Robot Pošťák. Platforma Unibot. Projekt do předmětu ROBOTIKA

Transkript

1 Robot Pošťák Platforma Unibot Projekt do předmětu ROBOTIKA Autoři práce: Jan Petrášek ID: David Ondrášek ID: Tomáš Musil ID: Tomáš Horeličan ID: Vedoucí práce: Ing. Adam Ligocki Brno 2018

2 Prohlášení Prohlašujeme, že projekt na téma Robot Pošťák jsme zpracovali samostatně pod vedení vedoucího projektu. Použitá literatura a podkladové materiály jsou uvedené v přiloženém seznamu literatury. Dne.. v Brně Jan Petrášek David Ondrášek Tomáš Musil Tomáš Horeličan

3 Poděkování Děkujeme Ing. Adamu Ligockimu za odborné vedení práce, dobré rady a vstřícnost při konzultacích a za uvedení do problematiky Robot Operating System (ROS).

4 Obsah 1.ÚVOD ZADÁNÍ ÚVOD DO PROBLEMATIKY UNIBOT POPIS VYUŽITÉHO UNIBOTU KONSTRUKCE UNIBOTU TECHNICKÉ PARAMETRY KOMUNIKAČNÍ PERIFERIE Sběrnice RS Samotný protokol Senzorický systém ROBOT OPERATING SYSTEM (ROS) ROS kinetic ROS Node (Uzel) TECHNICKÉ SPECIFIKACE URG-04LX A INSTALACE INSTALACE ROSU A PŘÍKLAD VYTVOŘENÍ NODU MYTALKER.PY SCHÉMA ROBOTA Lidar Hokuyo Zpracování dat node urg_custom_talker Řízení node motor_feeder Senzorický systém node safety_data_publisher Pohon Vzdálená plocha PŘÍLOHY... 23

5 1.Úvod 1.1 Zadání Robot Pošťák Seznamte se s platformou robota Unibot. Na robotovi zprovozněte operační systém Linux. Zprovozněte všechny dostupné periférie (motory, ultrazvukové snímače atd.) a platformu rozšiřte o řádkový LiDAR Hokuyo. Na bázi ROSu vytvořte program, který bude detekovat otevřené dveře a projede jimi. 1.2 Úvod do problematiky Unibot UNIBOTy jsou mobilní roboty určené k experimentům a testování. Tyto roboty byly vyvinuty co nejvíce univerzálně a mohou být snadno modifikovány. Roboty byly konstruovány pro vnitřní prostředí a jsou postaveny na diferenciálním podvozku. Mozek robotu tvoří výpočetní jednotka počítač, který běží na OS Linux Lite založení na platformě UBUNTU Robot svojí modifikovatelností vyhovuje našim požadavkům. Snadná modifikovatelnost periférii Zaručený pohyb robotu přes diferenciální podvozek 5

6 2. Popis využitého Unibotu 2.1 Konstrukce Unibotu Konstrukce robotu využívá snadno dostupné materiály (hliníkové plechy a profily). Je snadno rozebíratelný. Podvozek tvoří dvě hnaná kola s jedním stupněm volnosti a jedno podpěrné kolo. Tím jsou vytvořené tři kontaktní body s podložkou. Motory je připojeny přímo na osu kola. Na odklopném víku robotu jsou umístěny: základní deska, ATX zdroj, počítačový disk a Wi-Fi router. Na spodní desce robotu jsou: baterie, modul řízení motorů, senzorický modul a DC/DC zdroj (24V/5V). Moduly jsou připojeny pomocí hlavní sběrnice k PC. Obrázek 1: Unibot 6

7 2.2 Technické parametry Rozměry Pohon Váha Rychlost Tabulka 1: Mechanické parametry Unibotu DC motory Enkodér motoru Driver motoru Napájení Tabulka 2: Elektrické parametry Unibotu Procesor Základní deska Operační paměť Měření vzdálenosti, Vpředu Měření vzdálenosti, strany Tabulka 3: Výpočetní soustava a sensory 310 x 400 x 300 mm 2x DC motor Cca 10kg 0,5 1 m/s 24 Vdc, 880mA, 61.5 ot/min, 2.24Nm 5V dc, 8mA, 3 pulsy/ot, magneticky 24 V dc, 2 A max. Intel Celeron 1,2 GHz Intel D201GLY, Mini-ITX 1GB, DDR2, 533 MHz 3x ultrazvukové snímače SRF08 0,03 6 m 2x Infračervené sensory GPD12 0,1 0,8 m 2.3 Komunikační Periferie Sběrnice RS485 RS485 je průmyslová sériová sběrnice. Tato sběrnice využívá pro komunikaci pouze jednoho krouceného páru vodičů, logické stavy jsou tvořeny rozdílovým napětím těchto vodičů. Tyto vodiče se nejčastěji označují A(-) a B(+). Obrázek 2: Princip sběrnice RS485 7

