WhyCon: Přesný, rychlý a levný lokalizační systém
|
|
- Božena Kadlecová
- před 4 lety
- Počet zobrazení:
Transkript
1 WhyCon: Přesný, rychlý a levný lokalizační systém Tomáš Krajník, Matías Nitsche, Peter Lightbody ČVUT Praha Univ. of Buenos Aires, Argentina Univ. of Lincoln, UK Apr 2018 Krajník, Nitsche 1 / 19
2 Spolehlivé vizuální systémy pro UAV - MBZIRC Mapovací systém pro čtyřtulky soutěžící v Mohammad bin Zayed Robotics Challenge. Krajník, Nitsche 2 / 19
3 Modely prostoročasu pro roboty - EU FP7 STRANDS Zcela samostatná činnost mobilního robotu v institutu pro výzkum stárnutí (Vídeň) po dobu delší 4 měsíců. Krajník, Nitsche 3 / 19
4 Lokalizace kruhových vzorů v obraze - WhyCon jednoduchá - snadná použitelnost, přesná - relativní chyba je 0.1%-1% s levnými webkamerami, robustní - funkční i v místech s proměnlivým osvětlením, rychlá - dokáže sledovat vzorů/s na běžném PC, škálovatelná - doba zpracování je nezávislá na velikosti obrazu, populární - používaná v řadě robotických projektů, zdarma - ke stažení na d i d o Krajník, et al.: A Practical Multirobot Localisation System. JINT, / 19
5 Motivace Zjednodušení, zpřesnění nedo zvýšení spolehlivosti určení pozice objektů v operačním prostoru robotu: Boston dynamics: dodatečná informace na klíčových místech operačního prostředí, AprilTag: poměrně přesné, relativně pomalé, velká značka GRASP, UPENN: vyloučení vlivu neurčitosti lokalizace při experimentech s rychle manévrujícími UAV, ViCon/Optitrack: velmi přesné, velmi rychlé, velmi malé značky, ale nefunguje na slunci, drahé, složitá instalace ČVUT FEL: posouzení přesnosti navigace malých robotů, WhyCon: rychlé, přesné, levné, ale relativně velká značka Krajník, et al.: A Practical Multirobot Localisation System. JINT, / 19
6 robotika.sk Bratislava, 2018 Princip funkce - ViCon ViCon: znac ky odrazivé v infrac erveném oboru spektra, soustava silných infrac ervených zár ic u, soustava více kamer, jednoduchá segmentace, pozice znac ek vypoc tená triangulací identifikace znac ek ve skupinách Krajník, et al.: A Practical Multirobot Localisation System. JINT, / 19
7 AR Tag: Princip funkce - čtvercové vzory tištěná značka známé velikosti a jedna kamera, extrakce hran, test rovnoběžnosti, identifikace rohů a přečtení binárního kódu, výpočetně náročné v komplexních scénách, malá vzdálenost detekce, Krajník, et al.: A Practical Multirobot Localisation System. JINT, / 19
8 AR Tag: Princip funkce - čtvercové vzory tištěná značka známé velikosti a jedna kamera, extrakce hran, test rovnoběžnosti, identifikace rohů a přečtení binárního kódu, výpočetně náročné v komplexních scénách, malá vzdálenost detekce, Krajník, et al.: A Practical Multirobot Localisation System. JINT, / 19
9 AR Tag: Princip funkce - čtvercové vzory tištěná značka známé velikosti a jedna kamera, extrakce hran, test rovnoběžnosti, identifikace rohů a přečtení binárního kódu, výpočetně náročné v komplexních scénách, malá vzdálenost detekce, Krajník, et al.: A Practical Multirobot Localisation System. JINT, / 19
10 AR Tag: Princip funkce - čtvercové vzory tištěná značka známé velikosti a jedna kamera, extrakce hran, test rovnoběžnosti, identifikace rohů a přečtení binárního kódu, výpočetně náročné v komplexních scénách, malá vzdálenost detekce, Krajník, et al.: A Practical Multirobot Localisation System. JINT, / 19
11 Princip funkce - kruhové vzory TRIP: tištěná značka známé velikosti a jedna kamera, extrakce hran, hledání elips (RANSAC nebo Hough), málo robustní vůči deformaci obrazu (video), Krajník, et al.: A Practical Multirobot Localisation System. JINT, / 19
12 Princip funkce - kruhové vzory TRIP: tištěná značka známé velikosti a jedna kamera, extrakce hran, hledání elips (RANSAC nebo Hough), málo robustní vůči deformaci obrazu (video), Krajník, et al.: A Practical Multirobot Localisation System. JINT, / 19
13 Princip funkce - kruhové vzory TRIP: tištěná značka známé velikosti a jedna kamera, extrakce hran, hledání elips (RANSAC nebo Hough), málo robustní vůči deformaci obrazu (video), Krajník, et al.: A Practical Multirobot Localisation System. JINT, / 19
14 Princip funkce - kruhové vzory TRIP: tištěná značka známé velikosti a jedna kamera, extrakce hran, hledání elips (RANSAC nebo Hough), málo robustní vůči deformaci obrazu (video), Krajník, et al.: A Practical Multirobot Localisation System. JINT, / 19
15 Princip funkce - kruhové vzory TRIP: tištěná značka známé velikosti a jedna kamera, extrakce hran, hledání elips (RANSAC nebo Hough), málo robustní vůči deformaci obrazu (video), Krajník, et al.: A Practical Multirobot Localisation System. JINT, / 19
16 Princip funkce - kruhové vzory TRIP: tištěná značka známé velikosti a jedna kamera, extrakce hran, hledání elips (RANSAC nebo Hough), málo robustní vůči deformaci obrazu (video), Krajník, et al.: A Practical Multirobot Localisation System. JINT, / 19
17 Princip funkce - WhyCon WhyCon: tištěná značka známé velikosti a jedna kamera, hledání souvislých segmentů prohledáváním do šířky, rychlé vyhodnocování tvaru segmentu, lokalizace založená na analýze vlastních čísel, Krajník, et al.: A Practical Multirobot Localisation System. JINT, / 19
18 Popis metody Vstup : barevný nebo černobílý obrázek z jedné kamery, Výstup : pozice kruhových značek v prostoru, Postup zpracování: 1. segmentace prohledáváním do šířky, 2. filtrace výsledků (kruhovost, soustřednost, poměr barev atd), 3. přesné parametry 2d vzoru, 4. reprojekce do 3d, 5. transformace to určeného souřadného systému. Inicializace hledání na poslední pozici v obraze, zpracování pouze relevantních pixelů, uložené mezivýsledky ve frontě pozic. Krajník, et al.: A Practical Multirobot Localisation System. JINT, / 19 d i d o
