MODELOVÁNí MECHATRONICKÝCH, o SYSTEMU

Rozměr: px

Začít zobrazení ze stránky:

Download "MODELOVÁNí MECHATRONICKÝCH, o SYSTEMU"

Jakub Pospíšil
před 7 lety
Počet zobrazení:

1 , Robert Grepl MODELOVÁNí MECHATRONICKÝCH, o SYSTEMU V MATLAB SIMMECHANICS Praha ECHNICI(4,} I)I~~ ii I

2 ,-- Obsah, 1 UvoII 7, 11 Motivace: dvojité kyvadlo Odvození pohybové rovnice a model v Simulinku Model v prostredí SimMechanics O tomto textu ~ '0"""""'''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''' O SimMechanics :: 13 "'''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''' 131 Charakteristika SimMechanics FAQ - charakteristikasimmechanics pomocí odpovedína často kladené otázky Príklady využití modelu v SimMechanics 16 2 PROSTO ROV Á KINEMATIKA Popis orientace telesa v prostoru Rotační matice Derivace rotační matice Eulerovy úhly Homogenní souľadnice Motivace Definice Prostorové transformace s použitím homogenních souradnic Základní úlohy kinematiky Prímá úloha kinematiky Nepi'ímá úloha kinematiky 32 3 DYNAMIKA MBS Systémy se soustredenými a rozloženými parametry Modelování dynamiky MBS Postup modelování 38 ii~ Modelování mechatronických systému v Matlab SimMechanics 3

3 322 Klasický pfístup a základní metody pro sestavení matematického modelu 39 '''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''' 323 Automatická tvorba matematického modelu Nekteré aspekty dynamických formalismu Charakteristika dynamického formalismu v SimMechanics Základní úlohy dynamiky 44 4 ZÁKLADY SIMMECHANICS Základní pojmy Klasifikace vazeb mezi telesy v MBS Vazby v SimMechanics Definice pusobení ve vazbe Topologie modelu Počet stupňu volnosti Poznámky k tvorbe modelu Doporučený postup modelování Relativní poloha bodu na telese pomocí "Adjoining" Počáteční stav soustavy pfi inverzní kinematické úloze Propojení SimMechanics a Simulink Poznámky k nekterým blokôm SimMechanics Pfehled bloku SimMechanics Správné chápanímulti-primitivejoints Vlastnostibloku Body Sensor Reakční shya momentymefené blokem Joint Sensor Typy analýz v SimMechanics Další poznámky 62 5 POKROČILEJŠÍ PROBLÉMY v SIMMECHANICS Rovnovážná poloha mechanismu (Trimming) a linearizace modelu Úvod Nalezení rovnovážnépolohy 65 4 Modelování mechatronických systému v Matlab SimMechanics Iri~

4 - 513 Príklad: Kyvadlo storzní pružinou (Idof) Linearizace dynamického modelu Modelování valení Zadání problému a definice valivé vazby v SimMechanics Valení bez prokluzu 72, 523 Valení s možným prokluzem Modelování smykového tfení Základní teorie a simulace Joint Stiction Actuator Vizualizace mechanismu ve VRML Úvod Tvorba modelu VRML Prostorové transformace ve VRML Dva typy VRML modelu a jejich propojení se SimMechanics Implementační poznámky 83 v 6 REŠENÉ ÚLOHY Fyzikální kyvadlo Odvození pohybové rovnice a model v Simulinku Model v prostredísimmechanics Mechanický oscilátor (Idot) Odvození pohybové rovnice a model v Simulinku Model v prostredísimmechanics Mechanický oscilátor (2dot) Let rakety s úbytkem paliva Pfímá úloha kinematiky rovinného manipulátoru RRR Inverzní kinematika rovinného manipulátoru RRR Pfímá úloha kinematiky čtyfkloubového mechanismu Vizualizace rovinného manipulátoru RRR Propojení simulace s VR modelem s nezávislými telesy Propojení simulace s VR modelem se stromovou strukturou Paraleiní mechanismus 101 )i'i~ Modelování mechatronických systému v Matlab SimMechanics 5

5 610 Špalíková brzda (modelování smykového trení) Naviják a bremeno na lane Odvození rovnic pro model v Simulinku Model v SimMechanics Vačka Model rotační vazby somezením Zadání Lineámí visko-elastickýmodel kontaktu Volbaparametruk ab Implementacev SimMechanics Težký gyroskop DC motor pripojený na klikový mechanismus lis 616 Rotorová soustava Dynamika fotbalového robota Rízení inverzního kyvadla (1 dof) Lineámí model analyticky Lineámí model s pomocí SimMechanics Rízení a testování Rízení nestabilního dopravního prostredku Vytvoi'enímodeluv SimMechanics 6192 Linearizace a návrhi'ízení ZÁVER 131 POUŽITÁ A DOPORUČENÁ LITERATURA A ODKAZY 139 REJSTRÍK SLOVNÍK POJMU Modelování mechatronických systému v Matlab SimMechanics Ii~~

Podobné dokumenty

Podìkování: Výsledkù publikovaných v této knize bylo dosaženo také za podpory projektù GAÈR 101/06/P108 Výzkum simulaèního a experimentálního modelová

Robert Grepl MODELOVÁNÍ MECHATRONICKÝCH SYSTÉMÙ V MATLAB SIMMECHANICS Praha 2007 Podìkování: Výsledkù publikovaných v této knize bylo dosaženo také za podpory projektù GAÈR 101/06/P108 Výzkum simulaèního