Robert Frischer 1 - Ivo Špička 2
|
|
- Stanislava Říhová
- před 8 lety
- Počet zobrazení:
Transkript
1 DISKRÉTNÍ ČÍSLICOVÉ REGULÁTORY A JEJICH MOŽNOSTI Robert Frischer 1 - Ivo Špička 2 Abstract: This article present the basic analysis and capabilities of discrete, PSD controllers. It is dedicated to basic describe of separates parts, solving limiting states and switching between automatic and manuallyoperated regulation. PSD controllers are special version of common PID controller with accommodation to software implement. This article further describes some limit states, which can cause oscillations or wrong functionality of PSD (for example windup effect). In conclusion there is an example of PSD implementation into MCU along with simulation on Matlab environment and real testing results.psd Abstrakt: Článek uvádí základní analýzu a možnosti diskrétních, PSD regulátorů. Věnuje se základnímu popisu jednotlivých částí, řešení mezních stavů a přepínání mezi automatickou a ruční regulací. PSD regulátory jsou zvláštní variantou klasických PID regulátorů s tím, že jsou přizpůsobeny pro implementaci do obecného programového prostředí. Článek dále popisuje některé mezní stavy, které mohou způsobit rozkmitání nebo špatnou funkčnost PSD regulátorů (například windup). V závěru je uveden příklad implementace základního PSD regulátoru do jednočipového mikropočítače spolu s jeho simulací v prostředí Matlab a následným srovnáním na reálném měření. Key words: Controller, digital controller, aliasing, windup, control algorithm Klíčové slova: Regulátor, číslicový regulátor, aliasing, windup, čídící algoritmus ÚVOD Základní strukturu regulačního obvodu realizovaného mikroprocesorem lze zobrazit na obr. 1, kde soustava je řízená soustava, výstupní veličina je měřena vhodným čidlem a je přivedena společně se žádanou veličinou na vstup mikroprocesoru. Vlastní řídící algoritmus je pak realizován odpovídajícím řídicím algoritmem, který můžeme rozdělit na tři základní části. Vzorkovač, vlastní algoritmus regulátoru a tvarovač. 2 Ing. Špička Ivo, Ph.D.. VŠB-TU Ostrava, FMMI, Katedra automatizace a počítačové techniky v metalurgii. Kontakt: Ivo.spicka@vsb.cz 1 Ing. Frischer Robert. VŠB-TU Ostrava, FMMI, Katedra automatizace a počítačové techniky v metalurgii. Kontakt: robert.frischer@vsb.cz 06-1
2 r(t) + - e(t) e*(t) Digital Zero u(t) C(t) Controller Order Plant τ Hold microprocessor Sensor Obr. 1 Regulační obvod realizovaný mikroprocesorem Vzorkovač převádí spojitý analogový signál na diskrétní vzorky, tento proces lze popsat rovnicí Kde je dirakův impulz, je vzorkovací perioda a je spojitá funkce a je diskrétní funkce, jejíž hodnota je definována v diskrétních časových okamžicích, které jsou celočíselným násobkem vzorkovací periody. V technické praxi vzorkovač je realizován A/D převodníkem, který převádí hodnotu z jistého intervalu reálných hodnot na jiný celočíselný interval. Spojitá veličina pak může nabývat pouze diskrétních hodnot z jistého intervalu celých čísel. Tento proces bývá nazýván kvantizací spojitého signálu. Chyby spojené s kvantizací jsou svázány s počtem možných celočíselných hodnot, v tomto případě reprezentované celými čísly ve dvojkové soustavě, obvykle osmi, deseti nebo dvanáctibitovými čísly, počet hodnot je pak a Druhá skupina chyb je pak tvořena proměnnou vzorkovací periodou, kdy skutečný vzorkovací perioda se může lišit o jistou hodnotu, skutečná hodnota je pak. Nejzáludnější je pak možná třetí chyba, která vyplývá z Schannonova vzorkovacího teorému pokud vzorkovaná funkce má frekvenční spektrum přesahující hodnotu poloviny vzorkovací frekvence. Pokud tato podmínka není splněna, ve vzorkovaném signálu se objeví nové nízkofrekvenční složky, které původní signál neobsahoval. Tento jev je nazýván alias a je jej nutno předcházet antialiasovým filtrem, který z principu vzniku této chyby musí být realizován jako analogová dolní propust s mezní frekvencí nižší než polovina vzorkovací frekvence, který je nutně zařazen před vstup mikroprocesoru. Bývá doporučován Butteworthův filtr druhého řádu. Antialias filtr nelze realizovat žádnou vhodnou číslicovou filtrací, jelikož vstupní signál standardně obsahuje stejnosměrné a nízkofrekvenční složky. 06-2
3 Obr. 2 Architektura systému Control Logix Vlastní číslicový algoritmus vlastního regulátoru můžeme odvodit z integrálně derivační rovnice analogového PID regulátoru, která se obvykle zapisuje ve tvaru Přenos tohoto regulátoru pak můžeme zapsat jako. U číslicového regulátoru pak můžeme rovnici spojitého regulátoru zapsat ve tvaru Kde je hodnota integrálu a je hodnota derivace v čase. Hodnotu, můžeme přibližně určit jako a hodnotu. Takto realizovaný algoritmus je nazývaný polohový číslicový regulátor. Druhá možná regulace je přírůstkový algoritmus, který lze odvodit z polohového algoritmu, pokud pro každý krok budeme počítat jen přírůstek akční veličiny ve tvaru a jehož výsledný obecný tvar je Hodnoty parametrů q závisí na způsobu výpočtu hodnot a. Alternativní metodou je pak přepis přenosu analogového PID regulátoru z Laplaceovy do Z transformace pomocí bilineární transformace (Tustinovým vztahem). Tato substituce je vhodná pokud vycházíme ze struktury analogového regulátoru s různými 06-3
