DRAPÁKOVÉ KLEŠTINY NAKLÁDACÍ RUKY GRAPPLE SAW FOR LOADING CRANE

Transkript

1 VYSOKÉ UČENÍ TECHNICKÉ V BRNĚ BRNO UNIVERSITY OF TECHNOLOGY FAKULTA STROJNÍHO INŽENÝRSTVÍ ÚSTAV AUTOMOBILNÍHO A DOPRAVNÍHO INŽENÝRSTVÍ FACULTY OF MECHANICAL ENGINEERING INSTITUTE OF AUTOMOTIVE ENGINNERING DRAPÁKOVÉ KLEŠTINY NAKLÁDACÍ RUKY GRAPPLE SAW FOR LOADING CRANE BAKALÁŘSKÁ PRÁCE BACHELOOR S THESIS AUTOR PRÁCE MARTIN SUCHÝ AUTHOR VEDOUCÍ PRÁCE SUPERVISOR BRNO 2010 Ing. JAROSLAV KAŠPÁREK, Ph.D.

2 Vysoké učení technické v Brně, Fakulta strojního inţenýrství Ústav automobilního a dopravního inţenýrství Akademický rok: 2009/2010 ZADÁNÍ BAKALÁŘSKÉ PRÁCE student(ka): Martin Suchý který/která studuje v bakalářském studijním programu obor: Stavba strojů a zařízení (2302R016) Ředitel ústavu Vám v souladu se zákonem č.111/1998 o vysokých školách a se Studijním a zkušebním řádem VUT v Brně určuje následující téma bakalářské práce: Drapákové kleštiny nakládací ruky v anglickém jazyce: Grapple saw for loading crane Stručná charakteristika problematiky úkolu: Navrhněte kleštiny na kulatinu a řezivo pro nakládací hydraulickou ruku. Nakládací ruka je součástí přípojného traktorového vleku s patkami Technické parametry zařízení: Maximální dosah ruky cca 6,5m Zdvihový moment cca 40kNm Nosnost při vyloţení 4m cca 760kg Ostatní parametry dle zvoleného traktorového vleku s nakládací rukou této kategorie Cíle bakalářské práce: Proveďte: výpočet zatíţení při zdvihu, určení hlavních rozměrů kleštin, návrh a výpočet hydromotorů zavírání kleštin a rotátoru, kontrolu stability stoje, pevnostní kontrolu součástí kleštin. Nakreslete: sestavný výkres drapákových kleštin, detailní výkresy jednotlivých dílů

3 Seznam odborné literatury: KOVÁČ M., KLAPITA V.: Manipulácia s materiálom v doprave, 1. vyd., Ţilina: EDIS, 2003, 242 s., ISBN: PAVLISKA, J., DANĚK, J.: Technologie loţných a skladových operací I, 1. vyd., Ostrava: VŠB-Technická univerzita, 2002, 181 s., ISBN: NEPRAŢ, F. a kol.: Modelování systémů s hydraulickými mechanismy, Brno, 2002 ZÁLEŢÁK, M.: Technológia v prístavoch a prekladiskách. 3 - Drapáky, vyd. Ţilina: Ţilinská univerzita v Ţilině, 2004, ISBN Vedoucí bakalářské práce: Ing. Jaroslav Kašpárek, Ph.D. Termín odevzdání bakalářské práce je stanoven časovým plánem akademického roku 2009/2010. V Brně, dne L.S. prof. Ing. Václav Píštěk, DrSc. Ředitel ústavu doc. RNDr. Miroslav Doupovec, CSc. Děkan fakulty

4 Abstrakt V této bakalářské práci je navrhnuto konstrukční řešení drapákové kleštiny nakládací ruky. Obsahem bakalářské práce je výpočet a technické zpracování jednotlivých částí drapákové kleštiny hydraulické nakládací ruky, která je součástí přípojného traktorového vleku s patkami. Klíčová slova Drapáková kleština, hydraulická nakládací ruka, vyváţecí vlek, rotátor, přímočarý hydromotor Abstract In this work is designed to claw design solutions chuck loading crane. The content of this work is the calculation and technical processing of individual parts claw chuck hydraulic loading crane, which is part of the trailer tractor trailer with serifs. Keywords Grapple saw, hydraulic loading crane, transportation trailer, grapple rotator, hydraulic cylinder

5 BIBLIOGRAFICKÁ CITACE SUCHÝ, M. Drapákové kleštiny nakládací ruky. Brno: Vysoké učení technické v Brně, Fakulta strojního inţenýrství, s. Vedoucí bakalářské práce Ing. Jaroslav Kašpárek, Ph.D.

6 ČESTNÉ PROHLÁŠENÍ Prohlašuji, ţe jsem tuto bakalářskou práci vypracoval samostatně, pod vedením vedoucího bakalářské práce pana Ing. Jaroslava Kašpárka, Ph.D. a s pouţitím uvedené literatury. V Brně dne Martin Suchý

7 PODĚKOVÁNÍ Za účinnou podporu, pomoc, cenné připomínky a rady při zpracování bakalářské práce tímto děkuji vedoucímu bakalářské práce panu Ing. Jaroslavu Kašpárkovi, Ph.D. Dále děkuji svým rodičům za vytvoření vhodných studijních podmínek.