19 Segmentace prohledáváním do šířky prohledávání do šířky po nalezení prvního tmavého pixelu, pozice pixelů do fronty se dvěma ukazateli, wrong color open list closed list start x y end Krajník, et al.: A Practical Multirobot Localisation System. JINT, / 19
20 Segmentace prohledáváním do šířky prohledávání do šířky po nalezení prvního tmavého pixelu, pozice pixelů do fronty se dvěma ukazateli, wrong color open list closed list start x y end Krajník, et al.: A Practical Multirobot Localisation System. JINT, / 19
21 Segmentace prohledáváním do šířky prohledávání do šířky po nalezení prvního tmavého pixelu, pozice pixelů do fronty se dvěma ukazateli, wrong color open list closed list start x y end Krajník, et al.: A Practical Multirobot Localisation System. JINT, / 19
22 Segmentace prohledáváním do šířky prohledávání do šířky po nalezení prvního tmavého pixelu, pozice pixelů do fronty se dvěma ukazateli, wrong color open list closed list start x y end Krajník, et al.: A Practical Multirobot Localisation System. JINT, / 19
23 Segmentace prohledáváním do šířky prohledávání do šířky po nalezení prvního tmavého pixelu, pozice pixelů do fronty se dvěma ukazateli, wrong color open list closed list start x y end Krajník, et al.: A Practical Multirobot Localisation System. JINT, / 19
24 Segmentace prohledáváním do šířky prohledávání do šířky po nalezení prvního tmavého pixelu, pozice pixelů do fronty se dvěma ukazateli, wrong color open list closed list start x 6 y 8 end Krajník, et al.: A Practical Multirobot Localisation System. JINT, / 19
25 Segmentace prohledáváním do šířky prohledávání do šířky po nalezení prvního tmavého pixelu, pozice pixelů do fronty se dvěma ukazateli, wrong color open list closed list start x y end Krajník, et al.: A Practical Multirobot Localisation System. JINT, / 19
26 Segmentace prohledáváním do šířky prohledávání do šířky po nalezení prvního tmavého pixelu, pozice pixelů do fronty se dvěma ukazateli, wrong color open list closed list start x y end Krajník, et al.: A Practical Multirobot Localisation System. JINT, / 19
27 Segmentace prohledáváním do šířky prohledávání do šířky po nalezení prvního tmavého pixelu, pozice pixelů do fronty se dvěma ukazateli, wrong color open list closed list start x y end Krajník, et al.: A Practical Multirobot Localisation System. JINT, / 19
28 Segmentace prohledáváním do šířky prohledávání do šířky po nalezení prvního tmavého pixelu, pozice pixelů do fronty se dvěma ukazateli, wrong color open list closed list start x y end Krajník, et al.: A Practical Multirobot Localisation System. JINT, / 19
29 Segmentace prohledáváním do šířky prohledávání do šířky po nalezení prvního tmavého pixelu, pozice pixelů do fronty se dvěma ukazateli, wrong color open list closed list x y start end Krajník, et al.: A Practical Multirobot Localisation System. JINT, / 19
30 Segmentace prohledáváním do šířky prohledávání do šířky po nalezení prvního tmavého pixelu, pozice pixelů do fronty se dvěma ukazateli, wrong color open list closed list x y start end Krajník, et al.: A Practical Multirobot Localisation System. JINT, / 19
31 Segmentace prohledáváním do šířky prohledávání do šířky po nalezení prvního tmavého pixelu, pozice pixelů do fronty se dvěma ukazateli, wrong color open list closed list x y start end Krajník, et al.: A Practical Multirobot Localisation System. JINT, / 19
32 Segmentace prohledáváním do šířky prohledávání do šířky po nalezení prvního tmavého pixelu, pozice pixelů do fronty se dvěma ukazateli, wrong color open list closed list start x y end Krajník, et al.: A Practical Multirobot Localisation System. JINT, / 19
33 Segmentace prohledáváním do šířky prohledávání do šířky po nalezení prvního tmavého pixelu, pozice pixelů do fronty se dvěma ukazateli, wrong color open list closed list start x y end Krajník, et al.: A Practical Multirobot Localisation System. JINT, / 19
34 Segmentace prohledáváním do šířky prohledávání do šířky po nalezení prvního tmavého pixelu, pozice pixelů do fronty se dvěma ukazateli, wrong color open list closed list start x y end Krajník, et al.: A Practical Multirobot Localisation System. JINT, / 19
35 Segmentace prohledáváním do šířky prohledávání do šířky po nalezení prvního tmavého pixelu, pozice pixelů do fronty se dvěma ukazateli, wrong color open list closed list start x y end Krajník, et al.: A Practical Multirobot Localisation System. JINT, / 19
36 Filtrace výsledků počet pixelů vs. bounding box, počet bílých vs. černých pixelů, soustřednost segmentů, wrong color open list closed list start x y end Krajník, et al.: A Practical Multirobot Localisation System. JINT, / 19
37 Parametry ve 2d jednoduchý výpočet kovarianční matice segmentu: (x*x, x*y, y*y) vlastní čísla matice udávají přesný rozměr elipsy, wrong color open list closed list start x y end Krajník, et al.: A Practical Multirobot Localisation System. JINT, / 19
38 Parametry ve 3d nutná kalibrace kamery a známá velikost vzoru, vychází z rovnice elipsy vypočtené v předchozím kroku, wrong color open list closed list start x y end Krajník, et al.: A Practical Multirobot Localisation System. JINT, / 19
39 Transformace do zadaného souřadného systému umístění 4 dalších vzorů na známé pozice, pozice ve 2d (homografie) i 3d (plná 3d transformace), Krajník, et al.: A Practical Multirobot Localisation System. JINT, / 19
40 Identifikace a orientace vzoru zápis tzv. Necklace kódu do vnitřku, kód udává i natočení vzoru, Lightbody, et al.: An efficient visual fiducial localisation system. ACR, / 19
