PROGRAMOVÁNÍ ROBOTŮ V PROSTŘEDÍ TIA PORTAL Josef Kváč

Transkript

1 PROGRAMOVÁNÍ ROBOTŮ V PROSTŘEDÍ TIA PORTAL Josef Kváč

2 Trendy v mechanickém návrhu 24 V/48 V DC technologie s větším výkonem Lineární motory a inteligentní dopravníky Vše elektrické bez pneumatiky Inteligentní senzory, rozpoznání obrazu, RFID Kolaborativní a standardní 6D robotika Návrh s pomocí simulace

3 Výhoda využití robotů ve strojích 6D robot jako standard Kartézký manipulátor 6D standardní robot Srovnatelné Pracovní oblast Rychlost Zátěž Srovnatelné ve využití i ceně + Menší velikost + Menší vibrace + Větší flexibilita (6D) + Rychlejší zprovoznění 6D robot jako standardní manipulátor

4 Dnešní typická situace při oživování linek??? ?? Programátor robota Programátor řídicího systému (PLC) linky Dva programátoři pro jeden stroj/linku oba mají vlastní svět programování Pokud nastane problém oba říkají Já to mám v pořádku J Často bývají oba z různých firem

5 Dnešní situace spojení s robotem jednoduchými příkazy 2 Návrhové SW Operátorský panel Individuální rozhraní Start/Stop, job ID, commands, error ID Panel stroje Program stroje Program robota Panel robota PROFINET Čím více je definovaných rozhraní tím více je možných zdrojů chyb!

6 Funkce a omezení Výhody Omezení --- Dva nástroje pro návrh Nutný druhý SW Nutná znalost různých platforem Dva panely Bez integrované diagnostiky

7 Existuje jiná možnost integrace robotů? Dnešní situace spojení s robotem jednoduchými příkazy 2 Návrhové SW Operátorský panel Individuální rozhraní Start/Stop, job ID, commands, error ID Panel stroje Program stroje Program robota Panel robota PROFINET

8 Inovativní řešení - Robot a TIA portál 1 Návrhový SW Operátorský panel Předdefinované rozhraní Nové Nové FB Move Message frame Panel stroje Program stroje a robota PROFINET Nové Řízení robota / panel stroje Panel robota

9 Výhody Programování robotů v TIA portal Jedno návrhové prostředí pro robota a řízení stroje Stejné rozhraní pro stroj i robota Programování robotů od více výrobců Stejné rozhraní pro roboty od více výrobců Využití všech diagnostických nástrojů ABC x Méně času na výuku Menší cena Jednodušší diagnostika Méně zdrojů chyb

10 Výhody Programování robotů v TIA portal Zabezpečení a vzdálená správa se SINEMA Remote Connect Platforma centrální správy pro výkonný a zabezpečený přístup ke strojům a zařízením kdekoliv na světě SINEMA RC example of a configuration: Remote service for special machine building vladimir.sevcik@siemens.com

11 Oblasti použití UČÍCÍ APLIKACE HANDLING ASSEMBLY PICK & PLACE PALLETTIZING LOAD- & UNLOAD WELDING SORTER GLUEING MATERIAL PROCESSING PAINTING SIMULOVANÉ APLIKACE Ca. 50% robotů Ca. 50% robotů Oblast použití, která je vhodná pro řízení z PLC

12 Dostupné knihovny pro TIA Portal TIA Portal KUKA Yaskawa Motoman Denso Stäubli FB Knihovny pro TIA Portal KR C4 DX200 RC8 RC8 CS8C CS8C S PROFINET PROFINET PROFINET PROFINET Mobile Panel

13 Knihovna mxautomation v TIA portal

14 Knihovna mxautomation Simatic PLC - Kuka Robot Controller (KR C4) Simatic PLC CPU1516F Kuka Robot Controller Kuka Robot KUKA. PLC mxautomation Step7 Knihovna (klient) KUKA. PLC mxautomation server Profinet (Profisafe) Napájecí a datový kabel

15 Knihovna mxautomation Knihovna obsahuje komplexní sadu funkčních bloků pro psaní programu robota Administrativní příkazy Abort, Interupt, Continue Předávání chybových hlášek Vstup/Výstup Definice nástroje Souřadnicový systém Pohybové instrukce Různé druhy pohybů MoveLinear MoveAbsolute Ruční pohyb - Jog Conveyor tracking

16 Knihovna mxautomation v projektu TIA Portal Integrace KR C4 pomocí GSDML

17 Knihovna mxautomation Princip zpracování příkazů - buffer t_apo 2 t_apo 2 t_apo 2 Aktuálně vykonávaný příkaz Aktuálně vykonávaný příkaz Aktuálně vykonávaný příkaz Buffer příkazů robota.. Linear P0_to_P1 Linear P1_to_P2 Linear P2_to_P3..

18 Knihovna mxautomation Typ interpolace pohybové příkazy Point to Point Linear Circular

19 Knihovna mxautomation v TIA portal Příklad použití

20 Knihovna mxautomation Popis aplikace 4 Typy pohybů P3 P1 do P0 MC_MoveAxisAbsolute do P1 MC_MoveLinearAbsolute 7 1 do P2 do P1 MC_MoveLinearAbsolute MC_MoveLinearAbsolute 6 5 P0 2 3 do P3 do P4 do P3 MC_MoveLinearAbsolute MC_MoveLinearAbsolute MC_MoveLinearAbsolute do P0 MC_MoveAxisAbsolute P4 P2

21 Knihovna mxautomation Lineární absolutní pohyb pomocí mxautomation

22 Knihovna mxautomation v TIA portal Živá ukázka

23 Knihovna mxautomation v TIA portal Ukázka offline programování

24 Knihovna mxautomation Přidání nového bodu Pn 4 do P1 Typy pohybů P3 P1 do P0 MC_MoveAxisAbsolute MC_MoveLinearAbsolute 7 1 do P2 do P1 MC_MoveLinearAbsolute MC_MoveLinearAbsolute 6 5 P0 2 3 do Pn do P3 MC_MoveLinearAbsolute MC_MoveLinearAbsolute do P4 MC_MoveLinearAbsolute do P3 MC_MoveLinearAbsolute P4 P2 do P0 MC_MoveAxisAbsolute

25 Knihovna mxautomation v TIA portal Ukázka online programování

26 Trendy v mechanickém návrhu 24 V/48 V DC technologie s větším výkonem Lineární motory a inteligentní dopravníky Vše elektrické bez pneumatiky Inteligentní senzory, rozpoznání obrazu, RFID Kolaborativní a standardní 6D robotika Návrh s pomocí simulace

27 Simulace robota současná situace Připojení simulačního nástroje do řídící jednotky robota Nahrání cesty robota do kontroleru Robot program Robot operation Aplikace Svařování Třídění Lepení Robot simulation Přenos cesty robota z PLM SW do řídící jednotky robota Bez integrace do PLC

28 Simulace robota integrace do TIA portal Spojení PLM SW s TIA portal Přenos do TIA Portal Generování kódu Robot simulation TIA Portal Openness TIA Portal A knihovny Aplikace Svařování Třídění Lepení Přenos cesty robota z PLM SW do TIA portálu Programování robota spolu se zbytkem stroje v TIA portal

29 Příklad řízení pomocí mxautomation Zajímavé odkazy: Page 36

30 Děkuji za Vaší pozornost! Josef Kváč Factory Automation Siemensova Praha 13 josef.kvac@siemens.com