8 Obsah Úvod... 9 Určení hlavních rozměrů kleštiny Teoretický průřez kleštiny Výpočet koeficientů Skutečný průřez kleštiny Průměr kleštiny Objem nabíraného dřeva Hmotnost nabíraného dřeva Model drapáku Požadované hodnoty Volba hlavních částí vyvážecí soupravy Volba hydraulické ruky Volba vyvážecího vleku Volba konstrukčních prvků kleštiny Rotátor GR 30 PF Přímočarý hydromotor série ZH Hmotnostní parametry drapákové kleštiny Maximální vysouvací síla přímočarého hydromotoru Vysouvací síla ze jmenovitého tlaku přímočarého hydromotoru Maximální hmotnost nabíraného dřeva Tíhová síla dřeva působící ve středu průřezu kleštiny Potřebná síla přímočarého hydromotoru Vysouvací síla přímočarého hydromotoru z pracovního tlaku hyd. ruky Volba typu ok přímočarého hydromotoru Rozteč ok přímočarého hydromotoru Objem hydraulické náplně přímočarého hydromotoru Potřebný průtok přímočarým hydromotorem Rychlost pístnice Kontrola rychlosti pístnice Kluzná pouzdra SKF Volba typu kluzného pouzdra Materiál ložiska Volba kluzného pouzdra Maznice Pevnostní kontrola součástí kleštiny Rovnováha sil na vnitřní kleštinu Kontrola průřezu kleštiny Výpočet průřezu kleštiny v řezu Kontrolní výpočet průměru čepu přímočarého hydromotoru Čep pístnice Čep pláště přímočarého hydromotoru Kontrolní výpočet průměru čepu uložení kleštiny Kontrolní výpočet táhla Výpočet čepu táhla Výpočet táhla kleštiny Kontrola stability stroje Vyvážecí souprava Vzdálenost polohy těžiště hyd. ruky od bodu překlopení Tíhová síla vyvážecího vleku působící v těžišti Tíhová síla hydraulické ruky působící v těžišti

9 Přípustné zatížení hydraulické ruky Stabilizační moment Tíhová síla zátěže působící v těžišti Vyložení hydraulické ruky od bodu překlopení Klopný moment Podmínka stability stroje Závěr Seznam použitých zdrojů Seznam použitých zkratek a symbolů Seznam obrázků Seznam příloh

10 1 Úvod Hydraulické nakládací ruky jsou manipulační prostředky především pro loţné operace. Ty zahrnují nakládku, vykládku a překládku různorodých materiálů nebo technologických zařízení z dopravních prostředků. [9] Hydraulické nakládací ruky lze spatřit například při manipulaci se zemědělskými produkty, v lesnictví, ve stavebnictví, v odpadovém hospodářství, na všech druzích překladišť, v montáţních dílnách, u hasičských záchranných sborů a servisních středisek. [9] Ovládání pracovního adaptéru a tím i manipulace s břemeny je velmi přesné. Vycvičená obsluha můţe manipulovat s břemeny i ve velmi omezených profilech. K tomu napomáhá kloubové zavěšení drapáku, rotátor, kombinovaný teleskopický výloţník a dvouokruhový hydraulický systém. Pohyby pracovní části hydraulické nakládací ruky jsou citlivé a na výstavách lesní mechanizace lze spatřit, ţe i uchopení drobného předmětu je poměrně snadné. [9] Hydraulické nakládací ruky jsou na nákladních automobilech buď vepředu za kabinou řidiče, vzadu za zadní nápravou nebo posuvné ve středu vozidla. Také se montují přímo na kolové nebo pásové traktory nebo do jejich tříbodového závěsu, na nakladače nebo na jiná speciální nebo jednoúčelová vozidla ve stavebnictví, zemědělství a lesnictví. V lesnictví se montuje u polopřívěsových a návěsových souprav za kabinu na zpevněném rámu, u valníku za kabinu nebo na konci loţné plochy. U traktorů pracujících v lese, můţe být hydraulická nakládací ruka součástí návěsu a je umístěna na jeho přední části, přičemţ je ovládaná z kabiny traktoru. [9] Při přepravě jsou hydraulické nakládací ruky sloţeny příčně na šířku vozidla za kabinou nebo na konci korby, nebo na korbě (plošině) vozidla. V některých případech odvozních prostředků v lesnictví (automobily pro odvoz dlouhého dříví) je výloţník uloţen nad kabinou vozidla. U některých speciálních lesnických traktorů jsou uloţeny na nákladu. U zemědělských traktorů jsou sloţeny na zádi traktoru nebo připevněny, v polorozloţeném stavu nad kabinou, na přední části traktoru. [9] Pracovním adaptérem bývá nejčastěji dvoučelisťový drapák. Drapák sestává z jednoduchých kleštin a svíracího mechanismu se závěsem. Svírání je řešeno hydraulickým válcem umístěným horizontálně, aby konstrukční výška byla co nejmenší. Kleštiny jsou uchyceny buď ve skříni svíracího válce, nebo soustavou táhel a vzpěr. Kinematika svírání 9

11 zajišťuje největší rozevření při shrnování nákladu a jejich překryt pro moţnost uchopení i jednotlivého kusu (například kmene). [9] Otáčení drapáku proti vlastnímu závěsu na rameni hydraulické nakládací ruky umoţňuje kloubový závěs, rotátor s nekonečnou otočí na obě strany. Rotátor lze objednávat i samostatně. Drapáky a rotátory lze pouţívat (dokupovat) k hydraulickým nakládacím rukám v závislosti na dodávaném minimálním mnoţství hydraulického oleje. [9] 2 Určení hlavních rozměrů kleštiny 2.1 Teoretický průřez kleštiny Při výpočtu plochy průřezu kleštiny uvaţujeme kruhový průřez, při uzavřeném obvodu. Zvolené hodnoty: Q=550kg ρ=900kg/m3 St Q 550 0,153m 2 l [m2] (2.1) Q Poţadovaná nosnost 2 St [m ] Teoretický průřez kleštiny l [m] Délka nabíraného dřeva 3 ρ [kg/m ] Měrná hmotnost dřeva Skutečný průřez plochy je odlišný, protoţe přepravujeme několik kmenů zároveň. Průřez kleštin není zcela zaplněn a mezi nabíranými kmeny jsou mezery. Teoretický průřez plochy kleštin upravíme pomocí koeficientů Výpočet koeficientů Zvolené hodnoty: k1=0,8 k2=0,95 k o k1 k 2 0,8 0,95 0,76 ko k1 k2 Souhrnný součinitel, stanoveno z [2] Koeficient zaplnění kleštin, stanoveno z [2] Koeficient plnění kleštin, stanoveno z [2] 10 (2.2)

