VYSOKÉ UČENÍ TECHNICKÉ V BRNĚ BRNO UNIVERSITY OF TECHNOLOGY MOBILNÍ MANIPULAČNÍ PLOŠINA NOSNOST 800 KG MOBILE LIFT TABLE TABLE CAPACITY 800 KG

Transkript

1 VYSOKÉ UČENÍ TECHNICKÉ V BRNĚ BRNO UNIVERSITY OF TECHNOLOGY FAKULTA STROJNÍHO INŽENÝRSTVÍ ÚSTAV AUTOMOBILNÍHO A DOPRAVNÍHO INŽENÝRSTVÍ FACULTY OF MECHANICAL ENGINEERING INSTITUTE OF AUTOMOTIVE ENGINEERING MOBILNÍ MANIPULAČNÍ PLOŠINA NOSNOST 800 KG MOBILE LIFT TABLE TABLE CAPACITY 800 KG BAKALÁŘSKÁ PRÁCE BACHELOR S THESIS AUTOR PRÁCE AUTHOR VEDOUCÍ PRÁCE SUPERVISOR PAVEL FAJKUS doc. Ing. Miroslav Škopán, CSc. BRNO 01

2

3 Vysoké učení technické v Brně, Fakulta strojního inženýrství Ústav automobilního a dopravního inženýrství Akademický rok: 011/01 ZADÁNÍ BAKALÁŘSKÉ PRÁCE student(ka): Pavel Fajkus který/která studuje v bakalářském studijním programu obor: Stavba strojů a zařízení (30R016) Ředitel ústavu Vám v souladu se zákonem č.111/1998 o vysokých školách a se Studijním a zkušebním řádem VUT v Brně určuje následující téma bakalářské práce: v anglickém jazyce: Mobilní manipulační plošina nosnost 800 kg Mobile Lift Table Capacity 800 kg Stručná charakteristika problematiky úkolu: Navrhněte mobilní manipulační zvedací plošinu pro manipulaci s materiálem s elektrohydraulickým pohonem. Základní parametry: maximální hmotnost břemene kg rozměry plošiny (šířka x délka) 1000 x 1600 mm, pracovní výška až 1700 mm. Cíle bakalářské práce: Technická zpráva obsahující: - koncepce navrženého řešení, - funkční výpočet zařízení, návrh jednotlivých komponent, - pevnostní výpočet a další výpočty dle vedoucího BP Výkresová dokumentace obsahující: - celková sestava zařízení - podsestavy a výrobní výkresy dle pokynů vedoucího BP

4 Seznam odborné literatury: 1. POLÁK, J.: Dopravní a manipulační zařízení II., 1. vyd., Ostrava: VŠB - Technická univerzita, 003, 104 s., ISBN: X. ŠKOPÁN, M.: Hydraulické pohony strojů, elektronická skripta VUT v Brně GAJDŮŠEK, J.; ŠKOPÁN, M.: Teorie dopravních a manipulačních zařízení, skripta VUT Brno, 1988 Vedoucí bakalářské práce: doc. Ing. Miroslav Škopán, CSc. Termín odevzdání bakalářské práce je stanoven časovým plánem akademického roku 011/01. V Brně, dne L.S. prof. Ing. Václav Píštěk, DrSc. prof. RNDr. Miroslav Doupovec, CSc., dr. h. c. Ředitel ústavu Děkan fakulty

5 ABSTRAKT, KLÍČOVÁ SLOVA ABSTRAKT Tato bakalářská práce se zabývá návrhem řešení a pevnostními výpočty nůžkové zvedací plošiny s nosností 800kg. Zpráva obsahuje rešeršní přehled stávajících nůžkových plošin, typy uložení volného konce nůžek, možnosti realizace zvedání, uložení hydromotorů, výpočet minimální zvedací síly, pevnostní kontrola čepů, kontrola ramen na ohyb, kontrola kluzných bloků na otlačení a maximální tlak v hydraulickém systému. KLÍČOVÁ SLOVA Nůžková, zvedací plošina, nosnost 800kg ABSTRACT This thesis deals with design solutions and strength calculations scissor lift table with a capacity of 800kg. The report contains an overview of existing search scissor platforms, types of storage free end scissors, raising the possibility of execution, storage hydromotors, calculate the minimum power lifting, strength control pins, bending calculation of scissor arm, friction control blocks on the deformation and the maximum pressure in the hydraulic system. KEYWORDS Scissor, lifting table, loading capacity 800 kg