4 způsoby filtrace, a to buď filtrace derivační složky, která má potlačovat vliv vysokofrekvenčního šumu, filtrace regulační odchylky, respektive filtrace regulované veličiny. Velmi oblíbený je pak modifikace PSD regulátoru dle Takahashiho, jehož výsledný tvar je buď kde je potlačeny skoková změna derivační složky, pokud bychom filtrovali okamžitou reakci proporcionální složky, pak obdržíme algoritmus ve tvaru Při realizaci použitelného algoritmu nelze opomenou ošetření widup efektu, který spočívá v růstu integrační složky v případě, že je dosaženo fyzikálních limitů regulované soustavy nebo akčních prvků. Tento případ je přirozeně řešen v případě přírůstového algoritmu u polohového algoritmu musí být ošetřen programově. Při praktické realizaci se dále implementuje omezené akční veličiny, omezení přírůstku akční, případně žádané veličiny. Velmi důležité je ošetřit přepínání regulátoru z manuálního do automatického režimu tak, aby nedošlo ke skokové při přepnuté z manuálního do automatického režimu ke skokové změně akční veličiny (bumpless algoritmus), kdy i v manuálním režimu je nutno sledovat hodnotu regulované veličiny. Praktická realizace Cílem bylo identifikovat řízenou soustavu, navrhnout diskrétní regulátor a implementovat jej do jednočipového mikrokontroléru. Pro ověření funkčnosti jsme zvolili jednoduchou tepelnou soustavu realizovanou pomocí výkonové LED diody. Ta se v průběhu svícení zahřívá a je tedy nutné stabilizovat její teplotu. Pokud pomineme zařazení většího chladiče, je možné snížit cílovou teplotu regulací pracovního proudu. Vzhledem k použití mikroprocesorových obvodů se jevila jako nejdostupnější varianta řízení pomocí PWM (Pulse Width Modulation). Použitý MCU (Micro Controller Unit) má nativní podporu PWM s možností řízení až čtyř kanálů. Blokové schéma soustavy a regulátoru je na následujícím obrázku.,. 06-4
5 Obr. 3 Blokové schéma soustavy a regulátoru. Řízená soustava je prvního řádu, popř. druhého se zanedbatelnou hodnotou T U. Teplota soustavy se ustálí na cca 74 C při buzení proudem 400mA (a teplotě okolí cca 23 C). Dodávaný výkon je přibližně 1,4W. Maximální příkon LED jsou cca 4W za podmínky, že proud, který teče diodou, nepřesáhne 1A. Dioda samotná je posazena na hliníkovém chladiči tvaru hvězdy s vyvedenými pájecími plochami (Obr. 4). Identifikace soustavy Obr. 4 Detail výkonové LED Identifikace řízené soustavy v našem případě vylučuje přímé sestavení analytického modelu. Jedná se o soustavu s nelineárním tepelným prouděním a velmi nelineární zdroj tepla. Výkonová dioda LED mění svou účinnost a tedy i tepelné vyzařování v závislosti na teplotě 06-5
6 okolí a protékajícím proudu. Hustota tepelného toku q rovinnou stěnou lze jednoduše vyjádřit rovnicí Kde α je součinitel tepelné vodivosti, charakterizující materiál, skrz který teplo proudí. Množství tepla Q, které projde za čas t plochou S z látky o teplotě T1 do látky o teplotě T2 je možné vyjádřit vztahem Samotné šíření tepla v materiálu je poměrně jednoduchá záležitost. Problém nastává v té chvíli, kdy narazíme na přechod stěna vzduch (obr. 5). Od tohoto bodu je popis systému již velice problematický. Přestup tepla je silně nelineární s množstvím ovlivňujících veličin jako například proudění vzduchu v místnosti, sluneční svit, typ materiálu chladiče a jeho emisivita apod. Z těchto důvodů jsme se snažili vyhnout analytické identifikaci soustavy a raději jsme volili identifikaci experimentální. Obr. 5 Průběh teplot v LED modulu Nastavení PSD regulátoru Vzhledem k použití jednoduchého osmibitového mikroprocesoru jsme byli nuceni provést některá zjednodušující opatření. Absence hardwarového dělení a jeho vysoká náročnost v softwarové podobě měla za následek volbu vzorkovací frekvence Tvz = 1s. Tímto krokem jsme se vyhnuli nutnosti dělit v bloku výpočtů u derivační složky. Také násobení Tvz u sumační (integrační) složky nebylo díky tomu nutné. I tak jsme se dostali k maximálně několika měřicím-vyhodnocovacím cyklům za sekundu. Softwarová implementace je uvedena v obrázku
7 k1 = k1 1 k1 = 0 k1,k3 multiplikator k2 0, vysledek + Nasobeni return w = k3 k2 = k2 + w C = 1 + k2 = 255 return Obr. 6 Algoritmus násobení Jedná se o funkci, která byla volána s několika parametry: k1 Proměnná nesoucí Multiplikátor (x y) k2 Proměnná s výsledkem násobení k3 Proměnná nesoucí pomocný Multiplikátor (x y) w Pracovní registr C Carry Bit přetečení přes 255 K proměnné k2 je k1-krát přičtena hodnota k3. Výstup systému se digitalizuje pomocí integrovaného A/D převodníku, s rozlišením 10b a vzorkovací frekvencí Tvz. Doba převodu TAD je nastavena na konstantní hodnotu 8µs. Obr. 7 Blokové schéma regulátoru 06-7
8 Výpočet složek PSD Žádaná hodnota w je definovaná v řídícím programu mikroprocesoru. Následuje výpočet regulační odchylky e (t), její násobení vahou kp a výsledkem je proporcionální složka P. Sumační (Integrační) složka sčítá jednotlivé regulační odchylky podle vzorce: Velmi nepříjemným jevem při použití regulátoru s integrační složkou při omezení akční veličiny, nebo při limitaci hodnota regulované veličiny, tj. při existenci nasycení, je pokračující integrace, tzv. windup. Při postupné integraci regulačních odchylek se postupně zvyšuje i akční veličina u (t), až do stavu nasycení (limitace). Pak výstupní veličina integrátoru I (t) bude stále růst, ale výstupní veličina regulátoru u (t) zůstane na hodnotě nasycení u (t)max. Pokud se v jistém okamžiku t 1 regulační odchylka e (t) změní skokově na hodnotu e (0), pak výstupní veličina Integrátoru I (t) začne klesat a výstupní veličina regulátoru u (t) se nebude měnit až do okamžiku t 2, od kterého obě veličiny I (t) a u (t) budou shodně klesat. Z průběhu obou veličin je zřejmé, že nasycení (tj. omezení akční veličiny) způsobilo tzv. windup zpožděni, které je příčinou existence velikých a dlouho trvajících překmitů v regulačním obvodu, a tím zhoršení kvality regulace - viz. obrázek 8. Obr. 8 Regulátor I s omezením akční veličiny Nevýhoda osmibitového mikroprocesoru se zde ukázala jako relativní výhodou. Standardním postupem se hodnota integrační složky stale zvyšuje. Jak bylo popsáno v 06-8