12 2.2 Skutečný průřez kleštiny Ss Ss S t 0,153 0,201m 2 ko 0,76 [m2] [m2] (2.3) [m] (2.4) Skutečný průřez kleštiny Průměr kleštiny Ds 4 Ss 4 0,201 0,506m Ds [m] Skutečný průměr kleštiny Konstrukční plocha průřezu nemá tvar kruhový, protoţe v horní části kleštin je umístěn přímočarý hydromotor, táhlo kleštin a rotátor. Plocha konstrukční je stejně velká jako skutečná plocha průřezu kleštiny. Obr. 1 Schéma plochy průřezu kleštiny; skutečný průřez kleštiny (vlevo), konstrukční průřez kleštiny (vpravo) Sk [m2] Dáno konstrukcí: Dk [m] Konstrukční průřez kleštiny Dk=0,58m Konstrukční průměr kleštiny 2.3 Objem nabíraného dřeva Vd S k l 0, ,804m 3 [m3] 11 (2.5)

13 Vd [m3] Objem nabíraného dřeva 2.4 Hmotnost nabíraného dřeva md Vd 900 0, ,6kg md (2.6) Hmotnost nabíraného dřeva 2.5 Model drapáku Pomocí programu Autodesk Inventor Professional 2008 byla určena hmotnost drapákové kleštiny mdr=83,6kg Obr. 2 Model drapákové kleštiny 2.6 Požadované hodnoty -Maximální dosah ruky cca 6,5m -Zdvihový moment cca 40kNm -Nosnost při vyloţení 4m cca 760 kg - Ostatní parametry dle zvoleného traktorového vleku s nakládací rukou této kategorie 12

14 3 Volba hlavních částí vyvážecí soupravy Ze sortimentu firem zabývající se výrobou vyváţecích souprav volím: Firma:Wikar Oy Ab Wikarintie Kruunupyy Finland 3.1 Volba hydraulické ruky Dle zadaných parametrů je nejvíce vhodná hydraulická ruka KRONOS model 4000 Tab. 1, Technická data hydraulické ruky, [3] Měrná jednotka 4000 Maximální dosah m 6,5 Délka hlavního výloţníku m 3 Délka teleskopického výloţníku m 1,5 Zdvihový moment brutto/netto knm 39,3/30,0 kg Kyvný moment knm 7,9 Kapacita kleští m2 0,2 - std. l/min Model Nosnost při vysunutí 4 m Úhel otáčení výloţníku Tlumič kyvů Potřebný výkon čerpadla 13

15 3.2 Volba vyvážecího vleku Tab. 2, Technická data vyvážecího vleku, [3] Měrná jednotka 100 H t 10 Loţná plocha m2 2,1 Délka loţné plochy mm 3800 Celková délka vleku mm 5700 Celková šířka vleku mm 2050 Světlá výška mm 600 Hmotnost kg 1370 Úhel natáčení hydraulické oje 40 Výkyv tandemové nápravy +/- 20 Vzduchové brzdy - std. Počet párů klanic ve standardu - 3 Pneumatiky - 400/60-15,5/14 Doporučený typ ruky /5000 Moţnost prodlouţení rámu o cca 1 m - ano Model Nosnost Obr. 3 Kronos, vyvážecí vlek 100H s hydraulickou rukou 4000 [10] 14

16 4 Volba konstrukčních prvků kleštiny 4.1 Rotátor GR 30 PF Firma: BALTROTORS Salaspils, Riga LOTYŠSKO, LV2169 Obr. 4 Schéma rotátoru GR 30 PF [4] Poţadavek na otočení o 360 to=4s Tab. 3, Technická data rotátoru GR 30PF, [4] 360 Maximální axiální zatíţení statické kn 30 Maximální axiální zatíţení dynamické kn 15 Točivý moment při 25MPa Nm 900 l/min 20 kg 24 Rotace Doporučený průtok oleje Hmotnost 4.2 Přímočarý hydromotor série ZH2 Firma: HYDRAULICS s.r.o Sehradice Dolní Lhota u Luhačovic 15

17 Obr. 5 Přímočarý hydromotor ZH2 [5] Tab. 4, Rozměry přímočarých hydromotorů ZH2, [5] Technický popis Přímočarý hydromotor ZH2 je prvek, který přeměňuje tlakovou energii na energii mechanickou - axiální sílu pístní tyče v obou směrech. Svou konstrukcí nevyţadují zvláštní poţadavky na obsluhu a údrţbu. Pro bezvadnou a bezpečnou funkci je nutno řídit se provozními a technickými podmínkami. [5] Technické podmínky Pracovní kapalina hydraulický minerální olej (OH-HM 32, OH-HM 46, OH-HM 64) Poţadovaná filtrace min. 40 μm, doporučujeme 25 μm Teplotní rozsah kapaliny -20 C +80 C okolí -20 C +70 C Klimatická odolnost mírné klima WT 16

