na interpolovaný pohyb s LMC078, servosystémem LXM32 a kartézským robotem.
|
|
- Bohumír Němeček
- před 7 lety
- Počet zobrazení:
Transkript
1 Jak na interpolovaný pohyb s LMC078, servosystémem LXM32 a kartézským robotem Klíčová slova: SoMachine, LMC078, kruhová interpolace, servo-pohony, kartézské osy, lineární vedení, LXM32, kartézský robot Cíl: Pomocí LMC078 a kartézských os vykreslit oblouk. OEM solution 1
2 NEŽ ZAČNETE Tento manuál předpokládá, že máte základní znalosti práce s vývojovým prostředím SoMachine v4.1. Je nutné znát, jak se připojit k PLC, jak provést stažení aplikace a jak nakonfigurovat osy. Jak na to popisuje dokumentace k Somachine. V tomto dokumentu bude popsáno, jak vytvořit jednoduchý program pro LMC078 vykreslující část kružnice pomocí kartézských os. Jedná se o požadavek na řízení jednoduchých pohybů. Pro vykreslení složitějších obrazců (složeného pohybu) vytvořeného například v programu typu CAD, doporučujeme využívat zadání pomocí G-kódu. POUŽITÝ HARDWARE Motion controller LMC078 Servo-měniče LXM32 2D kartézský robot OEM solution 2
3 ZADÁNÍ VYKRESLENÍ OBLOUKU Kruhový oblouk je definován následujícími parametry: 1) Souřadnice středu oblouku 2) Poloměr oblouku 3) Počáteční úhel 4) Koncový úhel TROCHA TEORIE PARAMETRICKÉ VYJÁDŘENÍ Ze zadaných parametrů můžeme vypočítat počáteční a koncový bod oblouku. Počáteční bod: Koncový bod: Celý oblouk můžeme popsat parametrickou rovnicí ve tvaru: pro OEM solution 3
4 KROK 1 MOTION PROGRAM Ukázkový program pro pohyb po kruhové trajektorii se bude skládat z tří částí. Nejprve je potřeba aktivovat pohony a nastavit počáteční polohu. Nejdůležitější částí bude sekce starající se o kruhovou interpolaci. Interpolovaný (kruhový) pohyb zajišťuje blok MakeCircleSection, jehož funkce je popsána dále. KROK 2 NAJETÍ NA POŘÁTEČNÍ POLOHU Na počáteční polohu můžeme najet pomocí standardních bloků MC_MoveAbsolute. Jeden z možných přístupů může vypadat takto: Signál pro aktivaci další části programu OEM solution 4
5 POU StartPos pouze vypočítá počáteční polohu podle vztahu Který v ST zapíšeme jako: Funkční bloky MC_MoveAbsolute nyní najedou osami na požadovanou počáteční polohu (nezávisle na sobě) s danou maximální rychlostí s daným maximálním zrychlením (zpomalením). Při staru pohybu, signálem i_xexecute si ještě nahodíme příznak q_xbusy, který bude signalizovat probíhající prací na najetí na počáteční polohu a následném kruhovém pohybu. Když bude najetí dokončeno, aktivují se výstupy bloků MC_MoveAbsolute Done, což je signálem, že se můžeme pustit do samotného kruhového pohybu. POZNÁMKA 2 PRŮBĚH PARAMETRU V nejjednodušším případě bychom zvětšovali parametr o krok (kde rychlost a je délka cyklu), takže. V tomto případě, by ale zrychlení na začátku a na konci pohybu bylo neomezené, takže by docházelo k trhavému pohybu. Lepší možností je nejprve postupně zrychlovat a až po dosažení požadované rychlosti přejít na způsob popsaný v předchozím bodě. Takže. Podobným způsobem je nutné v dostatečném předstihu začít brzdit. Zrychlení v jednotlivých částech je v tabulce: Fáze pohybu Rozsah Zrychlení Zrychlení Konst. Rychlost Zpomalení - Pozor: Pokud algoritmus nestihne dosáhnout maximální rychlosti, bude to dělat problémy. Je tedy nutné omezit maximální rychlost, tak aby se jednotlivé intervaly nepřekrývali. V programu funkci vytvoříme pomoví výpočtu z předchozí hodnoty a. Takže platí OEM solution 5
6 zrychlení, rychlost, pozice zrychlení, rychlost, pozice Kruhová interpolace s LMC078 a kartézskými osami S počátečními podmínkami a. Uvedený pohyb je znázorněn na následujícím obrázku: 1,2 1 0,8 0,6 0,4 0,2 t v a 0-0,2-0,4 čas Tento způsob pohybu už je z mechanického hlediska přijatelný. Pokud by se ovšem jednalo o řízení např. výtahu, byl by vysoký jerk (který v tomto případě neřešíme) pro přepravované osoby nepříjemný. Pokud chceme omezit jerk, musíme uvažovat zrychlení ve tvaru. Zrychlení nejprve dosáhne požadované hodnoty, pak musí být konstantní a v určitý čas se musí opět snižovat. Jedná se tedy o komplikovanější verzi předchozího případu. 1,2 1 0,8 0,6 0,4 0,2 0 t v a j -0,2-0,4-0,6 čas OEM solution 6
7 Teoreticky lze vytvořit odpovídající předpis funkce, ale jednodušší je využití virtuální osy, kde můžeme omezení pro rychlost, zrychlení a jerk nastavit stejně jako u reálného pohonu. KROK 3 PŘÍMÉ ŘÍZENÍ OS Když jsou osy na počáteční poloze (pro jistotu chvíli počkáme), pokračujeme částí, která obstará kruhový pohyb. K tomu budeme potřebovat funkční bloky SMC_FollowPosition, které umožňují přímé ovládání os zadáváním požadované polohy (pozor, neprobíhá žádné ověření smysluplnosti požadavku!!). Až bude pohyb dokončen, použijeme k deaktivaci pohonů bloky MC_Stop. Celé to může vypadat například takto: Signál Done z bloků MC_MoveAbsolute KROK 4 KRUHOVÁ INTERPOLACE Teď se pustíme do tvorby bloku, který bude počítat požadovanou polohu v reálném čase (v příkladu označen jako CircleInterpolator), jak jsme odvodili v poznámce o parametrickém vyjádření a průběhu parametru. OEM solution 7
