Převodové motory \ Průmyslové převodovky \ Elektronika pohonů \ Automatizace pohonů \ Služby Karta snímače absolutních hodnot DIP11B pro MOVIDRIVE MDX61B FA361771 Vydání 01/2006 11413166 / CS Příručka
SEW-EURODRIVE Driving the world
1 Důležitá upozornění... 4 2 Popis systému... 5 2.1 Oblasti použití... 5 2.2 Použitelné snímače absolutních hodnot... 5 2.3 DIP11B a zpracování v systému IPOS plus... 6 2.4 Odečítání snímače... 7 2.5 Sledování snímače... 7 2.6 Řídicí funkce... 8 3 Pokyny pro montáž a instalaci... 9 3.1 Pokyny pro kombinaci karet DIP11B a DIO11B... 9 3.2 Montáž doplňkové karty DIP11B... 10 3.3 Připojení a popis svorek doplňkového vybavení DIP11B... 12 3.4 Připojení snímače absolutních hodnot... 14 4 Konfigurace... 16 4.1 Výběr snímače... 16 4.2 Parametrizace snímačů... 18 5 Uvedení do provozu... 19 5.1 Všeobecné pokyny pro uvedení do provozu... 19 5.2 Uvedení do provozu s PC a softwarem MOVITOOLS... 20 5.3 Ruční uvedení do provozu... 38 6 Funkce zařízení... 41 6.1 Vyhodnocení snímače... 41 6.2 Funkce relevantní pro snímač absolutních hodnot... 41 6.3 Zobrazované hodnoty... 42 6.4 Diagnostické možnosti v programu Shell... 43 7 Parametry programu IPOS plus... 44 7.1 Popis parametrů... 44 8 Příklad aplikace... 46 8.1 Regálové obslužné zařízení s rozšířeným polohováním přes modul sběrnice... 46 9 Chybová hlášení... 48 9.1 MOVIDRIVE MDX61B s doplňkovým vybavením DIP11B... 48 10 Technické údaje... 49 10.1 Elektrické charakteristiky doplňkového vybavení DIP11B... 49 11 Rejstřík změn... 50 11.1 Změny oproti předchozí verzi... 50 12 Index... 51 Příručka Karta snímače absolutních hodnot DIP11B pro MOVIDRIVE MDX61B 3
1 Důležitá upozornění Příručka 1 Důležitá upozornění Tato příručka nenahrazuje podrobný návod k použití! Zařízení MOVIDRIVE MDX60B/61B smí instalovat a uvádět do provozu pouze odborný elektrotechnický personál při respektování platných předpisů pro prevenci úrazů a podle pokynů návodu k obsluze! Dokumentace Přečtěte si pečlivě tuto příručku dříve, než začnete pracovat na instalaci a uvedení do provozu pohonových měničů MOVIDRIVE s doplňkovou kartou snímače absolutních hodnot DIP11B. Vedle této uživatelské příručky k doplňkovému vybavení DIP11B byste měli používat ještě následující podrobnější dokumenty SEW-EURODRIVE: Systémová příručka MOVIDRIVE MDX60B/61B Příručka pro polohování a sekvenční řízení IPOS plus (integrované řízení polohování) Křížové odkazy jsou v této příručce označeny značkou "->". Např. označení (-> kap. X.X) tak znamená, že v kapitole X.X této příručky naleznete doplňující informace. Respektování dokumentace je předpokladem pro bezporuchový provoz a pro případné uplatňování nároků vyplývajících ze záruky. Bezpečnostní upozornění a varování Dodržujte bezpodmínečně zde uvedená bezpečnostní upozornění a varování! Nebezpečí úrazu elektrickým proudem. Možné následky: smrt nebo těžká poranění. Hrozící nebezpečí. Možné následky: smrt nebo těžká poranění. Nebezpečná situace Možné následky: lehká nebo drobná poranění. Nebezpečí poškození Možné následky: poškození zařízení a jeho okolí. Uživatelské tipy a užitečné informace. 4 Příručka Karta snímače absolutních hodnot DIP11B pro MOVIDRIVE MDX61B
Popis systému Oblasti použití 2 2 Popis systému 2.1 Oblasti použití Karta snímače absolutních hodnot DIP11B rozšiřuje jako doplňkové vybavení systém MOVIDRIVE o SSI (single-system image) napojení snímače absolutních hodnot. Pomocí integrovaného řízení polohování IPOS plus tak nabízí následující možnosti: Při spuštění zařízenínebo po výpadku sítě není potřeba žádný referenční chod. Polohování buď přímo pomocí snímače absolutních hodnot, nebo pomocí inkrementálního snímače/dekodéru na motoru. Náhrada polohových spínačů na pojezdové dráze i bez zpětné vazby od motoru. Volné zpracování absolutní polohy v programu IPOS plus. Použití jak synchronních, tak asynchronních motorů ve všech provozních režimech MOVIDRIVE (P700/701). Snímač absolutních hodnot může být namontován jak na motoru, tak také na dráze (např. sklad s výškovými regály). Jednoduché cejchování snímače při uživatelském uvádění do provozu. Nekonečné polohování v kombinaci s aktivovanou funkcí modulo. Řiďte se přitom také pokyny v příručce "IPOS plus ", jakož i v systémové příručce MOVIDRIVE MDX60B/61B ( kapitola "Popis parametrů"). 2.2 Použitelné snímače absolutních hodnot K doplňkovému vybavení DIP11B se smějí připojovat pouze snímače uvedené v následující tabulce. Výrobce Označení snímače Objednací označení Poznámky Heidenhain ROQ 424 (AY1Y) 312 219-67 Rotační snímač T&R Leuze Sick / Stegmann T&R CE58 Cx58xxxSSI Rotační snímač T&R CE65 Cx65xxxSSI Rotační snímač T&R CE100MSSI Cx100xxxMSSI Rotační snímač T&R ZE65 M Zx65xxxSSI Rotační snímač T&R LA66K SSI - Lineární snímač dráhy T&R LE100 SSI LE100SSI Laserový měřič vzdálenosti T&R LE200 2200-00002 Laserový měřič vzdálenosti Leuze BPS37 BPS37xx MA4.7 Systém snímání čárových kódů Leuze OMS1 Laserový snímač Leuze OMSE2 OMS2xx PB Laserový snímač Sick ATM60 ATM60 AxA12*12 Rotační snímač Sick DME 3000 DME 3000-x11 Laserový měřič vzdálenosti Sick DME 5000 DME 5000-x11 Laserový měřič vzdálenosti Stegmann AG100 MSSI - Rotační snímač Stegmann AG626 ATM60 AxA12*12 Rotační snímač Stahl Stahl WCS2 WCS2-LS311 Lineární snímač dráhy Stahl WCS3 WCS3-LS311 Lineární snímač dráhy VISOLUX EDM - Laserový měřič vzdálenosti IVO IVO GM401 GM401.x20 xxxx Rotační snímač Příručka Karta snímače absolutních hodnot DIP11B pro MOVIDRIVE MDX61B 5