18 Jmenovitý tlak 20 MPa Maximální tlak 25 MPa Zkušební tlak 32 MPa Pracovní rychlost maximální 0,5 m s-1 Hodnota odolnosti pístní tyče v solné komoře dle ISO hodin [5] Konstrukční návrh ZH2-60/36 x 237 R Obr. 6 Schéma přímočarého hydromotoru Pístnice přímočarého hydromotoru se vysouvá-drapák se zavírá Pístnice přímočarého hydromotoru se zasouvá-drapák se otevírá Plocha pístu Sp Dp Sp Dp 2 4 [mm2] ,4mm 2 [mm2] (4.1) Průměr pístu přímočarého hydromotoru Plocha pístu přímočarého hydromotoru Hmotnost přímočarého hydromotoru mh mh1 Z mh 2 5, , ,4kg (4.2) Z Zdvih přímočarého hydromotoru mh mh1 mh2 [kg/mm] Hmotnost přímočarého hydromotoru Konstanta hmotnosti přímočarého hydromotoru Konstanta hmotnosti přímočarého hydromotoru při zdvihu Z Hmotnostní parametry drapákové kleštiny mck mdr mh mr 83,6 10, kg 17 (4.3)

19 mck mr Celková hmotnost drapákové kleštiny Hmotnost rotátoru Maximální vysouvací síla přímočarého hydromotoru Fmax pmax S p , N Fmax pmax (4.4) Maximální vysouvací síla přímočarého hydromotoru Maximální tlak přímočarého hydromotoru Vysouvací síla ze jmenovitého tlaku přímočarého hydromotoru F j p j S p , N Fj pj (4.5) Vysouvací síla ze jmenovitého tlaku přímočarého hydromotoru Jmenovitý tlak přímočarého hydromotoru Pro kontrolu přímočarého hydromotoru použiji následující schéma Obr. 7 Schéma rovnováhy sil pro přímočarý hydromotor Maximální hmotnost nabíraného dřeva mmd mc1 mck kg 18 (4.6)

20 mc1 mmd Maximální přípustné zatíţení pro hydraulickou ruku KRONOS Maximální hmotnost nabíraného dřeva Tíhová síla dřeva působící ve středu průřezu kleštiny Qd mmd g 882 9, N Qd g [m/s2] (4.7) Tíhová síla dřeva působící ve středu průřezu kleštiny Gravitační zrychlení Potřebná síla přímočarého hydromotoru Fpp Qd l d N lk 60 (4.8) Fpp ld Potřebná síla přímočarého hydromotoru Vzdálenost mezi uloţením kleštiny a středem průřezu kleštiny lk Vzdálenost mezi uloţením kleštiny a přímočarým hydromotorem Vysouvací síla přímočarého hydromotoru z pracovního tlaku hyd. ruky Fp p p S p 17,5 2827, N Fp pp Fp>Fpp Vyhovuje (4.9) Vysouvací síla přímočarého hydromotoru z pracovního tlaku hyd. ruky Pracovní tlak hydraulické ruky KRONOS 19

21 4.2.8 Volba typu ok přímočarého hydromotoru Obr. 8 Oko pístnice přímočarého hydromotoru [5] Tab. 5, Rozměry ok přímočarých hydromotorů, [5] Volím typ TS 25C Obr. 9 Oko pláště přímočarého hydromotoru [5] 20

22 Tab. 6, Rozměry ok přímočarých hydromotorů, [5] Volím typ TS 25N Rozteč ok přímočarého hydromotoru Při úplném zasunutí pístnice Lmin L Z mm (4.10) L Konstrukční délka přímočarého hydromotoru Lmin Rozteč ok přímočarého hydromotoru při úplném zasunutí pístince Při úplném vysunutí pístnice Lmax Lmin Z mm Lmax (4.11) Rozteč ok přímočarého hydromotoru při úplném vysunutí pístince Objem hydraulické náplně přímočarého hydromotoru Vh S p Z 0, ,37 0,67 L [L] (4.12) Vh [L] Objem hydraulické náplně přímočarého hydromotoru Potřebný průtok přímočarým hydromotorem Q1 Vh 0,67 6,7 L / min t1 0,1 [L/min] (4.13) Q1 [L/min] Potřebný průtok přímočarého hydromotoru t1 [min] Doba otevírání drapákové kleštiny Doba otevírání drapákové kleštiny volím 6s Rychlost pístnice vp Qž 0,0001 0,04m / s S p 0, [m/s] 21 (4.14)

23 vp [m/s] Rychlost pístnice 3 Qţ [m /s] Poţadovaný průtok pro přímočarý hydromotor Pro přímočarý hydromotor poţadují průtok Qţ=7L/min Kontrola rychlosti pístnice v p vmax 0,04 0,5 [m/s] (4.15) vmax [m/s] Maximální rychlost pístnice Rychlost pístnice je menší, neţ maximální Vyhovuje 4.3 Kluzná pouzdra SKF Firma: SKF Ložiska, a.s. U Měšťanského pivovaru 7 CZ Praha Volba typu kluzného pouzdra Kluzné pouzdro SKF Masivní bronz Univerzální loţisko [6] Materiál ložiska - cínový bronz CuSn10P snadno obrobitelný materiál. Všechny povrchy pouzdra jsou opracovány. [6] Přednosti - odolávají nečistotám - při nízkých rychlostech vzdorují rázovému zatíţení i vibracím - umoţňují pouţití hřídelí s hrubě opracovaným povrchem - nepodléhají korozi [6] Volba kluzného pouzdra Kluzné pouzdro pro uložení kleštiny k rámu PBM Počet kusů 4 Kluzné pouzdro pro uložení táhla kleštiny PBM Počet kusů 2 22

