ExperimentalCar Rozšířeny kurz provozních měření na experimentálním vozidle

Transkript

1 ExperimentalCar Rozšířeny kurz provozních měření na experimentálním vozidle

2 Obsah 1 Úvod Popis měřicího systému CDS Princip a využití snímačů Měření podélného pohybu Měření úhlu natočení Měření rychlosti magnetickým snímačem Měření rychlosti a času kola pomoci GPS Bezkontaktní měření teploty Měření teploty pomoci termočlánku Měření zrychlení Měření tlaku Nastavení měřicího systému Kalibrace Zhodnocení naměřených dat Postup

3 1 Úvod Tato úloha je zaměřena na seznámení se systémem určeným pro provozní měření na experimentálním vozidle. Cílem úlohy je seznámit se s základními principy vybraných snímačů a jejich praktické nasazení při měření jízdních parametrů vozidla. Dalším cílem této úlohy je naučit se tento systém používat včetně načtení naměřených dat a jejich základního vyhodnocení. 2 Popis měřicího systému CDS CDS (Competition Data System) je systém vyvinutý v USA pro sběr dat během jízdy v experimentálním automobilu. Systém je značně variabilní a je dodáván podle přání zákazníka. V tomto případě je k dispozici řada snímačů, které poskytuji informace o stavu vozidla během jízdy. Mezi měřené parametry zde patří: Teplota brzdových kotoučů (bezkontaktní snímače teploty) Teploty motoru (termočlánky) Zdvihy ramen zavěšení kol (odporové snímače polohy) Zrychlení vozidla (akcelerometry) Rychlost a poloha (GPS modul) Rychlost (magnetický snímač) Napětí baterie Poloha plynového a brzdového pedálu (rotační odporový snímač) Úhel natočení volantu (Odporový snímač natočení s větším rozsahem) Tlak v brzdné soustavě V této úloze bude použito řešení se čtyřmi jednotkami, které zajišťují sběr, ukládání i zobrazování dat (Obrázek 1). Jsou zde použity jednotky Master SSI, Slave SSI, Co pilot 2 a Commander 3V. Jednotky SSI (Serial Sensor Interface) slouží ke sběru dat ze snímačů, přičemž jednotka Master SSI je nadřazená a musí být připojena vždy. Je do ní přivedeno napájecí napětí z baterie a je odsud rozvedeno do ostatních jednotek celého systému. SSI jednotky zajišťují i napájení připojených snímačů a to napětím 12 a 5 voltů. Master SSI navíc obsahuje integrovaný tříosý snímač zrychlení. Jednotky Master SSI, Co-Pilot 2 a Commander 3V jsou propojeny sběrnicí zvanou TrackNet. 3

4 Baterie 12V Master SSI CO PILOT 2 Slave SSI Commander 3V Snímače Obrázek 1 Blokové zapojení měřicího systému CDS Jednotka CO PILOT 2 je primárně určena k zobrazování dat. Data se zde zobrazují v číselné podobě a je možné zvolit zobrazované veličiny. Aby bylo možné na jednom displeji zobrazovat více parametrů, je CO PILOT 2 vybaven externím tlačítkem, kterým je možné přepínat 5 zobrazení. Jednotka je rovněž vybavena několika LED indikátory, které mohou upozorňovat na překročení mezních stavů (například max. teplota). Diodové indikátory v horní části Co Pilota 2 jsou přizpůsobeny k zobrazování některé měřené informace, například otáček. Co Pilot 2 Externí tlačítko Obrázek 2 Umístění jednotky Co Pilot 2 a externího tlačítka Nastavování měření se provádí přes USB kabel připojený do jednotky Co Pilot 2. Pro nastavování se používá program CDS Link. 4

5 Obrázek 3 Umístění jednotek SSI Commander 3V je jednotka, která se používá primárně pro ukládání dat. Je k ní možné připojit i kameru a do obrazového záznamu přidávat aktuální informace ze snímačů. Obrázek 4 Umístění jednotky Commander 3V Celý systém je v této úloze použit pro měření provozních vlastností terénního vozidla Buggy 260 (Obrázek 5). Obrázek 5 Testované vozidlo Buggy 260 5