8 V prvním cyklu, kdy se dostane interpolační blok na řadu ověříme, zda je cílový úhel vyšší než počáteční (pokud ne, tak je prohodíme), vypočítáme si potřebné parametry a provedeme přepočet do úhlové míry. Nakonec ověříme zda stihneme dosáhnout požadované maximální rychlosti (případně ji omezíme). Když je vše připraveno aktivujeme příznak q_xstartfollow, který nám aktivuje řízení os bloky SMC_FollowPosition. Když jsou bloky SMC_FollowPosition aktivní můžeme se pustit do výpočtů podle teorie v poznámce. Když pohyb dosáhne konce nebo je rychlost záporná (v ideálním spojitém světě dosáhne rychlost nulu v okamžiku dosažení koncové pozice) můžeme deaktivovat SMC_FollowPosition bloky a vydat signál q_xdone, že byl pohyb dokončen. OEM solution 8
9 POZNÁMKA 3 SLOŽENÉ OBRAZCE (BONUS) Podobným způsobem lze vykreslit jakoukoliv křivku, kterou lze parametricky popsat, případně lze složitější tvar rozdělit do více úseků a vykreslovat je po sobě. Důležité je, aby byla v přechodech mezi jednotlivými částmi zachována minimálně spojitost rychlostí (a z toho plynoucí omezenost zrychlení). Můžeme chtít vykreslit například následující tvar: Délka vykreslované půlkružnice: Délka úsečky: Křivku rozdělíme na 4 části a všechny je parametricky popíšeme: 1) Levý půlkruh 2) Spodní úsečka 3) Pravy půlkruh 4) Horní úsečka OEM solution 9
10 Nyní upravíme rovnice, tak aby včechny popisovali příslušné části obrazce pro parametr. Dostaneme tedy: 1) Levý půlkruh 2) Spodní úsečka 3) Pravy půlkruh 4) Horní úsečka Program bude v podobný jako v případě kruhového oblouku, jen bude mít několi fází v závislosti na parametru. Vše naleznete v přiloženém příkladu pro software SoMachine. OEM solution 10
11 Schneider Electric CZ, s. r. o. U Trezorky 921/ Praha 5 Zákaznické centrum Tel.: podpora@schneider-electric.com Schneider Electric Slovakia, s. r. o. Karadžičova Bratislava Zákaznícke centrum Tel.: sk.schneider@schneider-electric.com S1545CZ_03 OEM solution Schneider Electric. Všechna práva vyhrazena. Všechny ochranné známky jsou ve vlastnictví společnosti Schneider Electric Industries SAS nebo jejích přidružených společností.
ovládat kompaktní pohon ILx pomocí M221 přes RS-485 s ASCII.
Jak ovládat kompaktní pohon ILx pomocí M221 přes RS-485 s ASCII. 1.3.2016 Klíčová slova: Somachine Basic, M221, ILx, RS-485, kompaktní pohon, ASCII Cíl: Pomocí M221 přes RS-485 spustit kompaktní pohon
Vícezpracovávat události ve Vijeo Designeru
Jak zpracovávat události ve Vijeo Designeru 20.9.2016 Klíčová slova: SoMachine, Vijeo Designer, události, events, PLC, HMI Cíl: Podat informace o zpracovávání událostí ve Vijeo Designeru OEM solution 1
Víceprovést diagnostiku PLC Klíčová slova: SoMachine, PLC, diagnostika, automatická
Jak provést diagnostiku PLC 9.12.2016 Klíčová slova: SoMachine, PLC, diagnostika, automatická Cíl: Podat informace o možnosti provedení softwarové diagnostiky PLC OEM solution 1 NEŽ ZAČNETE Tento manuál
VíceVZOROVÝ TEST PRO 3. ROČNÍK (3. A, 5. C)
VZOROVÝ TEST PRO 3. ROČNÍK (3. A, 5. C) max. 3 body 1 Zjistěte, zda vektor u je lineární kombinací vektorů a, b, je-li u = ( 8; 4; 3), a = ( 1; 2; 3), b = (2; 0; 1). Pokud ano, zapište tuto lineární kombinaci.
VíceJednotky zrychlení odvodíme z výše uvedeného vztahu tak, že dosadíme za jednotlivé veličiny.
1. Auto zrychlí rovnoměrně zrychleným pohybem z 0 km h -1 na 72 km h -1 za 10 sekund. 2. Auto zastaví z rychlosti 64,8 km h -1 rovnoměrně zrychleným (zpomaleným) pohybem za 9 sekund. V obou případech nakreslete
VíceRasterizace je proces při kterém se vektorově definovaná grafika konvertuje na. x 2 x 1
Kapitola 4 Rasterizace objektů Rasterizace je proces při kterém se vektorově definovaná grafika konvertuje na rastrově definované obrazy. Při zobrazení reálného modelu ve světových souřadnicích na výstupní
Více2. Kinematika bodu a tělesa
2. Kinematika bodu a tělesa Kinematika bodu popisuje těleso nebo také bod, který se pohybuje po nějaké trajektorii, křivce nebo jinak definované dráze v závislosti na poloze bodu na dráze, rychlosti a
VíceKinematika rektifikace oblouku (Sobotkova a Kochaňského), prostá cykloida, prostá epicykloida, úpatnice paraboly.