41 Identifikace a orientace vzoru zápis tzv. Necklace kódu do vnitřku, kód udává i natočení vzoru, Lightbody, et al.: An efficient visual fiducial localisation system. ACR, / 19
42 Otázky Děkuji za pozornost Otázky? Detaily na Lightbody, et al.: An efficient visual fiducial localisation system. ACR, / 19
43 Instalace a kompilace Knihovny: sudo apt-get install git libsdl1.2-dev libsdl-ttf2.0-dev libncurses5-dev guvcview. Test kamery: guvcview -d /dev/video0. Stažení WhyConu: git clone Úprava rozměrů obrazu: v adresáři src editovat vim main/whycon.cpp. Kompilace: v adresáři src stačí zadat make. Lightbody, et al.: An efficient visual fiducial localisation system. ACR, / 19
44 První spuštění Tisk vzoru: vytisknout vzor v etc/test.pdf. Spuštění: z adresáře bin spustit./dev/whycon /dev/video0 1 Test segmentace: stisk D Parametry kamery: stisk b,e,c zvyšuje a se shift snižuje exposici, jas a kontrast Data z lokalizace: v internetovém prohlížecí otevřete localhost:6666 Lightbody, et al.: An efficient visual fiducial localisation system. ACR, / 19
Úvod do zpracování obrazů. Petr Petyovský Miloslav Richter
Úvod do zpracování obrazů Petr Petyovský Miloslav Richter 1 OBSAH Motivace, prvky a základní problémy počítačového vidění, pojem scéna Terminologie, obraz, zpracování a analýza obrazu, počítačové vidění,
VíceKalibrační proces ve 3D
Kalibrační proces ve 3D FCC průmyslové systémy společnost byla založena v roce 1995 jako součást holdingu FCC dodávky komponent pro průmyslovou automatizaci integrace systémů kontroly výroby, strojového
VíceInteligentní analýza obrazu. Ing. Robert Šimčík
Inteligentní analýza obrazu Ing. Robert Šimčík Jaký je přínos video analýzy? 2 Typické CCTV pracoviště? Příliš mnoho kamer! Pomoc! 3 Proč použít video analýzu? Analýza tisíců video záznamů Redukce zátěže
VíceÚvod do mobilní robotiky NAIL028
md at robotika.cz http://robotika.cz/guide/umor08/cs 13. ledna 2009 1 Zkoušky a zápočty Semor 2009 2 3 Motivace PolyBot Replicator Zkoušky a zápočty Semor 2009 Zkoušky a zápočty termíny každý Čt od 17:20
VíceGymnázium a Střední odborná škola, Rokycany, Mládežníků 1115
Gymnázium a Střední odborná škola, Rokycany, Mládežníků 1115 Číslo projektu: CZ.1.07/1.5.00/34.0410 Číslo šablony: 20 Název materiálu: Android vs ios Ročník: Identifikace materiálu: Jméno autora: Předmět:
VíceHDR obraz (High Dynamic Range)
HDR obraz (High Dynamic Range) 2010-2016 Josef Pelikán CGG MFF UK Praha pepca@cgg.mff.cuni.cz http://cgg.mff.cuni.cz/~pepca/ 1 / 24 Velká dynamika obrazu světlé partie (krátká expozice) tmavé partie (dlouhá
VíceAutomatické rozpoznávání dopravních značek
ČESKÉ VYSOKÉ UČENÍ TECHNICKÉ V PRAZE FAKULTA DOPRAVNÍ Jiří Hofman Automatické rozpoznávání dopravních značek Semestrální práce z předmětu ITS 2012 Obsah 1. Automatické rozpoznávání dopravních značek (ATSR)...
VíceMikroskopická obrazová analýza
Návod pro laboratorní úlohu z měřicí techniky Práce O1 Mikroskopická obrazová analýza 0 1 Úvod: Tato laboratorní úloha je koncipována jako seznámení se s principy snímání mikroskopických obrazů a jejich
VíceMakroskopická obrazová analýza pomocí digitální kamery
Návod pro laboratorní úlohu z měřicí techniky Práce O3 Makroskopická obrazová analýza pomocí digitální kamery 0 1 Úvod: Cílem této laboratorní úlohy je vyzkoušení základních postupů snímání makroskopických
VíceROZPOZNÁVÁNÍ AKUSTICKÉHO SIGNÁLU ŘEČI S PODPOROU VIZUÁLNÍ INFORMACE
TECHNICKÁ UNIVERZITA V LIBERCI Fakulta mechatroniky a mezioborových inženýrských studií ROZPOZNÁVÁNÍ AKUSTICKÉHO SIGNÁLU ŘEČI S PODPOROU VIZUÁLNÍ INFORMACE AUTOREFERÁT DISERTAČNÍ PRÁCE 2005 JOSEF CHALOUPKA
VíceKritéria výběru IP kamer Miloš Kohout. www.axis.com
Kritéria výběru IP kamer Miloš Kohout Z čeho výbírat? Box kamery Jsou místa kde chceme, aby kamera byla vidět Jsou místa kde chceme, aby kamera NEbyla vidět Datasheets technická specifikace Rozlišení Resolution
VíceROZ1 - Cv. 2 - Fourierova transformace ÚTIA - ZOI
Vzorečky Co to je FT? Vzorečky Co to je FT? Transformace signálu z časové (resp. obrazové) reprezentace f(t) do frekvenční reprezentace F(ψ) a zpět. Díky ní můžeme signál analyzovat ve frekvenční oblasti
VíceHough & Radon transform - cvičení
Hough & Radon transform - cvičení ROZ UTIA - ZOI Adam Novozámský (novozamsky@utia.cas.cz) Motivace Co to je Houghova transformace a k čemu se používá?: metoda pro nalezení parametrického popisu objektů
VíceInterní norma č. 22-102-01/01 Průměr a chlupatost příze
Předmluva Text vnitřní normy byl vypracován v rámci Výzkumného centra Textil LN00B090 a schválen oponentním řízením dne 7.12.2004. Předmět normy Tato norma stanoví postup měření průměru příze a celkové
VíceWP6 - Komponenty robotického systému interakce člověk-stroj
Centrum aplikované kybernetiky 3 WP6 - Komponenty robotického systému interakce člověk-stroj zodpovídá: Libor Přeučil Skupina inteligentní mobilní robotiky Katedra kybernetiky FEL, ČVUT v Praze Certicon
VíceJasové transformace. Karel Horák. Rozvrh přednášky:
1 / 23 Jasové transformace Karel Horák Rozvrh přednášky: 1. Úvod. 2. Histogram obrazu. 3. Globální jasová transformace. 4. Lokální jasová transformace. 5. Bodová jasová transformace. 2 / 23 Jasové transformace
VíceOBRAZOVÁ ANALÝZA. Speciální technika a měření v oděvní výrobě
OBRAZOVÁ ANALÝZA Speciální technika a měření v oděvní výrobě Prostředky pro snímání obrazu Speciální technika a měření v oděvní výrobě 2 Princip zpracování obrazu matice polovodičových součástek, buňky
VíceZÁKLADY OVLÁDÁNÍ DIGITÁLNÍCH FOTOAPARÁTŮ ČÁST 1.
