Vydání. MOVIDRIVE Vícemotorové pohony 10/ / CZ

Transkript

1 MOVIDRIVE Vícemotorové pohony Vydání 0/00 P íru ka / CZ

2 SEW-EURODRIVE

3 Obsah D ležité pokyny... Popis systému... 6 Projektování Varianty pohon Varianta : Paralelní zapojení Varianta : Provoz ídící (Master) - pod ízená (Slave) jednotka Varianta : Smíšený provoz.... Výpo et torzního úhlu....6 Projektování zdvihacích ústrojí... Instalace / montáž.... P ipojení sníma e.... Propojení požadované hodnoty to ivého momentu.... Varianta : Paralelní zapojení Varianta : Provoz ídící (Master) - pod ízená (Slave) jednotka Varianta : Smíšený provoz... I 0 Uvedení do provozu.... Varianta : Paralelní zapojení.... Varianta : Provoz ídící (Master) - pod ízená (Slave) jednotka-.... Varianta : Smíšený provoz... 7 MOVIDRIVE Vícemotorové pohony

4 D ležité pokyny Bezpe nostní a výstražné pokyny Zde uvedené bezpe nostní a výstražné pokyny bezpodmíne n respektujte! Hrozící nebezpe í úrazu proudem. Možné následky: Smrt nebo nejt žší úrazy. Hrozící nebezpe í Možné následky: Smrt nebo nejt žší úrazy. Nebezpe ná situace. Možné následky: Lehká nebo nepatrná poran ní. Situace s nebezpe ím poškození. Možné následky: Poškození p ístroje a okolního prost edí. Tipy pro používání a užite né informace. Dodržování návodu k obsluze je p edpokladem pro bezporuchový provoz a spln ní p ípadných záru ních nárok. Proto si nejprve p e t te návod k obsluze, d íve než s p ístrojem za nete pracovat! Návod k obsluze a provozu obsahuje d ležité pokyny k údržb ; je proto t eba, abyste jej uchovávali poruce v blízkosti p ístroje. Použití v souladu s ur eným ú elem M ni e pro pohony MOVIDRIVE jsou p ístroje pro pohon t ífázových asynchronních motor s kotvou nakrátko nebo t ífázových synchronních motor se stálým buzením, jimiž je zajiš ován provoz pr myslových i emeslnických za ízení. Tyto motory musí být vhodné k provozu s frekven ními m ni i, jiné zát že nesm jí být k p ístroj m p ipojovány. M ni e pro pohony MOVIDRIVE jsou p ístroje pro pevné zabudování do sk íní rozvad. Je t eba bezpodmíne n dodržovat všechny údaje v rámci technických dat i ohledn p ípustných podmínek na míst použití. Uvedení do provozu (zahájení provozu v souladu s ur eným ú elem použití) je zakázáno do té doby, dokud nebude zjišt no, že stroj spl uje ustanovení Sm rnice 89/ 6/EWG (EU) o elektromagnetické kompatibilit, a dokud nebude jednozna n jasné, že kone ný výrobek je v souladu se Sm rnicí 89/9/EWG (EU) o strojních za ízeních (respektujte EN 600). MOVIDRIVE Vícemotorové pohony

5 Okolní prost edí pro použití Je zakázáno, pokud nebylo výslovn k tomuto ú elu projektováno: použití v prost edích s nebezpe ím výbuchu použití v prost edích se škodlivými oleji, kyselinami, plyny, parami, prachem, zá ením atd. použití v mobilních aplikacích, kde dochází k mechanickému zatížení vibracemi a rázy, jejichž rozsah p ekra uje požadavky evropské normy EN 078 Bezpe nostní funkce M ni e pro pohony MOVIDRIVE bez nad azených ochranných a bezpe nostních systém nesm jí p ebírat žádné bezpe nostní a ochranné funkce. K zajišt ní ochrany stroj i osob použijte nad azené bezpe nostní a ochranné systémy. Likvidace do odpadu Prosíme, abyste respektovali ustanovení aktuáln platných p edpis : Likvidaci do odpadu prove te podle vlastností materiálu a existujících p edpis, nap. jako: elektronický šrot (desky plošných spoj ) plasty (sk í ka p ístroje) plech m atd. MOVIDRIVE Vícemotorové pohony

6 Popis systému Definice O pohon více motory ve smyslu této p íru ky se jedná tehdy, jsou-li jednotlivé motory mechanicky bezskluzov sp aženy a spole n pohán jí jednu osu. Jednotlivé motory generují v každém okamžiku tentýž to ivý moment (jak hodotou, tak sm rem). Všechny motory u vícemotorového pohonu musejí být stejného typu a musejí mít stejná technická data vinutí. Pohon více motory m že být kmito tovým m ni em MOVIDRIVE realizován následovn : U asynchronních motor : Vinutí motor jsou zapojena paraleln (více motor na jednom m ni i) U synchronních nebo asynchronních motor : Provoz ídící (Master) - ízená (Slave) jednotka (pouze jeden m ni u každého motoru). U asynchronních motor : Kombinace paralelního zapojení a provozu ídící- ízené (Master-Slave) jednotky. Bezskluzové mechanické sp ažení odlišuje pohon více motory od takzvaných skupinových pohon. Skupinové pohony mohou být tvo eny motory rozdílných výkon a vzájemn spolu nejsou v bec mechanicky sp aženy, a pokud ano, pak je spojení zatíženo skluzy. Aplikace v soub hu nebo aplikace se synchronním chodem, pop. pohony pojezdu portálových je áb, nejsou rovn ž vícemotorovými pohony ve smyslu této p íru ky. Pohon vícemotory P íklad pohonu více motory: Dva p evodové motory pohán jí kloubový h ídel Bild : P íklad pohonu více motory. P evodový motor. Zát ž. Kloubový h ídel 0906AXX Skupinový pohon P íklad skupinového pohonu: Více motor pohání dopravní vále ky u vále kové dráhy. Mechanické sp ažení je zatíženo prokluzem a je funk ní jen do asn. Vytvá í se pouze prost ednictvím zát že Bild : P íklad skupinového pohonu. Motor. Zát ž. Dopravní vále ky 0907AXX 6 MOVIDRIVE Vícemotorové pohony

