Zpětná vazba, změna vlastností systému. Petr Hušek
|
|
- Jana Bláhová
- před 7 lety
- Počet zobrazení:
Transkript
1 Zpětná vazba, změna vlastností systému etr Hušek
2 Zpětná vazba, změna vlastností systému etr Hušek katedra řídicí techniky Fakulta elektrotechnická ČVUT v raze MAS 2012/13 ČVUT v raze 9 Zpětná vazba 2/14
3 Co se dnes dozvíme? Co je zpětná vazba, její základní zapojení jako nástroje regulace Jak zpětná vazba mění vlastnosti systému Jaké jsou typické požadavky na řízení MAS 2012/13 ČVUT v raze 9 Zpětná vazba 3/14
4 Základní zpětnovazební zapojení (1-dof) w(t) + - e(t) Regulátor R u(t) Soustava S y(t) význam veličin w(t) požadovaná hodnota, reference (setpoint) e(t) regulační odchylka (error), e = w-y u(t) akční zásah (control) y(t) regulovaná veličina MAS 2012/13 ČVUT v raze 9 Zpětná vazba 4/14
5 regulátor je popsán obecnou diferenční rovnicí většinou je lineární, pro lineární systémy vždy ut () + p ut ( T) + + p u( t st ) = q et () + q et ( T) + + q e( t rt ) s 1 0 r r počáteční podmínky u( 0), u( T),, u(( s 1) T) - běžně nulové, ale možno využít např. pro beznárazové přepnutí MAS 2012/13 ČVUT v raze 9 Zpětná vazba 5/14
6 Vlastnosti zpětnovazebního zapojení zajímá nás vztah mezi w(t) a y(t) obecné odvození v časové oblasti komplikované využijeme přenosů w(z) + e(z) u(z) y(z) R(z) S(z) - ( ) ( ) ( ) = Rz Sz yz wz ( ) 1 + Rz ( ) Sz ( ) Lz ( ) = Rz ( ) Sz ( ) -přenos otevřené smyčky R( z) S( z) Gz ( ) = 1 + R( z) S( z) -přenos uzavřené smyčky MAS 2012/13 ČVUT v raze 9 Zpětná vazba 6/14
7 systém 1. řádu, proporcionální regulátor yt ( ) = ayt ( T) + bu( t T ) ut () ket () = v časové oblasti yt () = ( a bk ) yt ( T) + bk w( t T) přenosově b Sz ( )= z a R( z)= k R( z) S( z) kb y( z) Gz ( ) = = = 1+ R( z) S( z) z a+ k b w( z) MAS 2012/13 ČVUT v raze 9 Zpětná vazba 7/14
8 bez regulace, S(z) zpětná vazba, G(z) vstup u(t) vstup w(t) a b změna vlastností v časové oblasti a bk bk zesílení K b b = = S() 1 = a 1 a i i K b kb = = G() 1 = a 1 a + k b i i doba ustálení (dynamika) t S log( p / 100) = T log a t S log( p / 100) = T log a k b MAS 2012/13 ČVUT v raze 9 Zpětná vazba 8/14
9 typický průběh w ss y max y [-] y ss t s t [s] MAS 2012/13 ČVUT v raze 9 Zpětná vazba 9/14
10 Cíl regulace yt () = rt () Gz ( ) = 1 -NELZE Základní požadavky na regulaci stabilita y(t) = w(t) pro t (v ustáleném stavu), K=1 minimální doba ustálení (přechodové char.) minimální doba náběhu omezený překmit ( ) e = lim e() t = lim w() t y() t = w y SS SS SS t t y SS = wss 1 = wss 1 G 1 wss ( ()) M ymax yss = [ ] y MAS 2012/13 ČVUT v raze 9 Zpětná vazba 10/14 SS
11 Úplné regulační schema d(t) w(t) + e(t) + Regulátor + - R u(t) Soustava S + y(t) + d(t) porucha (load disturbance) n(t) šum měření n(t) Další požadavky na regulaci omezit vliv d(t) a n(t) na y(t) (disturbance attenuation) omezit vliv změn vlastností soustavy, případně nepřesnosti identifikace - robustnost MAS 2012/13 ČVUT v raze 9 Zpětná vazba 11/14
12 Modifikované zpětnovazební zapojení (2-dof) w(t) R FF (z) + - u(t) S(z) y(t) R FB (z) nelineární systémy: po celou dobu regulace je nutné se pohybovat v okolí pracovního bodu úprava schemat MAS 2012/13 ČVUT v raze 9 Zpětná vazba 12/14