ZÁKLADY OVLÁDÁNÍ DIGITÁLNÍCH FOTOAPARÁTŮ ČÁST 1. Základní funkce digitálních fotoaparátů Rozšířené možnosti využití digitální techniky 4ME121 / 4ME421 2 ZÁKLADNÍ FUNKCE DIGITÁLNÍCH FOTOAPARÁTŮ ZÁKLADNÍ
VíceÚvod do mobilní robotiky AIL028
md at robotika.cz http://robotika.cz/guide/umor07/cs 20. prosince 2007 1 2 3D model světa ProMIS Cvičení hledání domečku Model štěrbinové kamery Idealizovaný jednoduchý model kamery Paprsek světla vychází
VíceFakulta informačních technologíı. Extrakce obrazových příznaků 1 / 39
Extrakce obrazových příznaků Ing. Aleš Láník, Ing. Jiří Zuzaňák Ústav počítačové grafiky a multimédíı Fakulta informačních technologíı Vysoké Učení technické v Brně Extrakce obrazových příznaků 1 / 39
VíceAplikace bin picking s použitím senzorové fúze
Moderní metody rozpoznávání a zpracování obrazových informací 2018 Aplikace bin picking s použitím senzorové fúze Vlastimil Hotař, Ondřej Matúšek Katedra sklářských strojů a robotiky Fakulta strojní Oddělení
VíceAlgoritmy a struktury neuropočítačů ASN - P11
Aplikace UNS při rozpoznání obrazů Základní úloha segmentace obrazu rozdělení obrazu do několika významných oblastí klasifikační úloha, clusterová analýza target Metody Kohonenova metoda KSOM Kohonenova
VíceSIFT: Scale Invariant Feature Transform Automatické nalezení korespondencí mezi dvojicí obrázků
SIFT: Scale Invariant Feature Transform Automatické nalezení korespondencí mezi dvojicí obrázků lukas.mach@gmail.com Přílohy (videa, zdrojáky, ) ke stažení na: http://mach.matfyz.cz/sift Korespondence
VíceVodoznačení video obsahu
Vodoznačení video obsahu Bc. Jiří Hošek Email: hosek.j@seznam.cz Ústav Telekomunikací, FEKT, VUT v Brně Tento článek je zaměřen na problematiku vodoznačení a zejména pak na techniky vkládání vodoznaku
VíceZáklady digitální fotografie
Číslo projektu CZ.1.07/1.5.00/34.0036 Tématický celek Inovace výuky ICT na BPA Název projektu Inovace a individualizace výuky Název materiálu Číslo materiálu VY_32_INOVACE_FIL15 Ročník První Název školy
VíceTvorba přizpůsobivých webových rozhraní
Tvorba přizpůsobivých webových rozhraní Diplomová práce Bc. Jiří Stránský vedoucí práce doc. Ing. Jiří Sochor, CSc. Zadání práce Tvorba přizpůsobivých webových rozhraní (PC, mobil, tablet) z technického
VíceSPŠS Č.Budějovice Obor Geodézie a Katastr nemovitostí 4.ročník RELATIVNÍ A ABSOLUTNÍ ORIENTACE AAT ANALYTICKÁ AEROTRIANGULACE
SPŠS Č.Budějovice Obor Geodézie a Katastr nemovitostí 4.ročník RELATIVNÍ A ABSOLUTNÍ ORIENTACE AAT ANALYTICKÁ AEROTRIANGULACE PŘÍPRAVA STEREODVOJICE PRO VYHODNOCENÍ Příprava stereodvojice pro vyhodnocení
VíceMultirobotická kooperativní inspekce
Multirobotická kooperativní inspekce prostředí Diplomová práce Multirobotická kooperativní inspekce prostředí Diplomová práce Intelligent and Mobile Robotics Group Laboratory for Intelligent Decision Making
VíceRobot Operating System. Ing. Zdeněk Materna, Robo@FIT
Robot Operating System Ing. Zdeněk Materna, Robo@FIT Hubo - vítěz soutěže robotů záchranářů (Darpa Robotics Challenge) Willow Garage PR2 - bezpečný robot pro výzkum Rethink Robotics Baxter - snadno programovatelný
VíceJiří Karpeta Partner
Jiří Karpeta Partner jiri.karpeta@robodrone.com Firma Robodrone Vývoj a výroba bezpilotních systémů UAS ve spoupráci s Leteckým ústavem VÚT Brno. Několik typů pro škálování scénářů. Zaměření na vyšší užitečné
VíceNávod k obsluze IP kamery Zoneway. IP kamery jsou určené pro odbornou montáž.