8 V klidovém stavu je vodič B kladnější než A. Je-li sběrnice aktivní je polarita obou vodičů v ideálním případě opačná tím se eliminuje vliv indukovaného rušivého napětí vztaženého k zemi, neboť hodnota tohoto napětí je na obou vodičích stejná. Logický stav 1 na sběrnici je reprezentován napěťovým rozdílem A-B << -300mV, logický stav 0 je reprezentován napěťovým rozdílem A-B>> +300mV (Obr. 1.2). Aby byla zajištěna správná funkce generuje vysílač na výstupu napěťové úrovně +2 V a -2 V, přičemž přijímač rozlišuje napěťové úrovně +200mV a 200mV ještě jako platný signál. Na obou koncích sběrnice musí být připojeny terminační rezistory (jejich doporučovaná hodnota je 120 ). Pokud bude sběrnice krátká (řádově maximálně metry), není použití terminačních rezistorů nezbytně nutné. Jednotlivé zařízení se na sběrnici připojují odbočkami, není možné použít zapojení typu hvězda nebo strom. Vstupní impedance těchto zřízení je dle normy 12k, což umožňuje připojení 32 zařízení na sběrnici. (Pokud potřebujeme více uzlů, bylo by nutné použít zařízení s vyšší vstupní impedancí). Zapojení budičů a terminačních rezistorů je znázorněno na Obrázek 3. Obrázek 3: Zapojení budičů a terminačních rezistorů na RS485 lince budičů a terminačních rezistorů na RS485 lince Výhody sběrnice RS485: - Komunikační rychlost až 12Mbps - dvouvodičové provedení - vzdálenost krajních zařízení až 1200 m - přenosová rychlost až 25Mb/s (se speciálními budiči) - velká odolnost proti rušení - až 32 uzlů (při vstupní impedanci budičů 48k až 128 uzlů) Nevýhody sběrnice RS485: - v jednom okamžiku pouze jednosměrný provoz (halfduplex) - nutnost řešit softwarově řízení směru toku dat 8

9 2.3.2 Samotný protokol Protokol běží na komunikační rychlosti Bd. Pro pohyb robota jedním či druhým směrem je třeba poslat z hlavního počítače povel k pohybu robota. Povel je třeba posílat minimálně každou sekundu jinak dojde k zastavení motorů. Povel má následující formát: Protokol Adresa Délka LM_směr LM_rychlost PM_směr PM_rychlost CRC Popis Protokol značí začátek povelu. Je třeba poslat vždy 0x23. Adresa značí, že tento povel je pro cílovou desku k níž jsou připojeny motory číslo 0x01. Délka značí počet bytů, které se týkají motorů a současně zahrnuté CRC, momentálně toto číslo je vždy stejné a je to číslo 5. LM_směr značí směr pohybu levého motoru. Tzn. číslo 2 označuje pohyb dopředu, číslo 1 označuje pohyb dozadu. LM_rychlost značí hodnotu rychlosti pro levý motor toto číslo je v rozsahu PM_směr značí směr pohybu pravého motoru. Tzn. číslo 2 označuje pohyb dopředu, číslo 1 označuje pohyb dozadu. PM_rychlost značí hodnotu rychlosti pro pravý motor. Toto číslo je v rozsahu CRC značí kontrolní součet. Počítá se od Protokol znaku až po PM_rychlost. Příklad povelu pro motory: 0x23 0x01 0x05 0x02 0x8c 0x02 0x8c 0x45 Tabulka 4: Příklad povelu pro motory Po odeslání povelu pro pohyb, přijde téměř okamžitě odpověď od modulu. Tato odpověď je odeslána vždy. Odpověď obsahuje informaci o pohybu motorů a také informaci ADC převodníku. Vzhledem k tomu, že odpověď se skládá z bytových čísel a hodnoty polohy a ADC převodníku jsou 2 bytová čísla, jsou tyto čísla rozděleny na dvě bytové proměnné, které se posílají zvlášť, je tudíž potřeba je na straně počítače zase složit do 2 bytové proměnné. 9