6 BIBLIOGRAFICKÁ CITACE BIBLIOGRAFICKÁ CITACE FAJKUS, P. Mobilní manipulační plošina nosnost 800 kg. Brno: Vysoké učení technické v Brně, Fakulta strojního inženýrství, s. Vedoucí bakalářské práce doc. Ing. Miroslav Škopán, CSc..

7 ČESTNÉ PROHLÁŠENÍ ČESTNÉ PROHLÁŠENÍ Prohlašuji, že tato práce je mým původním dílem, zpracoval jsem ji samostatně pod vedením doc. Ing. Miroslav Škopán, CSc. a s použitím literatury uvedené v seznamu. V Brně dne 5. května Pavel Fajkus

8

9 PODĚKOVÁNÍ PODĚKOVÁNÍ Tímto bych chtěl poděkovat rodičům za jejich podporu při studiu, a všem kteří mi pomohli při vytváření této práce, především panu doc. Ing. Miroslavu Škopánovi, CSc. za jeho cenné rady a připomínky.

10

11 OBSAH OBSAH Úvod Druhy pohonů Přímočaré hydromotory Tlačné řetězy Pneumatické Ruční Typy vedení posuvného ramena nůžkového mechanismu Ložiskové vedení valivé Ložiskové vedení kluzné Jednoduché kluzné vedení Uložení přímočarého hydromotoru Jeden konec uložený na konci volného ramena a druhý na konci pevného ramena Oba konce uložené na nůžkovém mechanismu Jeden konec uložený na rámu a druhý na nůžkovém mechanismu Volba varianty Výpočty Výpočet minimální zdvihové síly pístnice při maximálním zatížení Spodní poloha nůžkového mechanismu Střední poloha nůžkového mechanismu Horní poloha nůžkového mechanismu Kontrola čepů Kontrola hlavních čepů Kontrola vedlejších čepů Kontrola pístních čepů Kontrola úložných čepů Kontrola ramen mechanismu na ohyb Výpočet tlaku v hydraulickém okruhu Výpočet kluzného bloku na otlačení Návrh hydraulického systému Závěr... 3 Použité informační zdroje Seznam použitých zkratek a symbolů Seznam příloh BRNO 01 11

12 ÚVOD ÚVOD Usnadnění manipulace s materiálem je dlouhodobým trendem ve zlepšování podmínek při práci. Důraz je kladen především na omezení nebo redukci počtu zdvíhacích úkonů případně dosah dělníka pro dané úkony -> snížení počtu shýbání a pohybu při práci. Jedním z těchto zařízení jsou zvedací, otočné a naklápěcí stoly (plošiny ) a jejich kombinace. Mým úkolem je navrhnout mechanismus nůžkové zvedací plošiny, takže se v rešerši zaměřím pouze na tuto konstrukční variantu zvedacího zařízení. Následně provedu kontrolu čepů na střih a otlačení, ramena mechanismu na ohyb, kluzného bloku na otlačení a návrh hydraulického okruhu. Obr. 1 Naklápěcí plošina [1] str.7 Obr. Zvedací stůl [1] str. Obr. 3 Zvedací stůl s naklápěním [1] str.3 Obr. 4 Zvedací stůl s otočí [1] str. 3 BRNO 01 1