24 4.4 Maznice Volím mazací hlavice kulové přímé Obr. 10 Mazací hlavice kulová přímá [7] 5 Pevnostní kontrola součástí kleštiny 5.1 Rovnováha sil na vnitřní kleštinu Obr. 11 Rovnováha sil na vnitřní kleštinu F max lk 0, Fd 4001N Lk 0,53 Fd Lk [m] Síla kterou působí dřevo na vnitřní kleštinu Vzdálenost mezi uloţením kleštiny a působištěm síly Fd 23 (5.1)

25 Postup výpočtu rovnováhy sil na kleštinu je pro všechny kleštiny stejný. 5.2 Kontrola průřezu kleštiny Obr. 12 Kontrola průřezu kleštiny Výpočet průřezu kleštiny v řezu 1 Ohybový moment v řezu 1 M o1 Fd R1 1 cos cos Nmm Mo1 R1 [Nmm] Ohybový moment v řezu 1 Poloměr řezu 1 ω1 [ ] Úhel řezu 1 [Nmm] (5.2) Modul průřezu v ohybu Wo1 Wo1 σdo M o1 Do mm3 85 [mm3] [mm3] (5.3) Modul průřezu v ohybu v řezu 1 Dov. míjivé napětí v ohybu pro ocel , stanoveno z [1], str

26 Výpočet šířky v řezu 1 h1 6 Wo ,8mm b 10 (5.4) b Tloušťka plechu kleštiny h1 Šířka kleštiny v řezu 1 Podle teoretického výpočtu vyhovuje šířka kleštiny h1. Rozměr v tomto místě upravuji konstrukčně podle následujícího obrázku. Obr. 13 Rozměry kleštiny v řezu 1 hk1=95mm hk1 Konstrukční šířka kleštiny v řezu 1 Postup výpočtu je pro ostatní řezy kleštiny stejný. Výsledné hodnoty jsou uvedené v tabulce. Tab. 7, Výsledné hodnoty řezů kleštiny Řez 2 Řez 3 Mo2 Wo2 h2 hk2 Mo3 Wo3 h3 hk3 Nmm mm3 mm mm Nmm mm3 mm mm , , Kontrolní výpočet průměru čepu přímočarého hydromotoru Čep pístnice Velikost čepu je dána volbou přímočarého hydromotoru Obr. 14 Zatížení čepu pístnice 25

27 Výpočet čepu na střih s dč τs 2 Fmax dč MPa 25 2 (5.5) Průměr čepu přímočarého hydromotoru Smykové napětí působící na čep Bezpečnost k τd kτ D 80 1,11 s 72 (5.6) Dov. míjivé napětí ve smyku pro ocel , stanoveno z [1], str. 55 Bezpečnost ve smyku Výpočet na otlačení v uložení čepu pístnice pu av pu Fmax ,2MPa 2 d č av (5.7) (5.8) Šířka uloţení čepu pístnice Tlak v uloţení čepu pístnice Bezpečnost kp kp pd pd 75 2,07 pu 36,2 Bezpečnost v tlaku Dov. míjivé napětí v tlaku pro ocel , stanoveno z [1], str

28 5.3.2 Čep pláště přímočarého hydromotoru Velikost čepu je dána volbou přímočarého hydromotoru Obr. 15 Zatížení čepu pláště přímočarého hydromotoru Výpočet čepu na střih s 2 Fmax dč MPa 25 2 (5.9) (5.10) Bezpečnost k D 80 1,11 s 72 τd Dov. míjivé napětí ve smyku pro ocel , stanoveno z [1], str. 55 Výpočet na otlačení v uložení čepu pláště přímočarého hydromotoru Fmax p p ,2MPa d č a p ap pp Bezpečnost kp pd Šířka uloţení čepu pláště přímočarého hydromotoru Tlak v uloţení čepu pláště přímočarého hydromotoru pd 75 1,96 p p 38,2 (5.11) (5.12) Dov. míjivé napětí v tlaku pro ocel , stanoveno z [1], str

29 5.4 Kontrolní výpočet průměru čepu uložení kleštiny Obr. 16 Síla působící na čep uložení kleštiny Síla působící na čep uložení kleštiny Fmax Lk l k ,53 0,06 Fu N Lk 0,53 Fu1 Síla působící na čep uloţení kleštiny Obr. 17 Schéma uložení čepu kleštiny 28 (5.13)

30 Výpočet čepu na střih s Du dz 2 Fu1 Du d z ,6MPa (5.14) (5.15) Průměr čepu uloţení kleštiny Průměr závitu maznice Bezpečnost k τd D 65 3,01 s 21,6 Dov. míjivé napětí ve smyku pro ocel , stanoveno z [1], str. 55 Výpočet na otlačení v uložení čepu kleštiny Fu pč ,2MPa Du b pč (5.16) (5.17) Tlak v uloţení čepu kleštiny Bezpečnost kp pd 75 1,33 pč 56,2 pd Dov. míjivé napětí v tlaku pro ocel , stanoveno z [1], str. 54 Postup výpočtu ostatních čepu uloţení kleštiny je stejný. 29