9 předešlém odstavci, existuje metoda antiwindup, která zamezí hodnotě I (t) přesáhnout určitou, pevně definovanou mez. U osmibitového mikroprocesoru se problém řeší sám. Přetečením pracovního registru složky I (t) tento registr zůstává na své maximální hodnotě 255. Tato hodnota se dá malou úpravou měnit v libovolném rozsahu, daném možnostmi daného mikroprocesoru. Upravená hodnota I (t) se nakonec vynásobí vahou ki a výsledná hodnota představuje P (S) složku regulátoru. Derivační složka je závislá na předchozí hodnotě výstupu regulované soustavy y (t-1), což odpovídá hodnotě y (t-ts). Současná a předchozí hodnota se odečtou a získá se gradient h (t) pro soustavu dvou sousedních bodů. Čím větší tento 3 gradient je, tím větší je derivační složka regulátoru. Vzorec pro výpočet gradientu je následující: Výsledná derivační složka se dostane vynásobením d vahou kd. Ověření funkce regulátoru PSD V prvním kroku jsme provedli simulaci vypočítaných hodnot v programu Matlab, abychom zjistili přibližný průběh regulačního procesu. Výstup simulace je na obrázku 9. Na ose X je zobrazen čas [s], na ose Y je výstup systému [ C]. 3 Gradient je v obecném smyslu slova směr růstu. Ve formálním jazyce matematiky označuje diferenciální operátor, jehož výsledkem je vektorové pole vyjadřující směr a velikost největší změny skalárního pole. Při formálním zápisu se používá operátor nabla. 06-9
10 Obr. 9 Simulace regulátoru v programu Matlab. Naměřené hodnoty u reálného regulátoru jsou uvedeny v obrázku 10. Oproti teoretickému výpočtu je vidět citelný počáteční překmit, který se již neopakuje. Časové hodnoty jsou celkem v souladu s teorií, teplotní rozkmit je oproti teorii mírně vyšší
11 Obr. 10 Regulace na konstantní hodnotu ZÁVĚR Praktická realizace měla za úkol ukázat možnost implementace diskrétních, PSD regulátorů do jednočipových mikropočítačů. Vzhledem k zanedbatelné ceně těchto zařízení je možné řídit v podstatě jakýkoliv jednodušší systém pomocí několika málo součástek rozmístěných na ploše 25x25mm. Tento regulátor má samozřejmě i svá omezení, plynoucí z jeho jednoduchosti, která by se ovšem dala odstranit dalším vývojem software. Lepší a účinnější řešení však bude při použití výkonnějších 16b jednočipových mikropočítačů s podstatně vyšším výkonem a hardwarovou podporou některých důležitých funkcí, jako například dělení a násobení. Poté už by bylo možné vytvořit robustní, výkonný a spolehlivý regulátor pro provoz v náročných podmínkách průmyslové praxe. LITERATURA [1] Vítečková, M. Základy automatické regulace. Víteček Antonín. Ostrava: VŠB-TU Ostrava, s. ISBN
12 [2] Šulc, B. Teorie a praxe návrhu regulačních obvodů. Vítečková Miluše. Praha: Vydavatelství ČVUT, s. ISBN [3] ASTRÖM, K.J. PID Controllers. Research Triangle Park: Instrument Society of America, s. ISBN [4] Jakoubek, P. Identifikace parametrů stabilních nekmitavých soustav. Automatizace. únor 2009, roč. 52, č. 2, s [5] PIC16F684 - data sheet. [6] URL: < [cit ] [7] Klán, P. Metody zlepšení PI regulace. Automa. Prosinec 2001, č. 12, s [8] Dorf, R. C., Bishop, R., H.: Modern Control Systems. Pearson Prentice Hall, ISBN [9] Seal, A. M.: PRACTICAL PROCESS CONTROL. Elsevier Butterworth-Heinemann, Oxford, ISBN [10] Burn, R. S.: Advanced Control engineering. Elsevier Butterworth-Heinemann, Oxford, ISBN
DISKRÉTNÍ ČÍSLICOVÉ REGULÁTORY A JEJICH MOŽNOSTI DISCREET DIGITAL CONTROLLERS AND THEIR CAPABILITIES
DISKRÉTNÍ ČÍSLICOVÉ REGULÁTORY A JEJICH MOŽNOSTI DISCREET DIGITAL CONTROLLERS AND THEIR CAPABILITIES Ing. Robert Frischer Ing. Ivo Špička, Ph.D. Ing. Pavel Švec VŠB-TU Ostrava, FMMI, Katedra automatizace
VíceAutomatizační technika. Regulační obvod. Obsah
30.0.07 Akademický rok 07/08 Připravil: Radim Farana Automatizační technika Regulátory Obsah Analogové konvenční regulátory Regulátor typu PID Regulátor typu PID i Regulátor se dvěma stupni volnosti Omezení
VíceZÁKLADY AUTOMATICKÉHO ŘÍZENÍ
VYSOKÁ ŠKOLA BÁŇSKÁ TECHNICKÁ UNIVERZITA OSTRAVA FAKULTA STROJNÍ ZÁKLADY AUTOMATICKÉHO ŘÍZENÍ 1. týden doc. Ing. Renata WAGNEROVÁ, Ph.D. Ostrava 2013 doc. Ing. Renata WAGNEROVÁ, Ph.D. Vysoká škola báňská
VíceRobustnost regulátorů PI a PID
Proceedings of International Scientific Conference of FME Session 4: Automation Control and Applied Informatics Paper 45 Robustnost regulátorů PI a PID VÍTEČKOVÁ, Miluše Doc. Ing., CSc., katedra ATŘ, FS
VíceAutomatizace je proces při němž je řídicí funkce člověka nahrazována činností
Automatizace je proces při němž je řídicí funkce člověka nahrazována činností různých přístrojů a zařízení. (Mechanizace, Automatizace, Komplexní automatizace) Kybernetika je Věda, která zkoumá obecné
VíceBinární data. Číslicový systém. Binární data. Klávesnice Snímače polohy, dotykové displeje, myš Digitalizovaná data odvozená z analogového signálu
5. Obvody pro číslicové zpracování signálů 1 Číslicový systém počítač v reálném prostředí Klávesnice Snímače polohy, dotykové displeje, myš Digitalizovaná data odvozená z analogového signálu Binární data
VíceProstředky automatického řízení Úloha č.5 Zapojení PLC do hvězdy
VŠB-TU OSTRAVA 2005/2006 Prostředky automatického řízení Úloha č.5 Zapojení PLC do hvězdy Jiří Gürtler SN 7 Zadání:. Seznamte se s laboratorní úlohou využívající PLC k reálnému řízení a aplikaci systému
VíceZÁKLADY AUTOMATICKÉHO ŘÍZENÍ
VYSOKÁ ŠKOLA BÁŇSKÁ TECHNICKÁ UNIVERZITA OSTRAVA FAKULTA STROJNÍ ZÁKLADY AUTOMATICKÉHO ŘÍZENÍ 8. týden doc. Ing. Renata WAGNEROVÁ, Ph.D. Ostrava 2013 doc. Ing. Renata WAGNEROVÁ, Ph.D. Vysoká škola báňská
VíceNejjednodušší, tzv. bang-bang regulace
Regulace a ovládání Regulace soustavy S se od ovládání liší přítomností zpětné vazby, která dává informaci o stavu soustavy regulátoru R, který podle toho upravuje akční zásah do soustavy, aby bylo dosaženo
VíceFlexibilita jednoduché naprogramování a přeprogramování řídícího systému
Téma 40 Jiří Cigler Zadání Číslicové řízení. Digitalizace a tvarování. Diskrétní systémy a jejich vlastnosti. Řízení diskrétních systémů. Diskrétní popis spojité soustavy. Návrh emulací. Nelineární řízení.