6 Dohromady (oba SSI) je možné systémem měřit 33 fyzikálních veličin. Vstupy do jednotek jsou označovány jako kanály. Většina kanálů je již předdefinovaná a je již určeno, který senzor se má připojit ke kterému kanálu. Tomuto uspořádání odpovídá i značení konektorů i kabelů. Každá jednotka SSI má 3 porty (A, B, C). Port B je využíván především pro propojení jednotek, zbylé porty slouží pro připojení externích snímačů. Všechny konektory (vodiče) jsou přehledně popsány (Obrázek 6). Popisky vodičů Konektory snímačů Obrázek 6 Kabeláž ke snímačům s konektory Celý systém je napájen z 12 V akumulátoru vozidla. Pro snadnou obsluhu je zde použit vypínač, který je umístěn v krabičce s vypínačem pro aktivaci ukládání dat (změna režimu). Uvnitř je také umístěna pojistka (Obrázek 7) Obrázek 7 Umístění jednotky GPS a hlavního vypínače 1. Vypnutí (poloha 0) nebo zapnutí (poloha 1) celého CDS systému 2. Vypínač pro aktivaci ukládání dat (poloha 1) 3. GPS jednotka Tlačítko pro ovládání ukládání dat se připojuje k jednomu z nevyužitých analogových vstupů, v tomto případě je to kanál 19. Zapojení všech i nevyužitých snímačů je v tabulkách (Tabulka 1 a Tabulka 2). 6

7 Tabulka 1 Popis a zapojení jednotlivých kanálů v jednotce Master SSI Master SSI Port A Kanál snímač název Poznámka Fyz. veličina Jednotky RPM 1/LLAP GPS 2-8 WHELL_R/LAP rychlost km/h RPM 2 17B3 ENGINE_R otáčky motoru rpm ANALOG 1 LATERAL_G vnitřní zrychlení G ANALOG 2 LONG_G vnitřní zrychlení G ANALOG 3 VERT_G vnitřní zrychlení G ANALOG 4 11 THROTTLE poloha % ANALOG 5 38-F STEERING úhel natočení ANALOG 8 BATTERY_V vnitřní napětí baterie V Master SSI Port B Kanál snímač název Poznámka Fyz. veličina Jednotky RPM 3 4 WHELL2_R rychlost km/h Propojení se Slave SSI Slave Napájení +12V zem TrackNet COM-3V COM-3V TrackNet CP Co-Pilot 2 Master SSI Port C Kanál snímač název Poznámka Fyz. veličina Jednotky ANALOG 9 termočlánek TEMP1 Zesilovač 5Q teplota C ANALOG 10 termočlánek TEMP2 Zesilovač 5Q teplota C ANALOG 11 termočlánek TEMP3 Zesilovač 5Q teplota C ANALOG 12 termočlánek TEMP4 Zesilovač 5Q teplota C ANALOG LF_SUSP zdvih, levé přední kolo mm ANALOG RF_SUSP zdvih, pravé přední kolo mm ANALOG LR_SUSP zdvih, levé zadní kolo mm ANALOG RR_SUSP zdvih, pravé zadní kolo mm 7

8 Tabulka 2 Popis a zapojení jednotlivých kanálů v jednotce Slave SSI Slave SSI Port A Kanál snímač název Poznámka Fyz. veličina Jednotky RPM 4 4 WHEEL2_R rychlost km/h ANALOG 19 ON/OFF Start_S tlačítko start % ANALOG BRAKE poloha brzd. Pedálu % ANALOG 21 9h FRNT_BRAKE tlak v okruhu předních brzd Bar ANALOG 22 9h REAR_BRAKE tlak v okruhu zadních brzd Bar Master SSI Port B Kanál snímač název Poznámka Fyz. veličina Jednotky Propojení s Master SSI Slave SSI Master SSI Port C Kanál snímač název Poznámka Fyz. veličina Jednotky ANALOG 10 22H LF_BRAKE J1-2 teplota levého přeního kotouče C ANALOG 12 22H RF_BRAKE J1-4 teplota pravého předního kotouče C ANALOG 14 22H LR_BRAKE J2-2 teplota levého zadního kotouče C ANALOG 16 22H RR_BRAKE J2-4 teplota pravého zadního kotouče C 3 Princip a využití snímačů U tohoto měřicího systému je využívána řada snímačů, které dávají informace o chování celého vozidla. Mezi měřené veličiny zde patří rychlost vozidla, poloha kol oproti rámu, celkové zrychlení ve třech osách pohybu, teplota brzd, poloha pedálů a natočení volantu. 3.1 Měření podélného pohybu Pro měření pohybu nápravy je zde použit odporový snímač polohy označován jako SEN-20 (Obrázek 8). Je připevněn mezi nápravu a rám, paralelně s tlumičem odpružení. U tohoto snímače dochází vlivem pohybu nápravy k vysouvání a zasouvání pístnice. Vlastní snímač se chová jako potenciometr, při změně polohy pístnice se změní i elektrický odpor snímače. Tento snímač se vyrábí v různých délkách, zde máme k dispozici rozsah 0 až 254 mm Směr pohybu Obrázek 8 Nápravový senzor (SEN-20) Princip posuvných odporových snímačů polohy je na obrázku (Obrázek 9). 8