31 5.5 Kontrolní výpočet táhla Výpočet čepu táhla Obr. 18 Schéma uložení čepu táhla Výpočet na střih s dt 2 Fmax dt MPa 25 2 (5.18) (5.19) Průměr čepu táhla Bezpečnost k τd D 80 1,11 s 72 Dov. míjivé napětí ve smyku pro ocel , stanoveno z [1], str. 55 Výpočet na otlačení v uložení čepu táhla pt Fmax ,3MPa 2 d t at (5.20) (5.21) at pt Bezpečnost kp pd Šířka uloţení čepu táhla Tlak v uloţení čepu táhla pd 75 1,17 pt 64,3 Dov. míjivé napětí v tlaku pro ocel , stanoveno z [1], str

32 Postup výpočtu druhého čepu táhla je stejný Výpočet táhla kleštiny Obr. 19 Schéma táhla v řezu Kvadratický moment průřezu k ose x b h Jx t t 1, mm [mm4] Jx bt [mm4] Kvadratický moment průřezu k ose x Tloušťka táhla kleštiny ht Výška táhla kleštiny (5.22) Kvadratický moment průřezu k ose z ht bt , mm Jz [mm4] (5.23) Jz [mm4] Plocha průřezu Kvadratický moment průřezu k ose z S t bt ht mm2 St [mm2] [mm2] Plocha průřezu táhla kleštiny 31 (5.24)

33 Štíhlost táhla kleštiny 1 lt λ1 lt Jx St 582 1, ,8 (5.25) (5.26) (5.27) Délka táhla kleštiny Štíhlost táhla kleštiny Štíhlost táhla kleštiny 2 λ2 lt Jz St 582 3, ,8 Štíhlost táhla kleštiny Kritická štíhlost táhla kleštiny k E σk λk E k 2, ,8 200 Modul pruţnosti v tahu oceli, stanoveno z [1], str. 35 Mez pruţnosti, stanoveno z [1], str. 37 Kritická štíhlost táhla kleštiny λ2 < λk Posouzením dle Eulera u táhla kleštiny nastává tlak Kritická síla táhla kleštiny Fkr Fkr 2 E Jz lt 2 2 2, , N (5.28) (5.29) Kritická síla táhla kleštiny Bezpečnost ke kritické síle táhla kleštiny kk kk Fkr ,65 Fmax Bezpečnost ke kritické síle táhla kleštiny 32

34 Napětí v táhlu kleštiny Fmax ,8MPa St 920 σ (5.30) (5.31) Napětí v táhlu kleštiny Bezpečnost k meznímu stavu pružnosti táhla kleštiny km km k 200 2,6 76,8 Bezpečnost k meznímu stavu pruţnosti táhla kleštiny 6 Kontrola stability stroje 6.1 Vyvážecí souprava Obr. 20 Schéma vyvážecí soupravy 33

35 6.1.1 Vzdálenost polohy těžiště hyd. ruky od bodu překlopení xt l p lt 1,525 1,2 0,325m [m] (6.1) lp [m] Vzdálenost patky od středu vyváţecího vleku lt xt [m] [m] Vzdálenost polohy těţiště hyd. ruky od středu vyváţecího vleku Vzdálenost polohy těţiště hyd. ruky od bodu překlopení Tíhová síla vyvážecího vleku působící v těžišti Qv mv g , N Qv mv (6.2) Tíhová síla vyváţecího vleku působící v těţišti Hmotnost vyváţecího vleku Tíhová síla hydraulické ruky působící v těžišti Qr mr g 660 9, N Qr mr Tíhová síla hydraulické ruky působící v těţišti Hmotnost hydraulické ruky Přípustné zatížení hydraulické ruky Obr. 21 Přípustné zatížení hydraulické ruky [8] 34 (6.3)

36 6.1.5 Stabilizační moment M s Qv l p Qr xt , , Nm Ms [Nm] [Nm] (6.4) Stabilizační moment Tíhová síla zátěže působící v těžišti Qz mz g 400 9, N Qz mz (6.5) Tíhová síla zátěţe působící v těţišti Hmotnost zátěţe Vyložení hydraulické ruky od bodu překlopení xv l r l p 6,5 1,525 4,975m [m] (6.6) lr xv [m] [m] Vyloţení hydraulické ruky Vyloţení hydraulické ruky od bodu překlopení Klopný moment M k QZ xv , Nm Mk [Nm] [Nm] (6.7) (6.8) Klopný moment Podmínka stability stroje s Ms 1 Mk s M s ,16 1 M k s Stabilita stroje 35

37 7 Závěr Cílem bakalářské práce bylo navrhnout konstrukční řešení drapákové kleštiny nakládací ruky. Dle zadaných parametrů volím vhodný typ nakládací ruky a vyváţecí vlek. Ze sortimentu produktů nabízených výrobci volím firmu KRONOS. Od tohoto výrobce volím nakládací ruku Model 4000 a vyváţecí vlek 100H. Pro tento typ nakládací ruky výrobce doporučuje drapákové kleštiny s kapacitou kleští 0,2m 2. Kapacita kleští je výchozí rozměr pro navrţení drapákové kleštiny. Pomocí daného přípustného zatíţení nakládací ruky a pomocných koeficientů plnění kleštiny je určen průměr kleštiny, který má výpočtově stejnou plochu průřezu jako je plocha průřezu kleštiny nabízená výrobcem. Pro maximální přípustné zatíţení nakládací ruky je volen vhodný rotátor. Z rovnováhy sil působících na kleštinu je určena poţadovaná velikost přímočarého hydromotoru. Pomocí maximální vysouvací síly, kterou je přímočarý hydromotor schopný vyvinout je určená maximální síla dřeva, která můţe působit na kleštinu. Z této síly je počítána minimální šířka průřezu kleštiny ve třech řezech. Pomocí maximální vysouvací síly přímočarého hydromotoru jsou kontrolovány čepy přímočarého hydromotoru na střih a na otlačení. Z této síly je dále vypočtena síla, která působí na čep uloţení kleštiny a čep uloţení táhla a následně je opět provedena kontrola čepů na střih a na otlačení. Při výpočtu táhla kleštiny je uvaţováno působení maximální vysouvací síly přímočarého hydromotoru. Díky tomu jsou vhodně navrţené rozměry táhla tak, aby nedošlo ke vzpěru a bylo dosaţeno vhodné bezpečnosti. Pro maximální vyloţení nakládací ruky je provedena kontrola stability stroje. Vypočtené hodnoty rozměrů součástí jsou řídící hodnoty pro navrţení drapákové kleštiny. Je provedena kompletní výkresová dokumentace všech součásti drapákové kleštiny. 36