2 Popis systému DIP11B a zpracování v systému IPOSplus 2.3 DIP11B a zpracování v systému IPOS plus Přímé řízení polohy pomocí snímače absolutních hodnot (případ 1) v max a max DIP Snímač absolutních hodnot GO Wait... IPOS plus Program Generátor profilu + - Regulátor polohy + - n ist Regulátor otáček M 53645ACS V programu IPOS plus se provádí přímé řízení polohy pomocí snímače absolutních hodnot připojeného přes doplňkové vybavení DIP11B. Na motoru je v každém případě zapotřebí snímač (X15) pro zpětnou vazbu otáček. Dochází k automatickému vyrovnání skluzu mezi snímačem motoru a snímačem absolutních hodnot. V programu IPOS plus se polohovací příkazy, např. "GOA...", vztahují k údaji o skutečné poloze (zde: ke snímači absolutních hodnot připojenému na DIP11B). Dosažitelná dynamická odezva závisí na vlastnostech a mechanickém upevnění snímače absolutních hodnot, jakož i na rozlišení dráhy. Řízení polohy pomocí inkrementálního snímače na motoru, zpracování polohy od snímače absolutních hodnot v programu IPOS plus (případ 2) Systémová proměnná GO Wait... JMP H... IPOS plus Program v max a max Generátor profilu + - Pos ist DIP Regulátor polohy + - Snímač absolutních hodnot n ist Regulátor otáček M 53646ACS Řízení polohy se provádí programem IPOS plus pomocí připojeného snímače otáček motoru. Na motoru je v každém případě zapotřebí snímač pro zpětnou vazbu otáček. Vysokou dynamickou odezvu měniče lze přímo využít pro polohování. Polohové informace od snímače absolutních hodnot se automaticky převádějí na proměnné programu IPOS plus a řídicí program je může zpracovávat. Použití karty snímače absolutních hodnot DIP11B slouží k odstranění nutnosti referenčního chodu. 6 Příručka Karta snímače absolutních hodnot DIP11B pro MOVIDRIVE MDX61B
Popis systému Odečítání snímače 2 Zpracování poloh od snímače absolutních hodnot v programu IPOS plus (případ 3) Systémová proměnná DIP Snímač absolutních hodnot n soll IPOS plus Program M 53647ACS Polohové informace od snímače absolutních hodnot se automaticky převádějí na proměnné programu IPOS plus a řídicí program je může zpracovávat. Karta snímače absolutních hodnot DIP11B slouží zejména k náhradě aplikací, u nichž se jinak k polohování využívá často rychloposuvu a pomalého dojezdu pomocí několika spínačů. Na motoru není zapotřebí snímač pro zpětnou vazbu otáček, je možné použít standardní asynchronní motor. 2.4 Odečítání snímače Směr odečítání nastavitelný pomocí parametrů. Při výměně snímače je třeba znovu provést uvedení do provozu přes systém MOVITOOLS. Jednotlivé parametry lze měnit pomocí obslužného zařízení DBG60B. Jednotka je vybavena funkcí automatického nastavení parametrů při výměně snímače. 2.5 Sledování snímače Doplňkové vybavení DIP11B je vybaveno následujícími kontrolními a korekčními mechanismy, které jsou nutné, protože rozhraní SSI (single-system image) žádné vlastní zabezpečení protokolu nemá. Je-li podporováno snímačem: vyhodnocení chyby napájení, příp. chybového bitu (bit 25). Kontrola správnosti snímačem hlášené skutečné polohy. Kompenzace mrtvých časů způsobených čtecími cykly snímače (refresh time zotavovací doba). Příručka Karta snímače absolutních hodnot DIP11B pro MOVIDRIVE MDX61B 7
2 Popis systému Řídicí funkce 2.6 Řídicí funkce "Touch-Probe (dotyková kontrolní)" funkce Funkce "Touch-Probe" umožňuje přes binární vstup zachytit aktuální polohu snímače absolutních hodnot s minimálním časovým zpožděním. Tím lze, např. pomocí signálů spínačů, velmi přesně zachytit polohy a zpracovat je v programu. Funkce modulo Aplikace s nekonečnou smyčkou, jako např. pás dopravníku nebo rotační stoly, mohou být popsány ve formátu modulo (360 2 16 ). Nedochází k žádné ztrátě polohy (ani u převodových poměrů "i" s velkým počtem desetinných míst). Kontrolní funkce v detekční oblasti snímače je deaktivována, tj. polohování může probíhat donekonečna bez ztráty polohy. 8 Příručka Karta snímače absolutních hodnot DIP11B pro MOVIDRIVE MDX61B
Pokyny pro montáž a instalaci Pokyny pro kombinaci karet DIP11B a DIO11B 3 3 Pokyny pro montáž a instalaci 3.1 Pokyny pro kombinaci karet DIP11B a DIO11B Doplňková karta DIP11B musí být zasunuta do rozšiřovacího konektoru. Všechny relevantní parametry pro DIP11B lze nastavit pomocí DBG60B. Dodržujte obsazení svorek MOVIDRIVE MDX61B dovoluje na jedné doplňkové kartě obsadit osm vstupních a osm výstupních binárních svorek. Používá-li se doplňkové vybavení DIP11B spolu s doplňkovou kartou DIO11B nebo s doplňkovým vybavením průmyslové sběrnice, řiďte se rozčleněním vstupních a výstupních svorek uvedeným v následující tabulce. Obsazení vstupních svorek (DI10... DI17) Funkce Čtení svorek pomocí Parametr 61.. platné při Varianta DIO11B DIP11B DIO11B DIP11B Proměnná H483 H520 Bit DIP11B sdio11b DIP11B s nebo bez karty prům. sběrnice 6... 13 14... 21 8... 15 16... 23-6... 13-8... 15 DIP11B s DIO11B ano - ano - DIP11B s nebo bez - ano - ano karty prům. sběrnice Obsazení výstupních svorek (DO10... DO17) Funkce Nastavení svorek pomocí Parametr 63.. účinný pro Proměnná Bit DIO11B Varianta H480 DIP11B DIP11B s DIO11B 0... 7 8... 15 DIP11B s nebo bez karty prům. sběrnice - 0... 7 DIP11B s DIO11B ano - DIP11B s nebo bez karty - ano prům. sběrnice Nastavování svorek a jejich čtení pomocí proměnných je možné vždy, nezávisle na tom, které další doplňkové vybavení se používá s DIP11B. Používá-li se DIP11B spolu s kartou průmyslové sběrnice, jsou virtuální svorky průmyslové sběrnice k dispozici jen v programu IPOS plus prostřednictvím Čtení výstupních dat procesu (GETSYS Hxxx PO-DATA). Příručka Karta snímače absolutních hodnot DIP11B pro MOVIDRIVE MDX61B 9
3 Pokyny pro montáž a instalaci Montáž doplňkové karty DIP11B 3.2 Montáž doplňkové karty DIP11B Doplňkovou kartu DIP11B je možné použít pouze u zařízení MOVIDRIVE MDX61B konstrukční velikosti 1 až 6, nikoli u konstrukční velikosti 0. Doplňková karta DIP11B musí být zasunuta do rozšiřovacího konektoru. Dříve než začnete Než začnete s montáží nebo demontáží doplňkové karty, řiďte se následujícími pokyny: Odpojte měnič od napětí. Odpojte napětí DC 24 V a sít ové napájení. Pomocí vhodných pomůcek (uzemňovací páska, vodivá podrážka apod.) vybijte svůj statický náboj dříve, než se dotknete doplňkové karty. Před montáží doplňkové karty sejměte obslužné zařízení a čelní kryt. Po montáži doplňkové karty čelní kryt a obslužné zařízení opět namontujte. Doplňkovou kartu uchovávejte v originálním obalu a vyjměte ji až bezprostředně před montáží. Dotýkejte se karty pouze na okraji. Nedotýkejte se žádných součástek. 10 Příručka Karta snímače absolutních hodnot DIP11B pro MOVIDRIVE MDX61B
Pokyny pro montáž a instalaci Montáž doplňkové karty DIP11B 3 Princip montáže a demontáže doplňkové karty 1. 2. 3. 4. Obr. 1: Princip montáže doplňkové karty do přístroje MOVIDRIVE MDX61B konstrukční velikosti 1-6 53001AXX 1. Povolte upevňovací šrouby držáku doplňkové karty. Držák karty rovnoměrným pohybem (bez vzpříčení!) vytáhněte z konektoru. 2. Na držáku karty povolte upevňovací šrouby černého krycího plechu. Sejměte černý krycí plech. 3. Usaďte kartu pomocí upevňovacích šroubů přesně do vyznačených otvorů v držáku karty. 4. Držák s namontovanou doplňkovou kartou zasuňte přiměřeným tlakem zpět do konektoru. Držák karty upevňovacími šrouby znovu přišroubujte. 5. Při demontáži karty doplňkového zařízení postupujte v opačném pořadí. Příručka Karta snímače absolutních hodnot DIP11B pro MOVIDRIVE MDX61B 11
