Modelování a simulace regulátorů a čidel
|
|
- Marcela Havlíčková
- před 9 lety
- Počet zobrazení:
Transkript
1 Modeloání a simulace regulátorů a čidel. Modeloání a simulace PI regulátoru Přenos PI regulátoru je yjádřen následujícím ztahem F( p) = ( + p ) p V Simulinu je tento blo obsažen nihoně prů. Bohužel použití PI regulátorů obodech eletronicých systémů je spojeno drtié ětšině apliací s tím, že regulátor pracuje určitých pásmech na omezení. Protože nestačí pouze omezit ýstupní signál (nitřní integrace by poračoala dále, což by mělo negatiní li na přechodné děje např. při eentuelní změně znaména žádané hodnoty), nelze na tyto apliace standardní blo PI regulátoru z nihony použít. Na obr. je znázorněno možné řešení, dy spolu s omezením ýstupu je proedeno omezení i integrační složy a to tím způsobem, že oamžiu omezení ýstupu celého regulátoru dojde přepnutí stupu integrátoru na nulu, což způsobí, že na jeho ýstupu bude onstantní hodnota (dojde zastaení integroání) a to až do oamžiu, dy omezení na ýstupu celého regulátoru pomine (při snížení regulační odchyly). in_ in_ Sum /r Constant Switch /s Integrator - Sum f(u) r omezeni out_ Gain Fcn Obr.. Simulační model PI regulátoru Přidáním deriační složy bychom jednoduše dostali PID regulátor. Popsaný model předstauje spojitý regulátor, resp. oamžiy ýpočtu jsou dány eliostí rou ýpočtu Simulinu.. Modeloání a simulace PSD regulátoru ento proporcionálně - sumačně - diferenční regulátor, pracující disrétní oblasti, je analogií PID regulátoru pracujícího oblasti spojité. Vstupní eličina: e... regulační odchyla (žádaná - sutečná hodnota) Výstupní eličina: y... ýstup z regulátoru Parametry: R [-] zesílení regulátoru [ms] zoroací perioda RI [ms]... integrační časoá onstanta regulátoru D [ms]... deriační časoá onstanta regulátoru om... absolutní hodnota symetricého omezení ýstupu ( ladné i záporné polaritě)
2 Poznáma: Vhodným zadáním parametrů můžeme PSD regulátor změnit na P, PS nebo PD regulátor. Činnost PSD regulátoru lze popsat diferenční ronicí (pro obdélníoou integraci) y y e e e D [ ] = = R + ei + ( ) RI i= de e, e - je regulační odchyla -tém a (-)-ém rou Na obr.. je ýojoý diagram blou PSD regulátoru. Jedná se o ideální regulátor s nuloou dobou ýpočtu (ýstup z blou je dispozici čase načtení stupu). Součástí blou je zoroač na stupu a taroač nultého řádu na ýstupu. Algoritmus blou roněž obsahuje omezoač obou polaritách. Poud ýstupní hodnota z blou dosáhne úroně omezení, ýstup se omezí a odpojí se stup do sumační složy regulátoru. Z t = suma = e = t = round t e - = e e = e y ( ) D = R e + e e + suma y om y = om sign(y ) suma = suma + e / RI Obr.. Výojoý diagram PSD regulátoru
3 Uáza simulace PS a PSD regulátoru Simulační model simuloaného PSD, resp. PS regulátoru je na obr. 3. Samotný blo PSD regulátoru odpoídající ýojoému diagramu na obr.. je obsažen e ytořeném m-file. Byla simuloána odeza PS, resp. PSD regulátoru na stupní signál dle obr. 4. Obr. 5. PS regulátor s parametry: R =,5, = ms, RI =5 ms, D = ms, om=. Obr. 6. PSD regulátor s parametry: R =,5, = ms, RI =5 ms, D =5 ms, om=. Obr. 7. PSD regulátor s parametry: R =,5, = ms, RI = ms, D = ms, om=. Cloc.5 r 5 ri Repeating Sequence omezení 5 MALAB Function PSD regulátor fpsd ystup stup PSD o Worspace d Obr. 3. Simulační model PSD regulátoru Obr. 4. Průběh stupního signálu Obr. 5. Odeza PS regulátoru Obr. 6. Odeza PSD regulátoru Obr. 7. Odeza PSD regulátoru (ětší RI, D ) 3
4 ČIDLA Pro běžné simulace obyle nahrazujeme čidla setračným členem s parametry: zesílením a časoou onstantou: F( p) = + p Zesílení je dáno poměrem ýstupního nízoúroňoého signálu e stupní, sutečné hodnotě snímané eličiny (yjádřené e fyziálních jednotách). Časoá onstanta je dána onrétním způsobem snímání dané eličiny (parazitní či filtrační časoá onstanta, li zoroání u číslicoých systémů atd.). Poud chceme model čidla zpřesnit, musíme řešení přistupoat dle sutečné, onrétní situace. V dalším textu je uáza řešení inrementálního čidla s uažoáním sutečného způsobu zoroání signálu. 3. Modeloání a simulace inrementálního čidla Blo slouží zísání informací o poloze a rychlosti, ta ja jsou yhodnoceny z inrementálního čidla. Vstupní eličina: θ m [rad]...mechanicý úhel natočení rotoru Výstupní eličiny: θ mic [rad nebo inr]...signál úměrný mechanicému úhlu natočení na ýstupu z inrementálního čidla Ω mic [rad/s nebo inr/s]...signál úměrný úhloé rychlosti na ýstupu z inrementálního čidla Parametry: I [imp/ot]... počet impulzů inrementálního čidla na otáču. Má-li např. samotné čidlo 4 imp/ot a táto hodnota se dále eletricy násobí čtyřmi, bude I = 496. IC [-]... zesílení blou: poud IC =, pa θ mic [rad], resp. Ω mic [rad/s] poud IC =I /(π), pa θ mic [inr], resp. Ω mic [inr/s] [ms]... zoroací perioda, tj. hodnota, s jaou se zoruje sta čítače. Výstupní signál o úhlu natočení θ mic zísáme tím, že stupní spojitý signál úhlu natočení θ m projde antoačem. ím zísáme údaj θ m o stau čítače (při IC =I /(π) - iz obr. 8. a) čítajícího impulzy z inrementálního čidla. ento signál se pa zoruje se zoroací periodou. Signál ze zoroače je pa taroán taroačem nultého řádu -iz obr. 9. a ýojoý diagram na obr.. Úhloou rychlost Ω mic zísáme dle obr. 9., tj. z atuálního a předchozího stau čítače a eliosti zoroací periody. 4