38 8 Seznam použitých zdrojů Monografická publikace [1] LEINVEBER, Jan Strojnické tabulky: pomocná učebnice pro školy technického zaměření / 1.vyd. Úvaly : ALBRA, s. ISBN [2] NERUDA, Jindřich a kol. Harvestorové technologie lesní těţby / 1.vyd. Brno : Mendlova zemědělská a lesnická univerzita, s. ISBN Firemní literatura [3] Katalog WINCORP AGRI. Technická specifikace pdf. [online]. 1s. [cit ]. Dostupné na www: E9_ruky_KRONOS [4] Katalog BALTROTORS. Rotátory GR pdf. [online]. 38s. [cit ]. Dostupné na www: [5] Katalog HYDRAULICS. Výrobní katalog přímočarých hydromotorů pdf. [online]. 104s. [cit ]. Dostupné na www: [6] Katalog SKF. Kluzná pouzdra SKF pdf. [online]. 48s. [cit ]. Dostupné na www: C3%A1+pouzdra&Search.x=0&Search.y=0&Search=Search&contentId=258974&hidden_ca che_id=17050# [7] Katalog LUKO STROJÍRNY. Katalog mazací techniky pdf. [online]. 30s. [cit ]. Dostupné na www: [8] Katalog KRONOS. Kronos lesnické stroje a zařízení pdf. [online]. 11s. [cit ]. Dostupné na www: 37

39 WWW stránka [9] SKALICKÝ, Vladimír. Agroweb.cz [online] [cit ]. Hydraulické jeřáby v zemědělství a lesnictví. Dostupné na www: s46x17232.html [10] Kronos.fi [online]. [cit ] Photo gallery. Dostupné na www:

40 9 Seznam použitých zkratek a symbolů ap at av Šířka uloţení čepu pláště přímočarého hydromotoru Šířka uloţení čepu táhla Šířka uloţení čepu pístnice b bt dč Dk Dp Ds dt Du dz E Fd Fj Fkr Fmax Fp Fpp Fu1 g h1 h2 h3 hk1 hk2 Tloušťka plechu kleštiny Tloušťka táhla kleštiny Průměr čepu přímočarého hydromotoru Konstrukční průměr kleštiny Průměr pístu přímočarého hydromotoru Skutečný průměr kleštiny Průměr čepu táhla Průměr čepu uloţení kleštiny Průměr závitu maznice Modul pruţnosti v tahu oceli Síla kterou působí dřevo na vnitřní kleštinu Vysouvací síla ze jmenovitého tlaku přímočarého hydromotoru Kritická síla táhla kleštiny Maximální vysouvací síla přímočarého hydromotoru Vysouvací síla přímočarého hydromotoru z pracovního tlaku hyd. ruky Potřebná síla přímočarého hydromotoru Síla působící na čep uloţení kleštiny Gravitační zrychlení Šířka kleštiny v řezu 1 Šířka kleštiny v řezu 2 Šířka kleštiny v řezu 3 Konstrukční šířka kleštiny v řezu 1 Konstrukční šířka kleštiny v řezu 2 [m] [m] [m/s2] hk3 ht Jx Jz k1 k2 kk km Konstrukční šířka kleštiny v řezu 3 Výška táhla kleštiny Kvadratický moment průřezu k ose x Kvadratický moment průřezu k ose z Koeficient zaplnění kleštin Koeficient plnění kleštin Bezpečnost ke kritické síle táhla kleštiny Bezpečnost k meznímu stavu pruţnosti táhla kleštiny [mm4] [mm4] ko kp Souhrnný součinitel Bezpečnost v tlaku 39

41 kτ l L ld lk Bezpečnost ve smyku Délka nabíraného dřeva Konstrukční délka přímočarého hydromotoru Vzdálenost mezi uloţením kleštiny a středem průřezu kleštiny Vzdálenost mezi uloţením kleštiny a přímočarým hydromotorem [m] Lk Lmax Lmin lp lr lt lt Vzdálenost mezi uloţením kleštiny a působištěm síly Fd Rozteč ok přímočarého hydromotoru při úplném vysunutí pístince Rozteč ok přímočarého hydromotoru při úplném zasunutí pístince Vzdálenost patky od středu vyváţecího vleku Vyloţení hydraulické ruky Délka táhla kleštiny Vzdálenost polohy těţiště hyd. ruky od středu vyváţecího vleku [m] [m] [m] [m] mc1 mck md mdr mh mh1 Maximální přípustné zatíţení pro hydraulickou ruku KRONOS Celková hmotnost drapákové kleštiny Hmotnost nabíraného dřeva Hmotnost drapákové kleštiny Hmotnost přímočarého hydromotoru Konstanta hmotnosti přímočarého hydromotoru mh2 Mk mmd Mo1 Mo2 Mo3 Konstanta hmotnosti přímočarého hydromotoru při zdvihu Z Klopný moment Maximální hmotnost nabíraného dřeva Ohybový moment v řezu 1 Ohybový moment v řezu 2 Ohybový moment v řezu 3 [kg/mm] [Nm] [Nmm] [Nmm] [Nmm] mr mr Ms mv mz Hmotnost hydraulické ruky Hmotnost rotátoru Stabilizační moment Hmotnost vyváţecího vleku Hmotnost zátěţe [Nm] pč pd Tlak v uloţení čepu kleštiny Dov. míjivé napětí v tlaku pro ocel pj pmax pp pp pt pu Jmenovitý tlak přímočarého hydromotoru Maximální tlak přímočarého hydromotoru Pracovní tlak hydraulické ruky KRONOS Tlak v uloţení čepu pláště přímočarého hydromotoru Tlak v uloţení čepu táhla Tlak v uloţení čepu pístnice Q Q1 Poţadovaná nosnost Potřebný průtok přímočarého hydromotoru [L/min] 40