3 Pokyny pro montáž a instalaci Připojení a popis svorek doplňkového vybavení DIP11B 3.3 Připojení a popis svorek doplňkového vybavení DIP11B Objednací číslo Doplňková karta snímače absolutních hodnot, typ DIP11B: 824 969 5 Doplňkovou kartu DIP11B je možné použít pouze u zařízení MOVIDRIVE MDX61B konstrukční velikosti 1 až 6, nikoli u konstrukční velikosti 0. Doplňková karta DIP11B musí být zasunuta do rozšiřovacího konektoru. Doplňková karta DIP11B musí být napájena napětím DC 24 V. Čelní pohled kartu na DIP11B DIP11B 1 X60 Popis Svorka Funkce X60: Připojení binárních vstupů X60:1... 8 Bezpotenciálové připojení binárních vstupů DI10... DI17 přes optický vazební člen (R i =3 kω, I E =10 ma, snímací interval 1 ms, kompatibilní s PLC) Signální úroveň (podle EN 61131-2): "1" = DC+13 V... DC+30 V "0" = DC 3 V... DC+5 V 10 1 X61 9 X60:9 X60:10 X61: Připojení binárních výstupů X61:1... 8 DCOM - referenční potenciál binárních vstupů DGND - referenční potenciál binárních signálů a 24VIN (X61:9): bez propojky X60:9 - X60:10 (DCOM-DGND) potenciálově oddělené binární vstupy s propojkou X60:9 - X60:10 (DCOM-DGND) potenciálově propojené binární vstupy Připojení binárních výstupů DO10... DO17 (doba odezvy 1 ms, kompatibilní s programovatelným řadičem (PLC)) Signální úroveň (nepřipojujte externí napětí!): "1" = DC 24 V "0" = DC 0 V I max = 50 ma odolný proti zkratu a napájení X62: Připojení snímače absolutních hodnot X61:9 X62:1 X62:3 X62:5 X62:6 X62:8 X62:9 24VIN vstupní napájecí napětí: pro binární výstupy a snímač nutně zapotřebí (referenční potenciál DGND) Data + Časování + DGND Data Časování Výstup DC 24 V X62 9 6 5 1 53680AXX 12 Příručka Karta snímače absolutních hodnot DIP11B pro MOVIDRIVE MDX61B
Pokyny pro montáž a instalaci Připojení a popis svorek doplňkového vybavení DIP11B 3 Napájecí napětí pro kartu DIP11B Karta snímače absolutních hodnot DIP11B musí být na napět ovém vstupu 24VIN (X61:9) napájena napětím DC 24 V. Pro napájení napětím DC 24 V existují následující dvě možnosti. Možnost 1: Celkové zatížení menší než 400 ma Napájecí napětí DC 24 V přes pomocný napět ový výstup VO24 (X10:8) základního zařízení. Tato možnost je přípustná pouze tehdy, pokud celkové zatížení na všech výstupech základního zařízení a na připojených doplňcích (vč. snímačů) nepřesahuje hodnotu 400 ma. MDX61B X10 DIP11B V024 8 X60 10 DGND VI24 9 X61 9 24VIN DGND 10 Obr. 2: Připojovací schéma pro pomocný napět ový výstup VO24 55192AXX Možnost 2: Celkové zatížení vyšší než 400 ma Napájení DC 24 V přes externí sít ový zdroj 24 V. Tato možnost je zapotřebí tehdy, pokud celkové zatížení na všech výstupech základního zařízení a na připojených doplňcích (vč. snímačů) přesahuje hodnotu 400 ma. Na následujících obrázcích naleznete dva příklady zapojení. MDX61B X10 DIP11B V024 8 X60 10 DGND VI24 DGND 9 10 X61 9 24VIN - 24V + Obr. 3: Externí napájecí napětí DC 24 V (příklad zapojení 1) 55211BXX MDX61B X10 DIP11B V024 8 X60 10 DGND VI24 9 X61 9 24VIN DGND 10-24V + - 24V + Obr. 4: Externí napájecí napětí DC 24 V (příklad zapojení 2) 54780AXX Příručka Karta snímače absolutních hodnot DIP11B pro MOVIDRIVE MDX61B 13
ca. 15 3 Pokyny pro montáž a instalaci Připojení snímače absolutních hodnot 3.4 Připojení snímače absolutních hodnot Všeobecné pokyny pro instalaci Max. délka kabelů doplňkového vybavení DIP11B (měnič - snímač absolutních hodnot): 100 m při měrné kapacitě 120 nf/km Průřez žíly: 0,20... 0,5 mm (AWG24... 20) Používejte stíněný kabel s párově zkroucenými vodiči; stínění zapojte na obou koncích: na snímači v kabelové spojce nebo v konektoru snímače na měniči v krytce kolíkového miniaturního konektoru Sub-D nebo na kovové objímce / uvolnění tahu na spodní straně měniče Kabel snímače veďte odděleně od silových kabelů Standardizované kabely / připojovací schémata Schéma připojení snímače absolutních hodnot na doplňkovou kartu DIP11B: max.100 m (330 ft) Data + Data - Takt + Takt - GND 24 V out 1 6 3 8 5 9 DIP11B 9 6 5 1 06675ACS Kabel Y pro připojení snímače absolutních hodnot AV1Y pomocí konektoru na straně motoru. Pomocí kabelu Y se vyhodnocují následující stopy snímače: Stopa SSI snímače absolutních hodnot AV1Y a na DIP11B X62 Stopa sin/cos snímače absolutních hodnot AV1Y na DEH11B X15 150±20 Objednací čísla standardizovaných kabelů: Pro pevné pokládání: 1332 813 1 Pro vlečné pokládání: 1332 812 3 56133AXX 14 Příručka Karta snímače absolutních hodnot DIP11B pro MOVIDRIVE MDX61B
Pokyny pro montáž a instalaci Připojení snímače absolutních hodnot 3 Připojovací schéma kabelu Y: max. 100 m DIP11B, X62: AV1Y 2 1 11 12 10 3 13 16 4 14 17 15 9 8 UB T+ T- GND D+ D- 7 WH 8 PK 9 GY 10 BN 14 BK 17 VT 9 WH 3 PK 8 GY 5 BN 1 BK 6 VT UB T+ T- GND D+ D- 9 6 5 1 5 6 7 B B A A 12 RD 13 BU 15 YE 16 GN 2 RD 10 BU 1 YE 9 GN B B A A DEH11B, X15: 15 8 9 1 57967AXX Motory CM a DS s integrovaným rezolverem: Doplňkový kabel pro připojení snímače absolutních hodnot AV1Y pomocí konektoru na straně motoru ke kartě DIP11B X62. Objednací čísla standardizovaných kabelů: Pro pevné pokládání: 198 929 4 Pro vlečné pokládání: 198 930 8 56143AXX Připojovací schéma: AV1Y max. 100 m DIP11B, X62: 3 2 13 1 11 12 10 16 9 4 14 5 17 6 15 7 8 Data + Data - Takt + Takt - GND DC 24 V 1 YE 6 GN 3 PK 8 GY 5 BN 9 WH YE 1 Data + GN 6 Data - PK 3 Takt + GY 8 Takt - BN 5 GND WH 9 DC 24 V 9 6 5 1 57966ACS Příručka Karta snímače absolutních hodnot DIP11B pro MOVIDRIVE MDX61B 15