7 Varianty pohonu Projektování - programování. Varianty pohonu K dispozici jsou t i varianty, kterými lze s m ni i pro pohony MOVIDRIVE takový pohon více motory realizovat. Jsou to:. Paralelní zapojení vinutí motor.. Provoz ídící a pod ízené jednotky (Master-Slave).. Kombinace paralelního zapojení a provozu ídící- ízené (Master-Slave) jednotky. Jaká možnost pro Vás p ichází v úvahu, to si musíte vyjasnit na základ extrémních podmínek. V následující tabulce jsou extrémní podmínky pro jednotlivé možnosti vysv tleny. Pro p íklad byl jako pohon více motory zvolen p ípad, kdy ty i p evodové motory spole n pohán jí kloubový h ídel s vn umíst nými zát žemi. Varianty v p ehledu Následující tabulka ukazuje t i varianty a extrémní podmínky p i použití: Paralelní zapojení Všechny motory jsou napájeny m ni em. Na základ toho je nutno do provozu uvést pouze jeden m ni. Malé náklady na montáž a menší náklady na p ístrojové vybavení. Možné pouze u asynchronních motor. V paralelním zapojení smí být maximáln 6 motor. Je pot ebné h ídelové spojení s dostate nou tuhostí: Z P ϕ 0. Možné režimy provozu: VFC VFC-n-REGULACE CFC Je možný provoz bez sníma e otá ek. Provoz ídící a pod ízené jednotky (Master-Slave ) Každý motor má vlastní m ni. Lze realizovat s asynchronními nebo synchronními motory. V provozu ídící a ízené jednotky (Master-Slave) je možno sp áhnout více než 6 motor. Lze použít i u h ídelových spojení s menší tuhostí nebo s velkou v lí. Lze použít u asynchronních nebo synchronních motor. Provoz je možný i s více než 6 motory. Žádný zvláštní požadavek na tuhost h ídelového spojení: Možné režimy provozu: Master ( ídící jednotka): CFC nebo SERVO Slave ( ízená jednotka): CFC-M- REGULACE nebo SERVO-M- REGULACE U každého motoru je pot ebný sníma otá ek. Kombinovaný režim provozu V provozu p íslušné ídící a ízené jednotky (Master-Slave) je možno sp áhnout více než 6 motor Motory jsou ve skupin napájeny z jednoho m ni e, na základ toho malý náklad p i uvád ní do provozu. Malé náklady na montáž a menší náklady na p ístrojové vybavení. Možné pouze u asynchronních motor. Je možný provoz s více než 6 motory, avšak v každém paralelním zapojení smí být max. 6 motor. Mezi paraleln spojenými motory je pot ebné h ídelové spojení s dostate nou tuhostí: Z P ϕ 0. Možné režimy provozu: Master ( ídící jednotka): CFC Slave ( ízená jednotka): CFC-M- REGULACE Sníma otá ek je pot ebný u jednoho z motor v každém paralelním zapojení. MOVIDRIVE Vícemotorové pohony 7

8 Varianta : Paralelní zapojení. Varianta : Paralelní zapojení L / L / L E Q ENCODER IN ) U / V / W Obrázek : Varianta : Paralelní zapojení 0908AXX ) V režimu provozu VFC (bez regulace po tu otá ek) není pot eba žádný sníma otá ek (kodér). Pokyny pro projektování Lze použít pouze s asynchronními motory (DR, DT, DV, CT, CV). Se pólovými motory fy SEW: Jsou možné režimy provozu VFC, VFC-n-REGULACE Jiné asynchronní motory firmy SEW nebo motory jiných výrobc : Jsou možné pouze režimy provozu VFC a VFC-n-REGULACE. Použijte pouze p evodové motory stejného typu a se stejnými technickými údaji vinutí. V paralelním zapojení smí být maximáln šest motor. Respektujte p ípustou délku p ívodních kabel všech paraleln zapojených motor : I Iges max n 0999AXX l ges l max n = celková délka p ívodních kabel paraleln zapojených motor = doporu ená maximální délka p ívodních kabel motor = po et paraleln zapojených motor Jako p ívodní vedení motor použijte pouze nestín né kabely. Spojení h ídel musí vykazovat dostate nou tuhost. Je to p ípad, kdy sou in po tu pár pól motoru Z P a maximálního na h ídel motoru vztaženého torzního úhlu spojení h ídel ϕ je menší nebo roven 0 Z P ϕ 0 ( kap. "Výpo et torzního úhlu", strana ). 8 MOVIDRIVE Vícemotorové pohony