13 DRUHY POHONŮ 1 DRUHY POHONŮ 1.1 PŘÍMOČARÉ HYDROMOTORY - nejrozšířenější druh pohonu, velkou výhodou je kompaktnost celého systému a velká tlačná/tažná síla Obr. 5 Ukázka pohonu pomocí přímočarého hydromotoru [4] 1. TLAČNÉ ŘETĚZY - zajímavá alternativa k přímočarým hydromotorům z hlediska rychlosti zdvihu a prakticky neomezeného rozsahu minimálního a maximálního zdvihu, nevýhodou je poměrně veliká náročnost na prostor pro uložení řetězu a tudíž se hodí spíše pro stacionární zvedací plošiny Obr. 6 Ukázka pohonu pomocí řetězu [8] BRNO 01 13

14 DRUHY POHONŮ 1.3 PNEUMATICKÉ - výhodou je rychlost zdvihu a stejně jako pohon přímočarými hydromotory jsou velmi kompaktní, ovšem nevýhodou je nutnost zpravidla externího přívodu tlakového vzduchu Obr. 7 Ukázka pneumatického zdvihu [5] 1.4 RUČNÍ - pro zdvih se nepoužívá ( pouze v kombinaci s pružinami, viz Obr. 9 ), spíše pro pohyb otočného stolu, kde většinou není vyžadována velká ovládací síla Obr. 8 Ukázka ruční otoče [6] Obr. 9 Ukázka ručního zdvihu za pomocí pružin [7] BRNO 01 14

15 TYPY VEDENÍ POSUVNÉHO RAMENA NŮŽKOVÉHO MECHANISMU TYPY VEDENÍ POSUVNÉHO RAMENA NŮŽKOVÉHO MECHANISMU.1 LOŽISKOVÉ VEDENÍ VALIVÉ - nejrozšířenější varianta, někdy v kombinaci s nákružkem z tvrdého kovu - téměř bez tření - nevýhodou je ovšem čarový styk ( teoreticky ) a v různých polohách při zatížení dochází k otlačování povrchu po kterém se ložisko odvaluje Obr. 10 Ložiskové vedení valivé. LOŽISKOVÉ VEDENÍ KLUZNÉ - materiálem může být např. ocelový blok který má povrch obložený bronzem nebo PTFE + grafit/bronz - rovnoměrnější rozložení zatížení a v závislosti na použitém stykovém materiálu také malé tření Obr. 11 Ložiskové vedení kluzné BRNO 01 15

16 TYPY VEDENÍ POSUVNÉHO RAMENA, ULOŽENÍ PŘÍMOČARÉHO HYDROMOTORU.3 JEDNODUCHÉ KLUZNÉ VEDENÍ - nízká únosnost, pouze pro velmi malá zatížení - vysoký otěr Obr. 1 Jednoduché kluzné vedení v drážce 3 ULOŽENÍ PŘÍMOČARÉHO HYDROMOTORU 3.1 JEDEN KONEC ULOŽENÝ NA KONCI VOLNÉHO RAMENA A DRUHÝ NA KONCI PEVNÉHO RAMENA - u pístnic nehrozí vzpěr - nevýhodou je velký zdvih pístnic a s tím související limit minimální výšky Obr. 13 Varianta uložení č.1 BRNO 01 16

17 ULOŽENÍ PŘÍMOČARÉHO HYDROMOTORU 3. OBA KONCE ULOŽENÉ NA NŮŽKOVÉM MECHANISMU - malý zdvih pístnic, ale větší ovládací síla - nutnost zabezpečit hadice proti skřípnutí v nůžkovém mechanismu Obr. 14 Varianta uložení č. [] 3.3 JEDEN KONEC ULOŽENÝ NA RÁMU A DRUHÝ NA NŮŽKOVÉM MECHANISMU - kombinace výše uvedených variant, která odstraňuje většinu jejich nedostatků, ale nutné použit delší pístnice než u varianty č. Obr. 14 Varianta uložení č.3[3] BRNO 01 17