4 Konfigurace Výběr snímače 4 Konfigurace 4.1 Výběr snímače Pro dosažení optimálních charakteristik pojezdu a dobrých dynamických vlastností zařízení je třeba při výběru snímače absolutních hodnot brát v úvahu následující aspekty: Při měření dráhy nesmí docházet ke skluzu. Náhon rotačních snímačů by se měl realizovat tvarovým stykem přes ozubený řemen. Bezpodmínečně se vyhněte jakýmkoliv spojením přes třecí kola. Měření dráhy musí být tuhé. Bezpodmínečně vylučte jakoukoliv pružnost a vůli. Měření dráhy musí mít co největší rozlišovací schopnost. Čím více inkrementálních impulzů snímače se na jednotku dráhy napočítá, tím přesněji je možné dojet do cílové polohy tím větší tuhost regulační smyčky lze nastavit "Zotavovací doba" (doba, kterou snímač absolutních hodnot potřebuje pro stanovení nové skutečné polohy) by měla být kratší než 1 ms. Tato hodnota má rozhodující vliv na dynamické charakteristiky pohonu. Údaj snímače absolutních hodnot o skutečné poloze by neměl být průměrován nebo filtrován, jinak se dynamické charakteristiky pohonu značně omezí. Snímače, které se používají při provozu s doplňkovým vybavením DIP11B, se rozdělují do tří kategorií: Vysokootáčkové rotační snímače, např. T&R CE58, CE 65, Sick ATM60 Laserové měřiče vzdálenosti, např. T&R LE200, Sick DME5000 Lineární snímače dráhy, např. Leuze BPS37, Stahl WCS2, Stahl WCS3 Vysokootáčkové rotační snímače Ideální aplikací pro vysokootáčkové rotační snímače jsou zátěže s nuceným pohonem (přenos energie tvarovým stykem). V takovém případě může být snímač absolutních hodnot namontován na motorové hřídeli pohonu. Montážní náklady jsou přitom velmi nízké a rozlišení polohy díky převodovému poměru zpravidla velmi vysoké. Provádí-li se měření dráhy externě namontovaným rotačním snímačem (snímačem dráhy), musíte dbát na dostatečný převodový poměr mezi snímačem a ozubeným řemenem. Poměr rozlišení polohy mezi snímačem otáček motoru a snímačem dráhy by neměl překročit koeficient 8. Příklad Pohon pojezdu s následujícími daty: Převodový motor: R97DV160L4BMIG11, i = 25,03 Průměr hnacího kola: 150 mm Průměr kolečka snímače: 65 mm Snímač T&R CE65MSSI s: 4096 x 4096 inkrementy Výpočet rozlišení polohy u snímače namontovaného na motorovou hřídel: i x 4096 / (π x 150 mm) = 217 inkrementů/mm 16 Příručka Karta snímače absolutních hodnot DIP11B pro MOVIDRIVE MDX61B
Konfigurace Výběr snímače 4 Výpočet rozlišení polohy u snímače namontovaného na dráze: 4096 / (π x 65 mm) = 20 inkrementů/mm Výsledek: poměr rozlišení polohy motor/dráha je 10,9 (větší než 8). Průměr kolečka snímače by se musel snížit. Laserový měřič vzdálenosti Měření vzdálenosti je u laserových systémů založené na měření doby běhu impulzních infračervených paprsků. Aby bylo možno tímto postupem získat přesný údaj o poloze, musí snímač zpracovat řadu naměřených hodnot. Tím u těchto systémů vzniká při měření polohy zpoždění až 50 ms. Toto zpoždění se negativně projevuje na dynamických charakteristikách a přesnosti polohování pohonu. Při použití a konfigurování laserových měřičů vzdálenosti berte v úvahu následující aspekty: Při montáži měřicího systému dbejte na to, aby nemohlo docházet k vibracím, např. u pohonů regálových obslužných zařízení. V takovém případě montujte měřicí systém dole, jinak by se negativně projevil orbitální pohyb horní části konstrukce. Maximální zrychlení pohonu by nemělo překročit 0,8 ms 2. Vlastnosti snímače vedou zpravidla k tomu, že přesnost polohování nemůže být lepší než ± 1... 3 mm. Velké zpoždění způsobuje, že servořízení rychlosti (P915) se za určitých okolností musí silně omezit zesílení v regulátoru polohy (P910) lze nastavit jen na nízké hodnoty (0,1... 0,4). Nelze tak dosáhnout vysoké dynamičnosti. Vzniká rychlostně závislá vlečná chyba, která znesnadňuje sledování pohonu (zpožděné vypnutí v případě chyby). Pevné měření kovovým pravítkem Způsob činnosti tohoto systému odpovídá fungování vysokootáčkových rotačních snímačů. Neprovádí se žádný výpočet střední hodnoty, takže tento systém nemá při měření polohy žádné zpoždění. Lineární snímač dráhy má následující přednosti: Nedochází k žádnému omezení dynamiky. Servořízení rychlosti (P915) je 100 % možné, tj. nevzniká žádná rychlostně závislá vlečná chyba. Kontrolní funkce jsou plně účinné, vlečná chyba je v malém rozsahu přípustná. Nevýhody lineárního snímače dráhy: Rozlišení polohy 0,8 mm. Požadovaná přesnost polohování by neměla být větší než ± 2 mm. Zvýšené nároky na mechanickou instalaci s ohledem na instalování kovového pravítka. Příručka Karta snímače absolutních hodnot DIP11B pro MOVIDRIVE MDX61B 17
4 Konfigurace Parametrizace snímačů 4.2 Parametrizace snímačů Při výběru a parametrizaci zde uvedených snímačů je třeba dodržovat následující pokyny. HEIDENHAIN ROQ 424 (AV1Y) Je podporována verze SSI na 10... 30 V. Typové označení udává všechny další podmínky. T&R CE 58, CE 65, CE 100 MSSI, LE 100 SSI, LE 200, LA 66K-SSI, ZE 65 Nastavte 24 datových bitů a signální bity naprogramujte na logickou "0". Na 25. bitu může být buď "0", nebo nějaká chyba, příp. chyba napájení. Za touto pozicí se žádné další speciální bity nevyhodnocují. 25bitová verze není podporována. Výstupní kód musí být programován na "šedou". Výstupní režim musí být "přímý". Rozhraní musí být nastaveno na "SSI". STEGMANN AG100 MSSI, AG626, ATM60 Je podporována jen 24bitová verze. SICK DME-5000-111 Rozhraní musí být nastaveno na "SSI". Je třeba nastavit "24 datových bitů + chybový bit". Rozlišení nastavte na 0,1 mm. Plauzibilitu je třeba nastavit na hodnotu "normal". Kódování je třeba nastavit na hodnotu "gray". STAHL WCS2-LS311, WCS3 Typové označení udává všechny požadované podmínky. Délka přívodu ke snímači nesmí překročit 10 m. VISOLUX EDM 30/120/140-2347/2440 Jsou podporovány všechny režimy. Doporučení: režim 0 (přepínače DIP 3 a 4 na ON (ZAP)) nebo režim 3 (přepínače DIP 3 a 4 na OFF (VYP)) a měření na "trojitý reflektor" (přepínač DIP 2 na OFF (VYP)). LEUZE OMS1, OMSE2, BPS37 Je třeba nastavit "24 datových bitů + chybový bit". Rozlišení nastavte na 0,1 mm. Kódování je třeba nastavit na hodnotu "gray". 18 Příručka Karta snímače absolutních hodnot DIP11B pro MOVIDRIVE MDX61B
Uvedení do provozu Všeobecné pokyny pro uvedení do provozu I 0 5 5 Uvedení do provozu 5.1 Všeobecné pokyny pro uvedení do provozu Pohon se musí uvádět do provozu spolu s pohonovým měničem MOVIDRIVE MDX61B, jak je popsáno v systémové příručce MOVIDRIVE MDX60B/61B. Pohyb pohonu musí být možno ovládat zadáním vhodných požadovaných hodnot a zdroje řízení. Ujistěte se, že instalace doplňkového vybavení DIP11B zapojení obsazení svorek a bezpečnostní vypínání byly provedeny správně a v souladu s aplikací. Není nutné provádět výrobní nastavení. Při přechodu na nastavení od výrobce se parametry pohonového měniče MOVIDRIVE MDX61B přestaví zpátky na základní nastavení. Týká se to také obsazení svorek, které je pak příp. nutno předefinovat na požadované nastavení. Příručka Karta snímače absolutních hodnot DIP11B pro MOVIDRIVE MDX61B 19