10 Odpověď má následují formát: Protokol Délka Adresa_d Adresa_s ADC_H ADC_L ENC1_H ENC1_L ENC2_H ENC2_L Tabulka 5: Formát odpovědi pohybu motorů část A ENC1_tot_H ENC1_tot_L ENC2_tot_H ENC2_tot_L Data_msg Bad_CRC CRC Tabulka 6: Formát odpovědi pohybu motorů část B Popis Protokol značí začátek povelu. Posílá se vždy 0x23. Délka značí délku přijaté zprávy. Adresa_d značí adresu cílového modulu, kterému je zpráva určena tedy pro počítač 0x81. Adresa_s značí adresu modulu ze kterého byla odpověď odeslána. ADC_H značí horní polovinu Bytu hodnoty ADC převodníku. ADC_L značí spodní polovinu Bytu hodnoty ADC převodníku. ENC1_H značí horní polovinu Bytu hodnoty Encoderu 1. ENC1_L Značí spodní polovinu Bytu hodnoty Encoderu 1. To stejné platí pro Encoder 2 a pro hodnotu absolutního posuvu ENC1_tot_H Data_msg modul vrací číslo, kolikrát poslal odpověď od svého spuštění. Bad_CRC modul vrací číslo, kolikrát přijal špatné CRC od svého spuštění. CRC značí kontrolní součet přijaté odpovědi. 10

11 2.3.3 Senzorický systém Robot má také senzorický systém, aby se mohl pohybovat autonomně. Do tohoto systému patří 3x Ultrazvukový snímač vzdálenosti SRF08 a 2x optický snímač vzdálenosti SHARP. Pro získání hodnot ze senzorického systému musíme poslat povel v tomto formátu: Protokol Adresa_d Command CRC Tabulka 7: Formát povelu pro získání hodnot ze senzorického systému Popis Protokol značí začátek povelu. Posíláme vždy 0x23. Adresa_d značí adresu senzorického modulu. Musí být vždy 0x02. Command posíláme vždy 0x55. CRC značí kontrolní součet. Počítá se od Protokol až po Command. Příklad povelu pro senzory: 0x23 0x02 0x55 0x7A Tabulka 8: Příklad povelu pro sensory Po odeslání povelu senzorickému systému modul vrátí odpověd v tomto formátu: Protokol Délka Adresa_d Adresa_s Sonar_L Sonar_C Sonar_R IR_P IR_P CRC Tabulka 9: Odpověď sensorického systému Popis Protokol značí začátek povelu. Posíláme vždy 0x23. Délka značí délku zprávy od dalšího bytu až po CRC. Adresa_d značí adresu cílového modulu, kterému je zpráva určena tedy pro počítač 0x81. Adresa_s značí adresu modulu, ze kterého byla odpověď odeslána. Sonar_L značí hodnotu vzdálenosti, kterou vrací levý ultrazvukový snímač vzdálenosti. 11

12 Sonar_C značí hodnotu vzdálenosti, kterou vrací prostřední ultrazvukový snímač vzdálenosti. Sonar_P značí hodnotu vzdálenosti, kterou vrací pravý ultrazvukový snímač vzdálenosti. IR_P značí hodnotu vzdálenosti, kterou vrací pravý optický snímač SHARP. IR_L značí hodnotu vzdálenosti, kterou vrací levý optický snímač SHARP. CRC značí kontrolní součet přijaté odpovědi. Ultrazvukový snímač vzdálenosti SRF08 Ultrazvukový snímač je připojen na periferii I2C, která zajišťuje komunikaci mezi senzorem a deskou senzorického systému. Tento modul je zcela samostatný pro měření vzdálenosti, neboť si ukládá hodnotu k sobě a na vyžádání ji pošle, čímž se liší od svého předchůdce SRF05, který naopak obstarával pouze měření a vše ostatní bylo řešeno přes mikrokontroler, který načítal hodnoty pomocí AD převodníku přes pin ECHO. Liší se také v dosahu, který má až 6 metrů oproti SRF05, který má 3 až 4,5 metry. Od svého předchůdce se bohužel významně liší cenou. SRF08 (Obrázek 4) může vracet hodnotu ve stopách, centimetrech nebo v mikrosekundách. Jeho výhodou je, že má širší vyzařovací úhel, který je 55. Jeho vyzařovací charakteristika je zobrazena na Obrázku 5. Obrázek 4: Ultrazvukový snímač vzdálenosti SRF08 12