VíceDUM 19 téma: Digitální regulátor výklad
DUM 19 téma: Digitální regulátor výklad ze sady: 03 Regulátor ze šablony: 01 Automatizační technika I Určeno pro 4. ročník vzdělávací obor: 26-41-M/01 Elektrotechnika ŠVP automatizační technika Vzdělávací
VícePROTOKOL O LABORATORNÍM CVIČENÍ - AUTOMATIZACE
STŘEDNÍ PRŮMYSLOVÁ ŠKOLA V ČESKÝCH BUDĚJOVICÍCH, DUKELSKÁ 13 PROTOKOL O LABORATORNÍM CVIČENÍ - AUTOMATIZACE Provedl: Tomáš PRŮCHA Datum: 23. 1. 2009 Číslo: Kontroloval: Datum: 4 Pořadové číslo žáka: 24
VíceVLIV VELIKOSTI VZORKOVACÍ PERIODY NA NÁVRH DISKRÉTNÍHO REGULAČNÍHO OBVODU
VYSOKÉ UČENÍ TECHNICKÉ V BRNĚ BRNO UNIVERSITY OF TECHNOLOGY FAKULTA STROJNÍHO INŽENÝRSTVÍ ÚSTAV AUTOMATIZACE A INFORMATIKY FACULTY OF MECHANICAL ENGINEERING INSTITUTE OF AUTOMATION AND COMPUTER SCIENCE
VíceFakulta elektrotechniky a komunikačních technologíı Ústav automatizace a měřicí techniky v Brně
Vysoké učení technické v Brně Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologíı Ústav automatizace a měřicí techniky Algoritmy řízení topného článku tepelného hmotnostního průtokoměru Autor práce: Vedoucí
VíceÚloha 5 Řízení teplovzdušného modelu TVM pomocí PC a mikropočítačové jednotky CTRL
VŠB-TUO 2005/2006 FAKULTA STROJNÍ PROSTŘEDKY AUTOMATICKÉHO ŘÍZENÍ Úloha 5 Řízení teplovzdušného modelu TVM pomocí PC a mikropočítačové jednotky CTRL SN 72 JOSEF DOVRTĚL HA MINH Zadání:. Seznamte se s teplovzdušným
VíceSpojité regulátory Zhotoveno ve školním roce: 2011/2012. Spojité regulátory. Jednoduché regulátory
Název a adresa školy: Střední škola průmyslová a umělecká, Opava, příspěvková organizace, Praskova 399/8, Opava, 746 01 Název operačního programu: OP Vzdělávání pro konkurenceschopnost, oblast podpory
VíceU Úvod do modelování a simulace systémů
U Úvod do modelování a simulace systémů Vyšetřování rozsáhlých soustav mnohdy nelze provádět analytickým výpočtem.často je nutné zkoumat chování zařízení v mezních situacích, do kterých se skutečné zařízení
VíceTechnická kybernetika. Obsah. Principy zobrazení, sběru a uchování dat. Měřicí řetězec. Principy zobrazení, sběru a uchování dat
Akademický rok 2016/2017 Připravil: Radim Farana Technická kybernetika Principy zobrazení, sběru a uchování dat 2 Obsah Principy zobrazení, sběru a uchování dat strana 3 Snímač Měřicí řetězec Měřicí obvod
Více31SCS Speciální číslicové systémy Antialiasing
ČESKÉ VYSOKÉ UČENÍ TECHNICKÉ V PRAZE 2006/2007 31SCS Speciální číslicové systémy Antialiasing Vypracoval: Ivo Vágner Email: Vagnei1@seznam.cz 1/7 Převod analogového signálu na digitální Složité operace,
VíceNávrh frekvenčního filtru
Návrh frekvenčního filtru Vypracoval: Martin Dlouhý, Petr Salajka 25. 9 2010 1 1 Zadání 1. Navrhněte co nejjednodušší přenosovou funkci frekvenčního pásmového filtru Dolní propusti typu Bessel, která bude
VíceKapitola 1. Signály a systémy. 1.1 Klasifikace signálů
Kapitola 1 Signály a systémy 1.1 Klasifikace signálů Signál představuje fyzikální vyjádření informace, obvykle ve formě okamžitých hodnot určité fyzikální veličiny, která je funkcí jedné nebo více nezávisle
VíceṠystémy a řízení. Helikoptéra Petr Česák
Ṡystémy a řízení Helikoptéra 2.......... Petr Česák Letní semestr 2001/2002 . Helikoptéra 2 Identifikace a řízení modelu ZADÁNÍ Identifikujte laboratorní model vodárny č. 2.; navrhněte a odzkoušejte vhodné
Více25.z-6.tr ZS 2015/2016
Ústav technologie, mechanizace a řízení staveb Teorie měření a regulace Typové členy 2 25.z-6.tr ZS 2015/2016 2015 - Ing. Václav Rada, CSc. TEORIE ŘÍZENÍ třetí část tématu předmětu pokračuje. A oblastí
VíceNastavení parametrů PID a PSD regulátorů
Fakulta elektrotechniky a informatiky Univerzita Pardubice Nastavení parametrů PID a PSD regulátorů Semestrální práce z předmětu Teorie řídicích systémů Jméno: Jiří Paar Datum: 9. 1. 2010 Zadání Je dána
VíceVysoká škola Báňská. Technická univerzita Ostrava
Vysoká škola Báňská Technická univerzita Ostrava Nasazení jednočipových počítačů pro sběr dat a řízení Rešerše diplomové práce Autor práce: Vedoucí práce: Bc. Jiří Czebe Ing. Jaromír ŠKUTA, Ph.D. 2015
VíceÚvod do zpracování signálů
1 / 25 Úvod do zpracování signálů Karel Horák Rozvrh přednášky: 1. Spojitý a diskrétní signál. 2. Spektrum signálu. 3. Vzorkovací věta. 4. Konvoluce signálů. 5. Korelace signálů. 2 / 25 Úvod do zpracování
VíceVyužití neuronové sítě pro identifikaci realného systému
1 Portál pre odborné publikovanie ISSN 1338-0087 Využití neuronové sítě pro identifikaci realného systému Pišan Radim Elektrotechnika 20.06.2011 Identifikace systémů je proces, kdy z naměřených dat můžeme
VíceAbychom se vyhnuli užití diferenčních sumátorů, je vhodné soustavu rovnic(5.77) upravit následujícím způsobem
Abychom se vyhnuli užití diferenčních sumátorů, je vhodné soustavu rovnic(5.77) upravit následujícím způsobem I 1 = 1 + pl 1 (U 1 +( )), = 1 pc 2 ( I 1+( I 3 )), I 3 = pl 3 (U 3 +( )), 1 U 3 = (pc 4 +1/
VíceSignál v čase a jeho spektrum
Signál v čase a jeho spektrum Signály v časovém průběhu (tak jak je vidíme na osciloskopu) můžeme dělit na periodické a neperiodické. V obou případech je lze popsat spektrálně určit jaké kmitočty v sobě
