ZÁKLADY ROBOTIKY Úvod do mobilní robotiky
|
|
- Blanka Hrušková
- před 8 lety
- Počet zobrazení:
Transkript
1 ZÁKLADY ROBOTIKY Úvod do mobilní ky Ing. Josef Černohorský, Ph.D. TECHNICKÁ UNIVERZITA V LIBERCI Fakulta mechatroniky, informatiky a mezioborových studií Tento materiál vznikl v rámci projektu ESF CZ.1.07/2.2.00/ , který je spolufinancován Evropským sociálním fondem a státním rozpočtem ČR
2 Úvod do mobilní ky Základní otázky pro tento blok? Rozdíl mezi autonomním a dálkově ovládaným robotem? Možné typy? Manévrovatelnost jednotlivých typů? Výhody a nevýhody? navigací, navádění v prostoru? Mapovaní a výpočet trajektorie?
3 Úvod do mobilní ky
4 Úvod do mobilní ky Typická prostředí
5 Úvod do mobilní ky Demonstrace obtížnosti mobilní ky AMR Autonomní mobilní robot 2004 závod AMR z Los Angeles do Las Vegas (142 mil za 10 hodin o USD Původně 106 týmů, nakonec 24 startujících Nejlepší ujel 7,4 míle
6 Úvod do mobilní ky Historie mobilní ky 1868 Derrick Zadock patent na SteamMan Schopen překonat nerovnosti ±9 Cena 2000$, garantován roční bezúdržbový provoz za 300$ Plán na sestrojení robokoně s 12HP
7 Úvod do mobilní ky Historie mobilní ky
8 Úvod do mobilní ky Historie mobilní ky 1911 Occultus přezdívaný Barbarosa vystavený v Berlíně, konstruktér Whitman Pouze výstavní účely
9 Úvod do mobilní ky Historie mobilní ky 1893 Patent na mechanického koně 1960 GE Quadruped 1980 Průmyslové nasazení AGV (Automated guided vehicles)
10 Úvod do mobilní ky Historie mobilní ky Sony Aibo 9W spotřeba v autonomním módu, 1,65 kg 20 stupňů volnosti
11 Úvod do mobilní ky Historie mobilní ky
12 Úvod do mobilní ky Honda Asimo
13 Úvod do mobilní ky Různý počet aktivních (hnacích; řídicích) a pasivních Vliv na manévrovatelnost, stabilitu Vliv na složitost výpočtu trajektorie a metody finálního přiblížení
14 Úvod do mobilní ky Diferenciální podvozek 2 kola hnací 1-2 kola pasivní, stabilizační, excentricky uložená (nebo třecí plošky, ne kola)
15 Úvod do mobilní ky Diferenciální podvozek Lehký, levný, indoor Jednoduchá a relativně přesná odometrie (s integrační chybou) Dobrá manévrovatelnost Obvykle kruhová základna
16 Úvod do mobilní ky Trojkolový podvozek s všesměrovými koly 3 aktivní kola s dvěma stupni volnosti Kola složená se segmentů (všesměrová kola) Zelený vektor hnací Oranžový vektor odvalování Nejobtížnější přímý směr
17 Úvod do mobilní ky Trojkulový podvozek
18 Úvod do mobilní ky Podvozek s všesměrovými esměrovými koly Tři motory Řízení rychlosti a směru je spřažené Odometrie prakticky nepoužitelná Indoor použití (překážky velikostí poloviny průměru segmentu jsou problém) Pohyb libovolným směrem, bez předchozího otočení platformy
19 Úvod do mobilní ky Čtyřkolový automobilní podvozek Okamžité středy otáčení a) Automobilový podvozek b) 3 řiditelná kola, také Akermanova podmínka Smutný V., IRO-2008-Lecture-03.pdf, CVUT 2008
20 Úvod do mobilní ky Automobilový podvozek Nezávisle řízená přední kola Hnaná zadní kola Obvykle u větších robotů s vyšší nosností Obvykle outdoor použití Nelze se otáčet na místě
21 Úvod do mobilní ky Synchronní podvozek Kola 2 stupně volnosti Všechna kola stejnou orientaci a rychlost Každé kolo 2 pohony Nebo svázané mechanicky (složitější konstrukce), teoreticky jen dva pohony na libovolný počet kol
22 Úvod do mobilní ky Synchronní podvozek Nezávislé řízení rychlosti a směru Velmi dobrá manévrovatelnost Indoor
23 Úvod do mobilní ky Čtyřkolový tyřkolový synchronní podvozek 4 řízená Alespoň 2 hnací Vysoce stabilní Konstrukčně složité
24 Úvod do mobilní ky Tříkolka Není možná rotace na místě Možnost uváznutí v rozích a úzkých prostorách Snadná a levná konstrukce Nezávisle řízená rychlost a směr Snadná odometrie
25 Úvod do mobilní ky outdoorové
26 Úvod do mobilní ky outdoorové
27 Úvod do mobilní ky outdoorové Prokluz pásů při otáčení Vyšší energetická náročnost jak při zatáčení, tak při jízdě Použití i v těžkém terénu
28 Úvod do mobilní ky outdoorové Náhrada pásu dvěma koly blízko sebe Stejné otáčky diferenční řízení Lepší energetické parametry při jízdě v před Smýkánípři zatáčení, vyšší náročnost
29 Úvod do mobilní ky
30 Úvod do mobilní ky Cílem je větší průchodnost terénem než u např. pásových Počet stupňů volnosti končetiny Statická stabilita, průmět těžiště uvnitř podstavy končetin v kontaktu s terénem Dynamická stabilita sprinter, lyžař, těžiště mimo chodidla
31 Úvod do mobilní ky Počet nohou vs. nutnost přesunu těžiště Méně nohou více stupňů volnosti (2 nohy, 5 a více stupňů volnosti, 6 nohou 2-3 stupně volnosti)
32 Úvod do mobilní ky Plazící se robot