5 θ m θ m 4 8π/I 3 6π/I 4π/I π/i π 3π 5π 7π I I I I θ m π 3π 5π 7π I I I I θ m a) pro IC =I /(π) b) pro IC = Obr. 8. antoání signálu inrementálním čidle θ m θ m VVAČ VZOROVAČ VAROVAČ θ mic θ θ mic( ) mic( ) V VAROVAČ Ω mic Obr. 9. Vytoření ýstupních signálů z inrementálního čidla Z θ = I m π Iθ round I π t = round t θ - = θ θ = θ θ mic = θ Ω mic = (θ -θ - ) / Obr.. Výojoý diagram pro určení ýstupních eličin z inrementálního čidla 5
6 Poznáma: θ mic a Ω mic jsou modelu globální proměnné, taže až do přepsání zůstáají na půodní hodnotě. Uáza simulace inrementálního čidla Simulační model simuloaného inrementálního čidla je na obr.. Samotný blo inrementálního čidla odpoídající ýojoému diagramu na obr.. je obsažen e ytořeném m-file atioaném blou MALAB function. Byla simuloána odeza inrementálního čidla na stupní signál s onstantním úhloým zrychlením. Průběhy sutečných otáče, resp. polohy jsou na obr.., resp. 4., jím odpoídající signály z inrementálního čidla pa na obr. 3., resp. 5. Parametry inrementálního čidla: I =496 imp/ot, IC =, = ms. Pro zdůraznění charateru působení inrementálního čidla byl zolen elice rátý čas simulace ms. Cloc -zrychlení.5 Product sut. poloha sut. otacy Cloc3 incidlo Gain 496 I ic Cloc MALAB Function Inr. čidlo fincidlo Demux Demux poloha IC otacy IC o Worspace Obr.. Simulační model inrementálního čidla Obr.. Sutečné otáčy Ω m [rad/s] Obr. 3. Otáčy z inr. čidla Ω mic [rad/s] 6
7 Obr. 4. Sutečná poloha θ m [rad] Obr. 5. Poloha z inr. čidla θ mic [rad] 7
Úloha IV.5... vrhač nožů
Fyziální orespondenční seminář MFF UK Úloha IV5 rhač nožů 4 body; průměr 1,41; řešilo 37 studentů Vrhací nůž opustí ruu e chíli, dy je jeho těžiště e ýšce h a má pouze horizontální složu rychlosti 0 Jaou
VíceAutomatizační technika. Regulační obvod. Obsah
30.0.07 Akademický rok 07/08 Připravil: Radim Farana Automatizační technika Regulátory Obsah Analogové konvenční regulátory Regulátor typu PID Regulátor typu PID i Regulátor se dvěma stupni volnosti Omezení
Více22. Mechanické a elektromagnetické kmity
. Mechanicé a eletromagneticé mity. Mechanicé mity Mechanicé mitání je jev, při terém se periodicy mění fyziální veličiny popisující mitavý pohyb. Oscilátor těleso, teré je schopné mitat, (mitání způsobuje
Více- Pokud máme na množině V zvoleno pevné očíslování vrcholů, můžeme váhovou funkci jednoznačně popsat. Symbolem ( i)
DSM2 C 8 Problém neratší cesty Ohodnocený orientoaný graf: - Definice: Ohodnoceným orientoaným grafem na množině rcholů V = { 1, 2,, n} nazýáme obet G = V, w, de zobrazení w : V V R { } se nazýá áhoá funce
VíceObr. 1 Činnost omezovače amplitudy
. Omezovače Čas ke studiu: 5 minut Cíl Po prostudování tohoto odstavce budete umět definovat pojmy: jednostranný, oboustranný, symetrický, nesymetrický omezovač popsat činnost omezovače amplitudy a strmosti
VíceFunkční měniče. A. Na předloženém aproximačním funkčním měniči s operačním zesilovačem realizujícím funkci danou tabulkou:
Funční měniče. Zadání: A. Na předloženém aproximačním funčním měniči s operačním zesilovačem realizujícím funci danou tabulou: proveďte: U / V / V a) pomocí oscilosopu měnič nastavte b) změřte na něm jeho
Více20 - Číslicové a diskrétní řízení
20 - Číslicové a disrétní řízení Michael Šebe Automaticé řízení 2018 18-4-18 Automaticé řízení - Kybernetia a robotia Analogové a číslicové řízení Proč číslicově? Snadno se přeprogramuje (srovnej s výměnou
Více7.3.9 Směrnicový tvar rovnice přímky
739 Směrnicový tvar rovnice přímy Předpolady: 7306 Pedagogicá poznáma: Stává se, že v hodině nestihneme poslední část s určováním vztahu mezi směrnicemi olmých příme Vrátíme se obecné rovnici přímy: Obecná
VíceStudent(ka): Písemná část státní závěrečné zkoušky Fyzika (učitelství) červen Bodové hodnocení: Hodnotil(a): Celkové hodnocení testu:
Spránou odpoěď zaroužujte. Celoé hodnocení testu: Úloha 1 (3 body) Mějme ýtah o hmotnosti m, terý je poěšen na laně přes penou ladu. Za druhý onec lana tahá silou F čloě, terý stojí onom ýtahu. Jeho hmotnost
Vícezpracování signálů - Fourierova transformace, FFT Frekvenční
Digitální zpracování signálů - Fourierova transformace, FF Frevenční analýza 3. přednáša Jean Baptiste Joseph Fourier (768-830) Zálady experimentální mechaniy Frevenční analýza Proč se frevenční analýza
VíceProjekt realizovaný na SPŠ Nové Město nad Metují. s finanční podporou v Operačním programu Vzdělávání pro konkurenceschopnost Královéhradeckého kraje
Projekt realizovaný na SPŠ Nové Město nad Metují s finanční podporou v Operačním programu Vzdělávání pro konkurenceschopnost Královéhradeckého kraje Modul 03 Technické předměty Ing. Otakar Maixner 1 Spojité
VíceOPTIMALIZACE PARAMETRŮ PID REGULÁTORU POMOCÍ GA TOOLBOXU
OPTMALZACE PARAMETRŮ PD REGULÁTORU POMOCÍ GA TOOLBOXU Radomil Matouše, Stanislav Lang Department of Applied Computer Science Faculty of Mechanical Engineering, Brno University of Technology Abstrat Tento
Více1 U. 33. Zapište hodnotu časové konstanty derivačního obvodu. Vyznačte měřítko na časové ose.