9 Varianta : Paralelní zapojení S regulací po tu otá ek: Dbejte na to, aby sníma po tu otá ek byl namontován na tom p evodovém motoru, který v i setrva nosti zát že vykazuje nejv tší v li, resp. pružnost. U p íkladu se ty mi p evodovými motory na jednom kloubovém h ídeli a s ob ma vn umíst nými zát žemi to znamená sníma em po tu otá ek vybavit jeden z obou vnit ních motor. U pohon více motory nesmí být použit režim provozu VFC & SKUPINA ( popis systému). Vypo t te výkon P mot jednotlivých motor na základ požadovaného hnacího výkonu P pohon (v etn nutné p idané bezpe nostní rezervy, nap íklad u zdvihacích ústrojí) a po et motor n mot. Vezm te p itom v úvahu 0% rezervu na regulaci. P mot =. P pohon / n mot Hnací výkon P pohon v etn p idané bezpe nostní rezervy a 0% rezervy na regulaci udává pak pot ebný výkon m ni e. P m ni =. P pohon V režimu provozu VFC: doporu ený výkon m ni e p i konstantním zatížení. V režimu provozu CFC: Výkon m ni e v závislosti na maximálním to ivém momentu p i dynamickém zatížení. MOVIDRIVE Vícemotorové pohony 9

10 Varianta : Provoz ídící a pod ízené jednotky (Master-Slave). Varianta : Provoz ídící a pod ízené jednotky (Master-Slave) L / L / L ENCODER IN / RESOLVER IN ENCODER IN / RESOLVER IN ENCODER IN / RESOLVER IN E Q E Q E Q E Q * * * ENCODER IN / RESOLVER IN U / V / W U / V / W U / V / W U / V / W Slave Master Slave Slave Obrázek : Varianta : Provoz ídící a pod ízené jednotky (Master-Slave) 0909AXX * P ipojení sb rnice SBus, rozhraní RS-8 nebo analogové požadované hodnoty ( V) Pokyny pro projektování Lze použít pouze se pólovými asynchronními motory firmy SEW (DR, DT, DV, CT, CV) nebo se synchronními motory firmy SEW (CM, DS, DY). Provoz s ostatními asynchronními motory firmy SEW nebo s motory jiných výrobc není možný. Pohon typu Master: Jsou možné pouze režimy provozu CFC a SERVO. Pohony typu Slave: Jsou možné pouze režimy provozu CFC&M-REGULACE a SERVO&M-REGULACE. Použijte pouze p evodové motory stejného typu a se stejnými technickými údaji vinutí. Dbejte na to, aby ídícímu m ni i (Master) byl p i azen ten p evodový motor, který v i setrva nosti zát že vykazuje nejv tší v li, resp. pružnost. U p íkladu se ty mi p evodovými motory na jednom kloubovém h ídeli a s ob ma vn umíst nými zát žemi to znamená p i adit ídícímu m ni i (Master) jeden z obou vnit ních motor. Vypo t te výkon P mot jednotlivých motor na základ požadovaného hnacího výkonu P pohon (v etn nutné p idané bezpe nostní rezervy, nap íklad u zdvihacích ústrojí) a po et motor n mot. Vezm te p itom v úvahu 0% rezervu na regulaci. P mot =. P pohon / n mot Hnací výkon P Mot v etn p idané bezpe nostní rezervy a 0% rezervy na regulaci udává pak pot ebný výkon m ni e. Výkon m ni e v závislosti na maximálním to ivém momentu p i dynamickém zatížení. M ni e spolu musejí být propojeny po sb rnici SBus, rozhraní RS-8, nebo analogovým spojením. P i analogovém spojení musí být ídící m ni (Master) dodate n vybaven p ídavnou "deskou se vstupem a výstupem Typ DIOA" (analogový výstup). Pro dosažení co nejlepších technických vlastností regulace je t eba dát p ednost propojení po sb rnici SBus nebo analogovým spojením p ed propojením po rozhraní RS-8. 0 MOVIDRIVE Vícemotorové pohony

11 Varianta : Kombinovaný režim provozu. Varianta : Kombinovaný režim provozu L / L / L ENCODER IN E Q E Q U / V / W Master SBus / RS-8 / V 090AXX Obrázek : Varianta : Kombinace paralelního zapojení a provozu ídící a pod ízené (Master- Slave) jednotky ENCODER IN U / V / W Slave Pokyny pro projektování Lze použít pouze se pólovými asynchronními motory (DR, DT, DV, CT, CV) firmy SEW. Provoz se synchronními motory, s ostatními asynchronními motory firmy SEW nebo s motory jiných výrobc není možný. Pohon typu Master: Je p ípustný pouze režim provozu CFC. Pohony typu Slave: Je p ípustný pouze režim provozu CFC&M-REGULACE. Použijte pouze p evodové motory stejného typu a se stejnými technickými údaji vinutí. V paralelním zapojení smí být maximáln šest motor. Dbejte na to, aby byly sníma e po tu otá ek namontovány na t ch p evodových motorech, které v i setrva nosti zát že vykazují nejv tší v li resp. pružnost. U p íkladu se ty mi p evodovými motory na jednom kloubovém h ídeli a s ob ma vn umíst nými zát žemi to znamená vybavit sníma i po tu otá ek oba vnit ní motory. Vypo t te výkon P mot jednotlivých motor na základ požadovaného hnacího výkonu P pohon (v etn nutné p idané bezpe nostní rezervy, nap íklad u zdvihacích ústrojí) a po et motor n mot. Vezm te p itom v úvahu 0% rezervu na regulaci. P mot =. P pohon / n mot Hnací výkon P pohon v etn p idané bezpe nostní rezervy a 0% rezervy na regulaci udává pak pot ebný výkon m ni e. Výkon m ni e v závislosti na maximálním to ivém momentu p i dynamickém zatížení. M ni e spolu musejí být propojeny po sb rnici SBus, rozhraní RS-8, nebo analogovým spojením. P i analogovém spojení musí být ídící m ni (Master) dodate n vybaven p ídavnou "deskou se vstupem a výstupem Typ DIOA" (analogový výstup). Pro dosažení co nejlepších technických vlastností regulace je t eba propojení po sb rnici SBus nebo analogovým spojením dát p ednost p ed propojením po rozhraní RS-8. MOVIDRIVE Vícemotorové pohony

