ZÁKLADY ROBOTIKY Zajímavosti z průmyslové robotiky Příklady návrhu robotické buňky

Transkript

1 ZÁKLADY ROBOTIKY Zajímavosti z průmyslové iky Příklady návrhu ické buňky Ing. Josef Černohorský, Ph.D. TECHNICKÁ UNIVERZITA V LIBERCI Fakulta mechatroniky, informatiky a mezioborových studií Tento materiál vznikl v rámci projektu ESF CZ.1.07/2.2.00/ , který je spolufinancován Evropským sociálním fondem a státním rozpočtem ČR

2 Zajímavosti z průmyslové iky Základní otázky pro tento blok? Jaké jsou technické možnosti stávajících průmyslových? Kdo jsou výrobci? Jaká je role systémových?

3 Zajímavosti z průmyslové iky dle Drobná ika do 10 kg Nízkázátěž5-15 kg Střední zátěž do 60 kg Vysoká zátěž 80 kg až 270 kg Velká nosnost až 360 kg 1000 kg Osazovací SMD automaty až manipulace s karoseriemi, paletami balené vody

4 Zajímavosti z průmyslové iky dle pracovních ch podmínek Normální pracovní podmínky (0 40 C, vlhkost do 60% nekondenzující) Mrazírny Lakovací y Plastikářské y Slévárny a lisovny Čisté prostory Výbušné prostředí (EX)

5 Zajímavosti z průmyslové iky Několik výrobců ABB KUKA STÄUBLI FANUC MITSUBISHI MOTOMAN

6 Zajímavosti z průmyslové iky Role systémových aplikátorů () torů) Umístění a Média elektřina, voda, stlačený vzduch, inertní atmosféra Bezpečnostní ochrany Tok materiálů Efektor, Fixační přípravky, Dopravníky s aretací, Otočné stoly a lavice Integrace do systému řízení Komunikace s nadřízeným PLC, Sběr dat do SAP systému

7 Zajímavosti z průmyslové iky Specialitky a zajímavosti Stäubli HSM obráběcí 5 osý s integrovaným vysokorychlostním vřetenem v 6. ose Motoman serie VA- and VS-Series 7 osý s další rotací vloženou mezi osu 2 a 4 Mitsubishi RP paralelní SCARA Fanuc serie M-1iA paralelní picker s extra stupni volnosti na zápěstí Motoman SDA 10D montážní humanoid

8 Zajímavosti z průmyslové iky Stäubli HSM

9 Zajímavosti z průmyslové iky Stäubli HSM

10 Zajímavosti z průmyslové iky Motoman 7 osý

11 Zajímavosti z průmyslové iky Motoman VS 50 Zatížení 50 kg Max. dosah 1630 mm Opakovatelnost ±0.1 mm Uzpůsobeno na bodové svařování (15kA přívod proudu)

12 Zajímavosti z průmyslové iky Mitsubishi - RP

13 Zajímavosti z průmyslové iky Mitsubishi - RP

14 Zajímavosti z průmyslové iky Fanuc M-1iA

15 Zajímavosti z průmyslové iky Fanuc M-1iA

16 Zajímavosti z průmyslové iky Motoman SDA10D 2 x 7 os v ruce + rotace v pase 2 x 10 kg Simultální i nezávislá operace paží opakovatelnost ±0.1 mm Hmotnost 220 kg

17 Zajímavosti z průmyslové iky KR titan PA Zatížení 1300 kg Max. dosah 3202 mm opakovatelnost ±0.1 mm Hmotnost 4690 kg

18 Zajímavosti z průmyslové iky Katana IPR inteligent personal Zatížení 400 g Max. dosah 517 mm Lze pracovat v interakci s člověkem Hmotnost 4,8 kg

19 Zajímavosti z průmyslové iky Co musí být řešeno eno při p i návrhu n buňky? Vytipování a umístění komponent? Jak zajistit bezpečnost obsluhy? Jak zajistit materiálový tok buňkou? Jak zkrátit prostoje a? Jak rozšířit pracovní prostor?

20 Zajímavosti z průmyslové iky Příklad 1 Malá podlahová plocha

21 Zajímavosti z průmyslové iky Příklad 1 - Rozbor Robot pracuje na dvou technologických místech Umístěn na pojezdu Vyšší pracovní oblast, obsluha více míst Méně Použití polohovadla Ideální poloha výrobku, dle technologie Rozšíření možností orientace nástroje v zápěstí Bezpečnost Bezpečnostní kryt a optické závory na vstupech

22 Zajímavosti z průmyslové iky Příklad 2

23 Zajímavosti z průmyslové iky Příklad 2 - Rozbor Robot up side down a na pojezdu Lépe orientovaný pracovní prostor Použití polohovadla Nesymetrické buňky Bezpečnost Bezpečnostní kryt mezi buňkami Robot může přejít po pojezdu z buňky do buňky pouze skrčený

24 Zajímavosti z průmyslové iky Příklad 3

25 Zajímavosti z průmyslové iky Příklad 3 - Rozbor Robot Robot na pedeistalu Část pracovního nevyužita (omezení v ose1) Špatně orientovaný pracovní prostor Použití polohovadla Symetrická pracoviště, polohovadla umístěna pod úhlem (právě kvůli omezení v ose1) Bezpečnost Bezpečnostní kryt a optické zástěny Neřešená bezpečnost mezi buňkami

26 Zajímavosti z průmyslové iky Příklad 4

27 Zajímavosti z průmyslové iky Příklad 4 - Rozbor Robot Část pracovního nevyužita (omezení v ose1) Lépe orientovaný pracovní prostor než v předchozím případě Použití polohovadla Nesymetrická pracoviště, 1 osé polohovadlo umístěna pod úhlem Dvouosý stůl Bezpečnost Bezpečnostní kryt a optické zástěny Nedořešená bezpečnost mezi buňkami

28 Zajímavosti z průmyslové iky Příklad uspořádání Y

29 Zajímavosti z průmyslové iky Příklad uspořádání Y - rozbor Komplexní polohovadlo Y uspořádání Tři stanoviště Roboti na piedestalech Bariéry mezi pracovními místy

30 Zajímavosti z průmyslové iky Příklad uspořádání X

31 Zajímavosti z průmyslové iky Příklad uspořádání X - rozbor Komplexní polohovadlo X uspořádání Čtyři stanoviště Roboti na piedestalech Bariéry mezi pracovními místy

32 Zajímavosti z průmyslové iky Poděkování Tento materiál vznikl v rámci projektu ESF CZ.1.07/2.2.00/ Reflexe požadavků průmyslu na výuku v oblasti automatického řízení a měření, který je spolufinancován Evropským sociálním fondem a státním rozpočtem ČR.