1. V jakých jednotkách se yjadřuje proud ueďte náze a značku jednotky 2. V jakých jednotkách se yjadřuje indukčnost ueďte náze a značku jednotky 3. V jakých jednotkách se yjadřuje kmitočet ueďte náze a
Více1. Regulace proudu kotvy DC motoru
1. Regulace proudu kotvy DC motoru Regulace proudu kotvy u stejnosměrných pohonů se užívá ze dvou zásadních důvodů: 1) zajištění časově optimálního průběhu přechodných dějů v regulaci otáček 2) možnost
Více20 - Číslicové a diskrétní řízení
20 - Číslicové a disrétní řízení Michael Šebe Automaticé řízení 2013 22-4-14 Analogové a číslicové řízení Proč číslicově? Snadno se přeprogramuje (srovnej s výměnou rezistorů/apacitorů v analogové řídicím
VíceMOMENT SETRVAČNOSTI. Obecná část Pomocí Newtonova pohybového zákona síly můžeme odvodit pohybovou rovnici pro rotační pohyb:
MOMENT SETRVAČNOST Obecná část Pomocí Newtonova pohybového záona síly můžeme odvodit pohybovou rovnici pro rotační pohyb: dω M = = ε, (1) d t de M je moment vnější síly působící na těleso, ω úhlová rychlost,
Více7.3.9 Směrnicový tvar rovnice přímky
7.3.9 Směrnicový tvar rovnice přímy Předpolady: 7306 Pedagogicá poznáma: Stává se, že v hodině nestihneme poslední část s určováním vztahu mezi směrnicemi olmých příme. Vrátíme se obecné rovnici přímy:
VíceNávrh vysokofrekvenčních linkových transformátorů
inové transformátory inové transformátory Při požadavu na transformaci impedancí v široém frevenčním pásmu, dy nelze obsáhnout požadovanou oblast mitočtů ani široopásmovými obvody, je třeba použít široopásmových
VíceModelování polohových servomechanismů v prostředí Matlab / Simulink
Modelování polohových servomechanismů v prostředí Matlab / Simulink Lachman Martin, Mendřický Radomír Elektrické pohony a servomechanismy 27.11.2013 Struktura programu MATLAB-SIMULINK 27.11.2013 2 SIMULINK
VíceNejjednodušší, tzv. bang-bang regulace
Regulace a ovládání Regulace soustavy S se od ovládání liší přítomností zpětné vazby, která dává informaci o stavu soustavy regulátoru R, který podle toho upravuje akční zásah do soustavy, aby bylo dosaženo
VíceSCIENTIFIC PAPERS OF THE UNIVERSITY OF PARDUBICE ANALÝZA FUNKCE STEJNOSMĚRNÉHO MOTORU NAPÁJENÉHO ZE STŘÍDAVÉ SÍTĚ SIMULACÍ POMOCÍ PROGRAMU SPICE
SCIENTIFIC PAPERS OF THE UNIVERSITY OF PARDUBICE Series B The Jan Perner Transport Faculty 5 (1999) ANALÝZA FUNKCE STEJNOSMĚRNÉHO MOTORU NAPÁJENÉHO ZE STŘÍDAVÉ SÍTĚ SIMULACÍ POMOCÍ PROGRAMU SPICE Jiří
Vícew i1 i2 qv e kin Provozní režim motoru: D = 130 P e = 194,121 kw Z = 150 i = 6 n M = /min p e = 1,3 MPa V z = 11,95 dm 3
Sestate základní energetickou bilanci plnícího agregátu znětoého motoru LIAZ M638 (D/Z=30/50 mm, 4dobý, 6 álec) přeplňoaného turbodmychadlem K 36 377 V - 5. pulzačním praconím režimu. Proozní režim motoru:
VíceVYŠŠÍ ODBORNÁ ŠKOLA A STŘEDNÍ ŠKOLA SLABOPROUDÉ ELEKTROTECHNIKY Novovysočanská 48/280, Praha 9
1. Analogové měřicí přístroje Jsou přístroje, teré slouží měření různých eletricých veličin. Např. měření proudu, napětí a výonu. Pro měření těchto veličin nejčastěji používáme tyto soustavy:magnetoeletricá,
VíceMOMENT SETRVAČNOSTI. Obecná část Pomocí Newtonova pohybového zákona síly můžeme odvodit pohybovou rovnici pro rotační pohyb:
MOMENT SETRVAČNOST Obecná část Pomocí Newtonova pohybového záona síly můžeme odvodit pohybovou rovnici pro rotační pohyb: dω M = = ε, (1) d t de M je moment vnější síly působící na těleso, ω úhlová rychlost,
VíceVLIV VELIKOSTI VZORKOVACÍ PERIODY NA NÁVRH DISKRÉTNÍHO REGULAČNÍHO OBVODU
VYSOKÉ UČENÍ TECHNICKÉ V BRNĚ BRNO UNIVERSITY OF TECHNOLOGY FAKULTA STROJNÍHO INŽENÝRSTVÍ ÚSTAV AUTOMATIZACE A INFORMATIKY FACULTY OF MECHANICAL ENGINEERING INSTITUTE OF AUTOMATION AND COMPUTER SCIENCE
VíceBuckinghamův Π-teorém (viz Barenblatt, Scaling, 2003)
Bucinghamův Π-teorém (viz Barenblatt, Scaling, 2003) Formalizace rozměrové analýzy ( výsledné jednoty na obou stranách musí souhlasit ). Rozměr fyziální veličiny Mějme nějaou třídu jednote, napřílad [(g,
VícePraktické výpočty s komplexními čísly (především absolutní hodnota a fázový úhel) viz např. vstupní test ve skriptech.