12 Výpo et torzního úhlu. Výpo et torzního úhlu P edpoklady P edpoklad pro variantu, paralelní zapojení, existuje h ídelové spojení s dostate nou tuhostí Je to p ípad, kdy sou in po tu pár pól motoru Z P a maximálního na h ídel motoru vztaženého torzního úhlu spojení h ídelí ϕ je menší nebo roven 0 Z P ϕ 0. U varianty, kombinovaný provoz paralelního zapojení a režimu ídící- ízené jednotky (Master-Slave), musí být u paraleln zapojených pohon tento p edpoklad spln n rovn ž. Jestliže tento p edpoklad není spln n, smí být pohon více motory realizován pouze ist v režimu provozu ídící- ízené jednotky (Master-Slave). Provoz v paralelním zapojení nebo kombinovaný režim pak není p ípustný. P íklad Na základ p íkladu se ty mi p evodovými motory na jednom kloubovém h ídeli bude dále zkontrolován p edpoklad pro variantu, provoz v paralelním zapojení. Zadání Po et pár pól motoru: Z P = (pólový motor) Maximální to ivý moment motoru: M mot_max = Nm P evodový pom r: i = Odolnost jednotlivých h ídelových spojení proti zkrutu: C = C = C = C = 0 Nm/rad i C i C i C i Z P Z P Z P Z P M Mot_max M Mot_max M Mot_max M Mot_max Obrázek 6: Zadání 096AXX Výpo et Maximální to ivý moment na výstupní stran p evodu: M G_max = i M mot_max = 00 Nm Torze h ídelových segment a p i vzájemn proti sob pracujících motorech: ϕ = ϕ = M G_max / C = 0,00 rad = 0,7 V nejnep ízniv jším p ípad mohou motory a pracovat proti motor m a (kmitání). Z tohoto d vodu je u h ídelového segmentu vzat v úvahu dvojnásobný to ivý moment motoru. ϕ = M G_max / C = 0,006 rad = 0, Celková torze h ídelového vedení: ϕ = ϕ + ϕ + ϕ = 0,0 rad = 0,688 Na h ídel motoru vztažený torzní úhel: ϕ = ϕ i = 0, rad = 8, Sou in po tu pár pól motoru a torzního úhlu: Z P ϕ = 8, = 6, < 0 Pro toto uspo ádání je varianta, paralelní zapojení, p ípustná. V le p ípadn existující v h ídelovém spojení musí být rovn ž vzata v úvahu. MOVIDRIVE Vícemotorové pohony

13 Projektování zdvihacích ústrojí.6 Projektování zdvihacích ústrojí Dimenzování zdvihacích ústrojí je v praxi posuzováno a vyhodnocováno podle speciálních tepelných kritérií a kritérií, která se vztahují k bezpe nosti a spolehlivosti. Zhodnocení tepelných kritérií Oproti pojezdovým pot ebují zdvihací ústrojí p i konstantní rychlosti zdvihu nahoru nebo spoušt ní dol a p i obvyklém projektování cca % jmenovitého to ivého momentu motoru. Moment spušt ní Pro zrychlení s maximální zát ží a ve sm ru zdvihu NAHORU je pot ebný nejvyšší provozní to ivý moment. VFC&ZDVIHACÍ ZA ÍZENÍ pólový p evodový motor je v zásad t eba dimenzovat na maximální po et otá ek 00 /min (70 Hz) p i vrcholových otá kách 00 /min (0 Hz) a 00 /min (8 Hz) p i vrcholových otá kách 800 /min (60 Hz). Po et otá ek na vstupní stran p evodu se v d sledku toho zvýší na cca,násobek. Proto musí být zvolen i,krát vyšší p evodový pom r. Díky tomuto opat ení se v oblasti zeslabení pole ( Hz nebo Hz) žádný to ivý momoent na výstupním h ídeli neztrácí, protože nep ímo úm rn k po tu otá ek (kmito tu) klesající to ivý moment je kompenzován v tším p evodovým pom rem. Navíc se získává,krát v tší rozb hový to ivý moment v rozsahu /min (0...0 Hz) resp /min ( Hz). Dalšími výhodami jsou v tší rozsah p estavení a lepší vlastní chlazení motoru. U mot U max a n vrch a M/M N..0 a a n 0 [/min] (800) 00 (00) 0 00 (800) 00 (00) n [/min] 099ACZ Obrázek 7: a = doporu ená charakteristika po tu otá ek v závislosti na nap tí a z toho vyplývající pr b h to ivého momentu Výkon motoru se u zdvihacích za ízení volí podle druhu zatížení. S (00% ED): Výkon motoru o následující typ vyšší než výkon zvoleného m ni e, nap. u dlouhých pojezd nahoru nebo kontinuálních svislých dopravník. S (0% ED): Výkon motoru podle výkonu zvoleného m ni e. Nezávisle na výše uvedených sm rodatných ustanoveních je nutno na m ni i aktivovat funkci pro zdvihací ústrojí. Funkce hlídánísníma em P ístroj MOVIDRIVE je vybaven funkcí hlídání pomocí sníma e v provedení TTL a sin/cos. Pro sníma e v provedení HTL žádná funkce hlídání tohoto typu není k dispozici. Firma SEW doporu uje u pohon zdvihacích za ízení s regulací po tu otá ek používat sníma v provedení TTL nebo sin/cos a aktivovat funkci hlídání sníma em (P0). Nepoužívejte pokud možno sníma e v provedení HTL. MOVIDRIVE Vícemotorové pohony