9 Výstup ze snímače V R 2 R 1 U Směr pohybu Obrázek 9 Princip odporového snímače polohy pro posuvný pohyb R 1 Proměnný odpor (potenciometr) R 2 Přídavný odpor Změnou polohy jezdce (posunutím) dojde ke změně odporu R 1 a to způsobí změnu napětí v obvodu. Aby nedošlo ke zkratu obvodu při R 1 = 0, je do obvodu zařazen přídavný odpor R 2. Dále je zde k dispozici snímač pro měření menších výchylek SEN-11 (Obrázek 10). Tento snímač je možné použít například pro měření polohy pedálů nebo měření výchylky v rozsahu 0 až 38,1 mm. Obrázek 10 Další provedení odporového snímače polohy (SEN-11) Výhodou odporových snímačů polohy je téměř lineární závislost výstupního napětí na poloze. Závislost napětí na výchylce je na obrázku (Obrázek 11). Průběh byl naměřen na jiném odporovém snímači s rozsahem 0 až 60 mm. Odporový snímač polohy Výchylka [mm] Nahoru Dolů Obrázek 11 Test odporového snímače polohy 9

10 Obrázek 12 Umístění nápravového senzoru (SEN-20) 3.2 Měření úhlu natočení Odporové snímače jsou využívány i k měření rotačního pohybu (úhlu natočení). V tomto případě jsou použity dva typy snímače SEN-34 a SEN-38. Tyto pracují na stejném principu jako předchozí snímače posuvného pohybu a výchylky. Změna polohy natočení pohyblivé části snímače způsobí změnu odporu snímače (Obrázek 14). V R 1 R 2 U Obrázek 13 Princip odporového snímače natočení Obrázek 14 Princip odporového snímače natočení R 1 Proměnný odpor (potenciometr) R 2 Přídavný odpor Změnou polohy jezdce (otočením) dojde ke změně odporu R 1. Aby nedošlo ke zkratu obvodu při R 1 = 0, je do obvodu zařazen přídavný odpor R 2. V prvním případě (SEN-34) je rotační pohyb přenášen přímo přes táhlo na hřídeli snímače (Obrázek 15). Tento snímač má rozsah natočení pouze 0 až 90 a je proto použit na měření polohy plynového a brzdového pedálu. 10

11 Obrázek 15 Odporový snímač natočení (poloha pedálů - SEN-34) Obrázek 16 Umístění snímačů polohy brzdového a plynového pedálu (SEN-34) Druhý typ rotačního snímače SEN-38 (Obrázek 17) je víceotáčkový a rotační pohyb je na něj přenášen přes napnuté lanko. Je tedy možné pomoci něho měřit jak natočení tak i délku a to v rozsahu 0 až 228,6 mm. Obrázek 17 Odporový snímač natočení s větším rozsahem (natočení volantu - SEN-38) Na obrázku (Obrázek 18) jsou dvě varianty využití snímače SEN-38 a to pro měření posuvného a rotačního pohybu. V prvním případě je jeden konec lanka připevněn k pohyblivé části a vytahováním lanka ze snímače dochází k převodu posuvného pohybu na rotační. V druhém případě se lanko namotává na některou rotační část (například tyč řízení) a snímač tak měří natočení. 11

12 Měřený posuvný pohyb Měřený rotační pohyb Rotační pohyb Rotační pohyb Snímač Snímač a b Obrázek 18 Dvě varianty využití snímače natočení SEN 38 Na obrázku (Obrázek 19) je umístění odporového snímače natočení (SEN-38) na experimentálním vozidle. Snímač je využit pro měření natočení volantu. Obrázek 19 Umístění snímače natočení volantu (SEN-38) 3.3 Měření rychlosti magnetickým snímačem Rychlost vozidla lze měřit několika způsoby. Zde je použit snímač SEN-4, který generuje napěťový puls při průchodu kolem magnetu. Měří se tak otáčky hřídelí nebo kol. Na rotující části může být umístěno i více magnetů, pak bude měření přesnější. Snímač musí být ve vzdálenosti 5 cm od magnetu. Obrázek 20 Snímač otáček (SEN-4) K realizaci této funkce se využívají buď jazýčková relé - při průchodu kolem magnetu relé sepne a na výstupu se objeví obdélníkový puls, nebo je použit snímač využívající Hallův jev, kdy při průchodu kolem magnetu vzniká napětí. 12