Praktické výpočty s komplexními čísly (především absolutní hodnota a fázový úhel) viz např. vstupní test ve skriptech. Neznalost amplitudové a fázové frekvenční charakteristiky dolní a horní RC-propusti
VíceNastavení parametrů PID a PSD regulátorů
Fakulta elektrotechniky a informatiky Univerzita Pardubice Nastavení parametrů PID a PSD regulátorů Semestrální práce z předmětu Teorie řídicích systémů Jméno: Jiří Paar Datum: 9. 1. 2010 Zadání Je dána
VíceRegulační obvody se spojitými regulátory
Regulační obvody se spojitými regulátory U spojitého regulátoru výstupní veličina je spojitou funkcí vstupní veličiny. Regulovaná veličina neustále ovlivňuje akční veličinu. Ta může dosahovat libovolné
VíceBezpečnost chemických výrob N111001
Bezpečnost chemických výrob N111001 Petr Zámostný místnost: A-72a tel.: 4222 e-mail: petr.zamostny@vscht.cz Základní pojmy z regulace a řízení procesů Účel regulace Základní pojmy Dynamické modely regulačních
VíceTransformátory. Mění napětí, frekvence zůstává
Transformátory Mění napětí, frevence zůstává Princip funce Maxwell-Faradayův záon o induovaném napětí e u i d dt N d dt Jednofázový transformátor Vstupní vinutí Magneticý obvod Φ h0 u u i0 N i 0 N u i0
VíceROZDĚLENÍ SNÍMAČŮ, POŽADAVKY KLADENÉ NA SNÍMAČE, VLASTNOSTI SNÍMAČŮ
ROZDĚLENÍ SNÍMAČŮ, POŽADAVKY KLADENÉ NA SNÍMAČE, VLASTNOSTI SNÍMAČŮ (1.1, 1.2 a 1.3) Ing. Pavel VYLEGALA 2014 Rozdělení snímačů Snímače se dají rozdělit podle mnoha hledisek. Základním rozdělení: Snímače
Více1) Zvolíme vztažný výkon; v tomto případě to může být libovolné číslo, například S v
A1B15EN kraty Příklad č. 1 V soustaě na obrázku je označeném místě trojfázoý zkrat. rčete: a) počáteční rázoý zkratoý proud b) počáteční rázoý zkratoý ýkon c) nárazoý proud Řešení: 1) olíme ztažný ýkon;
VíceNespojité (dvou- a třípolohové ) regulátory
Nespojité (dvou- a třípolohové ) regulátory Jaroslav Hlava TECHNICKÁ UNIVERZITA V LIBERCI Fakulta mechatroniky, informatiky a mezioborových studií Tento materiál vznikl v rámci projektu ESF CZ.1.07/2.2.00/07.0247,
VíceTECHNICKÁ UNIVERZITA V LIBERCI
TECHNICKÁ UNIVERZITA V LIBERCI Faulta mechatroniy a mezioborových inženýrsých studií ZPŮSOBY FREKVENČNÍHO ŘÍZENÍ ASYNCHRONNÍHO OTORU Z HLEDISKA DYNAIKY AUTOREFERÁT DISERTAČNÍ PRÁCE Liberec 6 Ing. Jiří
VíceOsnova přednášky. Univerzita Jana Evangelisty Purkyně Základy automatizace Vlastnosti regulátorů
Osnova přednášky 1) Základní pojmy; algoritmizace úlohy 2) Teorie logického řízení 3) Fuzzy logika 4) Algebra blokových schémat 5) Vlastnosti členů regulačních obvodů 6) 7) Stabilita regulačního obvodu
Více7. ZÁKLADNÍ TYPY DYNAMICKÝCH SYSTÉMŮ
7. ZÁKADNÍ TYPY DYNAMICKÝCH SYSTÉMŮ 7.. SPOJITÉ SYSTÉMY Téměř všechny fyzálně realzovatelné spojté lneární systémy (romě systémů s dopravním zpožděním lze vytvořt z prvů tří typů: proporconálních členů
VíceISŠ Nova Paka, Kumburska 846, 50931 Nova Paka Automatizace Dynamické vlastnosti členů členy a regulátory
Regulátory a vlastnosti regulátorů Jak již bylo uvedeno, vlastnosti regulátorů určují kvalitu regulace. Při volbě regulátoru je třeba přihlížet i k přenosovým vlastnostem regulované soustavy. Cílem je,
VícePRAVDĚPODOBNOST A STATISTIKA
PRAVDĚPODOBNOST A STATISTIKA Číselné charateristiy náhodných proměnných Charateristiy náhodných proměnných dělíme nejčastěji na charateristiy polohy a variability. Mezi charateristiy polohy se nejčastěji
Více23 - Diskrétní systémy
23 - Disrétní systémy Michael Šebe Automaticé řízení 218 29-4-18 Disrétní čas: z podstaty, z měření či z pohonu Otáčející se radar - měření polohy cíle jednou za otáču radaru motivace v počátcích historie
VíceNapětí indukované v jednom závitu