14 P ipojení sníma e Instalace / montáž P i montáži a instalaci bezpodmíne n respektujte bezpe nostní pokyny a pokyny k montáži dle návodu k obsluze a provozu p ístroje MOVIDRIVE!. P ipojení sníma e P i p ipojení sníma e respektujte následující pokyny: Sníma e s napájecím nap tím V DC mohou být napájeny p ímo z p ístroje MOVIDRIVE. Sníma e s napájecím nap tím V DC musejí být p ipojeny p es p ídavné vybavení " V napájení sníma e Typ DWIA". Sníma p ipojte vždy s p i azením :. Sníma P ipojení k p ístroji MOVIDRIVE Stopa A (K) X: Stopa B (K) X: Stopa C (K0) X: Stopa /A (K), u sníma v provedení HTL X:6 nezapojovat! Stopa /B (K), u sníma v provedení HTL X:7 nezapojovat! Stopa /C (K0), u sníma v provedení HTL X:8 nezapojovat! U sníma v provedení HTL (ESC, ESC, EVC) nesm jí být negované stopy p ipojovány. Pro správné p ipojení sníma používejte kabely firmy SEW pro sníma e. Tyto kabely jsou upraveny na délku a osazeny p íslušnými konektory. MOVIDRIVE Vícemotorové pohony

15 P ipojení požadované hodnoty to ivého momentu. P ipojení požadované hodnoty to ivého momentu V provozu ídící a pod ízené jednotky (Master-Slave) musí ídící m ni (Master) p enášet požadovanou hodnotu to ivého momentu pod ízeným m ni m (Slave). Lze to realizovat následovn : P ístroje MOVIDRIVE MD_60A a MOVIDRIVE compact: Po systémové sb rnici (SBus), není nutné žádné dodate né vybavení. Jen u p ístroje MOVIDRIVE MD_60A: Po rozhraní RS-8 X:0/, není nutné žádné dodate né vybavení. Jen u p ístroje MOVIDRIVE MD_60A: Analogovým p ipojením požadované hodoty, ídící m ni (Master) musí být dodate n vybaven "deskou se vstupem a výstupem Typ DIOA". Propojení po sb rnici SBus X: REF AI AI AGND REF X: DGND SC SC S S ON OFF X: REF AI AI AGND REF X: DGND SC SC S S ON OFF X: REF AI AI AGND REF X: DGND SC SC S S ON OFF Obrázek 8: Propojení systémové sb rnice u p ístroje MOVIDRIVE MD_60A 00BCZ X0: X0: X0: SC SC DGND 7 DGND 7 DGND 7 ON OFF ON OFF ON OFF S S S S S S SC SC 6 7 SC SC 6 7 Obrázek 9: Propojení systémové sb rnice u p ístroje MOVIDRIVE compact MCF/MCV/ MCS_A 0ACZ MOVIDRIVE Vícemotorové pohony

16 P ipojení požadované hodnoty to ivého momentu X0: X0: X0: 6 SC 7 SC 8 DGND 9 SC 0 SC 6 SC 7 SC 8 DGND 9 SC 0 SC 6 SC 7 SC 8 DGND 9 SC 0 SC ON OFF ON OFF ON OFF S S S S S S Obrázek 0: Propojení systémové sb rnice u p ístroje MOVIDRIVE compact MCH_A 00ACZ Specifikace kabel Používejte stín ný dvoužilový kabel se zkroucenými m d nými žilami (kabel pro p enos dat se stín ním ve form opletení z m d ných drát ). Kabel musí odpovídat následujícím specifikacím: Pr ez žíly 0,7 mm (AWG 8) Odpor vodi kabelu 0 Ω p i MHz M rná kapacita 0 pf/m ( pf/ft) p i khz Vhodné jsou p ípadn i kabely pro sb rnici CAN-Bus nebo p ístrojové sí ové kabely DeviceNet. P ipojení stín ní Stín ní p ipojte ve velké ploše po obou stranách svorky elektroniky pro p ipojení stín ní u m ni e nebo u ídícího ovládání Master a konce stín ní dodate n spojte se zemí (DGND). Délka kabel P ípustná celková délka kabel závisí na p enosové rychlosti nastavené u SBus v Baudech (P86): kbaud 0 m (06 ft) 0 kbaud 60 m (8 ft) 00 kbaud 80 m (6 ft) 000 kbaud 0 m ( ft) Zakon ovací odpor Na za átku a na konci propojení systémové sb rnice p ipojte p íslušný zakon ovací odpor systémové sb rnice (S=ON). U ostatních p ístroj zakon ovací odpor odpojte (S=OFF). Mezi p ístroji, které jsou se systémovou sb rnicí SBus propojeny, nesmí docházet k nap ovým posuv m / posuv m potenciálu. Vylou ení nap ových posuv dosáhnete vhodnými opat eními, nap íklad propojením koster p ístroj samostatným vodi em / kabelem (vyrovnání potenciálu). 6 MOVIDRIVE Vícemotorové pohony

