Eletrcé čníčleny Jrol Hl TECHNICKÁ NIVEZITA V LIBECI Fult echtrony, nforty ezoboroých tudí Tento terál znl rác projetu ESF CZ..07/..00/07.047 eflexe poždů průylu n ýuu oblt utotcého řízení ěření, terý je polufnncoán Eropý ocální fonde tátní rozpočte Č
Eletrcé čníčleny eflexe poždů průylu n ýuu oblt utotcého řízení ěření Stejnoěrné otory czí buzení/pernentní gnety
eflexe poždů průylu n ýuu oblt utotcého řízení ěření Eletrcé čníčleny φω ω ; ; b e e e f u u u dt d L u dt d L u b b b b b ξω u e z dt d J ω ξ M I J I L I z Ω Ω ξ ξ M z Ω ξ ξ z dt d J ω ξ Moentoá ronoáh n hřídel: L J ξ eletroechncá, eletrognetcá čoá ontnt otoru Přeno reguloné outy G S, pro přeno poruchoé elčny G d ; G G d S ξ ξ
eflexe poždů průylu n ýuu oblt utotcého řízení ěření Eletrcé čníčleny 0 0 0 z M ξ ξ ω Sttcá chrtert otoru utálené hodnoty oznčeny ndexe 0 M I z ξ Proud otou otoru derční chrter odezy n zěny npětí oty K Ω ϕ φ Poloh rep. úhel ntočení hřídele otoru Dyncé choání otoru, <4 ořeny chrtertcé ronce oplexní ožné přety. Obyle š <4.. Poud >>4 lze přblžně pát ɺ
Eletrcé čníčleny eflexe poždů průylu n ýuu oblt utotcého řízení ěření Lneární ýonoé obody Výonoý obod lého. otoru: egulátor rychlot otáčení OZ LMCL jeho blooé ché Podřzený regulátor proudu: 0,5Ao J IM ξ A o I 0,5A u rep. M 7 7 Lze-l dynu proudoé regulce znedbt, pltí: ξ Ω J M 7 o J 7 M J z
Eletrcé čníčleny eflexe poždů průylu n ýuu oblt utotcého řízení ěření Pulně šířoá odulce: T T S ež pojtých proudů: Proud oty př epnutí trnztoru: Proud oty př rozepnutí trnztoru Zěn třední hodnoty proudu čoou ontntou. t t { e } e I0e t T d e I e L e dt e ež přerušoných proudů: e e
Eletrcé čníčleny eflexe poždů průylu n ýuu oblt utotcého řízení ěření Možná techncá relzce: Strutur H-ůtu Řízení H-ůtu dě průběhy protfáz 0,5 S T T T T T Efetní hodnot npětí je nenuloá př tojící otoru hodné pouze pro rychlotní eropohony
Eletrcé čníčleny eflexe poždů průylu n ýuu oblt utotcého řízení ěření Trnondutnční zeloč o g u u T PI regulátor nten t by došlo e rácení přenou nul regulátoru G O gt S C C F F EF Fázoá bezpečnot 45 gt S FCF < C I C I 0, 044 F F 0 3 FCFC C S gt 0 3S gt S
Eletrcé čníčleny eflexe poždů průylu n ýuu oblt utotcého řízení ěření egulátor rychlot otáčení
Eletrcé čníčleny eflexe poždů průylu n ýuu oblt utotcého řízení ěření Obecná ádní trutur řízení tejnoěrného eropohonu
Eletrcé čníčleny eflexe poždů průylu n ýuu oblt utotcého řízení ěření Řízené uěrňoče Neouěrný polořízený ůte u u t dt nφ φ π d T π T 0 coα π α π de je x. hodnot ýt. npětí př nuloé řídcí úhlu [ coφ] π α u p α π u ř p { co π π u { co π u Zeílení ůtu u du du ř u n π ř ř π u n π p p u x p ř p ř } p u n π ř p }
Eletrcé čníčleny eflexe poždů průylu n ýuu oblt utotcého řízení ěření Sttcá chrtert zeílení polořízeného ůtu: Dyncé ltnot řízeného uěrňoče: Perod ýtupního npětí T qf0 Poud není zpoždění el blízé ottní čoý ontntá otoru, lze přblžně pát de q 0 je počet pulů ěnče f 0 freence tupního npájecího npětí. Tyrtory jou zpínány ožu hody řídcího npětí referenční npětí generátoru ply zpoždění př zěnách řídcího npětí. Střední hodnot tohoto doprního zpoždění je M T qf0 G M M u M e ɺ u