33 Úvod do mobilní ky Určení mobilního robota Integrace přírustků k počáteční poloze Odometrie měření otáčení kol Doplerův princip měření relativní rychlost Inerciaální sensory akcelerometry Gyroskopy a elektronické kompasy Triangulace měření úhlů k orientačním bodům Měření vzdálenosti vůči orientačním bodům
34 Úvod do mobilní ky Odometrie Měření otáčení kol a směru pohybu Prokluz Deformace poloměru při zatížení Stranové úchylky pneumatik při zatáčení Chyby vzorkování Murphyho pravidlo chyby a tolerance se vždy sčítají nejhorším možným způsobem
35 Úvod do mobilní ky Sledování vodící čáry Optický princip Čára libovolně dlouhá, krátké poruchy nevadí, citlivé na čistotu Magnetický princip Magnetická páska, snímán halovou sondou, krátké poruchy nevadí, necitlivé na čistotu (špony a piliny) Indukční smyčka Vodič procházený proudem, lze aktivně řídit křižovatky
36 Úvod do mobilní ky Inerciální navigace Měření podélných a příčných zrychlení Dvojitá integrace Akcelerometry na MEMS principech Určení je problematické, v delším časovém horizontu s velkou chybou Elektronické kompasy magnetické pole Země slabé, lokálně ovlivněno silovými vodiči a jiným elektromagnetickým smogem
37 Úvod do mobilní ky Odhad z měření vzdálenosti Odměření vzdálenosti od známých orientačních bodů majáky 2D 2 majáky 2 řešení 3D 2 majáky kružnice 3 majáky 2 řešení
38 Úvod do mobilní ky Odhad z měřeníěřen úhlů Měření úhlů mezi majáky
39 Úvod do mobilní ky Bezkontaktní měřeníěřen vzdálenosti Ultrazvukové měření Počítání času do přijetí odrazu ultrazvukové vlny (travel time) Senzory založené na Dopplerově principu Statické vysílače, pohybující se příjímač (nebo opačně) Mikrovlnné radary 2 předchozí principy FMCW princip
40 Úvod do mobilní ky Bezkontaktní měřeníěřen vzdálenosti Laserové radary a skenery Stejné principy, jiná vlnová délka Změna intenzity nebo rozložení prostorového nebo spektrálního
41 Úvod do mobilní ky Bezkontaktní měřeníěřen vzdálenosti Materiály musí mít dobrou odrazivost Eliminovat rušení pomocí atypických frekvencí a tvarů signálu Kombinace více principů Vyhodnocení překážek pouze v určitém intervalu
42 Úvod do mobilní ky Bezkontaktní měřeníěřen vzdálenosti Materiály musí mít dobrou odrazivost Eliminovat rušení pomocí atypických frekvencí a tvarů signálu Kombinace více principů Vyhodnocení překážek pouze v určitém intervalu Problematické vyhodnocení pohybujících se překážek FMCW a složitějším zpracováním se dá zlepšit přesnost
43 Úvod do mobilní ky GPS systém Indoor přijímače výrazně citlivější a dražší NAVSTAR (Navigation Signal Timing and Ranging 6 drah, původně 24 družic pravidelně, nyní 32 nepravidelně, oběh za 11h 58 min, výška 20200m Výpočet z časových značek a známé družic proveden výpočet Chybu měření ovlivňuje rozmístění viditelných družic (nad polokoulí) u nás min. 6 obvykle 8 max. 12 družic
44 Úvod do mobilní ky GPS systém Tři segmenty Satelitní L1 frekvence satelity unikátní kód a poloha satelitů je známá, tak lze časového posunu od satelitu k přijímači určit polohu Kontrolní 5 pozemních stanic o známé poloze, model ionosféry, korekce časových značek apod. Uživatelský přijímač (12 satelitů maximálně viditelných, více než 12 kanálů nemá smysl)
45 Úvod do mobilní ky GPS systém
46 Úvod do mobilní ky Poděkování Tento materiál vznikl v rámci projektu ESF CZ.1.07/2.2.00/ Reflexe požadavků průmyslu na výuku v oblasti automatického řízení a měření, který je spolufinancován Evropským sociálním fondem a státním rozpočtem ČR.
Úvod do mobilní robotiky AIL028
Lokalizace zbynek.winkler at mff.cuni.cz http://robotika.cz/guide/umor05/cs 21. listopadu 2005 1 Tank Auto 2 Relativní versus absolutní Kalmanův filtr Lokalizace Kde to jsem? Obsah sledování pozice (position
VíceVYSOKÉ UČENÍ TECHNICKÉ V BRNĚ BRNO UNIVERSITY OF TECHNOLOGY
VYSOKÉ UČENÍ TECHNICKÉ V BRNĚ BRNO UNIVERSITY OF TECHNOLOGY FAKULTA ELEKTROTECHNIKY A KOMUNIKAČNÍCH TECHNOLOGIÍ ÚSTAV AUTOMATIZACE A MĚŘICÍ TECHNIKY FACULTY OF ELECTRICAL ENGINEERING AND COMMUNICATION
VícePŘÍLOHA. nařízení Komise v přenesené pravomoci,
EVROPSKÁ KOMISE V Bruselu dne 12.10.2015 C(2015) 6823 final ANNEX 1 PART 9/11 PŘÍLOHA nařízení Komise v přenesené pravomoci, kterým se mění nařízení Rady (ES) č. 428/2009, kterým se zavádí režim Společenství
Více9 MODERNÍ PŘÍSTROJE A TECHNOLOGIE V GEODEZII
9 MODERNÍ PŘÍSTROJE A TECHNOLOGIE V GEODEZII 9.1 Totální stanice Geodetické totální stanice jsou přístroje, které slouží k měření a vytyčování vodorovných a svislých úhlů, délek a k registraci naměřených
VíceZÁKLADY ROBOTIKY Pohony a věci s tím související