Návod k obsluze IP kamery Zoneway. IP kamery jsou určené pro odbornou montáž. Obsah 1 Úvod... 1 2 Návod pro připojení do webového rozhraní... 1 2.1 Připojení kamery k WiFi síti... 4 2.2 Postup nastavení
VíceSoftware pro úpravu snímků LAB-10. Návod k obsluze
Software pro úpravu snímků LAB-10 Návod k obsluze CZ Úvod Charakteristické vlastnosti programu LAB-10 Program LAB-10 je určen ke zpracování snímků skenovaných skenerem filmů ES-10 a je vybaven následujícími
Víceusimt10 JEDNOTKA IMPLEMENTUJÍCÍ OBJEKTY PRO SIMULACI TERMINÁLU TERM10 NA PC Příručka uživatele a programátora
usimt10 JEDNOTKA IMPLEMENTUJÍCÍ OBJEKTY PRO SIMULACI TERMINÁLU TERM10 NA PC Příručka uživatele a programátora SofCon spol. s r.o. Střešovická 49 162 00 Praha 6 tel/fax: +420 220 180 454 E-mail: sofcon@sofcon.cz
VícePřehled vhodných metod georeferencování starých map
Přehled vhodných metod georeferencování starých map ČVUT v Praze, katedra geomatiky 12. 3. 2015 Praha Georeferencování historická mapa vs. stará mapa georeferencování umístění obrazu mapy do referenčního
VícePočítačové zpracování obrazu Projekt Učíme se navzájem
Počítačové zpracování obrazu Projekt Učíme se navzájem Tomáš Pokorný, Vojtěch Přikryl Jaroška 15. ledna 2010 Tomáš Pokorný email: xtompok@gmail.com Jaroška 1 Obsah Abstrakt! 4 Začátky! 5 M&M 5 Původní
VíceSEBELOKALIZACE MOBILNÍCH ROBOTŮ. Tomáš Jílek
SEBELOKALIZACE MOBILNÍCH ROBOTŮ Tomáš Jílek Sebelokalizace Autonomní určení pozice a orientace robotu ve zvoleném souřadnicovém systému Souřadnicové systémy Globální / lokální WGS-84, ETRS-89 globální
VíceCAMEA. UnirailOCR Train Recognition System
CAMEA Technologie pro rozpoznávání čísel jedoucích vagónů a kontejnerů (UIC)» Záštita projektu evropským programem aplikovaného výzkumu a vývoje EUREKA» LF12007 - Automatická identifikace železničních
VíceChceme vám nabídnout kvalitní záběr i při nekvalitním osvětlení. technologie starlight
Chceme vám nabídnout kvalitní záběr i při nekvalitním osvětlení technologie starlight 2 technologie starlight Dokonalé kamery pro nepřetržité snímání Nebylo by skvělé, kdybyste měli jistotu, že za jakýchkoli
VíceOBSAH. Metoda 3D laserového skenování Výhody Důvody a cíle použití Pilotní projekt Postup prací Výstupy projektu Možnosti využití Závěry a doporučení
OBSAH Metoda 3D laserového skenování Výhody Důvody a cíle použití Pilotní projekt Postup prací Výstupy projektu Možnosti využití Závěry a doporučení METODA LASEROVÉHO SKENOVÁNÍ Laserové skenovací systémy
VíceDIGITÁLNÍ FOTOGRAFIE
DIGITÁLNÍ FOTOGRAFIE Petr Vaněček, katedra informatiky a výpočetní techniky Fakulta aplikovaných věd, Západočeská univerzita v Plzni 19. listopadu 2009 1888, Geroge Eastman You press the button, we do
VíceRozšířený datový model pro handicapované osoby a metodika jeho interpretace při navigaci. Jan Kufner, Eva Mulíčková
Rozšířený datový model pro handicapované osoby a metodika jeho interpretace při navigaci Jan Kufner, Eva Mulíčková Konference GIS ESRI v ČR 4. 5. 11. 2015 StreetNet Úvod Motivace StreetNet nadstavby rozšiřování
VíceUniLog-D. v1.01 návod k obsluze software. Strana 1
UniLog-D v1.01 návod k obsluze software Strana 1 UniLog-D je PC program, který slouží k přípravě karty pro záznam událostí aplikací přístroje M-BOX, dále pak k prohlížení, vyhodnocení a exportům zaznamenaných
VícePROJEKT 3 2D TRAJEKTORIE KAMERY SEMESTRÁLNÍ PRÁCE DO PŘEDMĚTU MAPV
VYSOKÉ UČENÍ TECHNICKÉ V BRNĚ BRNO UNIVERSITY OF TECHNOLOGY FAKULTA ELEKTROTECHNIKY A KOMUNIKAČNÍCH TECHNOLOGIÍ ÚSTAV AUTOMATIZACE A MĚŘICÍ TECHNIKY FACULTY OF ELECTRICAL ENGINEERING AND COMMUNICATION
Vícekamerou. Dle optických parametrů objektivu mohou v získaném obraze nastat geometrická
Odstranění geometrických zkreslení obrazu Vstupní obraz pro naše úlohy získáváme pomocí optické soustavy tvořené objektivem a kamerou. Dle optických parametrů objektivu mohou v získaném obraze nastat geometrická
VíceMikroskopická obrazová analýza
Návod pro laboratorní úlohu z měřicí techniky Práce O1 Mikroskopická obrazová analýza 0 1 Úvod: Tato laboratorní úloha je koncipována jako seznámení se s principy snímání mikroskopických obrazů a jejich
Více1.1. Spuštění ArchiCADu 16 1.2. Práce s projektem 16. 1.3. Pracovní plocha 19
Obsah 1 Seznámení s ArchiCADem 15 1.1. Spuštění ArchiCADu 16 1.2. Práce s projektem 16 Vytvoření nového projektu 16 Vytvoření nového projektu při spuštění ArchiCADu 17 Možné způsoby nastavení nového projektu:
VícePokročilé operace s obrazem
Získávání a analýza obrazové informace Pokročilé operace s obrazem Biofyzikální ústav Lékařské fakulty Masarykovy univerzity Brno prezentace je součástí projektu FRVŠ č.2487/2011 (BFÚ LF MU) Získávání
VíceKONTROLA PŘESNOSTI VÝROBY S VYUŽITÍM MATLABU
KONTROLA PŘESNOSTI VÝROBY S VYUŽITÍM MATLABU Ing. Vladislav Matějka, Ing. Jiří Tichý, Ing. Radovan Hájovský Katedra měřicí a řídicí techniky, VŠB-TU Ostrava Abstrakt: Příspěvek se zabývá možností využít
VíceFakulta elektrotechnická. Rychlá lokalizace kvadroptér
České vysoké učení technické v Praze Fakulta elektrotechnická DIPLOMOVÁ PRÁCE Rychlá lokalizace kvadroptér Praha, 204 Autor: Václav Černý Prohlášení Prohlašuji, že jsem předloženou práci vypracoval samostatně
VícePřipojení do PC aplikace Camera Live
Návod na připojení a zprovoznění IP kamera Anbash. Postup popsaný v tomto návodu není jedinou cestou ke zprovoznění kamery, představuje doporučený postup. V návodu je popsáno základní připojení kamery
Více3D EDITOR. Základy práce s programem. Verze 1.0.0
3D EDITOR Základy práce s programem Verze 1.0.0 OBSAH 1. Přehled verzí aplikace... 3 2. Spuštění aplikace... 4 3. Princip jednoho souboru... 4 4. Práce ve více oknech... 4 5. Rozložení okna s úlohou...