Kinematika rektifikace oblouku (Sobotkova a Kochaňského), prostá cykloida, prostá epicykloida, úpatnice paraboly. Výpočty trajektorií bodů při složených pohybech. Příklad 1: Je dána kružnice k s poloměrem
Více2) Nulový bod stroje používáme k: a) Kalibraci stroje b) Výchozímu bodu vztažného systému c) Určení korekcí nástroje
1) K čemu používáme u CNC obráběcího stroje referenční bod stroje: a) Kalibraci stroje a souřadného systému b) Zavedení souřadného systému stroje c) K výměně nástrojů 2) Nulový bod stroje používáme k:
VíceSkládání různoběžných kmitů. Skládání kolmých kmitů. 1) harmonické kmity stejné frekvence :
Skládání různoběžných kmitů Uvědomme si principiální bod tohoto problému : na jediný hmotný bod působí dvě nezávislé pružné síl ve dvou různých směrech. Jednotlivé mechanické pohb, které se budou skládat,
Více, = , = , = , = Pokud primitivní funkci pro proměnnou nevidíme, pomůžeme si v tuto chvíli jednoduchou substitucí = +2 +1, =2 1 = 1 2 1
ŘEŠENÉ PŘÍKLADY Z MB ČÁST 7 Příklad 1 a) Vypočtěte hmotnost oblasti ohraničené přímkami =1,=3,=1,= jestliže její hustota je dána funkcí 1,= ++1 b) Vypočtěte statický moment čtverce ohraničeného přímkami
VícePlastové ovládací a signalizační přístroje Ø 22 Harmony XB5
Plastové ovládací a signalizační přístroje Ø 22 Harmony XB5 Katalog Březen 2018 Zapuštěné provedení schneider-electric.cz Ovládací stiskací, otočné a signálky Ø30 Ø22 Ø22 2 Představení řady Ovládací stiskací,
Vícepracovní list studenta
Výstup RVP: Klíčová slova: pracovní list studenta Funkce kvadratická funkce Mirek Kubera žák načrtne grafy požadovaných funkcí, formuluje a zdůvodňuje vlastnosti studovaných funkcí, modeluje závislosti
VíceK OZA SE PASE NA POLOVINĚ ZAHRADY Zadání úlohy
Koza se pase na polovině zahrady, Jaroslav eichl, 011 K OZA E PAE NA POLOVINĚ ZAHADY Zadání úlohy Zahrada kruhového tvaru má poloměr r = 10 m. Do zahrady umístíme kozu, kterou přivážeme provazem ke kolíku
VíceRobotické architektury pro účely NDT svarových spojů komplexních potrubních systémů jaderných elektráren
Robotické architektury pro účely NDT svarových spojů komplexních potrubních systémů jaderných elektráren Projekt TA ČR č. TA01020457: Výzkum, vývoj a validace univerzální technologie pro potřeby moderních
VíceEMCO Sinumerik 810 M - frézování
Střední průmyslová škola a Vyšší odborná škola technická Brno, Sokolská 1 Šablona: Inovace a zkvalitnění výuky prostřednictvím ICT Název: Téma: Autor: EMCO Sinumerik 810 M - frézování Frézování obrysů
VíceCAD_Inventor -cvičení k modelování a tvorbě technické obrazové dokumentace Spirála
Předmět: Ročník: Vytvořil: Datum: CAD druhý, třetí Petr Machanec 25.5.2013 Název zpracovaného celku: CAD_Inventor -cvičení k modelování a tvorbě technické obrazové dokumentace Spirála Spirála vrták s válcovou
VíceKLASICKÁ MECHANIKA. Předmětem mechaniky matematický popis mechanického pohybu v prostoru a v čase a jeho příčiny.
MECHANIKA 1 KLASICKÁ MECHANIKA Předmětem mechaniky matematický popis mechanického pohybu v prostoru a v čase a jeho příčiny. Klasická mechanika rychlosti těles jsou mnohem menší než rychlost světla ve
VíceGyrační poloměr jako invariant relativistického pohybu. 2 Nerovnoměrný pohyb po kružnici v R 2
Gyrační poloměr jako invariant relativistického pohybu nabité částice v konfiguraci rovnoběžného konstantního vnějšího elektromagnetického pole 1 Popis problému Uvažujme pohyb nabité částice v E 3 v takové
VíceLINEÁRNÍ ROVNICE S ABSOLUTNÍ HODNOTOU
LINEÁRNÍ ROVNICE S ABSOLUTNÍ HODNOTOU LINEÁRNÍ ROVNICE S ABSOLUTNÍ HODNOTOU je lineární rovnice, ve které se vyskytuje jeden nebo více výrazů v absolutní hodnotě. ABSOLUTNÍ HODNOTA x reálného čísla x je
VíceBIOMECHANIKA KINEMATIKA
BIOMECHANIKA KINEMATIKA MECHANIKA Mechanika je nejstarším oborem fyziky (z řeckého méchané stroj). Byla původně vědou, která se zabývala konstrukcí strojů a jejich činností. Mechanika studuje zákonitosti
VíceVÝUKA PČ NA 2. STUPNI základy technického modelování. Kreslící a modelovací nástroje objekty, čáry
VÝUKA PČ NA 2. STUPNI základy technického modelování Kreslící a modelovací nástroje objekty, čáry Název šablony: III/2-9, Výuka PČ na 2. stupni základy technického modelování Číslo a název projektu: CZ.1.07/1.4.00/21.3443,
VíceKOMPLEXNÍ VZDĚLÁVÁNÍ KATEDRA STROJNÍ SPŠSE a VOŠ LIBEREC
KOMPLEXNÍ VZDĚLÁVÁNÍ KATEDRA STROJNÍ SPŠSE a VOŠ LIBEREC CNC CAM CNC frézování Heidenhain Kapitola 1 - Základy ISO kódu, kompenzace rádiusu frézy a struktura zápisu NC kódu. Kapitola 2 - Seznámení s prostředím
VícePohyb rychlým posuvem (G0, RTLION, RTLIOF)
Funkce Pohyby rychlým posuvem se používají pro následující účely: pro rychlé nastavování polohy nástroje pro pohyby okolo obrobku pro najíždění na body pro výměnu nástroje pro volné vyjíždění nástroje
Více(0, y) 1.3. Základní pojmy a graf funkce. Nyní se již budeme zabývat pouze reálnými funkcemi reálné proměnné a proto budeme zobrazení
.. Výklad Nní se již budeme zabývat pouze reálnými funkcemi reálné proměnné a proto budeme zobrazení M R, kde M R nazývat stručně funkce. Zopakujeme, že funkce je každé zobrazení f : M R, M R, které každému
VíceFYZIKA. Kapitola 3.: Kinematika. Mgr. Lenka Hejduková Ph.D.
