Reprezentace geometrických objektů pro 3D fotografii

Rozměr: px

Začít zobrazení ze stránky:

Download "Reprezentace geometrických objektů pro 3D fotografii"

Radim Brož
před 8 lety
Počet zobrazení:

1 Úvod Reprezentace geometrických objektů pro 3D fotografii Diplomová práce České vysoké učení technické v Praze, Fakulta elektrotechnická Vedoucí diplomové práce: Daniel Martinec, martid1@cmp.felk.cvut.cz

2 Obsah prezentace Úvod 1 Úvod Cíle práce Rekonstrukce 3D modelu 2 Zvolená reprezentace Návrh algoritmu 3 Výsledky Nedostatky 4

3 Cíle práce Úvod Cíle práce Rekonstrukce 3D modelu Návrh metody vhodné pro fúzi dat z velké množiny neorganizovaných 3D bodů získaných z párového sterea Fúze dat zahrnuje zpřesnění parametrů kamer Implementace Nahrazení šupin

4 Úvod Vstupní množina 3D bodů Cíle práce Rekonstrukce 3D modelu

5 U vod Navrhovane r es enı Za ve r Cı le pra ce Rekonstrukce 3D modelu Rekonstrukce 3D modelu Vstupnı Disparitnı Korespondujı cı fotografie mapy oblasti Mrac no bodu 3D na c rtek S um, chyby Redundance vzhledem k s umu Nekonzistence disparitnı ch map, chyby v kalibraci Radim Tylec ek Reprezentace geometricky ch objektu pro 3D fotografii

6 U vod Navrhovane r es enı Za ve r Zvolena reprezentace Na vrh algoritmu Zvolena reprezentace Hloubkove mapy Rekonstruovany povrch Viditelnostnı mapy Zpe tna projekce Radim Tylec ek Reprezentace geometricky ch objektu pro 3D fotografii

7 Skládání povrchu Úvod Zvolená reprezentace Návrh algoritmu Povrch objektů složen z částí viditelných v různých vstupních obrázcích Odstranění překryvů Detekce nespojitostí

8 Návrh algoritmu Úvod Zvolená reprezentace Návrh algoritmu Kamery Korespondence Hloubky Model povrchu Konzistence iterace Viditelnost Filtrace chyb Nespojitosti Obrázky

9 Úvod Výsledky Nedostatky 3D model bez děr Vysoký detail přesnost Filtrace chyb Konzistence kamer

10 Srovnání - šupiny Úvod Výsledky Nedostatky

11 Úvod Výsledky Nedostatky Srovnání - fúze hloubkových map

12 Úvod Výsledky Nedostatky Různé druhy objektů a povrchů

13 U vod Navrhovane r es enı Za ve r Vy sledky Nedostatky Kriticka analy za Neu plna detekce nespojitostı Citlivost na s um vs. vyhlazova nı Velky objem vy stupnı ch dat Velka reprezentace Radim Tylec ek Reprezentace geometricky ch objektu pro 3D fotografii

14 Shrnutí Úvod Rekonstrukce povrchu fúzí hloubkových map Nový přístup: uvolnění parametrů kamer, konzistence Zlepšení: přesnější model, zalepení děr, odstranění artefaktů První krok k úplnému systému rekonstrukce 3D modelu ze stereovidění

15 Úvod Děkuji za pozornost.

16 Úvod Formální zápis problému: Úloha hloubek: (X, Λ, V, C ) = arg max P(X, Λ, V, C I). (1) X,Λ,V,C Úloha viditelnosti: (Λ, C ) = arg max P(Λ, C X, V ), (2) Λ,C V = arg max P(V I, Λ, X ), (3) V

17 Úvod Úloha hloubek soustava lin. rovnic: R j(3) C i + R j(3) R i K i 1 x i p λ i p λ j q = R j(3) C j (4) 1 σ 2 λ ( λ i p λ i p) + p N p 1 (σ i c, p )2 (λi p λ ī p) = 0 (5)

18 Úvod Úloha viditelnosti maximální tok grafem: E(V i ) = n p=1 E(v i p) + 1 2σ 2 v (p, p) N 2 (i) (v i p v ī p) 2 (6) E(v i p) = (q,j) χ i p ; v j q 1 E(v i p, v j q) + (I i p I j q) 2 E(vp, i vq) j = 2σI 2 log h(i i p) (p, p) N 2 (i V ) (λ i p λ ī p) 2 2(σ i λ,p )2 (7) pro v i p = v j q = 2 jinak. (8)

Podobné dokumenty

metoda Regula Falsi 23. října 2012

metoda Regula Falsi 23. října 2012 Hledání kořenů rovnic jedné reálné proměnné metoda Regula Falsi Michal Čihák 23. října 2012 Metoda Regula Falsi hybridní metoda je kombinací metody sečen a metody půlení intervalů předpokladem je (podobně