ZÁKLADY ROBOTIKY Pohony a věci s tím související Ing. Josef Černohorský, Ph.D. TECHNICKÁ UNIVERZITA V LIBERCI Fakulta mechatroniky, informatiky a mezioborových studií Tento materiál vznikl v rámci projektu
VíceÚvod do mobilní robotiky AIL028
md at robotika.cz http://robotika.cz/guide/umor07/cs 14. listopadu 2007 1 Diferenciální 2 Motivace Linearizace Metoda Matematický model Global Positioning System - Diferenciální 24 navigačních satelitů
VíceGlobal Positioning System
Písemná příprava na zaměstnání Navigace Global Positioning System Popis systému Charakteristika systému GPS GPS (Global Positioning System) je PNT (Positioning Navigation and Timing) systém vyvinutý primárně
VíceSeznámení s moderní přístrojovou technikou Globální navigační satelitní systémy
Prohloubení nabídky dalšího vzdělávání v oblasti zeměměřictví a katastru nemovitostí ve Středočeském kraji CZ.1.07/3.2.11/03.0115 Projekt je finančně podpořen Evropským sociálním fondem a státním rozpočtem
VíceFOND VYSOČINY Alžběta BRYCHTOVÁ& Jan GELETIČ Katedra geoinformatiky Univerzita Palackého v Olomouci Co násn dnes čeká? Teoretická část Historie navigace Způsoby navigace Systém GPS, Glonnas, Galileo GPS
VíceFakulta mechatroniky, informatiky a mezioborových studií Zadání bakalářské / diplomové práce
Příjmení a jméno studenta (osobní číslo - nepovinné) Zkratka pracoviště Fakulta mechatroniky, informatiky a mezioborových studií Zadání bakalářské / diplomové práce Šmutzer Michal MTI Datum zadání BP/DP
VíceZadávací dokumentace
Zadávací dokumentace k veřejné zakázce malého rozsahu na dodávky s názvem Nákup robotických stavebnic a ovládacího SW v rámci projektu Podpora přírodovědného a technického vzdělávání na středních školách
VíceElektronické systémy II 6. přednáška
Elektronické systémy II 6. přednáška Jan Koprnický TECHNICKÁ UNIVERZITA V LIBERCI Fakulta mechatroniky, informatiky a mezioborových studií Tento materiál vznikl v rámci projektu ESF CZ.1.07/2.2.00/07.0247
VíceObsah přednášky. Struktura datové sítě automobilu nižší třídy. Úvod. Senzory a akční členy v automobilech
Obsah přednášky Senzory a akční členy v automobilech Ing. Michal Kubík 6. 5. 2010 ZČU-FST-KKS Plzeň Přednáška v rámci r projektu CZ.1.07/2.3.00/09.0086 Podpora VaV a vzdělávání pro VaV v oblasti mechatroniky
VíceZáklady rádiové navigace
Základy rádiové navigace Obsah Definice pojmů Způsoby navigace Principy rádiové navigace Pozemské navigační systémy Družicové navigační systémy Definice pojmů Navigace Vedení prostředku po stanovené trati
VíceGlobal Positioning System
Global Positioning System Z Wikipedie, otevřené encyklopedie Skočit na: Navigace, Hledání Ilustrace družice GPS na oběžné dráze plánovaného bloku IIF (obrázek NASA) Tento článek pojednává o konkrétním
VíceMĚŘENÍ VELIČIN POHYBU V APLIKACÍCH MOBILNÍ ROBOTIKY
Centrum pro rozvoj výzkumu pokročilých řídicích a senzorických technologií MĚŘENÍ VELIČIN POHYBU V APLIKACÍCH MOBILNÍ ROBOTIKY Ing. Tomáš Jílek, Ph.D. (VUT v Brně) Obsah semináře úvod metody měření a jejich
VíceBezkontaktní měření vzdálenosti optickými sondami MICRO-EPSILON
Laboratoř kardiovaskulární biomechaniky Ústav mechaniky, biomechaniky a mechatroniky Fakulta strojní, ČVUT v Praze Bezkontaktní měření vzdálenosti optickými sondami MICRO-EPSILON 1 Měření: 8. 4. 2008 Trubička:
VíceVenkovní detektory poplachových systémů
Rok / Year: Svazek / Volume: Číslo / Issue: 2012 14 2 Venkovní detektory poplachových systémů Outdoor detectors for alarm systems Karel Burda, Ondřej Lutera burda@feec.vutbr.cz, xluter00@stud.feec.vutbr.cz
VíceMobilní mapovací systém
Mobilní mapování Mobilní mapovací systém terminologický slovník VUGTK: zařízení určené k bezkontaktnímu podrobnému měření z mobilního prostředku, které se využívá k inventarizaci nemovitého majetku, monitorování
VíceRobotické architektury pro účely NDT svarových spojů komplexních potrubních systémů jaderných elektráren
Robotické architektury pro účely NDT svarových spojů komplexních potrubních systémů jaderných elektráren Projekt TA ČR č. TA01020457: Výzkum, vývoj a validace univerzální technologie pro potřeby moderních
VícePODROBNÝ OBSAH O knize... 8 Úvod... 11 1 BASCOM-8051... 19 1.1 Omezení kompilátoru... 23 1.2 Postup tvorby programu v BASCOM-8051... 25 2 Pohonný subsystém robotu... 27 2.1 Stejnosmìrný motor... 28 2.1.1
VíceNADČASOVÉ ROBOTICKÉ SYSTÉMY V MEDICÍNĚ
MECHATRONICKÉ SYSTÉMY V PRŮMYSLOVÉ VÝROBĚ A FINÁLNÍCH PRODUKTECH Mechatronické aplikace ve zdravotní technice NADČASOVÉ ROBOTICKÉ SYSTÉMY V MEDICÍNĚ (ZÁCHRANA TRANSPORT REHABILITACE) ROBOTSYSTEM, s.r.o.