1. KŠPA Kladno, s. r. o., Holandská 2531, 272 01 Kladno, www.1kspa.cz FYZIKA Kapitola 3.: Kinematika Mgr. Lenka Hejduková Ph.D. Kinematika obor, který zkoumá pohyb bez ohledu na jeho příčiny klid nebo
VíceRovnoměrně zrychlený = zrychlení je stále stejné = velikost rychlosti se každou sekundu zvýší (případně sníží) o stejný díl
Rovnoměrně zrychlený přímočarý pohyb Rovnoměrně zrychlený = zrychlení je stále stejné = velikost rychlosti se každou sekundu zvýší (případně sníží) o stejný díl Rychlost v = a t v okamžitá rychlost a zrychlení,
VíceVeletrh nápadů učitelů fyziky. Gravitační katapult
Gravitační katapult Jiří Bartoš (bartos@physics.muni.cz), Pavel Konečný Ústav teoretické fyziky a astrofyziky, Katedra obecné fyziky Přírodovědecká fakulta Masarykovy univerzity v Brně. Katapulty různé
VíceŠROUBOVICE. 1) Šroubový pohyb. 2) Základní pojmy a konstrukce
1) Šroubový pohyb ŠROUBOVICE Šroubový pohyb vznikne složením dvou pohybů : otočení kolem dané osy o a posunutí ve směru této osy. Velikost posunutí je přitom přímo úměrná otočení. Konstantou této přímé
VíceMechanika - kinematika
Mechanika - kinematika Hlavní body Úvod do mechaniky, kinematika hmotného bodu Pohyb přímočarý rovnoměrný rovnoměrně zrychlený. Pohyb křivočarý. Pohyb po kružnici rovnoměrný rovnoměrně zrychlený Pohyb
VíceANALYTICKÁ GEOMETRIE V ROVINĚ
ANALYTICKÁ GEOMETRIE V ROVINĚ Analytická geometrie vyšetřuje geometrické objekty (body, přímky, kuželosečky apod.) analytickými metodami. Podle prostoru, ve kterém pracujeme, můžeme analytickou geometrii
VíceDynamické chyby interpolace. Chyby při lineární a kruhové interpolaci.
Dynamické chyby interpolace. Chyby při lineární a kruhové interpolaci. 10.12.2014 Obsah prezentace Chyby interpolace Chyby při lineární interpolaci Vlivem nestejných polohových zesílení interpolujících
VíceAsymptoty funkce. 5,8 5,98 5,998 5,9998 nelze 6,0002 6,002 6,02 6, nelze
Asymptoty funkce 1 Asymptota bez směrnice 6 Máme dvě funkce f 1 : y a 3 f : y 3 Člověk nemusí být matematický génius, aby pochopil, že do předpisu obou funkcí lze dosadit za libovolné reálné číslo kromě
VíceKRUŽNICE, KRUH, KULOVÁ PLOCHA, KOULE
Projekt ŠABLONY NA GVM Gymnázium Velké Meziříčí registrační číslo projektu: CZ.1.07/1.5.00/34.0948 IV-2 Inovace a zkvalitnění výuky směřující k rozvoji matematické gramotnosti žáků středních škol KRUŽNICE,
Více3. ÚVOD DO ANALYTICKÉ GEOMETRIE 3.1. ANALYTICKÁ GEOMETRIE PŘÍMKY
3. ÚVOD DO ANALYTICKÉ GEOMETRIE 3.1. ANALYTICKÁ GEOMETRIE PŘÍMKY V této kapitole se dozvíte: jak popsat bod v rovině a v prostoru; vzorec na výpočet vzdálenosti dvou bodů; základní tvary rovnice přímky
VíceEvolventní interpolace (INVCW, INVCCW)
Funkce Evolventa kruhu je křivka, která je popsána koncovým bodem pevného napnutého vlákna odvíjejícího se z kružnice. Evolventní interpolace umožňuje dráhové křivky podél evolventy. Pohyb se uskutečňuje
VíceObecný Hookeův zákon a rovinná napjatost
Obecný Hookeův zákon a rovinná napjatost Základní rovnice popisující napěťově-deformační chování materiálu při jednoosém namáhání jsou Hookeův zákon a Poissonův zákon. σ = E ε odtud lze vyjádřit také poměrnou
VíceCVIČNÝ TEST 9 OBSAH. Mgr. Václav Zemek. I. Cvičný test 2 II. Autorské řešení 5 III. Klíč 17 IV. Záznamový list 19
CVIČNÝ TEST 9 Mgr. Václav Zemek OBSAH I. Cvičný test 2 II. Autorské řešení 5 III. Klíč 17 IV. Záznamový list 19 I. CVIČNÝ TEST 1 Vypočítejte (7,5 10 3 2 10 2 ) 2. Výsledek zapište ve tvaru a 10 n, kde
Více7.5.3 Hledání kružnic II
753 Hledání kružnic II Předpoklady: 750 Pedagogická poznámka: Tato hodina patří mezi vůbec nejtěžší Není reálné předpokládat, že by většina studentů dokázala samostatně přijít na řešení, po čase na rozmyšlenou
VíceINTERNETOVÉ ZKOUŠKY NANEČISTO - VŠE: UKÁZKOVÁ PRÁCE