18 VOLBA VARIANTY, VÝPOČTY 4 VOLBA VARIANTY Základní parametry: - maximální hmotnost břemene kg - rozměry plošiny (šířka x délka) x 1600 mm - pracovní výška až 1700 mm Ze zadaných parametrů, ze kterých má konstrukce plošiny vzniknout je zřejmé, že bude potřeba použít dvou-nůžkového mechanismu. Při použití jedno-nůžkového mechanismu by rozměry ramen přesahovaly rozměry plošiny a bylo by nutné aby i vedení přesahovalo plošinu, což je nevhodné. Vedení volím kluzné ložiskové z hlediska jeho výhod popsaných v kapitole 3.. Volba uložení přímočarého hydromotoru - varianta č.1 zde nepřichází v úvahu, protože žádná kombinace délky přímočarého hydromotoru s daným nůžkovým mechanismem by nesplňovala zadaný rozsah zdvihu. Rozhoduji se mezi variantou č. a č.3. Obě varianty mají své klady i zápory jež se ovšem vyváží a tedy varianty jsou přibližně rovnocenné. Z mého pohledu shledávám jako vhodnější variantu č. 3, u níž není třeba řešit nutnost delších hadic ( i když ne o moc ) jako u varianty č.. 5 VÝPOČTY 5.1 VÝPOČET MINIMÁLNÍ ZDVIHOVÉ SÍLY PÍSTNICE PŘI MAXIMÁLNÍM ZATÍŽENÍ - výpočet síly pístnice při dané výšce plošiny "z" SPODNÍ POLOHA NŮŽKOVÉHO MECHANISMU Obr. 15 silový rozbor pro výpočet minimální zdvihové síly BRNO 01 18

19 VÝPOČTY z = 30mm α1=.381 α= L1=750mm L=917.5mm m t = 800kg m m = 00kg m c = m t + m m (1) m c = m c = 1000kg G = m c g () G = G = 9810N G k = G cosα 1 (3) G k = 9810 cos.381 G k = N F z = G k l 1 l F z = F z = 801.1N F pmin = cos 90 α 1 + α F pmin = cos F pmin = N F z (4) (5) 5.1. STŘEDNÍ POLOHA NŮŽKOVÉHO MECHANISMU z = 780mm α1= α= L1=750mm L=917.5mm BRNO 01 19

20 VÝPOČTY G k = G cosα 1 (6) G k = 9810 cos G k = 9580N F z = G k l 1 l F z = 9580 F z = 7831N (7) F z F pmin = cos 90 α 1 + α 7831 F pmin = cos F pmin = N (8) HORNÍ POLOHA NŮŽKOVÉHO MECHANISMU z=180mm α1=.955 α= L1=750mm L=917.5mm G k = G cosα 1 (9) G k = 9810 cos.955 G k = 9033.N F z = G k l 1 l F z = F z = N F z F pmin = cos 90 α 1 + α F pmin = cos F pmin = 988.1N (10) (11) BRNO 01 0

21 VÝPOČTY 5. KONTROLA ČEPŮ - provedeme pouze ve spodní poloze nůžkového mechanismu kde dochází k největšímu namáhání v důsledku největší hodnoty zvedací síly od pístnice 5..1 KONTROLA HLAVNÍCH ČEPŮ Obr. 16 silový rozbor hlavního čepu α1=.381 α= Z rovnice (3) G k = N Z rovnice (5) F pmin = N D c = 35mm l sh = 60mm p DC = 15MPa materiál čepů t sd = 70-80MPa -> volím 70MPa [11] str. 55 F pc = F pmin cos α1 + α (1) F pc = cos F pc = N KONTROLA NA STŘIH - počítáme pouze jeden čep, a protože na každé straně jedné nůžky je jeden čep, do výpočtu tedy použijeme pouze polovinu každé zatěžující síly BRNO 01 1

22 VÝPOČTY F e = F pc + G k (13) F e = F e = N τ sc = F e S = 4 F e π D c (14) τ sc = π 35 τ sc = 19.MPa τ sd vyovuje KONTROLA NA OTLAČENÍ F e p oc = F e S = D c l s p oc = p oc = 8.8MPa p DC vyovuje (15) 5.. KONTROLA VEDLEJŠÍCH ČEPŮ Obr. 17 silový rozbor vedlejšího čepu α1=.381 α= Z rovnice (3) G k = N Z rovnice (5) F pmin = N D cv = 8mm l sv = 60mm p DV = 15MPa materiál čepů t sd = 45-55MPa -> volím 45MPa [11] str. 55 BRNO 01