VíceSEBELOKALIZACE MOBILNÍCH ROBOTŮ. Tomáš Jílek
SEBELOKALIZACE MOBILNÍCH ROBOTŮ Tomáš Jílek Sebelokalizace Autonomní určení pozice a orientace robotu ve zvoleném souřadnicovém systému Souřadnicové systémy Globální / lokální WGS-84, ETRS-89 globální
VíceSEZNÁMENÍ S PROJEKTEM AMA AUTONOMOUS MAPPING AIRSHIP
SEZNÁMENÍ S PROJEKTEM AMA AUTONOMOUS MAPPING AIRSHIP Bronislav Koska*, Tomáš Křemen*, Vladimír Jirka** *Katedra speciální geodézie, Fakulta stavební ČVUT v Praze **ENKI, o.p.s. Obsah Porovnání metod sběru
VíceNavigační satelitní systémy v železniční zabezpečovací technice?
Václav Chudáček, Libor Lochman, Michal Stolín Navigační satelitní systémy v železniční zabezpečovací technice? Klíčová slova: železniční zabezpečovací technika, GPS, vedlejší tratě. 1 CO JE NAVIGAČNÍ SATELITNÍ
VíceNové trendy v zabezpečení rozsáhlých areálů
Nové trendy v zabezpečení rozsáhlých areálů Tomáš Semerád Siemens, s. r. o. divize Building Technologies Page 1 Nové trendy v zabezpečení rozsáhlých areálů Obsah Termovize RADAR Page 2 Nové trendy v zabezpečení
VícePRAKTICKÉ APLIKACE SERVISNÍCH ROBOTŮ
Vysoká škola báňská Technická univerzita Ostrava Fakulta strojní PRAKTICKÉ APLIKACE SERVISNÍCH ROBOTŮ Studijní opora Ladislav Kárník Ostrava 2011 Tyto studijní materiály vznikly za finanční podpory Evropského
VíceVýukové texty. pro předmět. Měřící technika (KKS/MT) na téma. Základní charakteristika a demonstrování základních principů měření veličin
Výukové texty pro předmět Měřící technika (KKS/MT) na téma Základní charakteristika a demonstrování základních principů měření veličin Autor: Doc. Ing. Josef Formánek, Ph.D. Základní charakteristika a
VíceSLAM. Simultaneous localization and mapping. Ing. Aleš Jelínek 2015
SLAM Simultaneous localization and mapping Ing. Aleš Jelínek 2015 Komplexní inovace studijních programů a zvyšování kvality výuky na FEKT VUT v Brně OP VK CZ.1.07/2.2.00/28.0193 Obsah Proč sebelokalizace,
VíceZÁKLADY ROBOTIKY Kinematika a topologie robotů
ZÁKLADY ROBOTIKY Kinematika a topologie Ing. Josef Černohorský, Ph.D. TECHNICKÁ UNIVERZITA V LIBERCI Fakulta mechatroniky, informatiky a mezioborových studií Tento materiál vznikl v rámci projektu ESF
VíceUniverzita Pardubice. Fakulta dopravní
Univerzita Pardubice Fakulta dopravní Satelitní navigace GPS a její využití při vyhledávání vozidel Tomáš Khom Bakalářská práce 2008 SOUHRN Tato bakalářská práce je věnována satelitní navigaci GPS, se
Více4. ZPŮSOBY ZÍSKÁVÁNÍ TECHNOLOGICKÝCH INFORMACÍ Z VOZIDEL...
4. ZPŮSOBY ZÍSKÁVÁNÍ TECHNOLOGICKÝCH INFORMACÍ Z VOZIDEL... Mnoho renomovaných výrobců se zaměřuje na lepší využití silničních vozidel a zapojení informačních technologií do řízení provozu. Jednou z nich
VíceBIOMECHANIKA. 3, Geometrie lidského těla, těžiště, moment setrvačnosti
BIOMECHANIKA 3, Geometrie lidského těla, těžiště, moment setrvačnosti Studijní program, obor: Tělesná výchovy a sport Vyučující: PhDr. Martin Škopek, Ph.D. GEOMETRIE LIDSKÉHO TĚLA Segmenty těla jsou části
VíceVysoká škola báňská Technická univerzita Ostrava Hornicko-geologická fakulta Institut geodézie a důlního měřictví GEODÉZIE II
Vysoká škola báňská Technická univerzita Ostrava Hornicko-geologická fakulta Institut geodézie a důlního měřictví Ing. Hana Staňková, Ph.D. Ing. Filip Závada GEODÉZIE II 8. Technologie GNSS Navigační systémy
Více22.9. 29.9. 11. Vyšší odborná škola a Střední průmyslová škola elektrotechnická Božetěchova 3, Olomouc Laboratoře elektrotechnických měření
Vyšší odborná škola a Střední průmyslová škola elektrotechnická Božetěchova 3, Olomouc Laboratoře elektrotechnických měření Název úlohy Číslo úlohy MĚŘENÍ NA VEDENÍ 102-4R-T,S Zadání 1. Sestavte měřící
VíceZdroje dat GIS. Digitální formy tištěných map. Vstup dat do GISu:
Zdroje dat GIS Primární Sekundární Geodetická měření GPS DPZ (RS), fotogrametrie Digitální formy tištěných map Kartografické podklady (vlastní nákresy a měření) Vstup dat do GISu: Data přímo ve potřebném
VíceÚvod do mobilní robotiky NAIL028
md at robotika.cz http://robotika.cz/guide/umor08/cs 11. listopadu 2008 1 2 PID Sledování cesty Modely kolových vozidel (1/5) Diferenční řízení tank b Encoder Motor Centerpoint Motor Encoder Modely kolových
VíceROBOT ŘÍZENÝ MIKROPROCESOROVOU JEDNOTKOU PIC ROBOT CONTROLLED BY PIC MICROPROCESSOR UNIT
VYSOKÉ UČENÍ TECHNICKÉ V BRNĚ BRNO UNIVERSITY OF TECHNOLOGY FAKULTA INFORMAČNÍCH TECHNOLOGIÍ ÚSTAV INTELIGENTNÍCH SYSTÉMŮ FACULTY OF INFORMATION TECHNOLOGY DEPARTMENT OF INTELLIGENT SYSTEMS ROBOT ŘÍZENÝ
Více42 Kg (nejtěžší odnímatelná součást 23 kg) práškovou barvou lakovaná ocel 2 x 12 V, 2,9 Ah, olověné gelové akumulátory s regulačním ventilem
zvedáky 2 Liko Sabina 200 Liko Sabina 200 Liko Sabina 200 je vysoce stabilní, elektrický zvedák určený k použití v ústavní, ambulantní čí domácí péči. Zvedák umožňuje uvedení pacienta ze sedu do stoje
VíceEGNOS (European Geostationary Navigation Overlay Service) Prezentace do předmětu Geografické informační systémy
EGNOS (European Geostationary Navigation Overlay Service) Prezentace do předmětu Geografické informační systémy EGNOS - je aplikace systému SBAS (Satellite Based Augmentation System) - je vyvíjen: Evropskou
VíceŘízení asynchronních motorů
Řízení asynchronních motorů Ing. Jiří Kubín, Ph.D. TECHNICKÁ UNIVERZITA V LIBERCI Fakulta mechatroniky, informatiky a mezioborových studií Tento materiál vznikl v rámci projektu ESF CZ.1.07/2.2.00/07.0247,
VíceVR_132_Nákup proměnného dopravního značení pro Dopravní VaV centrum. Dodávka Předzvěstného vozíku LED dle specifikace PPK-VOZ
VR_132_Nákup proměnného dopravního značení pro Dopravní VaV centrum Číslo Povinné požadavky Dodávka Předzvěstného vozíku LED dle specifikace PPK-VOZ 1. Uchazeč zajistí dodávku 1 ks Předzvěstného vozíku
VíceVyužití GPS a jiných geodetických metod pro měření v oblasti stavby a údržby tratí
Pavel Zvěřina Využití GPS a jiných geodetických metod pro měření v oblasti stavby a údržby tratí Klíčová slova: GPS, družicový navigační systém, traťové hospodářství, geodetická měření, prostorová poloha
Více1 VZNIK, VÝVOJ A DEFINICE MECHATRONIKY
1 VZNIK, VÝVOJ A DEFINICE MECHATRONIKY 1.1 VÝVOJ MECHATRONIKY Ve vývoji mechatroniky lze vysledovat tři období: 1. etapa polovina 70. let, Japonsko, založení nového oboru shrnuje poznatky z mechaniky,
VíceZÁKLADY ROBOTIKY Zajímavosti z průmyslové robotiky Příklady návrhu robotické buňky
ZÁKLADY ROBOTIKY Zajímavosti z průmyslové iky Příklady návrhu ické buňky Ing. Josef Černohorský, Ph.D. TECHNICKÁ UNIVERZITA V LIBERCI Fakulta mechatroniky, informatiky a mezioborových studií Tento materiál
VíceMRAR-L. Družicové navigační systémy. Č. úlohy 4 ZADÁNÍ ROZBOR
MRAR-L ZADÁNÍ Č. úlohy 4 Družicové navigační systémy 4.1 Seznamte se s ovládáním GPS přijímače ORCAM 20 a vizualizačním programem pro Windows SiRFDemo. 4.2 Seznamte se s protokolem pro předávání zpráv
VíceLaserové skenování principy
fialar@kma.zcu.cz Podpořeno z projektu FRVŠ 584/2011 Co je a co umí laserové skenování? Laserové skenovací systémy umožňují bezkontaktní určování prostorových souřadnic, 3D modelování vizualizaci složitých
VíceVážení zákazníci, dovolujeme si Vás upozornit, že na tuto ukázku knihy se vztahují autorská práva, tzv. copyright. To znamená, že ukázka má sloužit výhradnì pro osobní potøebu potenciálního kupujícího
VíceZměna nastavení dronu Blade Chroma a aktualizace firmware
Změna nastavení dronu Blade Chroma a aktualizace firmware Vývojáři Horizon Hobby a Yuneec neustále pracují na vylepšování svých produktů a proto Blade Chroma 350 QX umožňují uživatelsky přehrát firmware.
VícePřesnost měřických technologií Ing.Filip Kobrle, Ing. Daniel Šantora, GEFOS a.s.
