TRENČIANSKA UNIVERZITA ALEXANDRA DUBČEKA V TRENČÍNE FAKULTA ŠPECIÁLNEJ TECHNIKY Předmět Základy robotizácie Přednáška Úvod do předmětu Rozdělení robotů a manipulátorů (RaM) Struktura průmyslového RaM (PRaM) Zpracoval: Doc. Ing. Vladimír Čech, CSc. Trenčín 2013
Úvod do předmětu 1. Podmínky hodnocení předmětu 2. Doporučená literatura 3. Upřesnění výuky předmětu 1. Podmienky hodnotenia predmetu Pre zápočet: - 100% aktívna účasť na cvičeniach. - Spracovanie a včasné odovzdanie seminárnej práce 2. Doporučená literatura Lubojacky, O. : Základy robotizácie. VŠST Liberec, 1986 Palko, A. Smrček, J.: Robotika koncové efektory pre priemyselné a servisné roboty. EVaOL SF, TU Košice 2004 Martínek, R.: Senzory v priemyselnej praxi. BEN Praha 2004 Skařupa, J.: Průmyslové roboty a manipulátory. VŠB-TU Ostrava 2007 Skařupa, J. Mostýn, V.: Teória priemyselných robotov. TU Košice 2007 Barborák, O.: Základy robotizácie mechanické aspekty robotov a manipulátorov. TnUAD 2009
Úvod do předmětu 3. Upresnenie výučby predmetu Základy robotizácie v letnom semestri 2012/13 Prednášajúci - koordinátor: doc. Ing. Vladimír Čech, CSc., tel.: 032 /7400 231, vladimir.cech@tnuni.sk Por. č. 1. 1. Obsah Úvod do robotizácie. Rozdelenie robotov a manipulátorov. Štruktúra priemyselného robota a manipulátora (PRaM). Počet hodin Vyučuje Dátum P-2 Doc. V. Čech 5.2. Štruktúra priemyselného robota a manipulátora (PRaM). Ukážka PRaM. C-2 Doc. V. Čech, Ing. M. Jus 5.2. 2. Snímače v systéme PRaM. 1. časť seminárnej práce P-2 Prof. I. Kneppo 19.2. 2. Snímače v systéme PRaM. C-2 Prof. I. Kneppo 19.2. 3. 3. Kinematika a dynamika pohybového systému PRaM a koncové efektory. 2. časť seminárnej práce Kinematika a dynamika pohybového systému PRaM. Presnosť systému. P-2 Doc. V. Čech 5.3. C-2 Doc. V. Čech 5.3.
Úvod do předmětu Por. č. 4. 4. Obsah Pohony pohybového systému PRaM a koncové efektory I. 3. časť seminárnej práce Štruktúra elektrického pohybového systému PRaM a jeho správanie v ustálenom režime. Počet hodin Vyučuje Dátum P-2 Ing. M. Jus 19.3. C-2 Ing. M. Jus 19.3. 5. Pohony pohybového systému PRaM a koncové efektory II. P-2 Ing. M. Jus 2.4. 5. 6. 6. Elektrický pohybový systém PRaM v prechodovom režime. Seminárna práca. Riadenie PRaM. Robotizácia a automatizácia v priemysle. Kontrola seminárnej práce. Zápočet. C-2 Ing. M. Jus 2.4. P-2 Doc. V. Čech 16.4. C-2 Doc. V. Čech 16.4.
Učební otázky 1. Původní pojetí pojmu ROBOT 2. Současné pojetí pojmů ROBOT a MANIPULÁTOR 3. Průmyslový robot a manipulátor (PRaM) 4. Kinematická struktura PRaM 5. Struktura a ústrojí PRaM 6. Parametry PRaM 7. Úkoly do cvičení Přednáška zpracována především za využití učebního textu: Skařupa, J.: Průmyslové roboty a manipulátory. VŠB-TU Ostrava 2007 Cíl zaměstnání: Objasnit základní terminologii v historických souvislostech. Vysvětlit strukturu PRaM. Seznámit s přehledem obvykle uváděných parametrů PRaM.