13 Kontrolní otázky Odvoďte vztah pro přenosy mezi veličinami d(t) a y(t). Odvoďte vztah pro přenosy mezi veličinami n(t) a y(t). Určete velikost zesílení proporcionálního regulátoru k při regulaci systému 1. řádu 1-dof, aby ustálená regulační odchylka byla nulová. Určete rozsah velikosti zesílení proporcionálního regulátoru k při regulaci systému 1. řádu 1-dof, aby uzavřená smyčka byla stabilní. Určete rozsah velikosti zesílení proporcionálního regulátoru k při regulaci systému 2. řádu 1-dof, aby uzavřená smyčka byla stabilní. Určete velikost ustálené hodnoty výstupní veličiny y(t), jesliže d(t) = 1(t) a w(t) = 0. Odvoďte přenos mezi veličinami w(t) a y(t) pro regulátor 2-dof. Určete hodnotu zesílení přímovazebního proporcionálního regulátoru kff při regulaci systému 1. řádu, aby při použití proporcionálního regulátoru ve zpětné vazbě se zesílením kfb byla ustálená regulační odchylka nulová. Nakreslete simulační schema, napište přenos a diferenční rovnici systému zpoždění o 2 kroky. Určete velikost zesílení proporcionálního regulátoru, aby byl vliv poruchového signálu d(t) = 1(t) na y(t) v ustáleném stavu minimální. MAS 2012/13 ČVUT v raze 9 Zpětná vazba 13/14
14 Odvoďte vztah pro přenosy mezi veličinami w(t) a u(t). Jaký je fyzikální význam veličin ve zpětnovazebním zapojení při regulaci rychlosti trenažeru? Určete rozsah velikosti zesílení proporcionálního regulátoru k při regulaci systému 2. řádu 1-dof, aby odezva uzavřená smyčky na jednotkový skok reference měla kmitavý charakter. Má přímovazební část regulátoru 2-dof vliv na stabilitu uzavřené smyčky? Stanovte ustálenou hodnotu akčního zásahu u(t) při w(t) =1(t) a použití proporcionálního regulátoru 1-dof pro regulaci systému 1. řádu. MAS 2012/13 ČVUT v raze 9 Zpětná vazba 14/14
ZPĚTNOVAZEBNÍ ŘÍZENÍ, POŽADAVKY NA REGULACI
ČESKÉ VYSOKÉ UČENÍ TECHNICKÉ V PRAZE, FAKULTA ELEKTROTECHNICKÁ, KATEDRA ŘÍDICÍ TECHNIKY Modelování a simulace systémů cvičení 9 ZPĚTNOVAZEBNÍ ŘÍZENÍ, POŽADAVKY NA REGULACI Petr Hušek (husek@fel.cvut.cz)
VícePOŽADAVKY NA REGULACI
ČESKÉ VYSOKÉ UČENÍ TECHNICKÉ V RAZE, FAKULTA ELEKTROTECHNICKÁ, KATEDRA ŘÍDICÍ TECHNIKY Základy řízení systémů cvičení 5 OŽADAVKY NA REGULACI etr Hušek (husek@control.felk.cvut.cz) Základními požadavky
VícePROTOKOL O LABORATORNÍM CVIČENÍ - AUTOMATIZACE
STŘEDNÍ PRŮMYSLOVÁ ŠKOLA V ČESKÝCH BUDĚJOVICÍCH, DUKELSKÁ 13 PROTOKOL O LABORATORNÍM CVIČENÍ - AUTOMATIZACE Provedl: Tomáš PRŮCHA Datum: 23. 1. 2009 Číslo: Kontroloval: Datum: 4 Pořadové číslo žáka: 24
VíceOsnova přednášky. Univerzita Jana Evangelisty Purkyně Základy automatizace Kvalita regulačního pochodu
Osnova přednášky 1) Základní pojmy; algoritmizace úlohy 2) Teorie logického řízení 3) Fuzzy logika 4) Algebra blokových schémat 5) Vlastnosti členů regulačních obvodů 6) Vlastnosti regulátorů 7) Stabilita
Více15 - Stavové metody. Michael Šebek Automatické řízení
15 - Stavové metody Michael Šebek Automatické řízení 2016 10-4-16 Stavová zpětná vazba Když můžeme měřit celý stav (všechny složky stavového vektoru) soustavy, pak je můžeme využít k řízení u = K + r [
VíceÚstav technologie, mechanizace a řízení staveb. CW01 - Teorie měření a regulace 10.2 ZS 2010/2011. reg Ing. Václav Rada, CSc.