5 I 0 Uvedení do provozu Uvedení do provozu s PC a softwarem MOVITOOLS 5.2 Uvedení do provozu s PC a softwarem MOVITOOLS Pro uvedení do provozu pomocí PC potřebujete software MOVITOOLS od verze 4.20. Všeobecně Svorka X13:1 (DIØØ "/CONTROL.INHIBIT") musí dostat signál "0"! Spust te program MOVITOOLS. Ve skupině "Jazyk" ("Language") vyznačte požadovaný jazyk. V rozbalovací nabídce "PC-COM" vyberte rozhraní PC (např. COM 1), na které je měnič připojen. Ve skupině "Device type" ("Typ přístroje") vyberte "Movidrive B". Ve skupině "Baud rate" ("Přenosová rychlost") označte přenosovou rychlost nastavenou na základním zařízení pomocí přepínače DIP S13 (standardní nastavení 57,6 kbaud). Klikněte na [Update] ([Aktualizace]). Zobrazí se připojený měnič. Obr. 5: Úvodní okno programu MOVITOOLS 10708AEN Před zprovozněním doplňkové karty DIP11B nejprve proveďte uvedení do provozu připojeného zařízení MOVIDRIVE B. 20 Příručka Karta snímače absolutních hodnot DIP11B pro MOVIDRIVE MDX61B
Uvedení do provozu Uvedení do provozu s PC a softwarem MOVITOOLS I 0 5 Spuštění uvedení do provozu Ve skupině "Execute Program" ("Vykonání programu") zvolte v podskupině "Parameters/Diagnosis" ("Parametrizace/diagnostika") přepínací tlačítko [Shell]. Spustí se program Shell. V programu Shell zvolte položku nabídky [Startup] / [DIP-Startup] ([Uvedení do provozu / Uvedení do provozu DIP]). Obr. 6: Vyvolání nabídky uvedení do provozu přes DIP 10709AEN Program MOVITOOLS spustí menu uvedení do provozu pro snímače absolutních hodnot DIP ( následující obrázek). Při dotazech k uvedení do provozu použijte online nápovědu programu MOVITOOLS. Klikněte na [Next] (dále). 11238AEN Příručka Karta snímače absolutních hodnot DIP11B pro MOVIDRIVE MDX61B 21
5 I 0 Uvedení do provozu Uvedení do provozu s PC a softwarem MOVITOOLS První uvedení do provozu DIP11B Obr. 7: Vyberte požadovaný typ uvedení do provozu 10710AEN Zvolte některou z následujících možností a poté klikněte na [Next] (dále): Zcela nové uvedení do provozu pro doplňkovou kartu DIP11B např. po prvním nainstalování Opětovné uvedení do provozu pro kartu DIP11B, např. po výměně snímače absolutních hodnot ( odstavec "Opětovné uvedení do provozu pro kartu DIP11B"). V následujících odstavcích je popsáno kompletní první uvedení do provozu pro kartu DIP11B. 22 Příručka Karta snímače absolutních hodnot DIP11B pro MOVIDRIVE MDX61B
Uvedení do provozu Uvedení do provozu s PC a softwarem MOVITOOLS I 0 5 Nastavení taktovací frekvence Obr. 8: Nastavení taktovací frekvence 11239AEN Tímto parametrem zadejte "Cycle frequency" ("Taktovací frekvenci"), s jakou DIP11B načítá informace ze snímače absolutních hodnot. Hodnota 100 % odpovídá přitom jmenovité frekvenci. Jmenovitá frekvence je hodnota, kterou výrobce snímače udává pro délku vedení 100 m ( kap. "Připojení snímače"). Je-li délka vedení < 100 m, lze taktovací frekvenci zvýšit. Rychlé načítání polohy zlepšuje regulačně technické vlastnosti. Hodnota taktovací frekvence nesmí být nikdy menší než minimální taktovací frekvence snímače. Klikněte na tlačítko [Next] (dále). Příručka Karta snímače absolutních hodnot DIP11B pro MOVIDRIVE MDX61B 23
5 I 0 Uvedení do provozu Uvedení do provozu s PC a softwarem MOVITOOLS Výběr snímače absolutních hodnot Obr. 9: Výběr snímače absolutních hodnot 10712AEN Ze seznamu přípustných snímačů vyberte "Installed absolute encoder" ("Připojený snímač absolutních hodnot"). Klikněte na tlačítko [Next] (dále). 24 Příručka Karta snímače absolutních hodnot DIP11B pro MOVIDRIVE MDX61B
Uvedení do provozu Uvedení do provozu s PC a softwarem MOVITOOLS I 0 5 Výběr možnosti "inkrementy" nebo "uživatelské jednotky" Obr. 10: Výběr možnosti "inkrementy" 10713AEN Označte jednu z možností "I would like to use increments" (chci použít inkrementy) nebo "I would like to use operation units" (chci použít uživatelské jednotky). Poté klikněte na tlačítko [Next] (dále). Příručka Karta snímače absolutních hodnot DIP11B pro MOVIDRIVE MDX61B 25
5 I 0 Uvedení do provozu Uvedení do provozu s PC a softwarem MOVITOOLS Nastavení pracovního rozsahu snímače Obr. 11: Nastavení poměru připojených snímačů ke snímači motoru 10773AEN Aby bylo možné nastavit poměr připojených snímačů ke snímači motoru, je třeba provést pojezd pohonu o několik otáček. Pro tento účel klikněte na tlačítko [Next] (dále). Vyvolá se okno "Parameter" (parametr) ( odstavec "Zadání parametrů IPOS plus "). Pokud chcete provést pojezd pohonu v ručním provozu, klikněte na tlačítko "Manual operation" (ruční provoz). Vyvolá se okno "Manual operation" (ruční provoz) ( odstavec "Ruční provoz"). 26 Příručka Karta snímače absolutních hodnot DIP11B pro MOVIDRIVE MDX61B
Uvedení do provozu Uvedení do provozu s PC a softwarem MOVITOOLS I 0 5 Ruční provoz Obr. 12: Nastavení referenčního chodu v ručním provozu 10715AEN "Setpoint speed" ("Požadovanou rychlost") nastavte přepínacími tlačítky [F7=Variable speed (proměnná rychlost)], [F8=Slow speed (dojezd)] nebo [F9=Rapid speed (rychloposuv)]. Nastavte binární vstup DI00 "/Controller inhibit" na hodnotu "1". Zvolte "Direction of rotation" ("Smysl otáčení") přepínacími tlačítky [F2=CCW (vlevo)] a [F3=CW (vpravo)]. Klikněte na tlačítko [F11=START] a proveďte pojezd pohonu o několik otáček motoru. Klikněte na tlačítko [F5=Stop] a nastavte binární vstup DI00 opět na hodnotu "0". Klikněte na [ESC=Close (zavřít)]. Aktuální hodnota snímače se aktivuje jako požadovaná hodnota. Potvrďte následující hlášení pomocí [OK (OK)]. Opět se vyvolá okno "Operation range of the encoder" ("Nastavení pracovního rozsahu snímače". Tam klikněte na přepínací tlačítko [Next (dále)]. Příručka Karta snímače absolutních hodnot DIP11B pro MOVIDRIVE MDX61B 27
5 I 0 Uvedení do provozu Uvedení do provozu s PC a softwarem MOVITOOLS Zadání parametrů integrovaného řízení polohování IPOS plus Obr. 13: Zadání parametrů integrovaného řízení polohování IPOS plus 11240AEN Zadejte všechny parametry (P910 a následující), které jsou pro programování IPOS plus relevantní. Parametry se uplatní pouze v provozním režimu "...&IPOS". Klikněte na [Next (dále)]. 28 Příručka Karta snímače absolutních hodnot DIP11B pro MOVIDRIVE MDX61B