Naětí induoané jednom záitu Naětí induoané jednom záitu = τ m z x x l B l B l B u u u sin sin. Naětí induoané jednom záitu Relatiní rchlost záitu ůči oli: de ω relatiní úhloá rchlost ole zhledem cíce f
VíceFyzikální praktikum č.: 1
Datum: 5.5.2005 Fyziální pratium č.: 1 ypracoval: Tomáš Henych Název: Studium činnosti fotonásobiče Úol: 1. Stanovte závislost oeficientu seundární emise na napětí mezi dynodami. yneste do grafu závislost
VíceZpětná vazba, změna vlastností systému. Petr Hušek
Zpětná vazba, změna vlastností systému etr Hušek Zpětná vazba, změna vlastností systému etr Hušek husek@fel.cvut.cz katedra řídicí techniky Fakulta elektrotechnická ČVUT v raze MAS 2012/13 ČVUT v raze
VíceBinární data. Číslicový systém. Binární data. Klávesnice Snímače polohy, dotykové displeje, myš Digitalizovaná data odvozená z analogového signálu
5. Obvody pro číslicové zpracování signálů 1 Číslicový systém počítač v reálném prostředí Klávesnice Snímače polohy, dotykové displeje, myš Digitalizovaná data odvozená z analogového signálu Binární data
VíceNAVRHOVÁNÍ A REALIZACE REGULÁTORŮ
Vysoá šola báňsá echnicá univerzita Ostrava NAVRHOVÁNÍ A REALIZACE REGULÁORŮ učební text Štěpán Ožana Ostrava 202 Recenze: prof. Dr. Ing. Miroslav Poorný Ing. Aleš Oujezdsý, Ph.D. Název: Navrhování a realizace
VíceMendelova zemědělská a lesnická univerzita Provozně ekonomická fakulta. Výpočet charakteristik ze tříděných údajů Statistika I. protokol č.
Mendelova zemědělsá a lesnicá univerzita Provozně eonomicá faulta Výpočet charateristi ze tříděných údajů Statistia I. protool č. 2 Jan Grmela, 2. roční, Eonomicá informatia Zadání 130810, supina Středa
VíceKMA/P506 Pravděpodobnost a statistika KMA/P507 Statistika na PC
Přednáša 04 Přírodovědecá faulta Katedra matematiy KMA/P506 Pravděpodobnost a statistia KMA/P507 Statistia na PC jiri.cihlar@ujep.cz Záon velých čísel Lemma Nechť náhodná veličina nabývá pouze nezáporných
VíceÚvod do Kalmanova filtru
Kalmanův filtr = odhadovač stavu systému Úvod do Kalmanova filtru KF dává dohromady model systému a měření. Model systému použije tomu, aby odhadl, ja bude stav vypadat a poté stav porovná se sutečným
VíceUNIVERZITA PARDUBICE Fakulta elektrotechniky a informatiky IDENTIFIKACE A REGULACE SOUSTAVY HUMUSOFT CE 151. Michal Semonský
UNIVERZITA PARDUBICE Fakulta elektrotechniky a informatiky IDENTIFIKACE A REGULACE SOUSTAVY HUMUSOFT CE 151 Michal Semonský Bakalářská práce 2016 Prohlášení Prohlašuji: Tuto práci jsem vypracoval samostatně.
VíceSpojité regulátory Zhotoveno ve školním roce: 2011/2012. Spojité regulátory. Jednoduché regulátory
Název a adresa školy: Střední škola průmyslová a umělecká, Opava, příspěvková organizace, Praskova 399/8, Opava, 746 01 Název operačního programu: OP Vzdělávání pro konkurenceschopnost, oblast podpory
Více6 Impedanční přizpůsobení
6 Impedanční přizpůsobení edení optimálně přenáší eletromagneticou energii, je-li zatěžovací impedance rovna charateristicé impedanci. Říáme, že zátěž je impedančně přizpůsobená. e stavu impedančního přizpůsobení
VíceZásady regulace - proudová, rychlostní, polohová smyčka
Zásady regulace - proudová, rychlostní, polohová smyčka 23.4.2014 Schématické znázornění Posuvová osa s rotačním motorem 3 regulační smyčky Proudová smyčka Rychlostní smyčka Polohová smyčka Blokové schéma
VíceKZPE semestrální projekt Zadání č. 1
Zadání č. 1 Navrhněte schéma zdroje napětí pro vstupní napětí 230V AC, který bude disponovat výstupními větvemi s napětím ±12V a 5V, kde každá větev musí být schopna dodat maximální proud 1A. Zdroj je
VíceK Mechanika styku kolo vozovka
Mechanika styku kolo ozoka Toto téma se zabýá kinematikou a dynamikou kola silničních ozidel. Problematika styku kolo ozoka má zásadní ýznam pro stanoení parametrů jízdy silničních ozidel, neboť má li