Eletrcé čníčleny eflexe poždů průylu n ýuu oblt utotcého řízení ěření Nárh regulátorů etodou tz. yetrcého opt Východe je přeno, jehož čoé ontnty jou rozčleněny n jednu č dě elé ontnty T, T lé čoé ontnty,,..,, nhrzené jejch oučte GS ɺ ; T > T; T T T T Přeno outy T T T T T T T T T T egulátor PI T 4 4 PID T 4 T 4 PD T T 4 8
Eletrcé čníčleny eflexe poždů průylu n ýuu oblt utotcého řízení ěření Inreentální níč Výtupní gnál ze níče
Eletrcé čníčleny eflexe poždů průylu n ýuu oblt utotcého řízení ěření Krooé otory Řez rooý otore proěnnou relutncí Řez rooý otore pernentní gnete
Eletrcé čníčleny eflexe poždů průylu n ýuu oblt utotcého řízení ěření Hybrdní rooý otor Jednofázoé řízení Doufázoé řízení
Eletrcé čníčleny eflexe poždů průylu n ýuu oblt utotcého řízení ěření Přechodoá chrtert rooého otoru Moentoé chrterty rooého otoru
Oládcí obody rooých otorů bpolární x unpolární upořádání nutí Eletrcé čníčleny eflexe poždů průylu n ýuu oblt utotcého řízení ěření Vrnty upořádání nutí Doufázoý unpolární otor
eflexe poždů průylu n ýuu oblt utotcého řízení ěření Eletrcé čníčleny Douúroňoý budč t L e dt d L
Eletrcé čníčleny eflexe poždů průylu n ýuu oblt utotcého řízení ěření Přerušocí budč
Eletrcé čníčleny Aynchronní otory eflexe poždů průylu n ýuu oblt utotcého řízení ěření Motor lecoou otou nráto
Eletrcé čníčleny eflexe poždů průylu n ýuu oblt utotcého řízení ěření Motor roužoou nutou otou, ýody nutí jou n roužcích, po nchž e ýjí běrné ěďnogrftoé rtáče. Do obodu oty lze ložt regulční odpory j ěnt celoý odpor rotoroého obodu.
Eletrcé čníčleny eflexe poždů průylu n ýuu oblt utotcého řízení ěření Točé gnetcé pole, rotoru e nduují proudy uzírjící e čely rotoru,. Sloý účne těchto proudů e nží podle Lenzo prdl zbránt znu npětí rotor e točí e ěru točého pole
eflexe poždů průylu n ýuu oblt utotcého řízení ěření Eletrcé čníčleny p ω ω ω ς ς ω ω ω ω ; ; 3 p X M ς ςω je efetní hodnot npájecího npětí ttoru,, jou odpory ttoru rotoru X tz. retnce nráto. Sluz, př teré dohuje oentoá chrtert ého x, je oznčoán jo tz. luz zrtu ς z. 3 x z X M X ω ς de ω je točet npájecího npětí ttoru, p počet póloých párů nutí pro ždou fáz, ω S jou tz. ynchronní otáčy ς luz Moentoá chrtert: ychlot otáčení ynchronního otoru utálené tu:
Eletrcé čníčleny eflexe poždů průylu n ýuu oblt utotcého řízení ěření ychlot otáčení otoru lze olňot tře způoby: zěnou počtu póloých párů b zěnou luzu tzn. loženého rotoroého odporu, lze jen u otoru roužoou otou c zěnou točtu npájecího npětí n ω ωn podle poždů n ltu regulce yužtí zpětné zby č bez ní lární /f řízení, použtelné od cc 0% jenoté rychlot otáčení ýše. V náročnějších plcích tz. etoroě orentoné řízení.