Uvedení do provozu Uvedení do provozu s PC a softwarem MOVITOOLS I 0 5 Nastavení parametrů referenčního chodu Obr. 14: Nastavení parametrů referenčního chodu 10760AEN "Reference travel" ("Referenční chod") je nutný pro jednoznačné přiřazení údajů snímače absolutních hodnot mechanickému referenčnímu bodu. Zadejte potřebné parametry (P900 a následující). Na spuštění referenčního chodu přejdete kliknutím na [Next (dále)]. Příručka Karta snímače absolutních hodnot DIP11B pro MOVIDRIVE MDX61B 29
5 I 0 Uvedení do provozu Uvedení do provozu s PC a softwarem MOVITOOLS Spuštění referenčního chodu Obr. 15: Spuštění referenčního chodu 10761AEN Pokud chcete provést referenční chod v ručním provozu, klikněte na tlačítko [Manual operation] (ruční provoz). Vyvolá se okno "Manual operation" (ruční provoz) ( odstavec "Realizace referenčního chodu v režimu ručního provozu"). Po provedení referenčního chodu klikněte na tlačítko [Next] (dále). Vyvolá se okno "Identify current absolute position" (označit aktuální absolutní polohu) ( odst. "Označení aktuální absolutní polohy"). 30 Příručka Karta snímače absolutních hodnot DIP11B pro MOVIDRIVE MDX61B
Uvedení do provozu Uvedení do provozu s PC a softwarem MOVITOOLS I 0 5 Provedení referenčního chodu v ručním provozu Obr. 16: Provedení referenčního chodu v ručním provozu Nastavte binární vstup DI00 "/Controller inhibit" na hodnotu "1". 10762AEN Nastavte "Direction of rotation" ("Smysl otáčení") přepínacími tlačítky [F2=CCW (vlevo)] a [F3=CW (vpravo)]. Pro spuštění referenčního chodu klikněte na tlačítko [F11=START] a následně na tlačítko <F=Reference travel> (referenční chod). Klikněte na tlačítko [F5=STOPP], pokud je referenční chod ukončen. Nastavte binární vstup DI00 opět na hodnotu "0". Klikněte na [ESC=Close (zavřít)]. Potvrďte následující hlášení pomocí [OK]. Otevře se okno "Identify current absolute position" ("Označení aktuální absolutní polohy"). Klikněte na tlačítko [Next] (dále). Příručka Karta snímače absolutních hodnot DIP11B pro MOVIDRIVE MDX61B 31
5 I 0 Uvedení do provozu Uvedení do provozu s PC a softwarem MOVITOOLS Označení aktuální absolutní polohy Obr. 17: Zadejte referenční offset v inkrementech 10763AEN Do zadávacího políčka "Reference offset" ("Referenční offset") zadejte číselnou hodnotu v inkrementech, která má odpovídat aktuální poloze. Potom klikněte na [Next (dále)]. 32 Příručka Karta snímače absolutních hodnot DIP11B pro MOVIDRIVE MDX61B
Uvedení do provozu Uvedení do provozu s PC a softwarem MOVITOOLS I 0 5 Uložení parametrů DIP Obr. 18: Uložení parametrů DIP 10764AEN Klikněte na [Finish (konec)], aby se data přenesla do měniče. Tím je první uvedení do provozu uzavřeno. Příručka Karta snímače absolutních hodnot DIP11B pro MOVIDRIVE MDX61B 33
5 I 0 Uvedení do provozu Uvedení do provozu s PC a softwarem MOVITOOLS Opětovné uvedení do provozu pro DIP11B Pokud bylo uvedení do provozu pro DIP11B již jednou provedeno, objeví se následující okno. Obr. 19: Opětné uvedení DIP11B do provozu 10765AEN Vyberte "Encoder adjustment with existing DIP startup" ("Cejchování snímače podle předchozího uvedení DIP do provozu") (např. po výměně snímače absolutních hodnot). V následujících odstavcích je popsáno cejchování snímače doplňkové karty DIP11B. 34 Příručka Karta snímače absolutních hodnot DIP11B pro MOVIDRIVE MDX61B
Uvedení do provozu Uvedení do provozu s PC a softwarem MOVITOOLS I 0 5 Cejchování snímače Obr. 20: Cejchování snímače Vyberte podle okolností případu jednu z následujících možností: 10766AEN "The absolute encoder has been replaced. The position offset was set so that the IPOS plus programs can be used without being edited." ("Byl vyměněn snímač absolutních hodnot. Offset polohy je nastaven tak, že programy IPOS plus lze nadále bez úprav používat"). "The reference cam has been changed" ("Byla vyměněna referenční vačka"). Klikněte na [Next] (dále). Příručka Karta snímače absolutních hodnot DIP11B pro MOVIDRIVE MDX61B 35
5 I 0 Uvedení do provozu Uvedení do provozu s PC a softwarem MOVITOOLS Spuštění referenčního chodu Obr. 21: Provedení referenčního chodu 10767AEN Pokud chcete provést referenční chod v ručním provozu, klikněte na tlačítko [Manual operation] (ruční provoz). Vyvolá se okno "Manual operation" (ruční provoz) ( odstavec "Realizace referenčního chodu v režimu ručního provozu"). Po dokončení referenčního chodu klikněte na [Finish] (dokončit). Data se automaticky přenesou do měniče. Tím je cejchování snímače dokončeno. 36 Příručka Karta snímače absolutních hodnot DIP11B pro MOVIDRIVE MDX61B
Uvedení do provozu Uvedení do provozu s PC a softwarem MOVITOOLS I 0 5 Provedení referenčního chodu v ručním provozu Obr. 22: Provedení referenčního chodu v ručním provozu 10768AEN Nastavte binární vstup DI00 "/Controller inhibit" na hodnotu "1". Nastavte "Direction of rotation" ("Smysl otáčení") přepínacími tlačítky [F2=CCW (vlevo)] a [F3=CW (vpravo)]. Pro spuštění referenčního chodu klikněte na tlačítko [F11=START] a následně na tlačítko [F=Reference travel] (referenční chod). Klikněte na tlačítko [F5=STOPP], pokud je referenční chod ukončen. Nastavte binární vstup DI00 opět na hodnotu "0". Klikněte na [ESC=Close (zavřít)]. Potvrďte následující hlášení pomocí [OK]. Vyvolá se okno "Start reference travel" (spuštění referenčního chodu). Klikněte na tlačítko [Finish] (dokončit). Data se přenesou do měniče. Tím je cejchování snímače dokončeno. Příručka Karta snímače absolutních hodnot DIP11B pro MOVIDRIVE MDX61B 37
5 I 0 Uvedení do provozu Ruční uvedení do provozu 5.3 Ruční uvedení do provozu Alternativně lze uvedení doplňkového vybavení DIP11B do provozu provádět po jednotlivých krocích, jak je popsáno dále. Volba P950 typ snímače Vyberte snímač absolutních hodnot připojený na doplňkové vybavení DIP11B (X62). V současné době jsou přípustné snímače z následujícího výběrového seznamu: VISOLUX EDM T&R CE65, CE58, CE100 MSSI T&R LE100 T&R LA66K AV1Y / ROQ424 STEGMANN AG100 MSSI SICK DME-3000-111 STAHL WCS2-LS311 STEGMANN AG626 / SICK ATM60 IVO GM401 STAHL WCS3 LEUZE OMS1 T&R ZE 65M LEUZE BPS37 SICK DME 5000-111 Použitelnost jiných snímačů musí být otestována a schválena firmou SEW-EURODRIVE. Nastavení parametru P35x smysl otáčení motoru Popojeďte pohonem nízkými otáčkami v kladném směru. Dochází-li přitom ke zvyšování skutečné polohy P003, může parametr P350 Obrácení smyslu otáčení zůstat nezměněn ( indikace skutečné polohy v programu SHELL nebo na obslužném zařízení DBG60B). Dochází-li přitom ke snižování skutečné polohy, musí se P350 přestavit. Nastavení parametru P951 smysl čítání snímače absolutních hodnot s rozhraním SSI Popojeďte pohonem nízkými otáčkami v kladném směru. Dochází-li přitom ke zvyšování polohy od snímače absolutních hodnot (H509 ACTPOS.ABS), může P951 smysl čítání zůstat nezměněn. Dochází-li přitom ke snižování polohy od snímače absolutních hodnot, musíte P951 přestavit. 38 Příručka Karta snímače absolutních hodnot DIP11B pro MOVIDRIVE MDX61B