VíceLaserový skenovací systém LORS vývoj a testování přesnosti
Laserový skenovací systém LORS vývoj a testování přesnosti Ing. Bronislav Koska Ing. Martin Štroner, Ph.D. Doc. Ing. Jiří Pospíšil, CSc. ČVUT Fakulta stavební Praha Článek popisuje laserový skenovací systém
VícePotlačování šumu v mikroskopických snímcích pomocí adaptivního non-local means filtru
Potlačování šumu v mikroskopických snímcích pomocí adaptivního non-local means filtru Jarní škola 2013 Krušné hory, Mariánská 28. května 2013 Motivace Časosběrná fluorescenční mikroskopie detekce částic
VíceMetodika testů pro zařízení LZZ
LOKALIZAČNÍ A ZÁZNAMOVÁ ZAŘÍZENÍ Příloha č. 10 k Č.j.: PPR-24824-9/ČJ-2013-990640 Metodika testů pro zařízení LZZ Prováděné testy jsou seskupeny do následujících kategorií: 1. Kontrola dokumentace základní
VíceZáklady velkoplošného zobrazování. ČVUT FEL, listopad 2008
Základy velkoplošného zobrazování ČVUT FEL, listopad 2008 Způsoby velkoplošného zobrazování Projektory projekční ploché zobrazovače neprojekční CRT LCD DLP PLASMA LED LCD D-ILA, refl. LCD LASER? Projektory
VíceGrafická data jsou u 2D vektorové grafiky uložena ve voxelech NEPRAVDA Grafická data jsou u rastrové grafiky uložena v pixelech PRAVDA Grafická data
Grafická data jsou u 2D vektorové grafiky uložena ve voxelech Grafická data jsou u rastrové grafiky uložena v pixelech Grafická data jsou u vektorové grafiky uložena v pixelech Na rozdíl od rastrové grafiky
VíceCOREL PHOTO-PAINT POUŽITÍ MASEK. Lenka Bednaříková
COREL PHOTO-PAINT POUŽITÍ MASEK Lenka Bednaříková POUŽITÍ MASEK Pomocí masek můžeme určit oblasti obrázku, které chcete upravit, zatímco ostatní oblasti budou před veškerými změnami chráněny Nástroj masky
Víceusimt03 JEDNOTKA IMPLEMENTUJÍCÍ OBJEKTY PRO SIMULACI TERMINÁLU TERM03 NA PC Příručka uživatele a programátora
usimt03 JEDNOTKA IMPLEMENTUJÍCÍ OBJEKTY PRO SIMULACI TERMINÁLU TERM03 NA PC Příručka uživatele a programátora SofCon spol. s r.o. Střešovická 49 162 00 Praha 6 tel/fax: +420 220 180 454 E-mail: sofcon@sofcon.cz
VíceRozvoj tepla v betonových konstrukcích
Úvod do problematiky K novinkám v požární odolnosti nosných konstrukcí Praha, 11. září 2012 Ing. Radek Štefan prof. Ing. Jaroslav Procházka, CSc. Znalost rozložení teploty v betonové konstrukci nebo její
VíceNEJKRATŠÍ CESTY I. Doc. RNDr. Josef Kolář, CSc. Katedra teoretické informatiky, FIT České vysoké učení technické v Praze
NEJKRATŠÍ CESTY I Doc. RNDr. Josef Kolář, CSc. Katedra teoretické informatiky, FIT České vysoké učení technické v Praze BI-GRA, LS 2010/2011, Lekce 7 Evropský sociální fond Praha & EU: Investujeme do vaší
VíceALGORITMY A DATOVÉ STRUKTURY
Název tématického celku: Cíl: ALGORITMY A DATOVÉ STRUKTURY Metodický list č. 1 Časová složitost algoritmů Základním cílem tohoto tematického celku je vysvětlení potřebných pojmů a definic nutných k popisu
VíceROZ1 CVIČENÍ VI. Geometrická registrace (matching) obrazů
ROZ1 CVIČENÍ VI. Geometrická registrace (matching) obrazů REGISTRACI OBRAZU (IMAGE REGISTRATION) Více snímků téže scény Odpovídající pixely v těchto snímcích musí mít stejné souřadnice Pokud je nemají
VíceMěření dat Filtrace dat, Kalmanův filtr
Měření dat Filtrace dat, Matematické metody pro ITS (11MAMY) Jan Přikryl Ústav aplikované matematiky ČVUT v Praze, Fakulta dopravní 3. přednáška 11MAMY čtvrtek 28. února 2018 verze: 2018-03-21 16:45 Obsah
VícePOPIS PROSTŘEDÍ PROGRAMU GIMP 2. Barvy 2. Okno obrázku 4 ZÁKLADNÍ ÚPRAVA FOTOGRAFIÍ V GRAFICKÉM EDITORU 6. Změna velikosti fotografie 6
Obsah POPIS PROSTŘEDÍ PROGRAMU GIMP 2 Barvy 2 Okno obrázku 4 ZÁKLADNÍ ÚPRAVA FOTOGRAFIÍ V GRAFICKÉM EDITORU 6 Změna velikosti fotografie 6 Ořezání obrázku 7 TRANSFORMACE 9 Rotace 9 Překlopení 11 Perspektiva
VíceVyužití principů industry 4.0 v robotickém měřicím pracovišti ROMESY
Využití principů industry 4.0 v robotickém měřicím pracovišti ROMESY industry 4.0 Principy Interoperabilita (Internet věcí) Virtualizace Decentralizace Operace v reálném čase Orientace na služby Modularita
VíceGlobální matice konstrukce
Globální matice konstrukce Z matic tuhosti a hmotnosti jednotlivých prvků lze sestavit globální matici tuhosti a globální matici hmotnosti konstrukce, které se využijí v řešení základní rovnice MKP: [m]{
VícePočítače a grafika. Ing. Radek Poliščuk, Ph.D. Přednáška č.7. z předmětu
Ústav automatizace a informatiky Fakulta strojního inženýrství Vysoké učení technické v Brně Přednáška č.7. z předmětu Počítače a grafika Ing. Radek Poliščuk, Ph.D. 1/14 Obsahy přednášek Přednáška 7 Zpracování
VíceKinematika příklad. Robotika. Vladimír Smutný. Centrum strojového vnímání. České vysoké učení technické v Praze