23 VÝPOČTY F pcv = F pmin cos α α1 (16) F pcv = cos F pcv = N KONTROLA NA STŘIH - síla je zde přenášena přes 4 průřezy, do výpočtu použijeme 1/4 z každé síly F ev = F pcv 4 + G k 4 F ev = F ev = 9365.N (17) τ sv = F S = 4 F ev π D cv (18) τ sv = π 8 τ sv = 15.MPa τ sd vyovuje KONTROLA NA OTLAČENÍ F ev p ov = F e S = D cv l sv p ov = p ov = 5.6MPa p DV vyovuje (19) 5..3 KONTROLA PÍSTNÍCH ČEPŮ Obr. 18 síla působící na pístní čep BRNO 01 3

24 VÝPOČTY Z rovnice (5) F pmin = N D cp = 8mm l sp = 45mm p DP = 15MPa materiál čepů t sd = 70-80MPa -> volím 70MPa [11] str.55 KONTROLA NA STŘIH - síla je vyvozen dvěma pístnicemi, do výpočtu dosadíme polovinu zatěžující síly τ sp = F S = 4 F pmin π D cp τ sp = π 8 τ sp = 9.7MPa τ sd vyovuje (0) KONTROLA NA OTLAČENÍ p op = F pmin S = F pmin D cp l sp p op = p op = 14.5MPa p DP vyovuje (1) 5..4 KONTROLA ÚLOŽNÝCH ČEPŮ α1=.381 α= Z rovnice (3) G k = N Obr. 19 silový rozbor úložných čepů BRNO 01 4

25 VÝPOČTY Z rovnice (5) F pmin = N D cu = 8mm l su = 44mm p DU = 15MPa materiál čepů t sd = 70-80MPa -> volím 70MPa [11] str. 55 F pcu = F pmin cos α α1 () F pcu = cos F pcu = N KONTROLA NA STŘIH - síla od pístnice je přenášena přes dva průřezy její velikost je nutno zmenšit do výpočtu na polovinu, ovšem síla od tíhy břemene a mechanismu je přenášena přes čtyři body - dva čepy a dva kluzné bloky, do výpočtu tedy použijeme čtvrtinu její velikosti F eu = F pcu + G k 4 (3) F eu = F eu = 1843N τ su = F S = 4 F eu π D cv (4) τ su = π 8 τ su = 9.6MPa τ sd vyovuje KONTROLA NA OTLAČENÍ F ev p ou = F e S = D cv l sv p ou = p ou = 13.6MPa p DU vyovuje (5) BRNO 01 5

26 VÝPOČTY 5.3 KONTROLA RAMEN MECHANISMU NA OHYB - rameno pro usnadnění výpočtu budu uvažovat jako prut bez vyztužení profilovaným nosníkem a pouzdry pro čep, pouze v místě otvoru hlavního čepu ( působení Gk/ ) výsledné napětí vynásobím koeficientem koncentrace napětí α Obr. 0 silový rozbor ramena mechanismu Z rovnice (3) G k = N Z rovnice (4) F z = 801.1N Materiál ramena volím s R e min = 333MPa [11] str. 34 R A = M B G k F Z 58.5 R A 1500 = 0 G k F Z (6) (7) R A = 1500 R A = 144N F x = 0 (8) F y R A + R B + F Z G k G k 4 = 0 (9) BRNO 01 6

27 VÝPOČTY R B = G k + G k 4 R A F Z (30) R B = R B = 190N M oi max = R B 58.5 (31) M oi max = M oi max = Nmm M oii max = R B F Z (3) M oii max = M oii max = Nmm -kontrolu provedu pouze v místě působení M oii max kde se nachází i koncentrátor napětí - díra pro uložení hlavního čepu σ oii = M oii max W oii σ oii = σ oii = 87.1MPa = M oii max b 6 (33) -napětí je nutno zvýšit o koeficient α o = 1.4 [11] str. 51 σ oiik = σ oii α o (34) σ oiik = σ oiik = 1MPa - bezpečnost vzhledem k meznímu stavu pružnosti k = R e min σ oiik k = k =.73 vyovuje (35) BRNO 01 7