13 T Magnet Snímač rychlosti U [V] T T [ms] Obrázek 21 Princip činnosti magnetického snímače rychlosti. Jedna otáčka kola (o 360 ) znamená že vozidlo urazilo dráhu rovnu obvodu kola. Zkrácení doby mezi pulzy (periody T) znamená ujetí dráhy rovnou obvodu kola za kratší čas a z toho plynoucí zvýšení rychlosti (a naopak). Obrázek 22 Snímač rychlosti otáčení kol (vozidla) SEN Měření rychlosti a času kola pomoci GPS Další způsob měření rychlosti je pomoci GPS. Tato metoda využívá družic na oběžné dráze Země pro přesné určení polohy (polohy v čase), to znamená, že je takto možné měřit i rychlost a detekovat průjezd zvoleným bodem (vhodné pro měření času při jízdě po závodním okruhu). Oproti snímačům rychlosti na kolech je tento systém výhodnější ve chvíli, kdy dochází ke skluzu kol a rychlost otáčení kol neodpovídá rychlosti vozidla. Pro správnou funkci GPS musí být anténa umístěna nejlépe na střeše vozidla a musí být volný výhled na oblohu. Jednotka GPS s anténou jsou zobrazeny na následujícím obrázku (Obrázek 23). 13

14 Obrázek 23 Jednotka GPS s anténou Obrázek 24 Umístění GPS antény Jednotka GPS je umístěna na krytu řadicí páky poblíž hlavního vypínače. Je přilepena oboustrannou lepicí páskou (Obrázek 7). 3.5 Bezkontaktní měření teploty V některých případech k měření teploty není možné používat běžné kontaktní metody měření teploty například pomoci termočlánků nebo odporových snímačů teploty. To platí také pro měření rotujících částí vozu jako je povrch pneumatik a brzdové kotouče. Obrázek 25 Infračervený bezkontaktní teplotní snímač (SEN-22) 14

15 Pro tento účel zde slouží bezkontaktní infračervené snímače (SEN-22), které měří teplo, které vyzařují různé objekty. Snímače reagují na infračervené záření. V tomto měření je využito čtyř takovýchto snímačů pro měření teploty na všech brzdových kotoučích. Byl zvolen snímač pro vyšší teploty SEN-22 H s rozsahem od 20 C do 800 C. Pro měření nižších teplot jako je například povrch pneumatik je možné použít snímač SEN-22 s rozsahem od 0 C do 200 C Snímač 63,5 mm 22 Snímaná plocha 25,4 mm Obrázek 26 Princip bezkontaktního měření teploty V V Obrázek 27 Snímač teploty brzdového kotouče (SEN-22) 3.6 Měření teploty pomoci termočlánku K měření teploty je zde možné použít kontaktní metodu měření pomoci termočlánků. K tomuto účelu je systém vybaven externím zesilovačem, který umožňuje připojit čtyři termočlánky Termočlánky typu K (Obrázek 28). Tento typ termočlánků mívá rozsah -200 až 1250 C. Obrázek 28 Termočlánek 15

16 Obrázek 29 Zesilovač pro 5 termočlánků typu K (SEN-5Q) Termoelektrický článek (termočlánek) je tvořen dvěma vodiči z různých kovových materiálů A a B, které jsou na obou koncích spolu vodivě spojeny. Jestliže teplota T 1 jednoho spoje bude různá od teploty T 0 druhého spoje, vzniká termoelektrické napětí a obvodem prochází termoelektrický proud. V Teplý konec Studený konec A B T 1 T 0 Obrázek 30 Princip termočlánku Termočlánky často dokážou měřit i teploty okolo 1000 C, na experimentálním vozidle mohou být využity pro měření teploty některých částí motoru nebo i výfukové soustavy. 3.7 Měření zrychlení Pro měření zrychlení se používají akcelerometry. Ty mají různé rozsahy měřitelného zrychlení a frekvencí podle typu a provedení snímače. Aby bylo možné měřit přetížení, které působí na vozidlo (řidiče), musí být snímač schopen měřit zrychlení od nulových frekvencí (statické zrychlení). U takovýchto snímačů je na jejich výstupu ve svislém směru vidět vliv gravitačního zrychlení (hodnota -1G). U tohoto měřicího systému je snímač zrychlení umístěn uvnitř jednotky Master SSI (Obrázek 31) a má rozsah ±5 G. 16