13 2.4 Robot Operating System (ROS) ROS kinetic Obrázek 5: Vyzařovací charakteristika Robotic Operating System (ROS) je flexibilní rámec pro psaní softwaru pro roboty. Jedná se o sadu nástrojů, knihoven a konvencí, jejichž cílem je zjednodušit úkol vytváření komplexnějšího a robustnějšího chování robotů na různých robotických platformách. Proč? Protože vývoj robustního generického robota je obtížný. Z pohledu robota se problémy, které se zdají být triviální pro lidi, často obtížností liší. Řešení těchto problémů je tak složité Obrázek 6: Logo ROS Kinetic a komplexní, že žádný jednotlivce, laboratoř ani instituce nemohou doufat, že vytvoří samostatně kompletní software bez použití částí softwaru vyvinutých jinými institucemi. 13

14 Jako výsledek, ROS byl vybudován od základu, aby podpořil rozvoj robotického vývojového softwaru. Například jedna laboratoř může mít odborné znalosti v oblasti mapování vnitřních prostředí a může přispět k vytvoření systému světové úrovně pro vytváření map. Další skupina může mít odborníky na používání map pro navigaci a další skupina možná objevila přístup k systému počítačovému vidění, který dobře funguje při rozpoznávání malých objektů. ROS byl navržen speciálně pro takové skupiny, které spolupracují a stavějí na sobě navzájem. Od počátku byl systém ROS vyvinut v několika institucích a pro více robotů. I když by bylo mnohem jednodušší, aby si všichni přispěvatelé umístili svůj kód na stejné servery, v průběhu let se "federovaný" model stal jednou z velkých předností ekosystému ROS. Každá skupina může na svých vlastních serverech spustit své vlastní úložiště kódů ROS a zachová si plné vlastnictví a kontrolu nad nimi. Nepotřebují k práci nikoho povolení. Pokud se rozhodnou zpřístupnit své úložiště veřejnosti, mohou získat uznání a zásluhy, které si zaslouží za své úspěchy a mohou využít specifické technické zpětné vazby a zlepšení. Ekosystém ROS se nyní skládá z desetitisíců uživatelů po celém světě a pracuje v oblastech od stolních hobby projektů až po velké systémy průmyslové automatizace ROS Node (Uzel) Uzel je v podstatě samostatný program s vlastním algoritmem, který komunikuje s dalšími uzly pomocí streamingových témat, tzv. topiců, přes které se posílají zprávy s informacemi, tzv. messages. Řídící systém robotů povětšinou obsahuje mnoho uzlů. Jeden uzel například ovládá a zpracovává data ze senzorů, druhý ovládá motory v závislosti na datech z prvního uzlu atd. Použití uzlů v ROSu poskytuje několik výhod pro celý systém. Odolnost celého systému proti poruchám je větší, protože nody fungují samostatně a když nastane porucha v jednom z nich, nemusí se při správném ošetření šířit dále. Složitost kódu se snižuje ve srovnání s monolitickými systémy. Podrobnosti implementace jsou také dobře skryté, protože uzly vystavují minimální rozhraní API ostatním grafům a alternativní implementace mohou být i v jiných programovacích jazycích snadno nahrazeny. Všechny běžící uzly mají název, který je jednoznačně identifikuje ve zbytku systému. Například /hokuyo_node může být název ovladače Hokuyo, který vysílá data z laserového skenování. Uzel ROSu lze napsat s použitím knihovny klientů ROS, například roscpp nebo rospy, tedy buď v jazyce C++ nebo v Pythonu. My jsme si pro naši aplikaci vybrali Python. 14

15 3. Technické specifikace URG-04LX a instalace Model No. URG-04LX Power source 5VDC±5% *1 Current consumption Measuring area Accuracy Repeatability Angular resolution Light source Scanning time Noise 500mA or less(800ma when start-up) 60 to 4095mm(white paper with 70mm ) to 1,000mm : ±10mm, 1,000 to 4,095mm : 1% of measurement 60 to 1,000mm : ±10mm Step angle : approx (360 /1,024 steps) Semiconductor laser diode(λ=785nm), Laser safety class 1(IEC , 21 CFR & ) 100ms/scan 25dB or less USB, RS-232C(19.2k, 57.6k, 115.2k, 250k, 500k, 750kbps), Interface NPN open-collector(synchronous output of optical scanner : 1 pce) Communication specifications Ambient temperature/humidity Exclusive command(scip Ver.1.1 or Ver.2.0) *2-10 to +50 degrees C, 85% or less(not condensing, not icing) 15