28 VÝPOČTY 5.4 VÝPOČET TLAKU V HYDRAULICKÉM OKRUHU - k dosažení největšího tlaku v hydraulickém obvodu dochází pouze v dolní poloze nůžkového mechanismu, kdy je potřeba poměrně velká síla k překonání zatížení a stačí tedy provést výpočet tlaku jenom v této pozici -pístnice jsem předběžně zvolil dvě a sice ZHT od firmy Hydraulics s.r.o s maximálním pracovním tlakem p max = 5 MPa, vnitřním průměrem válce D=55mm a doporučeným maximálním zdvihem 400mm, do kterého není nutno kontrolovat pístnice na vzpěr a jelikož zdvih pístnic v mechanismu nepřesáhne 400mm, tak kontrolu na vzpěr neprovádím [9] Obr. 1 výpočet pístnice Ze vzorce (6.5) F pmin = N D = 55mm volím p dmax = 1MPa π D S 1 = 4 π 55 S 1 = 4 S 1 = mm (36) - protože jsou zde použity dvě pístnice je nutno do výpočtu maximálního tlaku v obvodu dosadit průřez S 1 dvakrát p omax = F pmin S 1 p omax = p omax = 7.68MPa p dmax vyovuje (37) BRNO 01 8

29 VÝPOČTY 5.5 VÝPOČET KLUZNÉHO BLOKU NA OTLAČENÍ -nůžkový mechanismus je uložen ve 4 bodech mezi které se zatížení rovnoměrně rozloží, takže do výpočtu pro kontrolu na otlačení dosadíme pouze 1/4 celkového zatížení mechanismu od břemene ze vztahu () Obr. 3 Kluzný blok G k = 9810N l k = 100mm b k = 34mm p DO = 1.8MPa [15] str. 6 S k = l k b k (47) S k = S k = 3400mm p ko = G 4 S k p ko = p ko = 0.7MPa p DO vyovuje (48) BRNO 01 9

30 VÝPOČTY 5.6 NÁVRH HYDRAULICKÉHO SYSTÉMU - předběžně volím jako pohonnou jednotku kompletní sestavu od firmy Bosch-Rexroth ze série ME a to AC 3-phase motor - 30/400V - poles [10] f = 50Hz p = z p max = 0.4m D=0.055m h=0.96 t=5s - volím skluz = 5% Obr. Zjednodušené schéma hydraulického okruhu n syn = f p (38) n syn = 50 1 n syn = 50s 1 n = n syn skluz n = 50.5 n = 47.5s 1 v = z p max t (39) (40) BRNO 01 30

31 VÝPOČTY Q = V 1 n η (41) Q = S 1 v (4) π D (43) S 1 = 4 - dosadíme do rovnice π D V 1 n η = 4 z p max t (44) - po úpravě V 1 = π D z p max 4 n η t V 1 = π V 1 = m 3 = 0.834cm 3 => z katalogu volím čerpadlo L6 s V 1 = 1cm 3 [10] (45) - je nutné ještě přepočítat dobu zdvihu na skutečnou t s = π D z 4 n η V 1 π t s = t s = 0.84s (46) BRNO 01 31