VíceRegulace. Dvoustavová regulace
Regulace Dvoustavová regulace Využívá se pro méně náročné aplikace. Z principu není možné dosáhnout nenulové regulační odchylky. Měřená hodnota charakteristickým způsobem kmitá kolem žádané hodnoty. Regulační
VíceReprezentace přirozených čísel ve Fibonacciho soustavě František Maňák, FJFI ČVUT, 2005
Reprezentace přirozených čísel ve ibonacciho soustavě rantiše Maňá, JI ČVUT, 2005 Úvod Ja víme, přirozená čísla lze vyádřit různými způsoby Nečastěi zápisu čísel používáme soustavu desítovou, ale umíme
VíceSysté my, procesy a signály I - sbírka příkladů
Systé my, procesy a signály I - sbíra příladů Ř EŠEÉPŘ ÍKLADY r 6 Urč ete amplitudu, opaovací periodu, opaovací mitoč et a počáteč ní fázi disrétních harmonicých signálů a) s( ) = cos π, b) s ( ) 6 = π
VíceTECHNICKÁ UNIVERZITA V LIBERCI
TECHNICKÁ UNIVERZITA V LIBERCI Fakulta mechatroniky, informatiky a mezioborových studií Nastavení a ovládání Real-Time Toolboxu (v. 4.0.1) při práci s laboratorními úlohami Návod na cvičení Lukáš Hubka
VíceTERMOMECHANIKA 4. První zákon termodynamiky
FSI VUT Brně, Energetický ústa Odbor termomechaniky a techniky rostředí rof. Ing. Milan Paelek, CSc. TERMOMECHANIKA 4. Prní zákon termodynamiky OSNOVA 4. KAPITOLY. forma I. zákona termodynamiky Objemoá
VíceKnihovna pro modelování procesů TXV čtvrté vydání září 2012 změny vyhrazeny
Knihovna pro modelování procesů TXV 003 44.01 čtvrté vydání září 2012 změny vyhrazeny 1 TXV 003 44.01 Historie změn Datum Vydání Popis změn červen 2008 1 První verze říjen 2008 2 Vygenerována nápověda
VíceDIPLOMOVÁ PRÁCE 2008 Jiří Chuman
ČESKÉ VYSOKÉ UČENÍ TECHNICKÉ V PRAZE FAKULTA ELEKTROTECHNICKÁ DIPLOMOVÁ PRÁCE 8 Jiří Chuman ČESKÉ VYSOKÉ UČENÍ TECHNICKÉ V PRAZE FAKULTA ELEKTROTECHNICKÁ KATEDRA ŘÍDÍCÍ TECHNIKY DIPLOMOVÁ PRÁCE Apliace
Více7 Optická difrakce jako přenos lineárním systémem
113 7 Opticá difrace jao přenos lineárním systémem 7.1 Impulsová odezva pro Fresnelovu difraci 7. Přenosová funce pro Fresnelovu difraci jao Fourierova transformace impulsové odezvy 7.3 Fourierovsý rozlad
Vícepopsat činnost základních zapojení operačních usměrňovačů samostatně změřit zadanou úlohu
4. Operační usměrňovače Čas ke studiu: 15 minut Cíl Po prostudování tohoto odstavce budete umět popsat činnost základních zapojení operačních usměrňovačů samostatně změřit zadanou úlohu Výklad Operační
VíceLaboratorní úloha č.8 MĚŘENÍ STATICKÝCH A DYNAMICKÝCH CHARAKTERISTIK
Laboratorní úloha č.8 MĚŘENÍ STATICKÝCH A DYNAMICKÝCH CHARAKTERISTIK a/ PNEUMATICKÉHO PROPORCIONÁLNÍHO VYSÍLAČE b/ PNEUMATICKÉHO P a PI REGULÁTORU c/ PNEUMATICKÉHO a SOLENOIDOVÉHO VENTILU ad a/ Cejchování
VíceObr.1 Princip Magnetoelektrické soustavy
rincipy měřicích soustav: 1. Magnetoeletricá (depreszý) 2. Eletrodynamicá 3. Induční 4. Feromagneticá 1.ANALOGOVÉ MĚŘICÍ ŘÍSTROJE Magnetoeletricá soustava: Založena na působení sil v magneticém poli permanentního
VíceNávrh a simulace zkušební stolice olejového čerpadla. Martin Krajíček
Návrh a simulace zkušební stolice olejového čerpadla Autor: Vedoucí diplomové práce: Martin Krajíček Prof. Michael Valášek 1 Cíle práce 1. Vytvoření specifikace zařízení 2. Návrh zařízení včetně hydraulického
VíceŘízení modelu letadla pomocí PLC Mitsubishi
Řízení modelu letadla pomocí PLC Mitsubishi Jakub Nosek TECHNICKÁ UNIVERZITA V LIBERCI Fakulta mechatroniky, informatiky a mezioborových studií Tento materiál vznikl v rámci projektu ESF CZ.1.07/2.2.00/07.0247,
VíceTypové příklady zapojení frekvenčních měničů TECO INVERTER 7300 CV. Verze: duben 2006
RELL, s.r.o., Centrum 7/, Tel./Fax/Zázn.: + SK-08 Dubnica nad áhom, Mobil: + 90 6 866 prevádzka: Strážovská 97/8, SK-08 ová Dubnica E-mail: prell@prell.sk www.prell.sk Typové příklady zapojení frekvenčních