1 Přesnost měřických technologií Ing.Filip Kobrle, Ing. Daniel Šantora, GEFOS a.s. Přesnost? Střední chyba měřených veličin: Měřeného směru (ISO 17123-3) Měřené délky (ISO 17123-4) Měřené GNSS vektory
VícePřehled drážních aplikací, využívajících signál GPS
Přehled drážních aplikací, využívajících signál GPS Informatika a diagnostika Zdeněk Kaufmann Agenda Základní podmínky pro používání družicových navigačních systémů v železniční dopravě Oblasti využití
VíceÚSTAV AUTOMATIZACE A MĚŘICÍ TECHNIKY Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií Vysoké učení technické v Brně
1 ANOTACE Teoretické poznatky o možnostech měření magnetického pole Země. Popis systému pro práci s GPS přijímačem signálu systému. Určení polohy pomocí Dead Reckoning s následnou datovou fúzí kompasu
VícePřestavba elektromechanického servořízení na systém Steer by Wire
Ondřej Apoštol TECHNICKÁ UNIVERZITA V LIBERCI Fakulta mechatroniky, informatiky a mezioborových studií Tento materiál vznikl v rámci projektu ESF CZ.1.07/2.2.00/07.0247 řízení a měření, který je spolufinancován
VíceSněhové frézy. Přehled a ceník 2011/2012. www.honda-stroje.cz. Platnost ceníku 1.9.2011-30.3.2012. sněhové frézy
Sněhové frézy Přehled a ceník 2011/2012 Platnost ceníku 1.9.2011-30.3.2012 sněhové frézy www.honda-stroje.cz 16 MODELŮ SNĚHOVÝCH FRÉZ HONDA SPLŇUJÍ NÁROČNÉ POŽADAVKY UŽIVATELŮ NEJEN V EXTRÉMNÍCH PODMÍNKÁCH
VíceStanovení odtokových poměrů na vozovce a v jejím blízkém okolí metodou mobilního laserového skenování
Název diagnostiky: Stanovení odtokových poměrů na vozovce a v jejím blízkém okolí metodou mobilního laserového skenování Datum provedení: září 2012 Provedl: Geovap, spol. s r. o. Stručný popis: Zaměření
Více2012, Brno Ing.Tomáš Mikita, Ph.D. Geodézie a pozemková evidence
2012, Brno Ing.Tomáš Mikita, Ph.D. Geodézie a pozemková evidence Přednáška č.10 GNSS GNSS Globální navigační satelitní systémy slouží k určení polohy libovolného počtu uživatelů i objektů v reálném čase
VíceSEBELOKALIZACE MOBILNÍCH ROBOTŮ. Tomáš Jílek
SEBELOKALIZACE MOBILNÍCH ROBOTŮ Tomáš Jílek Sebelokalizace Autonomní určení pozice a orientace robotu ve zvoleném souřadnicovém systému Souřadnicové systémy Globální / lokální WGS-84, ETRS-89 globální
VíceKapitola 6. Jak funguje GPS. Historický úvod- obsah. Historickýúvod Měření zeměpisné délky a šířky. Zeměpisná šířka je snadná
Historický úvod- obsah Kapitola 6 Historickýúvod Měření zeměpisné délky a šířky 6-1 Historický úvod 6-2 Zeměpisná šířka je snadná Jak změřit zeměpisnou šířku? odpověď se hledala také na nebi katalog zatmění
VíceJak funguje GPS. Kapitola6. Jak funguje GPS 6-1
Kapitola6 Jak funguje GPS 6-1 Historický úvod- obsah Historickýúvod Měření zeměpisné délky a šířky Historický úvod 6-2 Zeměpisná šířka je snadná Historický úvod 6-3 Jak změřit zeměpisnou šířku? odpověď
VíceGlobální navigační satelitní systémy 1)
1) Prohloubení nabídky dalšího vzdělávání v oblasti zeměměřictví a katastru nemovitostí ve Středočeském kraji CZ.1.07/3.2.11/03.0115 Projekt je finančně podpořen Evropským sociálním fondem astátním rozpočtem
VíceBIOMECHANIKA SPORTU ODRAZ
BIOMECHANIKA SPORTU ODRAZ Co je to odraz? Základní činnost, bez které by nemohly být realizovány běžné lokomoční aktivity (opakované odrazy při chůzi, běhu) Komplex multi kloubních akcí, při kterém spolupůsobí
Více6c. Techniky kosmické geodézie VLBI Aleš Bezděk
6c. Techniky kosmické geodézie VLBI Aleš Bezděk Teoretická geodézie 4 FSV ČVUT 2017/2018 LS 1 Radiointerferometrie z velmi dlouhých základen Very Long Baseline Interferometry (VLBI) Jediná metoda kosmické
VíceMAPA Zmenšený obraz povrchu Země
MAPA Zmenšený obraz povrchu Země Proč potřebujeme mapy při cestování při vyměřování staveb při předpovědi počasí při vojenských průzkumech a další.vyjmenuj!!! mapa Marsu podle družic ODPOVĚZ NA OTÁZKY:
VíceObr.94. Tečná reakce T r musí být menší nebo rovna třecí síle F t
7.3 Odpory při valení Valení je definováno tak, že dotykové body valícího se tělesa a podložky jsou v relativním klidu. Je zaručeno příkladně tak, že těleso omotáme dvěma vlákny, která jsou upevněna na
Více37MK - Mobilní komunikace. Antény v systému GSM. Petr Bláha
37MK - Mobilní komunikace Semestrální práce Antény v systému GSM Petr Bláha 10. duben 2006 Antény v systému GSM Základní vlastnosti systému GSM Mobilní systém používá frekvenční pásmo 890 960 MHz. Tato
VíceZařízení na omezení příčení a příčivých účinků při excentrickém brzdění pojezdu jeřábu
Zařízení na omezení příčení a příčivých účinků při excentrickém brzdění pojezdu jeřábu 1. Úvod Při pojezdu jeřábů po pojezdových kolejích dochází k jejich nežádoucímu příčení. To tření způsobuje přídavná
VíceÚvod do mobilní robotiky AIL028
zbynek.winkler at mff.cuni.cz, md at robotika.cz http://robotika.cz/guide/umor05/cs 5. prosince 2005 1 Mapa světa Exaktní plánování 2 3 Plánování s otáčením (náznak řešení) Mapa světa - příklad Obsah Mapa
Více6. Měření veličin v mechanice tuhých a poddajných látek
6. Měření veličin v mechanice tuhých a poddajných látek Pro účely měření mechanických veličin (síla, tlak, mechanický moment, změna polohy, rychlost změny polohy, amplituda, frekvence a zrychlení mechanických
VíceVLASTOSTI DRUŽICOVÉHO NAVIGAČNÍHO SYSTÉMU GPS-NAVSTAR
SMĚROVÉ A DRUŽICOVÉ SPOJE Laboratorní úloha č. 1 VLASTOSTI DRUŽICOVÉHO NAVIGAČNÍHO SYSTÉMU GPS-NAVSTAR ZADÁNÍ 1) Seznamte se s modulem přijímače pro příjem a zpracování navigačních signálů systému GPS-Navstar
VíceSkalární řízení asynchronních motorů malých výkonů
Skalární řízení asynchronních motorů malých výkonů Vít Řehák TECHNICKÁ UNIVERZITA V LIBERCI Fakulta mechatroniky, informatiky a mezioborových studií Tento materiál vznikl v rámci projektu ESF CZ.1.07/2.2.00/07.0247,
VíceIng. Martin Šindelář. Téma disertační práce: SLEDOVÁNÍ TECHNICKÉHO STAVU ZÁVĚSU KOLA VOZIDLA. Školitel: Doc. Ing. Ivan Mazůrek CSc.
