvidistantní. Obr Dokončovací strategie Paralelně s osou Směr určuje odklonění dráhy od osy X v rovině XY (viz. obr. 2.29). Sklon definuje úhel vertikálního sklonu ploch pro použití strategie. Hloubka drsnosti je parametr ovlivňující přísuv. 55

22 ramena - Praxe Obr Paralelně s osou Paralelně s křivkou Strategie paralelně ke křivce (viz. obr. 2.30) umožňuje obrábět dle vodící: křivky, dvou křivek, plochy, bez vodícího prvku.

23 Obr Paralelně s křivkou. Na obr je zobrazen detail vodící křivky vůči paralelně spočítané dráze nástroje Obr Detail dráhy nástroje paralelně s křivkou. 57

24 ramena - Praxe Normála křivky Strategie obrábění normálově ke křivce (viz. obr. 2.32) je volena s vodící prvkem: křivka, dvě křivky, plocha, bez vodícího prvku. Obr Normálové křivky. Obr popisuje detail křivky vůči normálově spočítané dráze nástroje Obr Detail dráhy strategie normála křivky.

25 Izoparametricky Strategie izoparametrického obrábění (viz. obr a obr. 2.35) lze obrábět pouze jednu plochu typu surface. U této strategie je směr NC dráhy tvořen izoparametrem obráběné plochy. Obr Izoparametricky podélně. Obr Izoparametricky kolmo. 59

26 ramena - Praxe Z konstantně Strategie generuje vedení nástroje po povrchu obráběného tvaru v ose Z souřadného systému (viz. obr. 2.36). Obr Strategie Z konstantně. Detail generované dráhy touto strategie je zobrazen na obr Obr Detail dráhy nástroje normála křivky.

27 Ekvidistantní Ekvidistantní strategie využívá až 25 vodících prvků, které kopírují jednotlivé plochy, křivky jsou uzavřené a nesmí přesáhnout hranici obráběné oblasti. Je dosaženo větší variability v uspořádání drah a zadání sklonu nástroje, vytváří z této strategie ideální volbu pro tvarové dokončování (viz. obr. 2.38). Lze volit různé směry obrábění jako je sousledné, nesousledné a pendlování. V případě najíždění po spirále nelze využít pendlování. Obr Strategie ekvidistanta. Na obr je zobrazen detail dráhy nástroje vytvořený ekvidistantní strategie. Obr Detail dráhy nástroje normála křivky. 61

28 ramena - Praxe U této strategie nástroj kopíruje bez ohledu na složitost tvaru paralelní odstup NC dráhy (přísuv) a výsledná kvalita povrchu je velmi dobrá. Obdobné vlastnosti mají i jiné strategie jako například izoparametricky nebo Z konstantně. Obr Dokončení ekvidistantní strategie. Objemné a tvarově složité díly jsou nejčastěji obráběné po částech vytvořením stop plochy nebo volbou oblasti obrábění. Na obr je červenou barvou zobrazena stop plocha, která dělí obráběný díl na dvě části. Pro získání detailnější struktury je nástroj natočen kolmo na stop plochu pomocí souřadného systému. Vypočtené dráhy se následně exportují, více popisuje kapitola 2.8.

29 10.8 Zpracování NC programů v software CamRob Software CamRob testuje, převádí a generuje integrované vizualizace zadaného NC kódu. Jednoduchým postupem je simulováno celé obrábění pro uvedený příklad (viz. obr ). Uživatelské prostředí a model pracoviště popisuje obr Obr Prostředí software CamRob. V panelu simulátoru se definuje rozšířené nastavení, jako je určení base, filtrů, číslo nástroje, a v neposlední řadě strategie. Nastavení strategie je myšlena nejideálnější poloha robota pro daný NC program (viz. obr ). 63

30 ramena - Praxe Obr Simulace obrábění v CamRobu. Návrh vstupní pozice vřetena, zahájí vlastní výpočet kinematiky robota. Simulace ihned vyhodnotí kolizní stavy, které se dále korigují pro kompletní generování NC drah. Je-li při procesu generování řídícího programu robota nalezen kolizní stav, výpočet se zastaví a uživatele upozorní výstražná tabulka. Následné posunutí virtuálním vřetenem změní vstupní natočení a dojde k přepočtu programu. Konečný program bez jakékoliv kolize je uložen a pomocí funkce NC Job nahrán do řídícího počítače. Obr Nastavení strategie (natočení) obrábění.