INTERNETOVÉ ZKOUŠKY NANEČISTO - VŠE: UKÁZKOVÁ PRÁCE. Součin 5 4 je roven číslu: a) 4, b), c), d), e) žádná z předchozích odpovědí není správná. 5 5 5 5 + + 5 5 5 5 + + 4 9 9 4 Správná odpověď je a) Počítání
VíceŘešení 1b Máme najít body, v nichž má funkce (, ) vázané extrémy, případně vázané lokální extrémy s podmínkou (, )=0, je-li: (, )= +,
Příklad 1 Najděte body, v nichž má funkce (,) vázané extrémy, případně vázané lokální extrémy s podmínkou (,)=0, je-li: a) (,)= + 1, (,)=+ 1 lok.max.v 1 2,3 2 b) (,)=+, (,)= 1 +1 1 c) (,)=, (,)=+ 1 lok.max.v
VíceCNC frézování - Mikroprog
Předmět: Ročník: Vytvořil: Datum: PRAXE 3. ročník Jindřich Bančík 14.3.2012 Název zpracovaného celku: CNC frézování - Mikroprog CNC frézování - Mikroprog 1.Obecná část 1.1 Informace o systému a výrobci
VíceKinematika. Tabulka 1: Derivace a integrály elementárních funkcí. Funkce Derivace Integrál konst 0 konst x x n n x n 1 x n 1.
Kinematika Definice: Známe-li časový průběh polohového vektoru r(t), potom určíme vektor okamžité rychlosti hmotného bodu časovou derivací vektoru r(t), v= d r dt Naopak, známe-li časový průběh vektoru
Více1.1 Napište středovou rovnici kružnice, která má střed v počátku soustavy souřadnic a prochází bodem
Analytická geometrie - kružnice Napište středovou rovnici kružnice, která má střed v počátku soustavy souřadnic a prochází bodem A = ; 5 [ ] Napište středový i obecný tvar rovnice kružnice, která má střed
Více37. PARABOLA V ANALYTICKÉ GEOMETRII
37.. Napiš rovnici paraboly, která má osu rovnoběžnou s osou y a prochází body A 0; 60, B 4; 8, C 8;36. 0m p60n 4m p8n 8m p36n m p pn 0 6 8 6 mm p pn 64 6 7 3 mm p pn 6 8m64 p 3 64 6m9 p Je-li osa rovnoběžná
VíceKřivky a plochy technické praxe
Kapitola 7 Křivky a plochy technické praxe V technické praxi se setkáváme s tím, že potřebujeme křivky a plochy, které se dají libovolně upravovat a zároveň je jejich matematické vyjádření jednoduché.
VíceL Oj [km] R j [m] l j [m] 1 0, , , , , , , , , ,0 600
Projektový příklad PP1 Pomocí postupů početní metody stanovení parametrů jízdy vlaku s rychlostním krokem stanovte průběhy rychlosti na dráze (tachogram jízdy), doby jízdy a spotřeby elektrické energie
VícePEPS. CAD/CAM systém. Cvičebnice DEMO. Modul: Drátové řezání
PEPS CAD/CAM systém Cvičebnice DEMO Modul: Drátové řezání Cvičebnice drátového řezání pro PEPS verze 4.2.9 DEMO obsahuje pouze příklad VII Kopie 07/2001 Blaha Technologie Transfer GmbH Strana: 1/16 Příklad
Více3.3. ANALYTICKÁ GEOMETRIE KRUŽNICE A KOULE
3.3. ANALYTICKÁ GEOMETRIE KRUŽNICE A KOULE V této kapitole se dozvíte: jak popsat kružnici a kruh v rovině; jak určit vzájemnou polohu bodu nebo a kružnice, resp. bodu a kruhu; jakými metodami určit vzájemnou
VícePostup řešení: Výkon na hnacích kolech se stanoví podle vztahu: = [W] (SV1.1)
říklad S1 Stanovte potřebný výkon spalovacího motoru siničního vozidla pro jízdu do stoupání 0 % rychlostí 50 km.h -1 za bezvětří. arametry silničního vozidla jsou: Tab S1.1: arametry zadání: G 9,8. 10
Vícel, l 2, l 3, l 4, ω 21 = konst. Proved te kinematické řešení zadaného čtyřkloubového mechanismu, tj. analyticky
Kinematické řešení čtyřkloubového mechanismu Dáno: Cíl: l, l, l 3, l, ω 1 konst Proved te kinematické řešení zadaného čtyřkloubového mechanismu, tj analyticky určete úhlovou rychlost ω 1 a úhlové zrychlení
VícePŘÍMKA A JEJÍ VYJÁDŘENÍ V ANALYTICKÉ GEOMETRII
PŘÍMKA A JEJÍ VYJÁDŘENÍ V ANALYTICKÉ GEOMETRII V úvodu analytické geometrie jsme vysvětlili, že její hlavní snahou je popsat geometrické útvary (body, vektory, přímky, kružnice,...) pomocí čísel nebo proměnných.
VíceSW IAI - jednoduché programování pohonu
SW IAI - jednoduché programování pohonu 1 SW IAI - jednoduché programování pohonu Abstrakt Tento aplikační postup ukazuje na příkladu pohonu ERC3 jednoduchost práce se SW pro vytváření pozic u pohonů IAI.