17 P ipojení požadované hodnoty to ivého momentu Propojení po RS-8 (jen u p ístroje MOVIDRIVE MD_60A) X: X: X: DIØØ DIØ DIØ DIØ DIØ DIØ DCOM VO DIØØ DIØ DIØ DIØ DIØ DIØ DCOM VO DIØØ DIØ DIØ DIØ DIØ DIØ DCOM VO RS-8 + RS-8 - DGND ST ST 9 0 RS-8 + RS-8 - DGND ST ST 9 0 RS-8 + RS-8 - DGND ST ST Obrázek : Propojení RS-8 006ACZ Specifikace kabel Používejte stín ný dvoužilový kabel se zkroucenými m d nými žilami (kabel pro p enos dat se stín ním ve form opletení z m d ných drát ). Kabel musí odpovídat následujícím specifikacím: Pr ez žíly 0,... 0,7 mm (AWG ) Odpor vodi kabelu Ω p i MHz M rná kapacita 0 pf/m ( pf/ft) p i khz Vhodné jsou nap íklad následující kabely: od firmy BELDEN ( datový kabel typ 0A P ipojení stín ní Stín ní p ipojte ve velké ploše po obou stranách svorky elektroniky pro p ipojení stín ní u m ni e nebo u nad azeného ídícího ovládání Master a konce stín ní dodate n spojte se zemí (DGND). Délka kabel P ípustná celková délka kabelových vedení je 00 m (660 ft). Zakon ovací odpor V za ízení jsou pevn zabudovány dynamické zakon ovací odpory. Nep ipojujte žádné externí zakon ovací odpory! Mezi p ístroji, které jsou propojeny po rozhraní RS-8, nesmí docházet k nap ovým posuv m / posuv m potenciálu. Vylou ení nap ových posuv dosáhnete vhodnými opat eními, nap íklad propojením koster p ístroj samostatným vodi em / kabelem (vyrovnání potenciálu). MOVIDRIVE Vícemotorové pohony 7

18 P ipojení požadované hodnoty to ivého momentu Analogové spojení (pouze p ístroje MOVIDRIVE MD_60A) Pokud má být požadovaná hodnota to ivého momentu p enášena po analogovém p ipojení, musí být ídící m ni (Master) dodate n vybaven "deskou se vstupem a výstupem Typ DIOA". Analogový výstup desky DIOA (voliteln AOV nebo AOV) p ipojíte na analogové vstupy n pod ízených m ni (Slave). X: X: X: REF REF REF n + AI + AI + AI AI n AI n AI DIOA AGND REF AGND REF AGND REF X: Systembus Abschlusswiderstand AOV AOC Systembus AGND Bezug AOV Systembus High AOC Systembus Low AGND 6 Obrázek : Analogové spojení 098ACZ Po et p ístroj Na analogový výstup AOV (AOV) smí být p ipojeno maximáln 0 analogových vstup n. Specifikace kabel Použijte dvoužilový stín ný kabel se zkroucenými žilami. P ipojení stín ní Stín ní p ipojte ve velké ploše po obou stranách svorky elektroniky pro p ipojení stín ní u p ístroje MOVIDRIVE MD_60A. P ípustná celková délka kabel Bez posuv potenciálu P ípustná celková délka kabelových vedení je 0 m ( ft). Mezi p ístroji nesmí docházet k posuv m potenciálu. Vylou ení nap ových posuv dosáhnete vhodnými opat eními, nap íklad propojením koster p ístroj samostatným vodi em / kabelem. ídící ovládání po svorkách Zajist te, aby p i ízení po svorkách dostával ídící m ni (Master) i pod ízené m ni e (Slave) signály "/blokování regulátoru", "uvoln ní" a "vpravo/vlevo" sou asn. 8 MOVIDRIVE Vícemotorové pohony

19 Varianta : Paralelní zapojení. Varianta : Paralelní zapojení P ívod k motoru S regulací po tu otá ek: Motor se sníma em otá ek p ipojte k m ni i s p i azením fází :. P i mechanickém sp ažení ve stejném sm ru p ipojte motory se stejným p i azením fází. P i protism rném mechanickém sp ažení (= je nutný opa ný sm r otá ení) vzájemn zam te dv fáze na p ipojovací svorkovnici motoru. V / U / W U / V / W U / V / W U / V / W L / L / L E Q ENCODER IN U / V / W Obrázek : P í azení fází 09AXX MOVIDRIVE Vícemotorové pohony 9

20 Varianta : Provoz ídící a pod ízené jednotky (Master-Slave ). Varianta : Provoz ídící a pod ízené jednotky (Master-Slave ) P ívod k motoru Motory k m ni i p ipojujte vždy s p i azením fází :. U m ni pod ízených (Slave) pohon p i mechanickém sp ažení ve stejném sm ru jako u ídícího pohonu (Master): Nastavte parametr P0 "zm na sm ru otá ení na opa ný " = VYPNUTO (= nastavení z výroby). U m ni pod ízených (Slave) pohon p i protism rném mechanickém sp ažení než u ídícího pohonu (Master) (= je nutný opa ný sm r otá ení): Nastavte parametr P0 "zm na sm ru otá ení na opa ný " = ZAPNUTO. U / V / W U / V / W U / V / W U / V / W L / L / L E Q E Q E Q E Q U / V / W U / V / W U / V / W U / V / W Obrázek : P i azení fází a parametr P0 "zm na sm ru otá ení na opa ný " 09ACZ 0 MOVIDRIVE Vícemotorové pohony

21 Varianta : Kombinovaný režim provozu. Varianta : Kombinovaný režim provozu Motor se sníma em otá ek Motory se sníma em otá ek ( ídící - ízené Master a Slave) p ipojujte k m ni i vždy s p i azením fází :. U m ni pod ízených (Slave) pohon p i mechanickém sp ažení ve stejném sm ru jako u ídícího pohonu (Master): Nastavte parametr P0 "zm na sm ru otá ení na opa ný " = VYPNUTO (nastavení z výroby). U m ni pod ízených (Slave) pohon p i protism rném mechanickém sp ažení než u ídícího pohonu (Master) (= je nutný opa ný sm r otá ení): Nastavte parametr P0 "zm na sm ru otá ení na opa ný " = ZAPNUTO. U / V / W U / V / W U / V / W U / V / W L / L / L E Q E Q U / V / W SBus / RS-8 / V U / V / W Obrázek : P i azení fází a parametr P0 "zm na sm ru otá ení na opa ný " 09ACZ MOVIDRIVE Vícemotorové pohony