Ing. Martin Šindelář Téma disertační práce: SLEDOVÁNÍ TECHNICKÉHO STAVU ZÁVĚSU KOLA VOZIDLA Školitel: Doc. Ing. Ivan Mazůrek CSc. Téma disertační práce SLEDOVÁNÍ TECHNICKÉHO STAVU ZÁVĚSU KOLA VOZIDLA Funkce
VíceMechatronika a robotika jako vědní disciplína
Úvod do robotiky a mechatroniky (URM) Přednáška č. 1: Mechatronika a robotika jako vědní disciplína M. Švejda FAV, ZČU v Plzni, Katedra kybernetiky poslední revize: 23. 9. 2014 Organizace předmětu URM
VíceStrojní inženýring HYDRAULICKÉ PROSTŘIHOVACÍ STROJE HYDRAULICKÉ DĚROVACÍ STROJE DĚROVACÍ JEDNOTKY POD LIS DĚROVÁNÍ PROFILŮ. www.punchingmachines.
www.punchingmachines.cz HYDRAULICKÉ PROSTŘIHOVACÍ STROJE VÝVOJ, KONSTRUOVÁNÍ A VÝROBA DĚROVACÍCH STROJŮ primárně pro bezdeformační prostřihování otvorů v uzavřených ocelových profilech, které se následně
VíceProjektování automatizovaných systémů
Projektování automatizovaných systémů Osvald Modrlák, Petr Školník, Jaroslav Semerád, Albín Dobeš, Frank Worlitz TECHNICKÁ UNIVERZITA V LIBERCI Fakulta mechatroniky, informatiky a mezioborových studií
VíceTECHNICKÁ UNIVERZITA V LIBERCI
TECHNICKÁ UNIVERZITA V LIBERCI Fakulta mechatroniky, informatiky a mezioborových studií Anemometrické metody Učební text Ing. Bc. Michal Malík Ing. Bc. Jiří Primas Liberec 2011 Materiál vznikl v rámci
VíceSíla. Měření tažné síly robota. Tematický celek: Síla. Úkol:
Název: Síla. Měření tažné síly robota. Tematický celek: Síla Úkol: 1. Zopakujte si, co víte o síle a jejím měření. 2. Navrhněte robota se dvěma motory, určete jakou sílu v tahu je schopen vyvinout. 3.
VíceVýukové texty. pro předmět. Automatické řízení výrobní techniky (KKS/ARVT) na téma
Výukové texty pro předmět Automatické řízení výrobní techniky (KKS/ARVT) na téma Podklady k základním pojmům principu řídicích systémů u výrobních strojů Autor: Doc. Ing. Josef Formánek, Ph.D. Podklady
VíceIng. Jiří Fejfar, Ph.D. GNSS. Globální navigační satelitní systémy
Ing. Jiří Fejfar, Ph.D. GNSS Globální navigační satelitní systémy Kapitola 1: Globální navigační systémy (Geostacionární) satelity strana 2 Kapitola 1: Globální navigační systémy Složky GNSS Kosmická složka
VíceNávrh průmyslového regulátoru tlaku Diplomová práce
Návrh průmyslového regulátoru tlaku Diplomová práce Autor: Vedoucí práce: Bc. Ondřej Plachý Ing. Lukáš Hubka, Ph.D. TECHNICKÁ UNIVERZITA V LIBERCI Fakulta mechatroniky, informatiky a mezioborových studií
VíceGPS navigace. Navigace v mobilních telefonech je trendem posledních několika let, kdy používání navigací umožňují takzvané chytré telefony.
GPS navigace Navigace GPS byly původně čistě vojenským projektem. Tato nová technologie byla vyvíjena pro ryze vojenské účely, kdy měla pomoci při orientaci vojenských jednotek v cizím prostředí či v přesnějším
VíceModerní technologie v geodézii
Moderní technologie v geodézii Globální navigační satelitní systémy (GNSS) 3D skenovací systémy Globální navigační satelitní systémy (GNSS) Globální navigační satelitní systémy byly vyvinuty za účelem
VíceLožiskové jednotky se snímači... 957. Elektronické ovládací moduly steer-by-wire... 967. Jednotky pro řízení výšky zdvihu rámu...