VíceZákladní vlastnosti křivek
křivka množina bodů v rovině nebo v prostoru lze chápat jako trajektorii pohybu v rovině či v prostoru nalezneme je také jako množiny bodů na ploše křivky jako řezy plochy rovinou, křivky jako průniky
VícePříklad 1. Řešení 1a Máme určit obsah rovinné plochy ohraničené křivkami: ŘEŠENÉ PŘÍKLADY Z M1A ČÁST 14. a) =0, = 1, = b) =4, =0
Příklad Určete obsah rovinné plochy ohraničené křivkami: a) =0,=,= b) =4,=0 c) =,=,=3,=0 d) =+, =0 e) + )=,= f) = +4,+= g) =arcsin,=0,= h) =sin,=0, 0; i) =,=,=4,=0 j) =,= k) = 6,= +5 4 l) =4,+=5 m) = +
VíceCNC stroje. Definice souřadného systému, vztažných bodů, tvorba NC programu.
CNC stroje. Definice souřadného systému, vztažných bodů, tvorba NC programu. R. Mendřický, P. Keller (KVS) Elektrické pohony a servomechanismy Definice souřadného systému CNC stroje pro zadání trajektorie
Více6. Lineární (ne)rovnice s odmocninou
@06 6. Lineární (ne)rovnice s odmocninou rovnice Když se řekne s odmocninou, znamená to, že zadaná rovnice obsahuje neznámou pod odmocninou. není (ne)rovnice s odmocninou neznámá x není pod odmocninou
VíceCircular Harmonics. Tomáš Zámečník
Circular Harmonics Tomáš Zámečník Úvod Circular Harmonics Reprezentace křivky, která je: podmonožinou RxR uzavřená funkcí úhlu na intervalu Dále budeme hovořit pouze o takovýchto křivkách/funkcích
VíceDiferenciální rovnice 3
Diferenciální rovnice 3 Lineární diferenciální rovnice n-tého řádu Lineární diferenciální rovnice (dále jen LDR) n-tého řádu je rovnice tvaru + + + + = kde = je hledaná funkce, pravá strana a koeficienty
Více100 1500 1200 1000 875 750 675 600 550 500 - - 775 650 550 500 450 400 350 325 - -
Prostý kružnicový oblouk Prostý kružnicový oblouk se používá buď jako samostatné řešení změny směru osy nebo nám slouží jako součást směrové změny v kombinaci s přechodnicemi nebo složenými oblouky. Nejmenší
VíceKreslení elipsy Andrej Podzimek 22. prosince 2005
Kreslení elipsy Andrej Podzimek 22. prosince 2005 Kreslení elipsy v obecné poloze O co půjde Ukázat přesný matematický model elipsy Odvodit vzorce pro výpočet souřadnic důležitých bodů Nalézt algoritmus
VíceZavedeme-li souřadnicový systém {0, x, y, z}, pak můžeme křivku definovat pomocí vektorové funkce.
KŘIVKY Křivka = dráha pohybujícího se bodu = = množina nekonečného počtu bodů, které závisí na parametru (čase). Proto můžeme křivku také nazvat jednoparametrickou množinou bodů. Zavedeme-li souřadnicový
Vícei=1 Přímka a úsečka. Body, které leží na přímce procházející body a a b můžeme zapsat pomocí parametrické rovnice
I. Funkce dvou a více reálných proměnných 1. Úvod Značení: V textu budeme používat označení: N pro množinu všech přirozených čísel; R pro množinu všech reálných čísel; R n pro množinu všech uspořádaných
VíceParametrická rovnice přímky v rovině
Parametrická rovnice přímky v rovině Nechť je v kartézské soustavě souřadnic dána přímka AB. Nechť vektor u = B - A. Pak libovolný bod X[x; y] leží na přímce AB právě tehdy, když vektory u a X - A jsou
VíceROVNICE A NEROVNICE. Lineární rovnice s absolutní hodnotou II. Mgr. Jakub Němec. VY_32_INOVACE_M1r0107
ROVNICE A NEROVNICE Lineární rovnice s absolutní hodnotou II. Mgr. Jakub Němec VY_32_INOVACE_M1r0107 LINEÁRNÍ ROVNICE S ABSOLUTNÍ HODNOTOU V této lekci rozšíříme naše znalosti o počítání lineárních rovnic,
VíceZákladní pojmy Rovnoměrný přímočarý pohyb Rovnoměrně zrychlený přímočarý pohyb Rovnoměrný pohyb po kružnici
Kinematika Základní pojmy Rovnoměrný přímočarý pohyb Rovnoměrně zrychlený přímočarý pohyb Rovnoměrný pohyb po kružnici Základní pojmy Kinematika - popisuje pohyb tělesa, nestuduje jeho příčiny Klid (pohyb)
VíceOdvození středové rovnice kružnice se středem S [m; n] a o poloměru r. Bod X ležící na kružnici má souřadnice [x; y].
Konzultace č. 6: Rovnice kružnice, poloha přímky a kružnice Literatura: Matematika pro gymnázia: Analytická geometrie, kap. 5.1 a 5. Sbírka úloh z matematiky pro SOŠ a studijní obory SOU. část, kap. 6.1
VíceAbstrakt: Autor navazuje na svůj referát z r. 2014; pokusil se porovnat hodnoty extrémů některých slunečních cyklů s pohybem Slunce kolem barycentra
Úvaha nad slunečními extrémy - 2 A consideration about solar extremes 2 Jiří Čech Abstrakt: Autor navazuje na svůj referát z r. 2014; pokusil se porovnat hodnoty extrémů některých slunečních cyklů s pohybem
VíceNerovnice v součinovém tvaru, kvadratické nerovnice
Nerovnice v součinovém tvaru, kvadratické nerovnice Příklad: Pro která x R je součin x x 5 kladný? Řešení: Víme, že součin je kladný, mají-li oba činitelé stejné znaménko. Tedy aby platilo x x 5 0, musí
VíceNejprve si připomeňme z geometrie pojem orientovaného úhlu a jeho velikosti.