VíceMĚŘENÍ A ANALÝZA ELEKTROAKUSTICKÝCH SOUSTAV NA MODELECH. Petr Kopecký ČVUT, Fakulta elektrotechnická, Katedra Radioelektroniky
MĚŘENÍ A ANALÝZA ELEKTROAKUSTICKÝCH SOUSTAV NA MODELECH Petr Kopecký ČVUT, Fakulta elektrotechnická, Katedra Radioelektroniky Při návrhu elektroakustických soustav, ale i jiných systémů, je vhodné nejprve
VíceModelování a simulace Lukáš Otte
Modelování a simulace 2013 Lukáš Otte Význam, účel a výhody MaS Simulační modely jsou nezbytné pro: oblast vědy a výzkumu (základní i aplikovaný výzkum) analýzy složitých dyn. systémů a tech. procesů oblast
VíceCW01 - Teorie měření a regulace
Ústav technologie, mechanizace a řízení staveb CW01 - Teorie měření a regulace ZS 2014/2015 tm-ch-spec. 1.p 2014 - Ing. Václav Rada, CSc. Ústav technologie, mechanizace a řízení staveb Teorie měření a
VíceSEKVENČNÍ LOGICKÉ OBVODY
Sekvenční logický obvod je elektronický obvod složený z logických členů. Sekvenční obvod se skládá ze dvou částí kombinační a paměťové. Abychom mohli určit hodnotu výstupní proměnné, je potřeba u sekvenčních
VíceObr. 1 Činnost omezovače amplitudy
. Omezovače Čas ke studiu: 5 minut Cíl Po prostudování tohoto odstavce budete umět definovat pojmy: jednostranný, oboustranný, symetrický, nesymetrický omezovač popsat činnost omezovače amplitudy a strmosti
VíceSrovnání PID regulace a anisochronního řízení na PLC Tecomat Foxtrot
Srovnání PID regulace a anisochronního řízení na PLC Tecomat Foxtrot Martin Hunčovský 1,*, Petr Siegelr 1,* 1 ČVUT v Praze, Fakulta strojní, Ústav přístrojové a řídící techniky, Technická 4, 166 07 Praha
VíceAnalýza lineárních regulačních systémů v časové doméně. V Modelice (ale i v Simulinku) máme blok TransfeFunction
Analýza lineárních regulačních systémů v časové doméně V Modelice (ale i v Simulinku) máme blok TransfeFunction Studijní materiály http://physiome.cz/atlas/sim/regulacesys/ Khoo: Physiological Control
VíceVY_32_INOVACE_E 15 03
Název a adresa školy: Střední škola průmyslová a umělecká, Opava, příspěvková organizace, Praskova 399/8, Opava, 746 01 Název operačního programu: OP Vzdělávání pro konkurenceschopnost, oblast podpory
VíceStředoškolská technika SCI-Lab
Středoškolská technika 2016 Setkání a prezentace prací středoškolských studentů na ČVUT SCI-Lab Kamil Mudruňka Gymnázium Dašická 1083 Dašická 1083, Pardubice O projektu SCI-Lab je program napsaný v jazyce
VíceCW01 - Teorie měření a regulace
Ústav technologie, mechanizace a řízení staveb CW01 - Teorie měření a regulace ZS 2010/2011 SPEC. 2.p 2010 - Ing. Václav Rada, CSc. Ústav technologie, mechanizace a řízení staveb Teorie měření a regulace
Vícezákladní vlastnosti, používané struktury návrhové prostředky MATLAB problém kvantování koeficientů
A0M38SPP - Signálové procesory v praxi - přednáška 4 2 Číslicové filtry typu FIR a IIR definice operace filtrace základní rozdělení FIR, IIR základní vlastnosti, používané struktury filtrů návrhové prostředky
VícePOPIS, IDENTIFIKACE SYSTÉMU A NÁVRH REGULÁTORU POMOCÍ MATLABU V APLIKACI FOTBAL ROBOTŮ
POPIS, IDENTIFIKACE SYSTÉMU A NÁVRH REGULÁTORU POMOCÍ MATLABU V APLIKACI FOTBAL ROBOTŮ Z.Macháček, V. Srovnal Katedra měřicí a řídicí techniky, Fakulta elektrotechniky a informatiky, VŠB-TU Ostrava Abstrakt
VíceKompaktní mikroprocesorový regulátor MRS 04
Kompaktní mikroprocesorový regulátor MRS 04 Dvojitý čtyřmístný displej LED Čtyři vstupy Čtyři výstupy Regulace: on/off, proporcionální, PID, PID třístavová Přístupové heslo Alarmové funkce Přiřazení vstupu
VíceBezpečnost chemických výrob N111001
Bezpečnost chemických výrob N111001 Petr Zámostný místnost: A-72a tel.: 4222 e-mail: petr.zamostny@vscht.cz Základní pojmy z regulace a řízení procesů Účel regulace Základní pojmy Dynamické modely regulačních
VíceDirect Digital Synthesis (DDS)
ČESKÉ VYSOKÉ UČENÍ TECHNICKÉ V PRAZE Fakulta elektrotechnická Ing. Radek Sedláček, Ph.D., katedra měření K13138 Direct Digital Synthesis (DDS) Přímá číslicová syntéza Tyto materiály vznikly za podpory
VíceMechatronika ve strojírenství
Mechatronika ve strojírenství Zpracoval: Ing. Robert Voženílek, Ph.D. Pracoviště: katedra vozidel a motorů (TUL) Tento materiál vznikl jako součást projektu In-TECH 2, který je spolufinancován Evropským
VíceVÝVOJ ŘÍDICÍCH ALGORITMŮ HYDRAULICKÝCH POHONŮ S VYUŽITÍM SIGNÁLOVÉHO PROCESORU DSPACE
VÝVOJ ŘÍDICÍCH ALGORITMŮ HYDRAULICKÝCH POHONŮ S VYUŽITÍM SIGNÁLOVÉHO PROCESORU DSPACE Přednáška na semináři CAHP v Praze 4.9.2013 Prof. Ing. Petr Noskievič, CSc. Ing. Miroslav Mahdal, Ph.D. Katedra automatizační
VíceŠum AD24USB a možnosti střídavé modulace
Šum AD24USB a možnosti střídavé modulace Vstup USB měřicího modulu AD24USB je tvořen diferenciálním nízkošumovým zesilovačem s bipolárními operačními zesilovači. Charakteristickou vlastností těchto zesilovačů
Více8. Sběr a zpracování technologických proměnných
8. Sběr a zpracování technologických proměnných Účel: dodat v částečně předzpracovaném a pro další použití vhodném tvaru ucelenou informaci o procesu pro následnou analyzu průběhu procesu a pro rozhodování