Původní pojetí pojmu robot http://cs.wikipedia.org/wiki/r.u.r.
Původní pojetí pojmu robot http://cs.wikipedia.org/wiki/r.u.r. Mají silně redukované motivační a volní struktury psychické činnosti
Původní pojetí pojmu robot http://cs.wikipedia.org/wiki/z%c3%a1kony_robotiky
Původní pojetí pojmu robot http://cs.wikipedia.org/wiki/homo_sapiens_sapiens
Původní pojetí pojmu robot Kostra Svalstvo Nervová soustava - NS (HW hardware) Nosná konstrukce robota - kinematika Pohony robota - dynamika Periferní NS Centrální NS - CNS Psychická struktura osobnosti (SW software) Hlavní systémy robota Efektory robota např. ruce chapadla, nohy - mobilita Senzorický systém robota Kognitivní (poznávací) systém robota
Původní pojetí pojmu robot Technický vývoj Od jednoduššího ke složitějšímu = Postupný výzkum a vývoj 1. Robotický systém PL kanonový komplex za 2.sv. války 1. průmyslový robot Unimate 1961 Náklady na - Vývoj - Provoz - Likvidaci Účelová specializace - Redukce počtu efektorů a jejich modifikace - Redukce senzorického systému a jeho modifikace (snímače, které člověk nemá) - Redukce kognitivního systému Většina současných i budoucích robotů se vůbec nepodobá původní koncepci robota - androida android
Současné pojetí pojmů robot a manipulátor http://cs.wikipedia.org/wiki/robot
Současné pojetí pojmů robot a manipulátor http://cs.wikipedia.org/wiki/robot
Současné pojetí pojmů robot a manipulátor http://cs.wikipedia.org/wiki/robot
Současné pojetí pojmů robot a manipulátor http://cs.wikipedia.org/wiki/robot např. lakování např. bodové svařování
Průmyslový robot a manipulátor (PRaM) Průmyslový robot:
Průmyslový robot a manipulátor (PRaM) Průmyslový manipulátor:
Průmyslový robot a manipulátor (PRaM)
Průmyslový robot a manipulátor (PRaM) Historie vzniku PRaM
Průmyslový robot a manipulátor (PRaM) Historie vzniku PRaM
Průmyslový robot a manipulátor (PRaM) Klasifikace PRaM
Průmyslový robot a manipulátor (PRaM) Klasifikace PRaM
Průmyslový robot a manipulátor (PRaM) Klasifikace PRaM
Průmyslový robot a manipulátor (PRaM) Klasifikace PRaM
Průmyslový robot a manipulátor (PRaM) Klasifikace PRaM
Průmyslový robot a manipulátor (PRaM) Klasifikace PRaM
Kinematická struktura PRaM
Kinematická struktura PRaM
Kinematická struktura PRaM
Kinematická struktura PRaM
Kinematická struktura PRaM
Kinematická struktura PRaM
Kinematická struktura PRaM
Kinematická struktura PRaM
Kinematická struktura PRaM
Kinematická struktura PRaM
Kinematická struktura PRaM Pohybový systém = mechanická soustava realizující kinematický řetězec
Kinematická struktura PRaM Pohybový systém
Kinematická struktura PRaM Pohybový systém
Kinematická struktura PRaM Pohybový systém
Kinematická struktura PRaM Pohybový systém
Kinematická struktura PRaM Pohybový systém
Kinematická struktura PRaM Pohybový systém
Struktura a ústrojí PRaM (Systém efektorů) (Kognitivní systém)
VMS výkonný mechanický subsystém NMS nosný mechanický subsystém Struktura a ústrojí PRaM
Struktura a ústrojí PRaM
Struktura a ústrojí PRaM
Struktura a ústrojí PRaM
Parametry PRaM
Parametry PRaM
Parametry PRaM
Parametry PRaM
Úkoly do cvičení Úkoly: 1. Prostudujte tento materiál 2. Zpracujte si na základě něho stručné poznámky