VíceDifuze v procesu hoření
Difuze v procesu hoření Fyziální podmíny hoření Záladní podmínou nepřetržitého průběhu spalovací reace je přívod reagentů (paliva a vzduchu) do ohniště a zároveň odvod produtů hoření (spalin). Pro dosažení
VíceVÝKONNOST, ROBUSTNOST A IMPLEMENTACE REGULÁTORŮ PRO PRŮMYSLOVÉ ŘÍZENÍ
VYSOKÉ UČENÍ ECHNICKÉ V BRNĚ BRNO UNIVERSIY OF ECHNOLOGY FAKULA ELEKROECHNIKY A KOMUNIKAČNÍCH ECHNOLOGIÍ ÚSAV AUOMAIZACE A MĚŘICÍ ECHNIKY FACULY OF ELECRICAL ENGINEERING AND COMMUNICAION DEPARMEN OF CONROL
Vícei β i α ERP struktury s asynchronními motory
1. Regulace otáček asynchronního motoru - vektorové řízení Oproti skalárnímu řízení zabezpečuje vektorové řízení vysokou přesnost a dynamiku veličin v ustálených i přechodných stavech. Jeho princip vychází
Vícevzdálenost těžiště (myslí se tím těžiště celého tělesa a ne jeho jednotlivých částí) od osy rotace
Přehled příkladů 1) Valiý pohyb, zákon zachoání energie ) Těžiště tělesa nebo moment setračnosti ýpočet integrací - iz http://kf.upce.cz/dfjp/momenty_setracnosti.pdf Nejčastější chyby: záměna momentu setračnosti
VíceSignál v čase a jeho spektrum
Signál v čase a jeho spektrum Signály v časovém průběhu (tak jak je vidíme na osciloskopu) můžeme dělit na periodické a neperiodické. V obou případech je lze popsat spektrálně určit jaké kmitočty v sobě
VícePorovnání diskrétního spojitého regulátoru při přímovazební a zpětnovazební regulaci
Porovnání disrétního spojitého regulátoru při přímovazební a zpětnovazební regulaci Comparison of discrete-time and continuous-time controller at feedforward and feedbac control Miroslav Kirchner Baalářsá
VícePraha technic/(4 -+ (/T'ERATU"'P. ))I~~
Jaroslav Baláte Praha 2003 -technic/(4 -+ (/T'ERATU"'P ))I~~ @ ZÁKLADNí OZNAČENí A SYMBOLY 13 O KNIZE 24 1 SYSTÉMOVÝ ÚVOD PRO TEORII AUTOMATICKÉHO iízení 26 11 VYMEZENí POJMU - SYSTÉM 26 12 DEFINICE SYSTÉMU
VícePavel Seidl 1, Ivan Taufer 2
UMĚLÉ NEURONOVÉ SÍTĚ JAKO PROSTŘEDEK PRO MODELOVÁNÍ DYNAMICKÉHO CHOVÁNÍ HYDRAULICKO-PNEUMATICKÉ SOUSTAVY USING OF ARTIFICIAL NEURAL NETWORK FOR THE IDENTIFICATION OF DYNAMIC PROPERTIES OF HYDRAULIC-PNEUMATIC
VíceAutomatizace je proces při němž je řídicí funkce člověka nahrazována činností
Automatizace je proces při němž je řídicí funkce člověka nahrazována činností různých přístrojů a zařízení. (Mechanizace, Automatizace, Komplexní automatizace) Kybernetika je Věda, která zkoumá obecné
VícePříloha A návod pro cvičení 1. SESTAVENÍ MODELU V PROSTŘEDÍ MATLAB SIMULINK Zapojení motoru
Příloha A návod pro cvičení 1. SESTAVENÍ MODELU V PROSTŘEDÍ MATLAB SIMULINK Sestavte model real-time řízení v prostředí Matlab Simulink. 1.1. Zapojení motoru Začněte rozběhem motoru. Jeho otáčky se řídí
Více3. Mocninné a Taylorovy řady
3. Mocninné a Taylorovy řady A. Záladní pojmy. Obor onvergence Mocninné řady jsou nejjednodušším speciálním případem funčních řad. Jsou to funční řady, jejichž členy jsou mocninné funce. V této apitole
VícePřenosové linky. Obr. 1: Náhradní obvod jednofázového vedení s rozprostřenými parametry
Přenosoé linky Na obr. je znázorněno náhradní schéma jednofázoého edení s rozprostřenými parametry o délce l (R označuje podélný odpor, X podélnou reaktanci, G příčnou konduktanci a B příčnou susceptanci,
VíceP. Rozhodni, zda bod P leží uvnitř, vně nebo na kružnici k. Pokud existují, najdi tečny kružnice procházející bodem P.
756 Tečny ružnic II Předpolady: 45, 454 Pedagogicá poznáma: Tato hodina patří na gymnázium mezi početně nejnáročnější Ačoliv jsou přílady optimalizované na co nejmenší početní obtížnost, všichni studenti
Více4 všechny koeficienty jsou záporné, nedochází k žádné změně. Rovnice tedy záporné reálné kořeny nemá.