17 Z Y X Obrázek 31 Jednotka Master SSI s vyznačením směrů měřeného zrychlení Z důvodu pevného umístění akcelerometru uvnitř Master SSI musí být tato jednotka správně orientovaná ke směru jízdy, aby zrychlení nebylo příliš zkreslené (Obrázek 32). Z Z Y Obrázek 32 Správné umístění jednotky Master SSI 3.8 Měření tlaku Na experimentálním vozidle je realizováno i měření tlaku pomoci senzoru SEN-9H (Obrázek 33). Tento snímač je vhodný pro měření tlaku tekutin v rozsahu od 0 do 2500 PSI (172,4 Bar). Některé varianty tohoto snímače jsou použitelné i pro měření tlaku vzduchu (turba), v tomto případě budou dva snímače SEN-9H využity pro měření obou částí brzdného okruhu. Obrázek 33 Snímač tlaku brzd (SEN-9H) Princip snímače tlaku (Obrázek 34) spočívá v přivedení tlaku tekutiny do snímače, kde se vlivem tlaku deformuje membrána a tlak P se převádí na výchylku s o kterou se 17

18 posune železné těleso uvnitř cívky (indukční snímač polohy). Deformace membrány může být vyhodnocována i jiným způsobem, například tenzometry. Indukční snímač polohy s Železné těleso Membrána Tlak tekutiny P Obrázek 34 Princip snímače tlaku Snímače tlaku jsou umístěny na brzdovém válci (Obrázek 35) tak, aby byly schopny měřit tlak nezávisle v obou částech brzdového systému (přední i zadní). Obrázek 35 Umístění snímačů tlaku v předním a zadním brzdovém okruhu (SEN 9H) 18

19 4 Nastavení měřicího systému Pro nastavení jednotek (kalibrace snímačů, nastavení jednotlivých kanálů, zobrazování dat,.) CDS slouží program CDS Link. Vněm je možné si také zvolit používaný hardware a jeho konfiguraci. Nastavení lze samozřejmě ukládat i načítat z disku PC Obrázek 36 Základní nastavení jednotky Co pilot 2 v programu CDS Link 1. Volba připojeného zařízení 2. Zobrazení výstupu ze všech kanálů v reálném čase 3. Kalibrace snímačů 4. Nulování snímačů 5. Nastavení kanálů (kalibrace, frekvence měření, umožnění ukládání dat z daného kanálu) 6. Nastavení jasu displeje a LED diod na zobrazovací jednotce Co pilot 2. Tento měřicí systém pracuje ve čtyřech módech. Warmup Run Pre-Review Review Warmup mód je stav kdy je systém zapnut a připraven k jízdě. V případě, že je detekován chod motoru (detekce se provádí na zvoleném snímači, nejčastěji snímač otáček) a dojde k překročení některého mezního stavu, přejde systém do run módu. Nyní už probíhá vlastní měření, ukládání dat, měření času kola a podobně. Poslední dva módy (ukončení ukládání dat) se aktivují několik sekund po detekování vypnutí motoru nebo po připojení USB kabelu k PC. Review mód je vlastně určen pro rychlý přehled o dosažených časech (rychlostech nebo jiných parametrech) během jízdy. V tomto případě se měření (Run mód) spouští pomocí zeleného tlačítka na jednotce hlavního vypínače (Obrázek 7). Změna módu je detekována rozsvícením červené kontrolky nahoře uprostřed na zobrazovací jednotce Co Pilot 2 a pro její zhasnutí je nutné ji dvakrát potvrdit externím tlačítkem (Obrázek 2). 19

20 Obrázek 37 Nastavení LED ukazatelů Co pilot 2 v programu CDS Link Na obrázku (Obrázek 37) je zobrazeno okno s nástroji pro nastavení LED indikátorů na jednotce Co Pilot 2. Nastavení se provádí pro více módů. 4.1 Kalibrace Kalibraci lze v tomto software provést dvěma způsoby. První možnost je využít funkci Sensor Calibration (Obrázek 36). V tomto nástroji se zvolí požadovaný snímač, stiskne se tlačítko Take Reading a ke změřené analogové hodnotě se dopíše skutečná hodnota měřené veličiny nebo procento z rozsahu. Je potřeba tuto operaci provést minimálně 2krát. Obrázek 38 Kalibrace snímačů Druhou možností je nastavit snímače (kanály) pomoci nástroje Configure SSI Channels (Obrázek 36). Zde je možné nastavit i vzorkovací frekvenci, určit, jestli se mají data z daného 20