VíceAnalogově-číslicové převodníky ( A/D )
Analogově-číslicové převodníky ( A/D ) Převodníky analogového signálu v číslicový (zkráceně převodník N/ Č nebo A/D jsou povětšině založeny buď na principu transformace napětí na jinou fyzikální veličinu
VíceCITLIVOSTNÍ ANALÝZA DYNAMICKÝCH SYSTÉMŮ I
Informačné a automatizačné technológie v riadení kvality produkcie Vernár,.-4. 9. 005 CITLIVOSTNÍ ANALÝZA DYNAMICKÝCH SYSTÉMŮ I KÜNZEL GUNNAR Abstrakt Příspěvek uvádí základní definice, fyzikální interpretaci
VíceModelování systémů a procesů (11MSP) Bohumil Kovář, Jan Přikryl, Miroslav Vlček. 8. přednáška 11MSP pondělí 20. dubna 2015
Modelování systémů a procesů (11MSP) Bohumil Kovář, Jan Přikryl, Miroslav Vlček Ústav aplikované matematiky ČVUT v Praze, Fakulta dopravní 8. přednáška 11MSP pondělí 20. dubna 2015 verze: 2015-04-14 12:31
VícePROSTŘEDKY AUTOMATICKÉHO ŘÍZENÍ
NS / PROSTŘEDKY AUTOMATICKÉHO ŘÍZENÍ Úloha č. - Dvoupolohová regulace teploty Vypracoval: Ha Minh.. Spolupracoval: Josef Dovrtěl I. Zadání ) Zapojte laboratorní úlohu dle schématu. ) Zjistěte a zhodnoťte
VícePráce s PID regulátorem regulace výšky hladiny v nádrži
Práce s PID regulátorem regulace výšky hladiny v nádrži Cíl úlohy Zopakování základní teorie regulačního obvodu a PID regulátoru Ukázka praktické aplikace regulačního obvodu na regulaci výšky hladiny v
VíceČíslicová filtrace. FIR filtry IIR filtry. ČESKÉ VYSOKÉ UČENÍ TECHNICKÉ V PRAZE Fakulta elektrotechnická
ČESKÉ VYSOKÉ UČENÍ TECHNICKÉ V PRAZE Fakulta elektrotechnická Ing. Radek Sedláček, Ph.D., katedra měření K13138 Číslicová filtrace FIR filtry IIR filtry Tyto materiály vznikly za podpory Fondu rozvoje
VícePraha technic/(4 -+ (/T'ERATU"'P. ))I~~
Jaroslav Baláte Praha 2003 -technic/(4 -+ (/T'ERATU"'P ))I~~ @ ZÁKLADNí OZNAČENí A SYMBOLY 13 O KNIZE 24 1 SYSTÉMOVÝ ÚVOD PRO TEORII AUTOMATICKÉHO iízení 26 11 VYMEZENí POJMU - SYSTÉM 26 12 DEFINICE SYSTÉMU
VíceThe Optimization of Modules for M68HC08 Optimalizace modulů pro M68HC08
XXX. ASR '005 Seminar, Instruments and Control, Ostrava, April 9, 005 6 he Optimization of Modules for M68HC08 Optimalizace modulů pro M68HC08 DOLEŽEL, Petr & VAŠEK, Vladimír Ing., Univerzita omáše Bati
VíceNespojité (dvou- a třípolohové ) regulátory
Nespojité (dvou- a třípolohové ) regulátory Jaroslav Hlava TECHNICKÁ UNIVERZITA V LIBERCI Fakulta mechatroniky, informatiky a mezioborových studií Tento materiál vznikl v rámci projektu ESF CZ.1.07/2.2.00/07.0247,
VíceAutomatické měření veličin
Měření veličin a řízení procesů Automatické měření veličin» Čidla» termočlánky, tlakové senzory, automatické váhy, konduktometry» mají určitou dynamickou charakteristiku» Analyzátory» periodický odběr
VíceOsnova přednášky. Univerzita Jana Evangelisty Purkyně Základy automatizace Vlastnosti regulátorů
Osnova přednášky 1) Základní pojmy; algoritmizace úlohy 2) Teorie logického řízení 3) Fuzzy logika 4) Algebra blokových schémat 5) Vlastnosti členů regulačních obvodů 6) 7) Stabilita regulačního obvodu
VíceTitle: IX 6 11:27 (1 of 6)
PŘEVODNÍKY ANALOGOVÝCH A ČÍSLICOVÝCH SIGNÁLŮ Převodníky umožňující transformaci číslicově vyjádřené informace na analogové napětí a naopak zaujímají v řídícím systému klíčové postavení. Značná část měřených
VíceIvan Švarc. Radomil Matoušek. Miloš Šeda. Miluše Vítečková. c..~"f~ AKADEMICKÉ NAKlADATEL.STVf. Brno 20 I I
Ivan Švarc. Radomil Matoušek Miloš Šeda. Miluše Vítečková AUTMATICKÉ RíZENí c..~"f~ AKADEMICKÉ NAKlADATEL.STVf Brno 0 I I n ~~ IU a ~ o ~e ~í ru ly ry I i ~h ~" BSAH. ÚVD. LGICKÉ RÍZENÍ. ""''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''oooo
VíceD C A C. Otázka 1. Kolik z následujících matic je singulární? A. 0 B. 1 C. 2 D. 3
atum narození Otázka. Kolik z následujících matic je singulární? 4 A. B... 3 6 4 4 4 3 Otázka. Pro která reálná čísla a jsou vektory u = (,, 3), v = (3, a, ) a w = (,, ) lineárně závislé? A. a = 5 B. a
VíceDigitalizace převod AS DS (analogový diskrétní signál )
Digitalizace signálu v čase Digitalizace převod AS DS (analogový diskrétní signál ) v amplitudě Obvykle převod spojité předlohy (reality) f 1 (t/x,...), f 2 ()... připomenutí Digitalizace: 1. vzorkování
VícePOUŽITÍ REAL TIME TOOLBOXU PRO REGULACI HLADIN V PROPOJENÝCH VÁLCOVÝCH ZÁSOBNÍCÍCH
POUŽITÍ REAL TIME TOOLBOXU PRO REGULACI HLADIN V PROPOJENÝCH VÁLCOVÝCH ZÁSOBNÍCÍCH P. Chalupa Univerzita Tomáše Bati ve Zlíně Fakulta technologická Ústav řízení procesů Abstrakt Příspěvek se zabývá problémem
VíceAnalogově číslicové převodníky
Verze 1 Analogově číslicové převodníky Doplněná inovovaná přednáška Zpracoval: Vladimír Michna Pracoviště: Katedra textilních a jednoúčelových strojů TUL Tento materiál vznikl jako součást projektu In-TECH
VíceQuantization of acoustic low level signals. David Bursík, Miroslav Lukeš
KVANTOVÁNÍ ZVUKOVÝCH SIGNÁLŮ NÍZKÉ ÚROVNĚ Abstrakt Quantization of acoustic low level signals David Bursík, Miroslav Lukeš Při testování kvality A/D převodníků se používají nejrůznější testovací signály.