Ústav technologie, mechanizace a řízení staveb CW01 - Teorie měření a regulace ZS 2010/2011 10.2 reg-2 2010 - Ing. Václav Rada, CSc. Ústav technologie, mechanizace a řízení staveb Teorie měření Teorie
VíceOsnova přednášky. Univerzita Jana Evangelisty Purkyně Základy automatizace Vlastnosti regulátorů
Osnova přednášky 1) Základní pojmy; algoritmizace úlohy 2) Teorie logického řízení 3) Fuzzy logika 4) Algebra blokových schémat 5) Vlastnosti členů regulačních obvodů 6) 7) Stabilita regulačního obvodu
VíceNespojité (dvou- a třípolohové ) regulátory
Nespojité (dvou- a třípolohové ) regulátory Jaroslav Hlava TECHNICKÁ UNIVERZITA V LIBERCI Fakulta mechatroniky, informatiky a mezioborových studií Tento materiál vznikl v rámci projektu ESF CZ.1.07/2.2.00/07.0247,
Více25.z-6.tr ZS 2015/2016
Ústav technologie, mechanizace a řízení staveb Teorie měření a regulace Typové členy 2 25.z-6.tr ZS 2015/2016 2015 - Ing. Václav Rada, CSc. TEORIE ŘÍZENÍ třetí část tématu předmětu pokračuje. A oblastí
VíceRegulační obvod s měřením regulováné veličiny
Regulační obvod s měřením regulováné veličiny Zadání Soustava vyššího řádu je vytvořena z několika bloků nižšího řádu, jak je patrno z obrázku. Odvoďte výsledný přenos soustavy vyššího řádu popisující
VícePraha technic/(4 -+ (/T'ERATU"'P. ))I~~
Jaroslav Baláte Praha 2003 -technic/(4 -+ (/T'ERATU"'P ))I~~ @ ZÁKLADNí OZNAČENí A SYMBOLY 13 O KNIZE 24 1 SYSTÉMOVÝ ÚVOD PRO TEORII AUTOMATICKÉHO iízení 26 11 VYMEZENí POJMU - SYSTÉM 26 12 DEFINICE SYSTÉMU
VíceAutomatizace je proces při němž je řídicí funkce člověka nahrazována činností
Automatizace je proces při němž je řídicí funkce člověka nahrazována činností různých přístrojů a zařízení. (Mechanizace, Automatizace, Komplexní automatizace) Kybernetika je Věda, která zkoumá obecné
VíceRobustnost regulátorů PI a PID
Proceedings of International Scientific Conference of FME Session 4: Automation Control and Applied Informatics Paper 45 Robustnost regulátorů PI a PID VÍTEČKOVÁ, Miluše Doc. Ing., CSc., katedra ATŘ, FS
VíceNastavení parametrů PID a PSD regulátorů
Fakulta elektrotechniky a informatiky Univerzita Pardubice Nastavení parametrů PID a PSD regulátorů Semestrální práce z předmětu Teorie řídicích systémů Jméno: Jiří Paar Datum: 9. 1. 2010 Zadání Je dána
VíceRegulační obvod s měřením akční veličiny
Regulační obvod s měřením akční veličiny Zadání Soustava vyššího řádu je vytvořena z několika bloků nižšího řádu, jak je patrno z obrázku. Odvoďte výsledný přenos soustavy vyššího řádu popisující dané
VíceZápadočeská univerzita. Lineární systémy 2
Západočeská univerzita FAKULTA APLIKOVANÝCH VĚD Lineární systémy Semestrální práce vypracoval: Jan Popelka, Jiří Pročka 1. květen 008 skupina: pondělí 7-8 hodina 1) a) Jelikož byly měřící přípravky nefunkční,
VíceFlexibilita jednoduché naprogramování a přeprogramování řídícího systému
Téma 40 Jiří Cigler Zadání Číslicové řízení. Digitalizace a tvarování. Diskrétní systémy a jejich vlastnosti. Řízení diskrétních systémů. Diskrétní popis spojité soustavy. Návrh emulací. Nelineární řízení.