32 ZÁVĚR ZÁVĚR Dle zadaných parametrů jsem navrhl zvedací mechanismus mobilní manipulační plošiny s hydraulickým pohonem. Nejprve jsem provedl rešerši jednotlivých typů pohonů, vedení volných konců ramen nůžkového mechanismu a uložení přímočarých hydromotorů. Zvolil jsem dvou-nůžkový zvedací mechanismus, vedení pomocí kluzných bloků a uložení hydromotorů s jedním koncem na rámu a druhým na nůžkovém mechanismu. Ve výpočtové části jsem nejprve vypočítal minimální zdvihovou sílu, kterou je nutné působit aby byla překonána tíhová síla od břemene a samotného zvedacího mechanismu. Následně jsem provedl kontrolu všech čepů na střih a na otlačení, úložné čepy bylo nutno zvětšit na stávající průměr 8mm jelikož nevyhověly na otlačení, a kontrolu ramen mechanismu na ohyb. Poté jsem zkontroloval maximální tlak v okruhu, navrhl hydraulicky okruh a nakonec zkontroloval kluzné bloky na otlačení. Před případnou výrobou by bylo nutno ještě pevnostně zkontrolovat rám stolu, úložný rám a příčnou stabilitu celé konstrukce. BRNO 01 3

33 POUŽITÉ INFORMAČNÍ ZDROJE POUŽITÉ INFORMAČNÍ ZDROJE [1] Pentalift. PENTALIFT. Pentalift [online] [cit ]. Dostupné z: [] Pentalift. PENTALIFT. Pentalift [online] [cit ]. Dostupné z: [3] Pentalift. PENTALIFT. Pentalift [online] [cit ]. Dostupné z: [4] Grainger. GRAINGER. Grainger Industial supply [online] [cit ]. Dostupné z: Backsaver-Lift-4ZC1_AS01.JPG [5] Grainger. GRAINGER. Grainger Industial supply [online] [cit ]. Dostupné z: Pallet- Positioner-4ZD57_AS01.JPG [6] Grainger. GRAINGER. Grainger Industial supply [online] [cit ]. Dostupné z: Manual- Turntable-3JR95_AS01.JPG [7] Grainger. GRAINGER. Grainger Industial supply [online] [cit ]. Dostupné z: Level- Loader-4ZC16_AS01.JPG [8] Serapid Industry. SERAPID. Serapid [online] [cit ]. Dostupné z: [9] Přímočaré hydromotory, série ZHT. HYDRAULICS S.R.O. Hydraulics [online]. 011 [cit ]. Dostupné z: [10] Bosch-Rexroth Mobile Hydraulics. Bosch-Rexroth [online] [cit ]. Dostupné z: 468&PageID=m5338 [11] Strojnické tabulky. Úvaly: Albra, 008. ISBN [1] POLÁK, J.: Dopravní a manipulační zařízení II., 1. vyd., Ostrava: VŠB - Technická univerzita, 003, 104 s., ISBN: X [13] ŠKOPÁN, M.: Hydraulické pohony strojů, elektronická skripta VUT v Brně 009 [14] GAJDŮŠEK, J.; ŠKOPÁN, M.: Teorie dopravních a manipulačních zařízení, skripta VUT Brno, 1988 [15] Dimensor. Dimensor [online] , [cit ]. Dostupné z: BRNO 01 33

34 SEZNAM POUŽITÝCH ZKRATEK A SYMBOLŮ SEZNAM POUŽITÝCH ZKRATEK A SYMBOLŮ b k [mm] činná šířka kluzného bloku D [mm] vnitřní průměr válce hydromotoru D c [mm] průměr hlavního čepu D cp [mm] průměr pístního čepu D cu [mm] průměr úložného čepu D cv [mm] průměr vedlejšího čepu f [Hz] frekvence sítě F e [N] ekvivalentní síla působící na hlavní čep F eu [N] ekvivalentní síla působící na úložný čep F ev [N] ekvivalentní síla působící na vedlejší čep F pc [N] síla od pístnice působící na hlavní čep v rovině rovnoběžné s pevným koncem nůžkového mechanismu F pcu [N] síla od pístnice působící na úložný čep v rovině rovnoběžné s volným koncem nůžkového mechanismu síla od pístnice působící na vedlejší čep v rovině rovnoběžné s volným [N] koncem nůžkového mechanismu F pcv F pmin [N] Minimální nutná síla k překonání síly G k F X [N] výslednice sil v ose X F Y [N] výslednice sil v ose Y F z [N] síla nutná ke zdvižení váhy břemene a mechanismu g [ms - ] gravitační zrychlení G [N] síla působící na mechanismus síla působící na mechanismus přepočtená do osy kolmé na pevné rameno [N] nůžkového mechanismu G k k [-] bezpečnost vzhledem k MSP L1 [mm] vzdálenost od úložného čepu po čep hlavní L [mm] vzdálenost od úložného čepu po čep pístnice l k [mm] činná délka kluzného bloku l sh [mm] styková délka hlavního čepu l sp [mm] styková délka pístního čepu l su [mm] styková délka úložného čepu l sv [mm] styková délka vedlejšího čepu M B [Nmm] výslednice momentů v místě vedlejšího čepu m c [kg] součet hmotností břemene a nůžkového materiálu BRNO 01 34