VíceRegulační obvody se spojitými regulátory
Regulační obvody se spojitými regulátory U spojitého regulátoru výstupní veličina je spojitou funkcí vstupní veličiny. Regulovaná veličina neustále ovlivňuje akční veličinu. Ta může dosahovat libovolné
VíceNávrh a simulace zkušební stolice olejového čerpadla. Martin Krajíček
Návrh a simulace zkušební stolice olejového čerpadla Autor: Vedoucí diplomové práce: Martin Krajíček Prof. Michael Valášek 1 Cíle práce 1. Vytvoření specifikace zařízení 2. Návrh zařízení včetně hydraulického
VíceSIGNÁLY A SOUSTAVY, SIGNÁLY A SYSTÉMY
SIGNÁLY A SOUSTAVY, SIGNÁLY A SYSTÉMY TEMATICKÉ OKRUHY Signály se spojitým časem Základní signály se spojitým časem (základní spojité signály) Jednotkový skok σ (t), jednotkový impuls (Diracův impuls)
VíceŘízení tepelné soustavy s dopravním zpožděním pomocí PLC
Řízení tepelné soustavy s dopravním zpožděním pomocí PLC Jan Beran TECHNICKÁ UNIVERZITA V LIBERCI Fakulta mechatroniky, informatiky a mezioborových studií Tento materiál vznikl v rámci projektu ESF CZ.1.07/2.2.00/07.0247,
VíceKonfigurace řídicího systému technikou Hardware In The Loop
1 Portál pre odborné publikovanie ISSN 1338-0087 Konfigurace řídicího systému technikou Hardware In The Loop Szymeczek Michal Elektrotechnika, Študentské práce 20.10.2010 Bakalářská práce se zabývá konfigurací
Více18A - PRINCIPY ČÍSLICOVÝCH MĚŘICÍCH PŘÍSTROJŮ Voltmetry, A/D převodníky - principy, vlastnosti, Kmitoměry, čítače, fázoměry, Q- metry
18A - PRINCIPY ČÍSLICOVÝCH MĚŘICÍCH PŘÍSTROJŮ Voltmetry, A/D převodníky - principy, vlastnosti, Kmitoměry, čítače, fázoměry, Q- metry Digitální voltmetry Základním obvodem digitálních voltmetrů je A/D
VíceZpětná vazba, změna vlastností systému. Petr Hušek
Zpětná vazba, změna vlastností systému etr Hušek Zpětná vazba, změna vlastností systému etr Hušek husek@fel.cvut.cz katedra řídicí techniky Fakulta elektrotechnická ČVUT v raze MAS 2012/13 ČVUT v raze
VíceProjektová dokumentace ANUI
Projektová dokumentace NUI MULTI CONTROL s.r.o., Mírová 97/4, 703 00 Ostrava-Vítkovice, tel/fax: 596 614 436, mobil: +40-777-316190 http://www.multicontrol.cz/ e-mail: info@multicontrol.cz ROZŠÍŘENĚ MĚŘENÍ
VícePraktické výpočty s komplexními čísly (především absolutní hodnota a fázový úhel) viz např. vstupní test ve skriptech.
Praktické výpočty s komplexními čísly (především absolutní hodnota a fázový úhel) viz např. vstupní test ve skriptech. Neznalost amplitudové a fázové frekvenční charakteristiky dolní a horní RC-propusti
VíceUNIVERZITA PARDUBICE Fakulta elektrotechniky a informatiky. NASTAVENÍ PARAMETRŮ PID REGULÁTORU JAKO OPTIMALIZAČNÍ ÚLOHA Ondřej Zouhar
UNIVERZITA PARDUBICE Fakulta elektrotechniky a informatiky NASTAVENÍ PARAMETRŮ PID REGULÁTORU JAKO OPTIMALIZAČNÍ ÚLOHA Ondřej Zouhar Bakalářská práce 2015 1 2 3 Prohlášení Prohlašuji: Tuto práci jsem vypracoval
VíceSnímání biologických signálů. A6M31LET Lékařská technika Zdeněk Horčík Katedra teorie obvodů
Snímání biologických signálů A6M31LET Lékařská technika Zdeněk Horčík Katedra teorie obvodů horcik@fel.cvut.cz Snímání biologických signálů problém: převést co nejvěrněji spojitý signál do číslicové podoby
VíceFourierova transformace
Fourierova transformace EO Přednáška Pavel Máša ÚVODEM Známe Fourierovy řady v komplexním tvaru f(t) = 1X k= 1 A k e jk! t Spektrum této řady je diskrétní A k = 1 T Obvody tedy musíme řešit v HUS člen
VíceProstředky automatického řízení
VŠB-Technická Univerzita Ostrava SN2AUT01 Prostředky automatického řízení Návrh měřícího a řídicího řetězce Vypracoval: Pavel Matoška Zadání : Navrhněte měřicí řetězec pro vzdálené měření průtoku vzduchu
VícePříloha A návod pro cvičení 1. SESTAVENÍ MODELU V PROSTŘEDÍ MATLAB SIMULINK Zapojení motoru
Příloha A návod pro cvičení 1. SESTAVENÍ MODELU V PROSTŘEDÍ MATLAB SIMULINK Sestavte model real-time řízení v prostředí Matlab Simulink. 1.1. Zapojení motoru Začněte rozběhem motoru. Jeho otáčky se řídí
Více1. Navrhněte a prakticky realizujte pomocí odporových a kapacitních dekáda derivační obvod se zadanou časovou konstantu: τ 2 = 320µs
1 Zadání 1. Navrhněte a prakticky realizujte pomocí odporových a kapacitních dekáda integrační obvod se zadanou časovou konstantu: τ 1 = 62µs derivační obvod se zadanou časovou konstantu: τ 2 = 320µs Možnosti
VíceČíslicové zpracování signálů a Fourierova analýza.