42 Qd Qr Qv Qz Qţ Tíhová síla dřeva působící ve středu průřezu kleštiny Tíhová síla hydraulické ruky působící v těţišti Tíhová síla vyváţecího vleku působící v těţišti Tíhová síla zátěţe působící v těţišti Poţadovaný průtok pro přímočarý hydromotor [m3/s] R1 s Sk Sp Ss St St Poloměr řezu 1 Stabilita stroje Konstrukční průřez kleštiny Plocha pístu přímočarého hydromotoru Skutečný průřez kleštiny Plocha průřezu táhla kleštiny Teoretický průřez kleštiny [m2] [mm2] [m2] [mm2] [m2] t1 Vd Vh vmax vp Wo1 Doba otevírání drapákové kleštiny Objem nabíraného dřeva Objem hydraulické náplně přímočarého hydromotoru Maximální rychlost pístnice Rychlost pístnice Modul průřezu v ohybu v řezu 1 [min] [m3] [L] [m/s] [m/s] [mm3] Wo2 Wo3 xt xv Z λ1 Modul průřezu v ohybu v řezu 2 Modul průřezu v ohybu v řezu 3 Vzdálenost polohy těţiště hyd. ruky od bodu překlopení Vyloţení hydraulické ruky od bodu překlopení Zdvih přímočarého hydromotoru Štíhlost táhla kleštiny [mm3] [mm3] [m] [m] λ2 λk ρ σ σdo Štíhlost táhla kleštiny Kritická štíhlost táhla kleštiny Měrná hmotnost dřeva Napětí v táhlu kleštiny Dov. míjivé napětí v ohybu pro ocel [kg/m3] σk τd Mez pruţnosti Dov. míjivé napětí ve smyku pro ocel τd τs ω1 Dov. míjivé napětí ve smyku pro ocel Smykové napětí působící na čep Úhel řezu 1 [ ] 41

43 10 Seznam obrázků Obr. 1 Obr. 2 Obr. 3 Schéma plochy průřezu kleštiny Model drapákové kleštiny Kronos, vyváţecí vlek 100H s hydraulickou rukou 4000 Obr. 4 Obr. 5 Obr. 6 Obr. 7 Obr. 8 Obr. 9 Obr. 10 Obr. 11 Obr. 12 Obr. 13 Obr. 14 Obr. 15 Obr. 16 Obr. 17 Obr. 18 Obr. 19 Obr. 20 Obr. 21 Schéma rotátoru GR 30 PF Přímočarý hydromotor ZH2 Schéma přímočarého hydromotoru Schéma rovnováhy sil pro přímočarý hydromotor Oko pístnice přímočarého hydromotoru Oko pláště přímočarého hydromotoru Mazací hlavice kulová přímá Rovnováha sil na vnitřní kleštinu Kontrola průřezu kleštiny Rozměry kleštiny v řezu 1 Zatíţení čepu pístnice Zatíţení čepu pláště přímočarého hydromotoru Síla působící na čep uloţení kleštiny Schéma uloţení čepu kleštiny Schéma uloţení čepu táhla Schéma táhla v řezu Schéma vyváţecí soupravy Přípustné zatíţení hydraulické ruky 42

44 11 Seznam příloh Výkresová dokumentace Trubka vnitřní 4-P23-01 Kleština Plech kleštiny 1 Společný plech 1 Krouţek táhla 1 Plech pčhm a táhla 1 Krouţek pčhm a táhla Plech pčhm Plech kleštiny Trubka vnější Plech kleštiny 2 Společný plech 2 Plech pčhm a táhla 2 Krouţek pčhm Čep kleštiny Zajištění čepu 1 Čep pčhm Zajištění čepu 2 Čep pčhm a táhla Čep táhla Táhlo Krouţek táhla Kryt maznice Kluzné pouzdro táhla 2-P P P P P P P P P P P P P P P P P P P P P P P23-24 Strana rámu Spodní plech rámu Vrchní plech rámu Pouzdro rámu vnitřní Pouzdro rámu vnější Kleština vnitřní (sestava) Kleština vnější (sestava) Čep kleštiny (sestava) 3-P P P P P P23-01-S 1-P23-02-S 4-P23-03-S Čep pčhm (sestava) Čep pčhm a táhla (sestava) 4-P23-04-S 4-P23-05-S 43

45 Čep táhla (sestava) Svařené táhlo (sestava) Táhlo (sestava) Rám kleštiny (sestava) Drapákové kleštiny (sestava) 4-P23-06-S 3-P23-07-S 3-P23-08-S 2-P23-09-S 0-P23-10-S 44