22 Varianta : Kombinovaný režim provozu Motor bez sníma e otá ek P i mechanickém sp ažení ve stejném sm ru jako u motoru se sníma em otá ek rovn ž p i azení fází :. P i protism rném mechanickém sp ažení (= je nutný opa ný sm r otá ení) vzájemn zam te dv fáze na p ipojovací svorkovnici motoru. V / U / W U / V / W U / V / W U / V / W L / L / L E Q E Q U / V / W SBus / RS-8 / V U / V / W Obrázek 6: P i azení fází a parametr P0 "zm na sm ru otá ení na opa ný " 09ACZ MOVIDRIVE Vícemotorové pohony

23 Varianta : Paralelní zapojení I 0 Uvedení do provozu P i uvád ní do provozu bezpodmíne n respektujte bezpe nostní pokyny a pokyny k uvád ní do provozu dle návodu k obsluze a provozu p ístroje MOVIDRIVE! P edpokladem úsp šného uvedení do provozu je správné provedení montáže a p ipojení p ístroj!. Varianta : Paralelní zapojení Standardní uvád ní do provozu Uvedení do provozu prove te pomocí aktuální verze programu MOVITOOLS. Aktuální verze programu MOVITOOLS je k dispozici ke stažení na domovské stránce firmy SEW ( Jsou možné následující režimy provozu: VFC (asynchronní) VFC-n-REGULACE (asynchronní) CFC (asynchronní) V okn uvád ní do provozu nastavte hodnotu "po et motor (paraleln zapojených)" U p íkladu se ty mi p evodovými motory na jednom kloubovém h ídeli hodnotu "". Obrázek 7: Nastavte po et paraleln zapojených motor. 099ACZ Ukon ete uvád ní do provozu. MOVIDRIVE Vícemotorové pohony

24 I 0 Varianta : Provoz ídící a pod ízené jednotky (Master-Slave ). Varianta : Provoz ídící a pod ízené jednotky (Master-Slave ) ídící m ni (Master) Uvedení do provozu prove te pomocí aktuální verze programu MOVITOOLS. Aktuální verze programu MOVITOOLS je k dispozici ke stažení na domovské stránce firmy SEW ( Jsou možné následující režimy provozu: CFC (asynchronní) SERVO (synchronní) Hodnota "po et motor (paraleln zapojených)" musí být nastavena na "". Obrázek 8: Nastavte po et paraleln zapojených motor. 06ACZ MOVIDRIVE Vícemotorové pohony

25 Varianta : Provoz ídící a pod ízené jednotky (Master-Slave ) I 0 V okn uvád ní do provozu - regulátor otá ek nastavte hodnotu "po et napojených pod ízených jednotek (Slaves)". U p íkladu t í pod ízených m ni napojených na ídící m ni (Master) hodnotu "". Obrázek 9: Po et napojených pod ízených jednotek (Slaves) 097ACZ U "setrva nosti b emene 0e- kg*m*m" zadejte hodnotu celkové setrva nosti zát že vztažené na po et motor (ned lte ji po tem motor ). Setrva nost zát že m žete zjistit a vypo ítat pomocí funkce MOVITOOLS-Funktion <Test>. U pohonu vždy nastavujte "S V LÍ". Vlastnosti regulace optimalizujte nastavením "tuhosti". Doporu ený rozsah nastavení: Má-li pohon tendenci ke kmitání: nastavení < Je-li doba regulace p íliš dlouhá: nastavení > Pod ízený m ni (Slave) Uvedení do provozu prove te pomocí aktuální verze programu MOVITOOLS. Aktuální verze programu MOVITOOLS je k dispozici ke stažení na domovské stránce firmy SEW ( Jsou možné následující režimy provozu: CFC-M-REGULACE (asynchronní) SERVO-M-REGULACE. (sychronní) Hodnota "po et motor (paraleln zapojených)" musí být nastavena na "". Hodnota "po et napojených pod ízených jednotek (Slaves)" musí být nastavena na "0". U "setrva nosti zát že" zadejte následující hodnotu: Hodnota ídícího m ni e (Master) vyd lená po tem motor P íklad: ídící jednotka (Master) a jednotky pod ízené (Slaves) Hodnota ídícího m ni e (Master) / U hodnoty "tuhosti" zadejte stejnou hodnotu jako u ídícího m ni e (Master): MOVIDRIVE Vícemotorové pohony