Číslicové zpracování signálů a Fourierova analýza www.kme.zcu.cz/kmet/exm 1 Obsah prezentace 1. Úvod a motivace 2. Data v časové a frekvenční oblasti 3. Fourierova analýza teoreticky 4. Fourierova analýza
VíceDOOSAN Škoda Power s. r. o. a Západočeská univerzita v Plzni ŘÍZENÍ AERODYNAMICKÉHO TUNELU PRO KALIBRACI TLAKOVÝCH SOND
DOOSAN Škoda Power s. r. o. a Západočeská univerzita v Plzni ŘÍZENÍ AERODYNAMICKÉHO TUNELU PRO KALIBRACI TLAKOVÝCH SOND Autor práce: Ing. Lukáš Kanta Obsah prezentace 1. Seznámení s aerodynamickým kalibračním
Více2. Základní teorie regulace / Regulace ve vytápění
Regulace v technice prostředí (staveb) (2161087 + 2161109) 2. Základní teorie regulace / Regulace ve vytápění 9. 3. 2016 a 16. 3. 2016 Ing. Jindřich Boháč Regulace v technice prostředí Ing. Jindřich Boháč
VíceProjekt realizovaný na SPŠ Nové Město nad Metují. s finanční podporou v Operačním programu Vzdělávání pro konkurenceschopnost Královéhradeckého kraje
Projekt realizovaný na SPŠ Nové Město nad Metují s finanční podporou v Operačním programu Vzdělávání pro konkurenceschopnost Královéhradeckého kraje Modul 03 Technické předměty Ing. Otakar Maixner 1 Spojité
Více1. Základy teorie přenosu informací
1. Základy teorie přenosu informací Úvodem citát o pojmu informace Informace je název pro obsah toho, co se vymění s vnějším světem, když se mu přizpůsobujeme a působíme na něj svým přizpůsobováním. N.
VíceVYSOKÉ UČENÍ TECHNICKÉ V BRNĚ BRNO UNIVERSITY OF TECHNOLOGY. MRBT Robotika
VYSOKÉ UČENÍ TECHNICKÉ V BRNĚ BRNO UNIVERSITY OF TECHNOLOGY FAKULTA ELEKTROTECHNIKY A KOMUNIKAČNÍCH TECHNOLOGIÍ ÚSTAV AUTOMATIZACE A MĚŘÍCÍ TECHNIKY FACULTY OF ELECTRICAL ENGINEERING AND COMMUNICATION
VíceALGORITMY ČÍSLICOVÉHO ZPRACOVÁNÍ SIGNÁLŮ
Bohumil BRTNÍK, David MATOUŠEK ALGORITMY ÈÍSLICOVÉHO ZPRACOVÁNÍ SIGNÁLÙ Praha 2011 Tato monografie vznikla pøedevším pro podporu výuky oboru Poèítaèové systémy na Vysoké škole polytechnické v Jihlavì.
Vícepopsat princip činnosti základních zapojení čidel napětí a proudu samostatně změřit zadanou úlohu
9. Čidla napětí a proudu Čas ke studiu: 15 minut Cíl Po prostudování tohoto odstavce budete umět popsat princip činnosti základních zapojení čidel napětí a proudu samostatně změřit zadanou úlohu Výklad
VíceTémata profilové maturitní zkoušky z předmětu Souborná zkouška z odborných elektrotechnických předmětů (elektronická zařízení, elektronika)
ta profilové maturitní zkoušky z předmětu Souborná zkouška z odborných elektrotechnických předmětů (elektronická zařízení, elektronika) 1. Cívky - vlastnosti a provedení, řešení elektronických stejnosměrných
Vícefiltry FIR zpracování signálů FIR & IIR Tomáš Novák
filtry FIR 1) Maximální překývnutí amplitudové frekvenční charakteristiky dolní propusti FIR řádu 100 je podle obr. 1 na frekvenci f=50hz o velikosti 0,15 tedy 1,1dB; přechodové pásmo je v rozsahu frekvencí
Více20 - Číslicové a diskrétní řízení
20 - Číslicové a disrétní řízení Michael Šebe Automaticé řízení 2018 18-4-18 Automaticé řízení - Kybernetia a robotia Analogové a číslicové řízení Proč číslicově? Snadno se přeprogramuje (srovnej s výměnou
VíceIdentifikace a řízení nelineárního systému pomocí Hammersteinova modelu
1 Portál pre odborné publikovanie ISSN 1338-0087 Identifikace a řízení nelineárního systému pomocí Hammersteinova modelu Brázdil Michal Elektrotechnika 25.04.2011 V praxi se často setkáváme s procesy,
VícePřípravek pro demonstraci řízení pohonu MAXON prostřednictvím
Přípravek pro demonstraci řízení pohonu MAXON prostřednictvím karty Humusoft MF624. (Jan Babjak) Popis přípravku Pro potřeby výuky na katedře robototechniky byl vyvinut přípravek umožňující řízení pohonu
VíceZkoušení velkých výkovků a digitální ultrazvukové přístroje
- 1 - Zkoušení velkých výkovků a digitální ultrazvukové přístroje Ultrazvuková kontrola Ing. Jaroslav Smejkal, Testima, spol. s r.o. zpracováno dle materiálů GE IT Krautkramer Zkoušení výkovků není jednoduchou
VíceStudium závislosti výpočetního času algoritmu GPC prediktivního řízení na volbě typu popisu matematického modelu v regulátoru
1 Portál pre odborné publikovanie ISSN 1338-0087 Studium závislosti výpočetního času algoritmu GPC prediktivního řízení na volbě typu popisu matematického modelu v regulátoru Barot Tomáš Elektrotechnika
VíceBiofyzikální ústav LF MU Brno. jarní semestr 2011
pro obor Ošetřovatelská péče v gerontologii Biofyzikální ústav LF MU Brno jarní semestr 2011 Obsah letmý dotyk teorie systémů klasifikace a analýza biosignálů Co je signál? Co je biosignál? Co si počít
VíceLineární a adaptivní zpracování dat. 1. ÚVOD: SIGNÁLY a SYSTÉMY
Lineární a adaptivní zpracování dat 1. ÚVOD: SIGNÁLY a SYSTÉMY Daniel Schwarz Investice do rozvoje vzdělávání Osnova Úvodní informace o předmětu Signály, časové řady klasifikace, příklady, vlastnosti Vzorkovací
VíceZÁKLADY AUTOMATICKÉHO ŘÍZENÍ
VYSOKÁ ŠKOLA BÁŇSKÁ TECHNICKÁ UNIVERZITA OSTRAVA FAKULTA STROJNÍ ZÁKLADY AUTOMATICKÉHO ŘÍZENÍ 10. týden doc. Ing. Renata WAGNEROVÁ, Ph.D. Ostrava 2013 doc. Ing. Renata WAGNEROVÁ, Ph.D. Vysoká škola báňská
Více3. D/A a A/D převodníky
3. D/A a A/D převodníky 3.1 D/A převodníky Digitálně/analogové (D/A) převodníky slouží k převodu číslicově vyjádřené hodnoty (např. v úrovních TTL) ve dvojkové soustavě na hodnotu nějaké analogové veličiny.
Více