Uvedení do provozu Ruční uvedení do provozu I 0 5 Nastavení parametru P955 měřítko snímače Není-li k dispozici žádný snímač otáček motoru (žádná regulace otáček), nastavte P955 na "1". Touto hodnotou se polohový údaj snímače absolutních hodnot násobí. Parametr se nastaví tak, aby byl poměr dráhových údajů mezi snímačem otáček motoru a snímačem absolutních hodnot co nejbližší "1". Postup zjišt ování: Nejprve nastavte parametr P955 na hodnotu "1". Poznamenejte si hodnoty proměnných H509 ACTPOS.ABS a H511 ACTPOS.MOT. Popojeďte pohonem cca o jedno otočení motoru. Vypočítejte rozdíl mezi poznamenanými hodnotami a novými hodnotami proměnných: H509 stará H509 nová = H509 rozdíl H511 stará H511 nová = H511 rozdíl Vypočítejte kvocient Q z rozdílů H509 rozdíl a H511 rozdíl: Q = H511 rozdíl / H509 rozdíl Nastavte parametr P955 měřítko snímače na hodnotu co nejbližší získanému kvocientu Q, přednostně volte menší hodnotu. Nastavení nulového offsetu P954 Nulová odchylka se používá pro přiřazení určité polohy požadované hodnotě. Rozsah hodnot může zahrnovat kladné i záporné polohové údaje. Nesmí dojít k překročení maximální platné hodnoty. Omezení je určeno rozsahem hodnot čítače ±(2 31 1) a snímače absolutních hodnot. Najeďte pohonem do známé polohy. Odečtěte hodnotu proměnné H509 ACT.POS.ABS a do parametru P954 nulový offset zaveďte následující hodnotu: P954 = proměnná H509 požadovaná hodnota. Požadovaná hodnota je zobrazovaná hodnota aktuální polohy. Nastavení parametrů P942 / P943 koeficient snímače, čitatel / jmenovatel Při polohování podle externího snímače (X14) nebo snímače absolutních hodnot (DIP) se těmito dvěma parametry provádí přizpůsobení jeho rozlišení snímači otáček motoru (X15). Postup zjišt ování: Poznamenejte si hodnoty proměnných H509 ACTPOS.ABS a H511 ACTPOS.MOT. Popojeďte pohonem cca o 30 000 inkrementů (H511). Vypočítejte rozdíl mezi poznamenanými hodnotami a novými hodnotami proměnných: H509 stará H509 nová = H509 rozdíl H511 stará H511 nová = H511 rozdíl Rozdíly nesmějí překročit hodnotu 32 767 (2 15 1). U větších hodnot vydělte oba rozdíly stejným číslem, abyste získali odpovídající menší hodnoty, nebo postup zopakujte s kratší pojezdovou dráhou. Výsledný H511 rozdíl vložte do parametru P942 koeficient snímače, čitatel a H509 rozdíl do parametru P943 koeficient snímače, jmenovatel. Příručka Karta snímače absolutních hodnot DIP11B pro MOVIDRIVE MDX61B 39
5 I 0 Uvedení do provozu Ruční uvedení do provozu Není-li snímač otáček motoru k dispozici (žádná regulace otáček pomocí MOVIDRIVE ), doporučujeme poměr rozlišení snímače k otočení motoru alespoň odhadnout. Použijte k tomu pro snímač otáček motoru hodnotu 4096 inkrementů na jedno otočení motoru. Parametr P943 koeficient snímače, jmenovatel stanovte výše popsaným postupem. Do parametru P942 koeficient snímače, čitatel dosaďte hodnotu "4096 x počet vykonaných otočení motoru". Přesnost koeficientu snímače je v takovém případě (žádná regulace otáček) méně důležitá. Hodnoty slouží pouze pro orientační kontrolu absolutních hodnot z DIP11B. Nastavení parametru P941 zdroj skutečné polohy Parametr určuje, který snímač se používá pro řízení polohy, když je v parametru P700 provozní režim nastaven provozní režim "... & IPOS". V programu IPOS plus jsou polohovací příkazy pro řízení motoru připojeného na pohonový měnič MOVIDRIVE MDX61B. Má-li být polohování motoru řízeno podle snímače absolutních hodnot, musíte parametr P941 zdroj skutečné polohy nastavit na "Absolute encoder DIP" ("Snímač absolutních hodnot DIP"). Zesílení obvodu pro řízení polohy v programu IPOS plus, parametr P910 zesílení X-regulátoru, se přednastavuje při uvádění do provozu regulačního obvodu pro řízení otáček. Přednastavení předpokládá řízení polohy podle snímače otáček motoru. Rozdíl v rozlišení snímače nebo časové charakteristiky snímače absolutních hodnot (např. laserového měřiče vzdálenosti) si mohou vyžádat snížení nastavené hodnoty. Nastavte poloviční hodnotu vypočteného přednastavení. V programu IPOS plus spust te střední rychlostí polohování mezi dvěma platnými body. Po jednotlivých krocích parametr P910 zesílení X-regulátoru snižujte nebo zvyšujte, dokud nedosáhnete nejlepších pojezdových a polohovacích charakteristik. Polohový údaj od snímače absolutních hodnot je k dispozici v proměnné H509 ACTPOS.ABS. Polohový údaj lze interním řízením programu IPOS plus zpracovávat i bez přímého polohování. 40 Příručka Karta snímače absolutních hodnot DIP11B pro MOVIDRIVE MDX61B
Funkce zařízení Vyhodnocení snímače I 0 6 6 Funkce zařízení 6.1 Vyhodnocení snímače Všechny připojené snímače se, v závislosti na provozním režimu (P700), stále vyhodnocují. Provozní režimy s polohováním (VFC-n-Reg. & IPOS, CFC & IPOS, SERVO & IPOS) vždy vyžadují na X15 snímač otáček motoru. Skutečnou polohu lze vyhodnocovat funkcí Touchprobe (vzorkování). Typ čidla Snímač absolutních hodnot na DIP11B P941: Absolute encoder (DIP) Ext. snímač na X14 (P941: externí snímač) Připojení X62 na DIP11B X14 na dop. vybav. DEH/DER11B Skutečná hodnota v proměnné Rozlišení Touchprobe (vzorkování) Snímač motoru na X15 (P941: snímač motoru) X15 na dop. vybav. DEH/DER11B H509 ACTPOS.ABS H510 ACTPOS.EXT H511 ACTPOS.MOT Absolutní poloha po přepočítání parametrů: nulový offset (P954) offset polohy (P953) smysl čítání (P951) Skutečný počet dílků snímače (s 4nás. vyhodnocením) Vždy 4096 inkr./ ot.motoru, nezávisle na skutečném rozlišení snímače hrana na DI02 H503 TP.POS1ABS H506 TP.POS1EXT H507 TP.POS1.MOT hrana na DI03 H502 TP.POS2ABS H504 TP.POS2EXT H505 TP.POS2MOT max. zpoždění 1 ms 100 µs 6.2 Funkce relevantní pro snímač absolutních hodnot V následujícím uvedené kontrolní funkce nezávisí na použití karty snímače absolutních hodnot, typ DIP11B. Jejich znalost je však důležitá pro optimální používání. Kontrola otáček Kontrola otáček zjišt uje nastavení N-regulátoru a, v režimu řízení M, rozsah skutečných otáček. Protože se počet