Mechatronika Ložiskové jednotky se snímači... 957 Elektronické ovládací moduly steer-by-wire... 967 Jednotky pro řízení výšky zdvihu rámu... 969 Další jednotky vybavené snímači... 971 955 Ložiskové jednotky
VíceROZDĚLENÍ MALÝCH PROHLÍDEK VOZIDEL MVTV-2 DESCRIPTION OF THE MVTV-2 TYP RAIL MOTOR AND ITS MAINTENANCE INTERVALS
ROZDĚLENÍ MALÝCH PROHLÍDEK VOZIDEL MVTV- DESCRIPTION OF THE MVTV- TYP RAIL MOTOR AND ITS MAINTENANCE INTERVALS Tomáš Čvančara 1 Anotace:V příspěvku je předložen základní popis vozidla řady MVTV- a intervaly
VíceEvropský navigační systém. Jan Golasowski GOL091
Evropský navigační systém Jan Golasowski GOL091 Co je GALILEO Proč GALILEO Poskytované služby Satelity Použitá technologie GALILEO 2 Autonomní evropský Globální družicový polohový systém. Obdoba amerického
VíceAirborne Laser Scanning (ASL) - LIDAR (light detection and ranging)
Airborne Laser Scanning (ASL) - LIDAR (light detection and ranging) Základní komponenty: laserový skener navigační systém (GPS) a INS. laserové paprsky časový interval mezi vysláním a přijetím paprskem
VíceCGI. Computer generated imagery Počítačové triky Animované filmy Počítačové hry. Technologické trendy v AV tvorbě, CGI 2
CGI Computer generated imagery Počítačové triky Animované filmy Počítačové hry Technologické trendy v AV tvorbě, CGI 2 CGI Šíření světla v prostoru Možnosti simulace šíření v PC Pohyby CGI objektů Technologické
VíceFyzikální vzdělávání. 1. ročník. Učební obor: Kuchař číšník Kadeřník. Implementace ICT do výuky č. CZ.1.07/1.1.02/02.0012 GG OP VK
Fyzikální vzdělávání 1. ročník Učební obor: Kuchař číšník Kadeřník 1 Vlnění a optika 1. ročník Učební obor: Kuchař číšník Kadeřník 2 mechanické kmitání a vlnění - základní druhy mechanického vlnění a jejich
VíceBezpečnostní technika
Bezpečnostní technika Časový modul se zpožděným rozepnutím BG 79, BH 79 safemaster 01397 BG 79 BH 79 Grafické znázornění funkce u přístrojů, které pracují s pomocným napětím / U N, / U S U -, - - - t v
Více20.2.2014 REKAPITULACE. Princip dálkoměrných měření GNSS
Princip dálkoměrných měření GNSS P r e z e n t a c e 2 GLOBÁLNÍ NAVIGAČNÍ A POLOHOVÉ SYSTÉMY David Vojtek Institut geoinformatiky Vysoká škola báňská Technická univerzita Ostrava Rekapitulace Kapitán a
VíceCo je uvnitř - senzory a přístrojová technika v NXT robotech. Pavel Ripka katedra měření ČVUT http://measure.feld.cvut.cz
Co je uvnitř - senzory a přístrojová technika v NXT robotech Pavel Ripka katedra měření ČVUT http://measure.feld.cvut.cz Co je to senzor? A sensor is a device that measures a physical quantity and converts
VíceDobrý den, dámy a pánové, rád bych vás seznámil s posledními trendy v oblasti sběru a zpracování účelových map velkých měřítek, a to zejména
Dobrý den, dámy a pánové, rád bych vás seznámil s posledními trendy v oblasti sběru a zpracování účelových map velkých měřítek, a to zejména digitální technické mapy jako jedné ze součástí DMVS. 1 Posledním
VíceNeuropočítače. podnět. vnímání (senzory)
Neuropočítače Princip inteligentního systému vnímání (senzory) podnět akce (efektory) poznání plánování usuzování komunikace Typické vlastnosti inteligentního systému: schopnost vnímat podněty z okolního
VíceZákladní principy ultrazvuku a ovládání UZ přístroje MILAN JELÍNEK ARK, FN U SVATÉ ANNY IVO KŘIKAVA KARIM, FN BRNO 2013
Základní principy ultrazvuku a ovládání UZ přístroje MILAN JELÍNEK ARK, FN U SVATÉ ANNY IVO KŘIKAVA KARIM, FN BRNO 2013 Zdroje www.usra.ca www.neuraxiom.com ÚVOD DO ULTRASONOGRAFIE V OTÁZKÁCH A ODPOVĚDÍCH-Prof.
VíceCílem této kapitoly je seznámit s parametry a moduly stavebnice NXT. Obr. 1: Brick s moduly [3]
2. Popis robota NXT Cílem této kapitoly je seznámit s parametry a moduly stavebnice NXT. Klíčové pojmy: Stavebnice, moduly, CPU, firmware, komunikace, brick. Nejdůležitější součástkou stavebnice je kostka
VíceMěření a vyhodnocování kvality elektrické energie zdroj úspor podniku. Ing. Jaroslav Smetana. Blue Panther s.r.o.
Měření a vyhodnocování kvality elektrické energie zdroj úspor podniku Ing. Jaroslav Smetana Blue Panther s.r.o. Co je kvalita energie? Vlastnosti elektrické energie - ideální stav: Stabilní frekvence (50
VíceRozšířený datový model pro handicapované osoby a metodika jeho interpretace při navigaci. Jan Kufner, Eva Mulíčková
Rozšířený datový model pro handicapované osoby a metodika jeho interpretace při navigaci Jan Kufner, Eva Mulíčková Konference GIS ESRI v ČR 4. 5. 11. 2015 StreetNet Úvod Motivace StreetNet nadstavby rozšiřování
VíceVYSOKÉ UČENÍ TECHNICKÉ V BRNĚ BRNO UNIVERSITY OF TECHNOLOGY. MRBT Robotika
VYSOKÉ UČENÍ TECHNICKÉ V BRNĚ BRNO UNIVERSITY OF TECHNOLOGY FAKULTA ELEKTROTECHNIKY A KOMUNIKAČNÍCH TECHNOLOGIÍ ÚSTAV AUTOMATIZACE A MĚŘÍCÍ TECHNIKY FACULTY OF ELECTRICAL ENGINEERING AND COMMUNICATION
VíceTECHNICKÁ UNIVERZITA V LIBERCI Studentská 1402/2 461 17 Liberec 1
Technická univerzita v Liberci Studentská 1402/2, 461 17 Liberec IČ: 467 47 885 vyřizuje oddělení veřejných zakázek 1 VÝZVA K PODÁNÍ NABÍDEK A PROKÁZÁNÍ SPLNĚNÍ KVALIFIKACE A ZADÁVACÍ DOKUMENTACE Zadavatel
VíceETX 513/515. Elektrický vysokozdvižný vozík pro třístranné zakládání s bočně sedícím řidičem (1.200/1.250/1.500 kg)
Až dvě směny bez nutnosti výměny baterie díky rekuperaci a efektivnímu energetickému managementu Moduly pro procesní integraci: Technika RFID, redundantní měření výšky zdvihu a dráhy pojezdu, logistické
Více8a. Geodetické družice Aleš Bezděk
8a. Geodetické družice Aleš Bezděk Teoretická geodézie 4 FSV ČVUT 2017/2018 LS 1 Družice v minulosti určovali astronomové, plavci, geodeti,... polohu na Zemi pomocí hvězd v dnešní době: pomocí družic specializované
Více