Kinematika příklad Robotika Kinematika příklad Vladimír Smutný Centrum strojového vnímání České vysoké učení technické v Praze ROBOTICS: Vladimír Smutný Slide, Page Příklad praktické úlohy D měřicí stroj
VíceGEPRO řešení pro GNSS Leica
GEPRO řešení pro GNSS Leica GEPRO spol. s r. o. Ing. Jan Procházka GEPRO řešení pro GNSS Leica GNSS rover» odolný PC tablet s Win 7» GNSS anténa přes bluetooth» až 1 cm přesnost» KOKEŠ, MISYS, PROLAND
VíceAlgoritmus sledování objektů pro funkční vzor sledovacího systému
Algoritmus sledování objektů pro funkční vzor sledovacího systému Technická zpráva - FIT - VG20102015006 2014-04 Ing. Filip Orság, Ph.D. Fakulta informačních technologií, Vysoké učení technické v Brně
VíceZpracování digitalizovaného obrazu (ZDO) - Segmentace II
Zpracování digitalizovaného obrazu (ZDO) - Segmentace II Další metody segmentace Ing. Zdeněk Krňoul, Ph.D. Katedra Kybernetiky Fakulta aplikovaných věd Západočeská univerzita v Plzni Zpracování digitalizovaného
VíceVývoj SW pro mobilní zařízení s ios. Petr Hruška, Skymia s.r.o. Teorie a praxe IP telefonie, 6.12.2012
Vývoj SW pro mobilní zařízení s ios Petr Hruška, Skymia s.r.o. Teorie a praxe IP telefonie, 6.12.2012 Perspektiva 3 roky zkušeností s vývojem aplikací pro ios 1 rok vývoj pro Android desítky aplikací Obsah
VíceORIENTOVANÉ GRAFY, REPREZENTACE GRAFŮ
ORIENTOVANÉ GRAFY, REPREZENTACE GRAFŮ Doc. RNDr. Josef Kolář, CSc. Katedra teoretické informatiky, FIT České vysoké učení technické v Praze BI-GRA, LS 2/2, Lekce Evropský sociální fond Praha & EU: Investujeme
VíceCGI. Computer generated imagery Počítačové triky Animované filmy Počítačové hry. Technologické trendy v AV tvorbě, CGI 2
CGI Computer generated imagery Počítačové triky Animované filmy Počítačové hry Technologické trendy v AV tvorbě, CGI 2 CGI Šíření světla v prostoru Možnosti simulace šíření v PC Pohyby CGI objektů Technologické
VíceDěkujeme Vám za zakoupení HSPA USB modemu Huawei E1750. Pomocí něj se můžete připojit k vysokorychlostnímu internetu.
Děkujeme Vám za zakoupení HSPA USB modemu Huawei E1750. Pomocí něj se můžete připojit k vysokorychlostnímu internetu. Poznámka: Tento manuál popisuje vzhled USB modemu a postup přípravy modemu, instalace
Víceak. rok 2013/2014 Michal Španěl, spanel@fit.vutbr.cz 24.2.2014
Zadání projektu Texturování Základy počítačové grafiky (IZG) ak. rok 2013/2014 Michal Španěl, spanel@fit.vutbr.cz 24.2.2014 1 První seznámení Cílem projektu je pochopení praktických souvislostí témat přednášek
VíceOdhad stavu matematického modelu křižovatek
Odhad stavu matematického modelu křižovatek Miroslav Šimandl, Miroslav Flídr a Jindřich Duník Katedra kybernetiky & Výzkumné centrum Data-Algoritmy-Rozhodování Fakulta aplikovaných věd Západočeská univerzita
VíceMATLAB: Automatická instalace a aktivace licence TAH
MATLAB: Automatická instalace a aktivace licence TAH 1. VYTVOŘENÍ UŽIVATELSKÉHO ÚČTU NA STRÁNKÁCH MATHWORKS: Na odkazu níže si vytvořte účet na stránkách MathWorks s použitím Vaší školní emailové adresy
VíceSolární detektor oblačnosti
Solární detektor oblačnosti Miroslav Klvaňa, Astronomický ústav Akademie věd České republiky, v.v.i. observatoř Ondřejov, Česká republika, mklvana @asu.cas.cz Michal Švanda, Astronomický ústav Akademie
VíceNové systémy pro diagnostiku železničního svršku. Petr Sychrovský
Nové systémy pro diagnostiku železničního svršku Petr Sychrovský 1 Diagnostika - podpora při zajišťování hlavních úkolů při správě a provozu železniční infrastruktury Využívání výsledků monitoringu, měření
VíceProvozní vlastnosti aerodynamických ložisek
Provozní vlastnosti aerodynamických ložisek Dynamická viskozita běžných plynů je o 2 až 3 řády nižší než viskozita minerálních olejů při provozní teplotě. Proto také únosnost a třecí ztráty plynových ložisek
VíceVyhodnocení 2D rychlostního pole metodou PIV programem Matlab (zpracoval Jan Kolínský, dle programu ing. Jana Novotného)
Vyhodnocení 2D rychlostního pole metodou PIV programem Matlab (zpracoval Jan Kolínský, dle programu ing. Jana Novotného) 1 Obecný popis metody Particle Image Velocimetry, nebo-li zkráceně PIV, je měřící
VíceEfektivní hledání nejkratších cest v sítích hromadné přepravy osob
DIPLOMOVÁ PRÁCE Efektivní hledání nejkratších cest v sítích hromadné přepravy osob Autor: Vladislav Martínek Vedoucí: RNDr. Michal Žemlička, Ph.D. Motivace Jak se co nejrychleji dostat z bodu A do bodu
VíceAnalýza pohybu. Karel Horák. Rozvrh přednášky: 1. Úvod. 2. Úlohy analýzy pohybu. 3. Rozdílové metody. 4. Estimace modelu prostředí. 5. Optický tok.