16 Vibration resistance Impact resistance Weight 10 to 55Hz, double amplitude 1.5mm Each 2 hour in X, Y and Z directions 196m/s 2, 10 times in each X, Y and Z directions Approx. 160g Cable for power communication/input output(1.5m) 1 pce, Accessory D-sub connector with 9 pins 1 pce *3 *1 Sensor will not operate with USB bus power. Prepare power source separately. *2 The default setting is ver.1.1. Please contact Hokuyo for more information. *3 USB cable and fitting metal are not provided. Připojení CN1 Pin No. Signals Colors 1 N.C. Red 2 N.C. White 3 OUTPUT(Synchronous output) Black 4 GND(5th pin of 9-pin, D-sub connector) Purple 5 RxD(3rd pin of 9-pin, D-sub connector) Yellow 6 TxD(2nd pin of 9-pin, D-sub connector) Green 7 0V Blue 8 DC5V Brown Note) It is short-circuited between GND for communication and 0V inside. CN2 USB-miniB(5pin) 16

17 3.1 Instalace ROSu a příklad vytvoření nodu mytalker.py sudo sh -c 'echo "deb $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/so urces.list.d/ros-latest.list' sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF 1F717815A BAEEB01FA116 sudo apt-get update sudo apt-get install ros-kinetic-ros-base sudo rosdep init rosdep update sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essentia l Vytvořeni balíku postak pro naše scripty: $ mkdir -p ~/catkin_ws/src $ cd ~/catkin_ws/ $ catkin_make $ echo $ROS_PACKAGE_PATH /home/postak/catkin_ws/src:/opt/ros/kinetic/share Musí být připojené $ cd ~/catkin_ws/src $ catkin_create_pkg postak std_msgs rospy roscpp $ cd ~/catkin_ws $ catkin_make $. ~/catkin_ws/devel/setup.bash $ cd ~/catkin_ws $ catkin_make Přidaní zdrojů pro funkci ROS příkazy v terminálu: $ nano ~/.bashrc Na konec souboru: source /opt/ros/kinetic/setup.bash source /home/postak/catkin_ws/devel/setup.bash 17

18 Vytvoření vlastního msg typu a node mytalker.py : $ roscd postak $ mkdir msg $ cd ~/catkin_ws Do složky msg se přidá Vector.msg $ catkin_make install $ roscd postak $ mkdir scripts Do složky scripts se přidá mytalker.py $ chmod +x mytalker.py $ cd ~/catkin_ws $ catkin_make Obdobní postup platí i pro ShieldData.msg a nody motor_feeder_node.py a safety_data_publisher_node.py Instalace ros balíku urg_node : V prostředí ROS komunikuje senzor přes sběrnici USB $ sudo apt-get install ros-indigo-urg-node $ ls -l /dev/ttyacm0 crw-rw-xx- 1 root dialout 166, :18 /dev/ttyacm0 XX musi byt rw: $ sudo chmod a+rw /dev/ttyacm0 $ rosparam set hokuyo_node/port /dev/ttyacm0 $ rosrun hokuyo_node hokuyo_node Případné použití s rviz: $ rosrun rviz rviz -d `rospack find hokuyo_node`/hokuyo_test.vcg Přidaní zdrojů pro funkci našich příkazu pro pošťáka v terminálu: $ nano ~/.bashrc Na konec souboru: source /home/postak/.revivepostakfc.sh source /home/postak/.killpostakfc.sh source /home/postak/.revivepostak2fc.sh 18

19 Popis samo-spouštěcích a funkčních skriptů: Spouštění a vypínaní celého programu je vykonáváno na základe dvou funkčních souborů (revivepostakfc.sh a killpostakfc.sh). Soubory obsahují skripty a definice funkcí revivepostak a killpostak. Příkazem revivepostak v terminálu se automaticky otevře nové terminálové okno, ve kterém se spustí příkaz roscore a následně se v daném okně pootvírají samostatné karty a v každé kartě se spustí, příslušný příkaz pro spuštění konkrétního nodu. Příkaz killpostak ukončí všechny procesy závislé na roscore, python a samotném spouštěcím skriptu. Soubor revivepostak.sh obsahuje identický skript pro proces spouštění, ale není psaný jako funkce, naopak je určený na vytvoření start-up procesu, který by při spuštění robota automaticky vykonal všechny výše uvedené úkony bez nutnosti zadávaní příkazů. Start-up proces momentálně implementovaný není, pro pohodlnější kontrolu nad spouštěním je zpřístupněný jen příkaz revivepostak. Dodateční soubory (revivepostak2fc.sh a revivepostak2.sh) obsahují podobné skripty, ale každý node se otevírá v samostatném terminálovém okně. Pro jednoduchost a praktičnost je vhodnější využívat způsob spouštění jednoho okna s vícerými kartami. 19