otáček bere vždy ze snímače otáček motoru, "snímač připojený na kartu DIP11B" se funkcí kontrola otáček P50_ "nekontroluje" buď vůbec, nebo nepřímo. Kontrola vlečné chyby Aktivní kontrola vlečné chyby zjišt uje rozdíl mezi okamžitou požadovanou polohou a skutečnou polohou. Maximální přípustná hodnota se nastavuje parametrem P923 rozsah vlečné chyby. Kontrola vlečné chyby je účinná pouze tehdy, když se pohon nachází ve stavu polohování. Rozlišení je vždy v "inkrementech snímače" (výjimka: P941 zdroj skutečné pozice = snímač motoru (X15), v takovém případě nezávisle na rozlišení snímače 4096 inkr./ot.motoru). Hlášení "osa v poloze" Tato funkce pracuje s rozlišením inkrementů snímače zadaného parametrem P941 zdroj skutečné polohy (výjimka: P941 zdroj skutečné pozice = snímač motoru (X15), v takovém případě nezávisle na rozlišení snímače 4096 inkr./ot.motoru). Nebylo-li parametrem P700 nastaveno žádné polohování, nebo je-li pohon v režimu referenčního chodu, funkce dává vždy výsledek "Osa v poloze = 0". Příručka Karta snímače absolutních hodnot DIP11B pro MOVIDRIVE MDX61B 41
6 I 0 Funkce zařízení Zobrazované hodnoty Referenční chod Referenční chod a s ním spojené parametry P900... P903, jakož i příkazy pro referenční chod, se vztahují k poloze motoru (X15) a tím také ke snímači otáček motoru. Hlášení "Axis referenced" ("Osa přiřazena") se vztahuje na uskutečněné přiřazení poloh motoru bodům na ose. Proměnnou H510 ACTPOS.EXT (X14) lze nastavit např. programem IPOS plus. Poloha DIP11B v proměnné H509 ACTPOS.ABS je zpracovaným polohovým údajem. Vypočítá se z absolutní hodnoty od snímače s ohledem na parametry DIP11B P952 smysl čítání a P954 nulový offset. Funkce modulo Funkce modulo se aktivuje parametrem programu Shell (P960ff) ( systémová příručka MOVIDRIVE MDX60B/61B). Poté je možné provádět přímé polohování na stupnici 360 2 16. Skutečná poloha se indikuje v proměnné H455 ModActPos. Polohování lze spustit, je-li cílová poloha (proměnná H454 ModTagPos) zapsána s příznakem "enabled" ("povoleno"). Další informace vyhledejte, prosím, v příručce "MOVIDRIVE Polohování a sekvenční řízení IPOS plus. Systémové proměnné relevantní pro snímač absolutních hodnot Systémová proměnná H503 TP.POS1ABS H502 TP.POS2ABS H509 ACTPOS.ABS Význam Vzorkovaná poloha snímače na DIP11B Vzorkovaná poloha snímače na DIP11B Absolutní poloha po přepočítání s parametry nulový offset, offset polohy, smysl čítání, měřítko snímače Softwarové koncové spínače Funkce softwarových koncových spínačů kontroluje, zda se aktuální cílová poloha (H492 TARGETPOSITION) nalézá v platném rozsahu. Funkce je aktivní tehdy, pokud je pohon nastaven na referenční hodnoty, nebo pokud je nastaveno pro parametr P941 zdroj skutečné polohy = snímač absolutních hodnot (DIP) a pohon je ve stavu polohování. Pokud přejdete na polohování podle "external encoder" ("externího snímače") a potřebujete koncové spínače, je třeba provést referenční chod. 6.3 Zobrazované hodnoty Obslužný software SHELL a obslužné zařízení DBG60B zobrazují ve skupině parametrů P00_ Display values / Process values (P00_ zobrazované hodnoty / hodnoty procesu) polohové údaje snímače otáček motoru. Platí to i pro vstupní data procesu "ACTUAL position LOW and HIGH" ("SKUTEČNÁ poloha, DOLNÍ a HORNÍ část") průmyslové sběrnice. Systémová proměnná H509 ACTPOS.ABS obsahuje zpracovaný polohový údaj snímače absolutních hodnot. Můžete jej zobrazit pomocí obslužného softwaru SHELL a obslužného zařízení DBG60B. Přenos dat s průmyslovou sběrnicí se uskutečňuje nastavením přenosu vstupních dat procesu parametry P873/4/5 na "IPOS PI DATA" a zapsáním vstupních dat procesu příkazem SetSys v programu IPOS plus. Zápis vstupních dat procesu příkazem SetSys lze také využít, když je možno nějakou skutečnou polohu (bez ohledu na snímač) přenést s měřítkem. 42 Příručka Karta snímače absolutních hodnot DIP11B pro MOVIDRIVE MDX61B
Funkce zařízení Diagnostické možnosti v programu Shell I 0 6 6.4 Diagnostické možnosti v programu Shell Můžete si zobrazit aktuální stav programu (např. aktuální skutečnou polohu snímače absolutních hodnot). Postupujte takto: V programu Shell otevřete položku nabídky [Display] / [IPOS Information] ([Display] / [Informace IPOS]). 11242AEN Na obrazovce se otevře okno [IPOS Status] ([Stavové údaje IPOS]). Zde získáte informace o aktuálním stavu programu ( následující obrázek). 11243AEN Příručka Karta snímače absolutních hodnot DIP11B pro MOVIDRIVE MDX61B 43
7 P6.. P60. P600 Parametry programu IPOSplus Popis parametrů 7 Parametry programu IPOS plus 7.1 Popis parametrů Následuje popis parametrů programu IPOS plus. Nastavení od výrobce je podtrženo. Parametr P941 zdroj skutečné polohy Nastavitelný rozsah: Motor encoder (X15) (Snímač otáček motoru (X15)) / Ext. encoder (X14) (Ext. snímač (X14)) / Absolute encoder (DIP) (Snímač absolutních hodnot (DIP)) Tímto parametrem se definuje snímač, podle něhož program IPOS plus provádí polohování. Parametry P942 / P943 koeficient snímače, čitatel / jmenovatel Nastavitelný rozsah: 1... 32767 Při polohování podle externího snímače (X14) nebo snímače absolutních hodnot (DIP) se těmito dvěma parametry provádí přizpůsobení jeho rozlišení snímači otáček motoru (X15). Postup zjišt ování: Poznamenejte si hodnoty proměnných H509 DIP-Position a H511 Aktuelle Motorposition. Popojeďte pohonem cca o 30 000 inkrementů (H511). Vypočítejte rozdíl mezi poznamenanými hodnotami a novými hodnotami proměnných: H509 stará H509 nová = H509 rozdíl H511 stará H511 nová = H511 rozdíl Rozdíly nesmějí překročit hodnotu 32 767 (2 15 1). U větších hodnot vydělte oba rozdíly stejným číslem, abyste získali odpovídající menší hodnoty, nebo postup zopakujte s kratší pojezdovou dráhou. Výsledný H511 rozdíl vložte do parametru P942 koeficient snímače, čitatel a H509 rozdíl do parametru P943 koeficient snímače, jmenovatel. Parametr P950 typ snímače Volí se snímač absolutních hodnot připojený na DIP11B (X62). V současné době jsou přípustné snímače z následujícího výběrového seznamu: ŽÁDNÝ SNÍMAČ VISOLUX EDM T&R CE65, CE58, CE100 MSSI T&R LE100 T&R LA66K AV1Y / ROQ424 STEGMANN AG100 MSSI SICK DME-3000-111 STAHLWCS2-LS311 STEGMANN AG626 / SICK ATM60 IVO GM401 STAHL WCS3 LEUZE OMS1 T&R ZE 65M LEUZE BPS37 SICK DME 5000-111 44 Příručka Karta snímače absolutních hodnot DIP11B pro MOVIDRIVE MDX61B