1 / 40 Analýza pohybu Karel Horák Rozvrh přednášky: 1. Úvod. 2. Úlohy analýzy pohybu. 3. Rozdílové metody. 4. Estimace modelu prostředí. 5. Optický tok. 2 / 40 Analýza pohybu Karel Horák Rozvrh přednášky:
VíceMerkur perfekt Challenge Studijní materiály
Merkur perfekt Challenge Studijní materiály T: 541 146 120 IČ: 00216305, DIČ: CZ00216305 / www.feec.vutbr.cz/merkur / steffan@feec.vutbr.cz 1 / 15 Název úlohy: Kresba čtyřlístku pomocí robotické ruky Anotace:
VíceKAMEROVÝ SYSTÉM XPECTIA K o n t r o l a, k t e r á p ř e d č í o č e k á v á n í
KAMEROVÝ SYSTÉM XPECTIA K o n t r o l a, k t e r á p ř e d č í o č e k á v á n í» Koncepce flexibilní platformy» I n t u i t i v n í ovládání» Funkční princip blízký lidskému oku Výkon, který jde ruku
VíceSEBELOKALIZACE MOBILNÍCH ROBOTŮ. Tomáš Jílek
SEBELOKALIZACE MOBILNÍCH ROBOTŮ Tomáš Jílek Sebelokalizace Autonomní určení pozice a orientace robotu ve zvoleném souřadnicovém systému Souřadnicové systémy Globální / lokální WGS-84, ETRS-89 globální
VíceZáklady zpracování obrazů
Základy zpracování obrazů Martin Bruchanov BruXy bruxy@regnet.cz http://bruxy.regnet.cz 23. března 29 1 Jasové korekce........................................................... 1 1.1 Histogram........................................................
VícePráce s knihovnami. Karel Richta a kol. katedra počítačů FEL ČVUT v Praze. Karel Richta, Martin Hořeňovský, Aleš Hrabalík, 2016
Práce s knihovnami Karel Richta a kol. katedra počítačů FEL ČVUT v Praze Karel Richta, Martin Hořeňovský, Aleš Hrabalík, 2016 Programování v C++, A7B36PJC 04/2016, Lekce 7 https://cw.fel.cvut.cz/wiki/courses/a7b36pjc/start
VíceIII/2 Inovace a zkvalitnění výuky prostřednictvím ICT
Téma sady didaktických materiálů Číslo a název šablony Číslo didaktického materiálu Druh didaktického materiálu Téma didaktického materiálu Autor Vyučovací předmět Cílová skupina Klíčová slova Anotace
VíceNOVA-Z. Lineární nekonečné mřížky s pevnými lamelami
Ventilátory Vzduchotechnické jednotky Distribuční elementy Požární technika Vzduchové clony Tunelové ventilátory NOVA-Z ineární nekonečné mřížky s pevnými lamelami 2 / 20 ineární mřížky Design, elegance
VíceZpracování digitalizovaného obrazu (ZDO) - Analýza pohybu
Zpracování digitalizovaného obrazu (ZDO) - Analýza pohybu Úvod Ing. Zdeněk Krňoul, Ph.D. Katedra Kybernetiky Fakulta aplikovaných věd Západočeská univerzita v Plzni Zpracování digitalizovaného obrazu (ZDO)
VícePro správné zobrazení mapové aplikace je potřeba mít nainstalovaný zásuvný modul Flash Adobe Player.
Návod na ovládání veřejné mapové aplikace: Generel cyklodopravy Pro správné zobrazení mapové aplikace je potřeba mít nainstalovaný zásuvný modul Flash Adobe Player. Logo, název Panel nástrojů Odkazy Vrstvy
VíceDigitální učební materiály ve škole, registrační číslo projektu CZ.1.07/1.5.00/34.0527
Projekt: Příjemce: Digitální učební materiály ve škole, registrační číslo projektu CZ.1.07/1.5.00/34.0527 Střední zdravotnická škola a Vyšší odborná škola zdravotnická, Husova 3, 371 60 České Budějovice
VíceUniverzální prohlížeč naměřených hodnot
Návod na používání autorizovaného software Univerzální prohlížeč naměřených hodnot V Ústí nad Labem 14. 8. 2009 Vytvořil: doc. Ing., Ph.D. 1 z 10 Obsah 1Úvod...3 2Instalace...3 3Spuštění programu...3 3.1Popis
VíceVypracoval: Martin Paúr. 27. Června 2014 1 / 14
Vypracoval: Martin Paúr 27. Června 2014 1 / 14 Motivace 1 Navrhnutí optické sestavy pro měření rovinných ploch Návrh optické sestavy v programu OSLO Navrhnutí mechanické sestavy experimentu 2 Sestavení
VíceNÁVOD K POUŽITÍ Kamera CEL-TEC S3000 Wifi IR
NÁVOD K POUŽITÍ Kamera CEL-TEC S3000 Wifi IR A: Zapnutí - vypnutí / potvrzovací tlačítko B: Tlačítko Mode C: Tlačítko zapnutí / vypnutí IR přísvitu D: Tlačítko Wifi E: Mikrofon F: IR noční přísvit G: LED
VíceOsvědčené postupy pro zpracování tiskových dat s vynikající kvalitou tisku
Osvědčené postupy pro zpracování tiskových dat s vynikající kvalitou tisku Arnošt Nečas Marketing manager GRAFIE CZ Jan Štor Odborný konzultant GRAFIE CZ Agenda Základy digitálních obrazů Kvalita obrazu
VíceVytyčení polohy bodu polární metodou
Obsah Vytyčení polohy bodu polární metodou... 2 1 Vliv měření na přesnost souřadnic... 3 2 Vliv měření na polohovou a souřadnicovou směrodatnou odchylku... 4 3 Vliv podkladu na přesnost souřadnic... 5
VíceManuál k programu KaraokeEditor
Manuál k programu KaraokeEditor Co je KaraokeEditor? Program slouží pro editaci tagů v hudebních souborech formátu mp3. Tagy jsou doprovodné informace o písni, uložené přímo v mp3. Aplikace umí pracovat
Více