26 I 0 Varianta : Provoz ídící a pod ízené jednotky (Master-Slave ) Parametry Po úsp šném uvedení do provozu nastavte následující parametry: Parametr ídící m ni (Master) Pod ízený m ni (Slave) P00 Zdroje požadované hodnoty P0 Zdroj ídícího ovládání P0 AI Zm na rozsahu funk ní pouze u analogového spojení (AO AI) P6 Hrana impulsu zastavení t P7 Hrana impulsu nouzový stop/zastavení t P0 Zm na sm ru otá ení na opa ný P60 Analogový výstup AO funk ní pouze u analogového spojení (AO AI) P6Zm na rozsahu AO funk ní pouze u analogového spojení (AO AI) P6 Režim provozu AO funk ní pouze u analogového spojení (AO AI) P700 Režim provozu P70 Požadovaná hodnota pod ízené jednotky (Slave) P7 Zm na rozsahu požadované hodnoty pod ízené jednotky (Slave) funk ní pouze u propojení po systémové sb rnici a rozhraní RS-8. P8 Skupinová adresa RS-8 P8 Skupinová adresa systémové sb rnice P86 P enosová rychlost systémové sb rnice Nap íklad BIPOL./PEVNÁ POŽADOVANÁ Nap íklad SVORKY - U propojení po sb rnici SBus MASTER-SBus U propojení RS-8: MASTER-RS8 U analogového spojení (AO AI): BIPOL./ PEVNÁ POŽADOVANÁ U propojení po systémové sb rnici a rozhraní RS-8 nefunk ní U analogového spojení (AO AI) nap íklad SVORKY Vždy nastavujte (=nastavení z výroby). U protism rného mechanického sp ažení použijte P0 Podle požadavku Stejné hodnoty jako ídící m ni (Master) - INNÝ PROUD V - CFC nebo SERVO U propojení po sb rnici SBus: MOMENT (SBus): U propojení RS-8: MOMENT (RS-8) U analogového spojení (AO AI): MASTER-SLAVE ( ídící- ízená jednotka) VYPNUTO - Pouze u propojení p es RS-8: nastavte na stejnou hodnotu. Pouze u propojení po sb rnici SBus: nastavte na stejnou hodnotu. Pouze u propojení po sb rnici SBus: nastavte na stejnou hodnotu. U protism rného mechanického sp ažení nastavte odlišn od ídícho m ni e (Master) CFC-M-REGULACE nebo SERVO-M- REGULACE MASTER-SLAVE ( ídící- ízená jednotka) VYPNUTO Vždy nastavujte (=nastavení z výroby) U protism rného mechanického sp ažení použijte P0. 6 MOVIDRIVE Vícemotorové pohony

27 Varianta : Kombinovaný režim provozu I 0. Varianta : Kombinovaný režim provozu Paralelní zapojení Uvedení do provozu prove te pomocí aktuální verze programu MOVITOOLS. Aktuální verze programu MOVITOOLS je k dispozici ke stažení na domovské stránce firmy SEW ( Pro ídící m ni (Master) v režimu provozu CFC. Pro pod ízený m ni / pod ízené m ni e v režimu provozu CFC-M-REGULACE Hodnotu "po et motor (zapojených paraleln )" u ídící- ízené jednotky (Master a Slave) nastavte na po et paraleln zapojených motor. U ídící jednotky (Master) nastavte hodnotu "po et napojených pod ízených jednotek (Slaves)" správn. U pod ízené jednotky (Slave) vždy nastavte hodnotu "po et napojených pod ízených jednotek (Slaves)" na "0". Provoz ídící a pod ízené jednotky (Master- Slave ) Po úsp šn provedeném uvedení do provozu nastavte následující parametry: Parametr ídící m ni (Master) Pod ízený m ni (Slave) P00 Zdroje požadované hodnoty P0 Zdroj ídícího ovládání P0 AI Zm na rozsahu funk ní pouze u analogového spojení (AO AI) P6 Hrana impulsu zastavení t P7 Hrana impulsu nouzový stop/ zastavení t P0 Zm na sm ru otá ení na opa ný P60 Analogový výstup AO funk ní pouze u analogového spojení (AO AI) P6 Zm na rozsahu AO funk ní pouze u analogového spojení (AO AI) P6 Režim provozu AO funk ní pouze u analogového spojení (AO AI) Nap íklad BIPOL./PEVNÁ POŽADOVANÁ Nap íklad SVORKY - U propojení po sb rnici SBus: MASTER-SBus U propojení RS-8: MASTER-RS8 U analogového spojení (AO AI): BIPOL./ PEVNÁ POŽADOVANÁ U propojení po systémové sb rnici a rozhraní RS- 8 nefunk ní U analogového spojení (AO AI) nap íklad SVORKY Vždy nastavujte (=nastavení z výroby) U protism rného mechanického sp ažení použijte P0. Podle požadavku Stejné hodnoty jako ídící m ni (Master) - INNÝ PROUD V - P700 Režim provozu CFC CFC-M-REGULACE P70 Požadovaná hodnota pod ízené jednotky (Slave) P7 Zm na rozsahu požadované hodoty pod ízené jednotky (Slave) funk ní pouze u propojení po systémové sb rnici a rozhraní RS- 8. P8 Skupinová adresa RS-8 P8 Skupinová adresa systémové sb rnice P86 P enosová rychlost systémové sb rnice U propojení p es sb rnici SBus: MOMENT (SBus): U propojení po RS-8: MOMENT (RS-8) U analogového spojení (AO AI): MASTER-SLAVE ( ídící- ízená jednotka) VYPNUTO - Pouze u propojení p es RS-8: nastavte na stejnou hodnotu. Pouze u propojení po sb rnici SBus: nastavte na stejnou hodnotu. Pouze u propojení po sb rnici SBus: nastavte na stejnou hodnotu. U protism rného mechanického sp ažení nastavte odlišn od ídícho m ni e (Master) MASTER-SLAVE ( ídící- ízená jednotka) VYPNUTO Vždy nastavujte (= nastavení z výroby) U protism rného mechanického sp ažení použijte P0 MOVIDRIVE Vícemotorové pohony 7

28 Contents SEW-EURODRIVE GmbH & Co P.O. Box 0 D-766 Bruchsal/Germany Phone Fax sew@sew-eurodrive.com 0 For SEW staff only! MOVITRAC 07