U. 4. Goniometrie Nejprve si připomeňme z geometrie pojem orientovaného úhlu a jeho velikosti. 4.. Orientovaný úhel a jeho velikost. Orientovaným úhlem v rovině rozumíme uspořádanou dvojici polopřímek
VíceVEKTOR. Vymyslete alespoň tři příklady vektorových a skalárních fyzikálních veličin. vektorové: 1. skalární
VEKTOR Úvod Vektor je abstraktní pojem sloužící k vyjádření jistého směru a velikosti. S vektorovými veličinami se setkáváme například ve fyzice. Jde o veličiny, u nichž je rozhodující nejen velikost,
VíceUrčete a graficky znázorněte definiční obor funkce
Určete a grafick znázorněte definiční obor funkce Příklad. z = ln( + ) Řešení: Vpíšeme omezující podmínk pro jednotlivé části funkce. Jmenovatel zlomku musí být 0, logaritmická funkce je definovaná pro
Více3. kapitola. Průběhy vnitřních sil na lomeném nosníku. Janek Faltýnek SI J (43) Teoretická část: Příkladová část: Stavební mechanika 2
3. kapitola Stavební mechanika Janek Faltýnek SI J (43) Průběhy vnitřních sil na lomeném nosníku Teoretická část: Naším úkolem je v tomto příkladu vyšetřit průběh vnitřních sil na lomeném rovinném nosníku
VíceNová generace KNX ovládačů. KNX Multitouch Pro / KNX Pro.
Nová generace KNX ovládačů KNX Multitouch Pro / KNX Pro FUSI N www.schneider-electric.cz 2 KNX systém www.schneider-electric.cz Inovativní a intuitivní Nová generace KNX ovládačů S dotykovým panelem KNX
VíceX = A + tu. Obr x = a 1 + tu 1 y = a 2 + tu 2, t R, y = kx + q, k, q R (6.1)
.6. Analtická geometrie lineárních a kvadratických útvarů v rovině. 6.1. V této kapitole budeme studovat geometrické úloh v rovině analtick, tj. lineární a kvadratické geometrické útvar vjádříme pomocí
VícePříklad 1 ŘEŠENÉ PŘÍKLADY Z M1B ČÁST 2. Určete a načrtněte definiční obory funkcí více proměnných: a) (, ) = b) (, ) = 3. c) (, ) = d) (, ) =
Příklad 1 Určete a načrtněte definiční obory funkcí více proměnných: a) (, ) = b) (, ) = 3 c) (, ) = d) (, ) = e) (, ) = ln f) (, ) = 1 +1 g) (, ) = arcsin( + ) Poznámka V těchto úlohách máme nalézt největší
Více5. Statika poloha střediska sil
5. Statika poloha střediska sil 5.1 Rovnoběžné sily a jejich střed Uvažujeme soustavu vzájemně rovnoběžných sil v prostoru s pevnými působišti. Každá síla má působiště dané polohovým vektorem. Všechny
Vícenastavit automatickou změnu letního a zimního času
Jak nastavit automatickou změnu letního a zimního času 20.9.2016 Klíčová slova: SoMachine, RTC, čas, zimní, letní, automatická změna Cíl: Podat informace o mžnostech nastavení automatické změny zimního
VíceMěření zrychlení volného pádu
Měření zrychlení volného pádu Online: http://www.sclpx.eu/lab1r.php?exp=10 Pro tento experiment si nejprve musíme vyrobit hřeben se dvěma zuby, které budou mít stejnou šířku (např. 1 cm) a budou umístěny
VíceNumerické řešení diferenciálních rovnic
Numerické řešení diferenciálních rovnic Omezení: obyčejné (nikoli parciální) diferenciální rovnice, Cauchyho počáteční úloha, pouze jedna diferenciální rovnice 1. řádu 1/1 Numerické řešení diferenciálních
VíceNejprve si uděláme malé opakování z kurzu Množiny obecně.