Přílad 1. Řešte v R rovnici x 4x + x 4 0. Výslede vypočtěte s přesností alespoň 0,07. 1) Reálné ořeny rovnice budou ležet v intervalu ( 5,5), protože největší z oeficientů polynomu bez ohledu na znaméno
VíceÁ ů Á Á ů Ř Ý ú ř ř ů Ě Á ú ř Ř Ž Ý Ř Ž Á ť ř ů Á Š ú ř ť É Í ř ú ú Á Ě Ý ř ó Ř ú ř ú Ý Í ú Ř ů ú Š ú ř ť ř ř Á ŘÍ ř Ů ú ř ú ú ř Ž ú ú ů ú ř ř ó ř ů ů ř ř ř ř ů ů ř ř ř ů ů Í Ý Ů ů ř ů ř Ř ř ř ú Ý ř ř
Víceů ž Ř Š Í Ú ů š ů š ů Í Í ů ů ů ů ů Š ú ů ů š ů Š ů ů ů ž ů š ů ů Š Č ů ů š š Í Š Š š ů š ů š ú ž š ů ů ů ů š ů ů ů ú š š ž š š ž ů š ů Š ú Š ů Š š ů š š ú ů ů ů ů ú ů ů š š ú ú Š ů Š ů ů Š ů ů ů š Š ň
VíceÉ Á ř ř ř ř Ú ř ň ř ř ř Á Á Á Á Ú Ú ří ř ří ř ří ř ř ť ř ř ř ř ř ř ř Í Ú ř ř ř ř ř ř ř ř ř ř Ř ř ť ř ř ř ř ř ť ň ř Ř ř ť ř Ý ř ř ř ř ř ř ř ř ř ř ř ř ř ř ř ř ř ř ř ř Ý ř ř ť Í Á Á Á Á ř ř ř ř ř ř ř Í ř
Více1 Gaussova kvadratura
Cvičení - zadání a řešení úloh Zálady numericé matematiy - NMNM0 Verze z 7. prosince 08 Gaussova vadratura Fat, že pro něterá rovnoměrná rozložení uzlů dostáváme přesnost o stupeň vyšší napovídá, že pro
VíceModel helikoptéry H1
Model helikoptéry H Jan Nedvěd nedvej@fel.cvut.cz Hodnoty a rovnice, které jsou zde uvedeny, byly naměřeny a odvozeny pro model vrtulníku H umístěného v laboratoři č. 26 v budově Elektrotechnické fakulty
VíceĚ Ý Í Č í ří í Ř ř ř ří é í í í Ž ř é ř é č ů í é é ž č é č é ž í ů é č í é é ž í í Ž Ž é ú í ř é é Íí ř ů é ž č ů ú í ů ů ú é í í č í í é ř é ů ů í é ř é í ů ž í Í é Í Ř ř ů ř ů ž í é í č í č í í ří í
Více25.z-6.tr ZS 2015/2016
Ústav technologie, mechanizace a řízení staveb Teorie měření a regulace Typové členy 2 25.z-6.tr ZS 2015/2016 2015 - Ing. Václav Rada, CSc. TEORIE ŘÍZENÍ třetí část tématu předmětu pokračuje. A oblastí
VíceMechatronické systémy se spínanými reluktančními motory
Mechatronické systémy se spínanými reluktančními motory 1. SRM Mechatronické systémy se spínaným reluktančním motorem (Switched Reluctance Motor = SRM) mají několik předností ve srovnání s jinými typy
VíceRegulátor tlaku G1/8, NW 2,5. Katalogový list 5.96.002-1CZ 241
AP5D00GY0X Technické změny vyhrazeny. eličiny podle DI 9 Údaje o tlaku přetlak Konstrukce membránový regulátor tlaku s PIEZO pilotním signálem a pneumatickou a elektronickou zpětnou vazbou Směr průtoku
Více2. STAVBA PARTPROGRAMU
Stavba partprogramu 2 2. STAVBA PARTPROGRAMU 2.1 Slovo partprogramu 2.1.1 Stavba slova Elementárním stavebním prvem partprogramu je tzv. slovo (instruce programu). Každé slovo sestává z písmene adresy
VíceČíslicový Voltmetr s ICL7107
České vysoké učení technické v Praze Fakulta elektrotechnická Analogové předzpracování signálu a jeho digitalizace Číslicový Voltmetr s ICL7107 Ondřej Tomíška Petr Česák Petr Ornst 2002/2003 ZADÁNÍ: 1)
VícePostup stanovení cen za přepravu plynu. + CBK pi. + FG pi. ) + SD pi
Postup stanoení cen za přeprau plynu Příloha č. 10 k yhlášce č. 150/2007 Sb. Poolené celkoé tržby PT pi Kč proozoatele přepraní soustay jsou stanoeny ztahem PT pi = PV Upi + NCP pi (PZT pi + FG pi ) +
Víceβ 180 α úhel ve stupních β úhel v radiánech β = GONIOMETRIE = = 7π 6 5π 6 3 3π 2 π 11π 6 Velikost úhlu v obloukové a stupňové míře: Stupňová míra:
GONIOMETRIE Veliost úhlu v oblouové a stupňové míře: Stupňová míra: Jednota (stupeň) 60 600 jeden stupeň 60 minut 600 vteřin Př. 5,4 5 4 0,4 0,4 60 4 Oblouová míra: Jednota radián radián je veliost taového
VícePOŽADAVKY NA REGULACI
ČESKÉ VYSOKÉ UČENÍ TECHNICKÉ V RAZE, FAKULTA ELEKTROTECHNICKÁ, KATEDRA ŘÍDICÍ TECHNIKY Základy řízení systémů cvičení 5 OŽADAVKY NA REGULACI etr Hušek (husek@control.felk.cvut.cz) Základními požadavky
VíceGENETICKÉ UČENÍ NEURONOVÝCH SÍTÍ GENETIC LEARNING OF NEURAL NETWORKS. Roman Biskup, Anna Čermáková
GENETICKÉ UČENÍ NEURONOVÝCH SÍTÍ GENETIC LEARNING OF NEURAL NETWORKS Roman Bisup, Anna Čermáová Anotace: Příspěve se zabývá prezentací principů učení jednoho onrétního typu neuronových sítí. Cílem práce
VíceZkraty v ES Zkrat: příčná porucha, prudká havarijní změna v ES nejrozšířenější porucha v ES při zkratu vznikají přechodné jevy Vznik zkratu:
Zkraty ES Zkrat: příčná porucha, prudká haarijní změna ES nejrozšířenější porucha ES při zkratu znikají přechodné jey Vznik zkratu: poruchoé spojení fází nazájem nebo fáze (fází) se zemí soustaě s uzemněným
VícePlynové turbíny. Nevýhody plynových turbín: - menší mezní výkony ve srovnání s parní turbínou - vyšší nároky na palivo - kvalitnější materiály
Plynoé turbíny Plynoá turbína je teeý stroj řeměňujíí teeou energie obsaženou raoní láte q roházejíí motorem na energii mehanikou a t (obr.). Praoní látkou je zduh, resektie saliny, které se ytářejí teeém
VíceReciprokou funkci znáte ze základní školy pod označením nepřímá úměra.
@091 7. Reciproá funce Reciproou funci znáte ze záladní šoly pod označením nepřímá úměra. Definice: Reciproá funce je dána předpisem ( 0 je reálné číslo) f : y R \ {0} A) Definiční obor funce: Je třeba
Více