31 Pro další postup přípravy je doporučena kontrola popisu nástrojů v zásobníku a jejich správné uložení. Obdobně jako v předchozích kapitolách je nutné zajistit správné definování nástroje, především jeho průměr a vyložení. Sestava robotického pracoviště vyžaduje neustálé monitorování provozních kapalin a údržbu prvků pro přívod stlačeného vzduchu a chladící vody. Kapalina při obrábění zastává důležitou funkci, od které se odvíjí kvalita povrchu a hlavně životnost nástrojů. Po vytvoření NC programu a správné konfiguraci výrobního procesu, následuje reálné obrábění robotem. Vybraný program je zkopírován do aktivní složky robota, ze které je spuštěn. Vizuální kontrolou, při staženém posuvu je zajištěno bezpečné najetí počátku NC drah. Minimalizuje se vznik kolize a následné poškození obráběného tvaru nebo nástroje robota. Z důvodu bezpečnosti a případné chyby programátora jsou na pracovišti nainstalovány elektronické bezpečnostní prvky. Tyto prvky zabraňují obsluze vstup na pracoviště při jeho spuštění v automatickém režimu. Při správném najetí programu je možné zvýšit rychlost obrábění, dle předem nastavených hodnot. Programy jsou spouštěné s návaznosti na vytvoření v software Tebis. Po ukončení posledního programu je ofrézovaný tvar zhodnocen a případně odepnut. 65

32 kapitola 11 kapitola 7 kapitola 8a 3 kapitola 9 kapitola Závěr Obrábění robotem je svojí volnosti pohybu výhodné z několika důvodů. Pracovní rozsah překonává obráběcí centra a umožnuje zpracování rozměrných součástí. Při využití rotačního stolu lze obrábět na jedno upnutí ze všech stran. Kladem robotického pracoviště je i vysoká odolnost vůči nepříznivým podmínkám okolního prostředí. Z druhé strany se nejedná o nejpřesnější technologie a snížená tuhost konstrukčního uspořádání vyžaduje specifický přístup programování. Pro řešení výroby zvolené součásti je vytvořen kompletní technologický postup. Program je složen z hrubovací a dokončovací operace, které předchází volba polotovaru a jeho upnutí. CAM nástavba Tebis nabízí obsáhlé možnosti pro individualizaci uvedeného řešení. Vytvořené a doporučené strategie jsou voleny s ohledem na objektivitu problematiky obrábění, kde cílem publikace je získání základní orientace výrobního procesu. 66

33 kapitola 1 kapitola 12 kapitola 3 kapitola 4 kapitola 5 12 Citace 1. ATOS Triple Scan - Revolutionary scanning technique. GOM MBH. GOM optical Measusuring Techniques [online]. Mittelweg Braunschweig Germany [cit ]. Dostupné z: 2. CENTRE OF COMPUTER GRAPHICS AND VISUALIZATION. Transformace prakticky v managed DirectX [online]. [cit ]. Dostupné z: 3. Kuka-two axis positioner. KUKA ROBOTER GMBH. Kuka-robotics [online] [cit ]. Dostupné z: tionierer.htm 4. BERND SIEGMUND GMBH. Svařovací stoly. Aehrenstrasse 29, Grossaitingen Dostupné z: ,1623.php 5. KUKA ROBOTER GMBH. KUKA System Software 5.2, 5.3, 5.4 [online] [cit ]. ISBN KSS 5.2, 5.3, 5.4 END V3.3. Dostupné z: 67