@021 3. Řešení grafické přímka v kartézské soustavě souřadnic Nejprve si uděláme malé opakování z kurzu Množiny obecně. Rovnice ax + by + c = 0, kde aspoň jedno z čísel a,b je různé od nuly je v kartézské
Více1 Rozdělení mechaniky a její náplň
1 Rozdělení mechaniky a její náplň Mechanika je nauka o rovnováze a pohybu hmotných útvarů pohybujících se rychlostí podstatně menší, než je rychlost světla (v c). Vlastnosti skutečných hmotných útvarů
VíceFyzikální vzdělávání. 1. ročník. Učební obor: Kuchař číšník Kadeřník. Implementace ICT do výuky č. CZ.1.07/1.1.02/ GG OP VK
Fyzikální vzdělávání 1. ročník Učební obor: Kuchař číšník Kadeřník 1 1 Mechanika 1.1 Pohyby přímočaré, pohyb rovnoměrný po kružnici 1.2 Newtonovy pohybové zákony, síly v přírodě, gravitace 1.3 Mechanická
VíceNalezněte obecné řešení diferenciální rovnice (pomocí separace proměnných) a řešení Cauchyho úlohy: =, 0 = 1 = 1. ln = +,
Příklad Nalezněte obecné řešení diferenciální rovnice (pomocí separace proměnných) a řešení Cauchyho úlohy: a) =, 0= b) =, = c) =2, = d) =2, 0= e) =, 0= f) 2 =0, = g) + =0, h) =, = 2 = i) =, 0= j) sin+cos=0,
VíceMonotonie a lokální extrémy. Konvexnost, konkávnost a inflexní body. 266 I. Diferenciální počet funkcí jedné proměnné
66 I. Diferenciální počet funkcí jedné proměnné I. 5. Vyšetřování průběhu funkce Monotonie a lokální etrémy Důsledek. Nechť má funkce f) konečnou derivaci na intervalu I. Je-li f ) > 0 pro každé I, pak
VíceStřední průmyslová škola a Vyšší odborná škola technická Brno, Sokolská 1
Střední průmyslová škola a Vyšší odborná škola technická Brno, Sokolská 1 Šablona: Název: Téma: Autor: Inovace a zkvalitnění výuky prostřednictvím ICT Základy parametrického modelování Skicovací nástroje
VíceProjekt OPVK - CZ.1.07/1.1.00/ Matematika pro všechny. Univerzita Palackého v Olomouci
Projekt OPVK - CZ.1.07/1.1.00/26.0047 Matematika pro všechny Univerzita Palackého v Olomouci Tematický okruh: Závislosti a funkční vztahy Gradovaný řetězec úloh Téma: graf funkce, derivace funkce a její
VíceCVIČENÍ č. 7 BERNOULLIHO ROVNICE
CVIČENÍ č. 7 BERNOULLIHO ROVNICE Výtok z nádoby, Průtok potrubím beze ztrát Příklad č. 1: Určete hmotnostní průtok vody (pokud otvor budeme považovat za malý), která vytéká z válcové nádoby s průměrem
VíceKonstrukce součástky
Konstrukce součástky 1. Sestrojení dvou válců, které od sebe odečteme. Vnější válec má střed podstavy v bodě [0,0], poloměr podstavy 100 mm, výška válce je 100 mm. Vnitřní válec má střed podstavy v bodě
VíceMěření součinitele odporu pláště kužele
Měření součinitele odporu pláště kužele Zadání: změřte součinitel odporu tělesa tvaru pláště kužele, který spustíte k zemi z výšky h Pomůcky: metr, pravítko, kružítko, tužka, nůžky, lepicí páska, papír,
VíceKOMPLEXNÍ ČÍSLA INVESTICE DO ROZVOJE VZDĚLÁVÁNÍ
KOMPLEXNÍ ČÍSLA Gymnázium Jiřího Wolkera v Prostějově Výukové materiály z matematiky pro vyšší gymnázia Autoři projektu Student na prahu 21. století - využití ICT ve vyučování matematiky na gymnáziu INVESTICE
VíceF n = F 1 n 1 + F 2 n 2 + F 3 n 3.
Plošný integrál Několik pojmů Při našich úvahách budeme často vužívat skalární součin dvou vektorů. Platí F n F n cos α, kde α je úhel, který svírají vektor F a n. Vidíme, že pokud je tento úhel ostrý,
Více1. Funkce dvou a více proměnných. Úvod, limita a spojitost. Definiční obor, obor hodnot a vrstevnice grafu
22- a3b2/df.te. Funkce dvou a více proměnných. Úvod, ita a spojitost. Definiční obor, obor hodnot a vrstevnice grafu. Určete definiční obor funkce a proveďte klasifikaci bodů z R 2 vzhledem k a rozhodněte
Víceúloh pro ODR jednokrokové metody
Numerické metody pro řešení počátečních úloh pro ODR jednokrokové metody Formulace: Hledáme řešení y = y() rovnice () s počáteční podmínkou () y () = f(, y()) () y( ) = y. () Smysl: Analyticky lze spočítat
VíceSimatic S Technologické objekty pro polohování a jejich napojení na Sinamics S120
TIA na dosah květen 2013 TIA na dosah květen 2013 Simatic S7-1500 Technologické objekty pro polohování a jejich napojení na Sinamics S120 Siemens, s.r.o., divize Industry Automation & Drive Technologies
VíceDerivace goniometrických funkcí
Derivace goniometrických funkcí Shrnutí Jakub Michálek, Tomáš Kučera Odvodí se základní vztahy pro derivace funkcí sinus a cosinus za pomoci věty o třech itách, odvodí se také několik typických it pomocí
VíceA x A y. α = 30. B y. A x =... kn A y =... kn B y =... kn. Vykreslení N, V, M. q = 2kN/m M = 5kNm. F = 10 kn A c a b d ,5 2,5 L = 10
Vzorový příklad k 1. kontrolnímu testu Prostý nosník Zadání: Vypočtěte složky reakcí a vykreslete průběhy vnitřních sil. A x A y y q = kn/m M = 5kNm F = 10 kn A c a b d 1 1 3,5,5 L = 10 α B B y x α = 30
VícePŘEDNÁŠKA 6 INTEGRACE POMOCÍ SUBSTITUCE
PŘEDNÁŠKA 6 INTEGRACE POMOCÍ SUBSTITUCE Příklad Představme si, že máme vypočítat integrál I = f(, y) d dy, M kde M = {(, y) R 2 1 < 2 + y 2 < 4}. y M je mezikruží mezi kružnicemi o poloměru 1 a 2 a se
VíceIntegrace. Numerické metody 7. května FJFI ČVUT v Praze
Integrace Numerické metody 7. května 2018 FJFI ČVUT v Praze 1 Úvod Úvod 1D Kvadraturní vzorce Gaussovy kvadratury Více dimenzí Programy 1 Úvod Úvod - Úloha Máme funkci f( x) a snažíme se najít určitý integrál
VíceZobrazování těles. problematika geometrického modelování. základní typy modelů. datové reprezentace modelů základní metody geometrického modelování
problematika geometrického modelování manifold, Eulerova rovnost základní typy modelů hranový model stěnový model objemový model datové reprezentace modelů základní metody geometrického modelování těleso
Více