35 SEZNAM POUŽITÝCH ZKRATEK A SYMBOLŮ m m [kg] hmotnost nůžkového mechanismu M oi max [Nmm] maximální ohybový moment v I. intervalu M oii max [Nmm] maximální ohybový moment ve II. intervalu m t [kg] hmotnost břemene n [n -1 ] asynchronní otáčky motoru n syn [n -1 ] synchronní otáčky motoru p [-] Počet pólových dvojic p DC p DP p DU p DV p ko p oc p dmax p max p omax p op p ou p ov Q [MPa] dovolený tlak na otlačení hlavního čepu [MPa] dovolený tlak na otlačení pístního čepu [MPa] dovolený tlak na otlačení úložného čepu [MPa] dovolený tlak na otlačení vedlejšího čepu [MPa] napětí od otlačení na kluzném bloku [MPa] napětí od otlačení hlavního čepu [MPa] maximální dovolený tlak v okruhu [MPa] maximální dovolený tlak v pístnicích [MPa] maximální tlak v okruhu [MPa] napětí od otlačení pístního čepu [MPa] napětí od otlačení úložného čepu [MPa] napětí od otlačení vedlejšího čepu [m 3 s -1 ] průtok v hydraulickém okruhu R A [N] reakce na působení síl G k a F z v místě úložného čepu R B [N] reakce na působení síl G k a F z v místě vedlejšího čepu R e min S 1 S k [MPa] minimální napětí na mezi kluzu pro daný materiál [mm ] obsah plochy pístu ve válci [mm ] činná plocha kluzného bloku skluz [%] skluz točivého magnetického pole motoru t [s] doba zdvihu mechanismu t s [s] skutečná doba zdvihu mechanismu v [ms -1 ] asynchronní otáčky motoru V 1 [m 3 ] jednotkový objem hydrogenerátoru z [mm] výška mechanismu z p max [mm] maximální zdvih pístnic α o [-] koeficient koncentrace napětí v díře pro ohyb BRNO 01 35

36 SEZNAM POUŽITÝCH ZKRATEK A SYMBOLŮ α [ ] úhel mezi vodorovnou částí rámu a volným koncem nůžkového mechanismu úhel mezi vodorovnou částí rámu a pevným koncem nůžkového α1 [ ] mechanismu t sv t su t sp t sc t sd s oiik s oii [MPa] střižné napětí vedlejšího čepu [MPa] střižné napětí úložného čepu [MPa] střižné napětí pístního čepu [MPa] střižné napětí hlavního čepu [MPa] střižné napětí hlavního čepu ohybové napětí vyvozené maximálním ohybovým momentem ve II. [MPa] intervalu a zvětšené o koeficient koncentrace napětí ohybové napětí vyvozené maximálním ohybovým momentem ve II. [MPa] intervalu h [-] účinost hydrogenerátoru BRNO 01 36

37 SEZNAM PŘÍLOH SEZNAM PŘÍLOH VÝKRESOVÁ DOKUMENTACE Výkres sestavení... FDS-3P4-1/00 Rameno mechanismu... FDS-3P4-1/03 DIGITÁLNÍ PŘÍLOHA CD-ROM BRNO 01 37