21 kanálu ukládat, ale i nastavit rozsah snímače a přepočet naměřeného napětí na měřenou fyzikální veličinu. Obrázek 39 Konfigurace jednotlivých kanálů Zatímco v okně Sensor Calibration lze přiřazovat skutečnou hodnotu naměřené fyzikální veličiny pouze k aktuálně naměřenému napětí, v tomto okně lze zadávat napětí a k němu příslušnou hodnotu. To znamená, že pokud je známý vztah (tabulka) mezi napětím a měřenou fyzikální veličinou, lze tímto způsobem nastavit daný kanál. Vztah může být lineární i nelineární. V prvním případě stačí pro správné převedení měřené veličiny dvě hodnoty napětí a k nim příslušné přepočítané hodnoty fyzikální veličiny. V případě nelineární závislosti napětí na fyzikální veličině by mělo být provedeno měření s kontrolním snímačem na celém rozsahu. 21

22 5 Zhodnocení naměřených dat Vyhodnocení dat naměřených pomoci CDS se provádí v programu Track Master. Data se v průběhu měření ukládají do jednotky Commander 3V, odkud je nutné je po ukončení měření načíst. Data se do PC stahují přes USB kabel připojený do Commander 3V. Ke stažení dat se používá program CDS Link (Obrázek 40), tlačítko pro stažení naměřených dat je zde zvýrazněno. Obrázek 40 Načítání dat z jednotky Commander 3V Po načtení dat je již možné soubor otevřít v programu Track Master a prohlédnout si naměřená data. Naměřená data jsou uložena ve speciálním formátu, takže je není možné načíst jiným způsobem. 22

23 Obrázek 41 Ukázka naměřených dat v programu Track Master Track Master umožňuje řadu způsobů zobrazení, dá se kombinovat použití různých snímačů v jednom i více grafech. Na obrázku (Obrázek 42) je zobrazen průběh zdvihů náprvových senzorů při jízdě po testovacím okruhu. Data je možné i přehrávat a tak sledovat vše co se děje s vozidlem během jízdy. Obrázek 42 Záznam zdvihů nápravových senzorů při jízdě na testovacím okruhu 23

24 6 Postup 1. Rozmístěte následující snímače na experimentálním vozidle, pokud už byly nainstalovány dříve, pak jen zkontrolujte jejich správné uchycení. Infračervené snímače teploty brzdových kotoučů (Obrázek 27) Nápravové senzory zdvihu kol (Obrázek 12) GPS modul a anténa (Obrázek 24) a (Obrázek 7). Hlavní vypínač (Obrázek 7). Magnetický snímač rychlosti (Obrázek 22) Snímač polohy plynového a brzdového pedálu (Obrázek 16) Termočlánky a zesilovač SEN-5Q. Snímače tlaku brz. Snímač natočení volantu (Obrázek 19) 2. Připevněte jednotky SSI, Co Pilot 2 a Commander 3V na vozidlo. Master a Slave SSI jsou přilepeny suchými zipy na plastové desce. Deska je uchycena k vozidlu pomoci stahovacích pásek. Jednotka Master SSI musí být lépe zabezpečena proti pohybu, protože obsahuje interní akcelerometr (Obrázek 3). Podobným způsobem jako jednotky SSI je uchycena i jednotka Commander 3V, avšak ta je na samostatné plastové desce v přední části vozu (Obrázek 4). 3. Propojte jednotky a snímače pomoci připravených vodičů. Všechny kabely jsou poblíž konektorů popsány (Tabulka 1 a Tabulka 2). Snímače musí být připojeny k předem definovaným kanálům. 4. Zkalibrujte snímač natočení volantu, polohy pedálů a nápravové senzory (Kapitola 4.1 Kalibrace). 5. Zapněte měřicí systém, spusťte měření a proveďte jízdu po vyznačené trati (Kapitola 4 Nastavení měřicího systému). 6. Stáhněte naměřená data do PC a zobrazte je v programu Track Master (Kapitola 5 Zhodnocení naměřených dat). 24