20 3.2 Schéma robota Lidar Hokuyo LaserScan.msg Zpracování dat Vector.msg Senzorický systém ShieldData.msg Řízení Motory Obrázek 7:Schéma robota 20

21 3.2.1 Lidar Hokuyo Vysílá zprávu z měření ve formátu LaserScan, který je uvedeny v příloze, do ros topicu s názvem /scan. Senzor vysílá i další informace o průběhu měření do dalších ros-topiců Zpracování dat node urg_custom_talker Skript mytalker.py (urg_custom_talker) odebírá data z /scan a z přijatých dat vybere pole vzdálenosti, podle přijatých dat vypočítá příslušné úhly ve stupních a pošle je ve formě dvou vektorů do topicu /sensordata pro další zpracovaní Řízení node motor_feeder Skript motor_feeder.py přijímá data z lidaru a z ultrazvukových a optických snímačů a dále je používá při hledání dveří. Node je stavovým automatem. Při každém volání nejdřív ověří, jestli před robotem není nějaká překážka (podle výstupů ze senzorického systému) a když ne, přejde do stavu hledání dveří podle výstupů z lidaru. Algoritmus nejprve najde nespojitosti, ošetří možný šum lidaru a vytvoří si nové pole, do kterého tyto nespojitosti zaznamená. Z tohoto pole určí, kde v rozsahu lidaru se nespojitosti nachází a potom posílá příkazy k natáčení robota do motorů do té doby, než se dveře ocitnou přímo před ním. Potom pošle příkaz ke zrychlení robota. Při hledání nespojitostí se robot neustále pohybuje pomalu dopředu Senzorický systém node safety_data_publisher Skript safety_data_publisher_node.py posílá přes terminál příkazy pro senzorický systém, následně je vyčítá a posílá je do zprávy ShieldData.msg Pohon Uzel Pohonu přijme instrukci (podle Tabulky 4) pro pohyb motorů a pohne se dle dané instrukce Vzdálená plocha K robotovi je možné se připojit pomocí vzdálené plochy, díky které nemusíte k robotovi připojovat monitor, klávesnici ani myš. Ke vzdálené ploše se dá připojit následující způsobem. K základní desce robota je připojen router, jenž vysílá Wi-Fi, která se hlásí pod SSID Robot. Pokud se připojíte k této Wi-Fi, musíte zjistit jakou IP adresu má robot. Nejčastěji to bývá nebo Tuto adresu je možné zjistit v samotném routeru tak, že zadáme do prohlížeče adresu Přihlašovací údaje do routeru jsou user-admin, password

22 Pakliže víte IP adresu robota je nutné se k němu připojit prostřednictvím programu Putty nebo jiného podobného programu, abychom zapnuli službu pro vzdálenou plochu. Zde zadáte IP adresu robota, typ spojení SSH a pokračujete stisknutím open. Pokud vše proběhne v pořádku, zobrazí se vám černé okno, kde zadáte user:postak, password: Během 5 sekund proběhne spojení a poté zadáme příkaz: >>x11vnc To by mělo být vše na straně pc. Tedy přikročíme k samotnému programu, který nám obstarává vzdálenou plochu, tento program se jmenuje vnc viewer. Po otevření programu musíme vytvořit nové spojení. Parametry viz. Obrázek 8. Poté dáme OK. Po kliknutí by se nám měla objevit vzdálená plocha. Obrázek 8:Vzdálená plocha 22

23 4. Přílohy -Skripty motor_feeder_node.py, mytalker.py, safety_data_publisher_node.py, sensorsim.py -Skripty pro použití bez senzorického systému -Skripty v C pro vyhýbání se překážkám pouze pomocí senzorického systému -Skripty pro rychlé spouštění platformy postak -Dokumentace protokolu SCIP2.0, kterým se řídí lidar Hokuyo -Datasheet lidaru Hokuyo Seznámení se s prostředím ROS a Linux: Inspirace při psaní node mytalker.py : Zdroje pro psaní samo-spouštěcích a funkčních skriptu: Užitečné kódy: urg_node/src/urg_c_wrapper.cpp urg_node/scripts/set_urg_ip.py 23