VíceKlasické pokročilé techniky automatického řízení
Klasické pokročilé techniky automatického řízení Jaroslav Hlava TECHNICKÁ UNIVERZITA V LIBERCI Fakulta mechatroniky, informatiky a mezioborových studií Tento materiál vznikl v rámci projektu ESF CZ.1.07/2.2.00/07.0247,
Vícek DUM 08. pdf ze šablony 1_šablona_automatizační_technika_I 03 tematický okruh sady: regulátor
METODICKÝ LIST k DUM 08. pdf ze šablony 1_šablona_automatizační_technika_I 03 tematický okruh sady: regulátor Téma DUM: spojitá regulace test 1 Anotace: Digitální učební materiál DUM - slouží k výuce regulátorů
VíceAnalýza lineárních regulačních systémů v časové doméně. V Modelice (ale i v Simulinku) máme blok TransfeFunction
Analýza lineárních regulačních systémů v časové doméně V Modelice (ale i v Simulinku) máme blok TransfeFunction Studijní materiály http://physiome.cz/atlas/sim/regulacesys/ Khoo: Physiological Control
VíceObsah. Gain scheduling. Obsah. Linearizace
Regulace a řízení II Řízení nelineárních systémů Regulace a řízení II Řízení nelineárních systémů - str. 1/29 Obsah Obsah Gain scheduling Linearizace Regulace a řízení II Řízení nelineárních systémů -
VíceNejjednodušší, tzv. bang-bang regulace
Regulace a ovládání Regulace soustavy S se od ovládání liší přítomností zpětné vazby, která dává informaci o stavu soustavy regulátoru R, který podle toho upravuje akční zásah do soustavy, aby bylo dosaženo
VíceSpojité regulátory Zhotoveno ve školním roce: 2011/2012. Spojité regulátory. Jednoduché regulátory
Název a adresa školy: Střední škola průmyslová a umělecká, Opava, příspěvková organizace, Praskova 399/8, Opava, 746 01 Název operačního programu: OP Vzdělávání pro konkurenceschopnost, oblast podpory
VíceStanovení typu pomocného regulátoru v rozvětvených regulačních obvodech
Proceedings of International Scientific onference of FME Session 4: Automation ontrol and Applied Informatics Paper 7 Stanovení typu pomocného regulátoru v rozvětvených regulačních obvodech DAVIDOVÁ, Olga
VíceÓ ÝŽ É ň ť ě Í ž ž ě ď č ž ůž ó ž š č ě ů ž ž ě ě ě ě ě ů ž ě Ž ě š ě č č ž ě š ů š ž ěž č č ž ň ě č ž ů ž ž ě ě č š ň š č ě ž ů ě ž š ů Š ů ů Ž č š ů ě ě ž ó ž ň ě ě ě č ě š š š šš č š ě ž ň ň ů ň š ě
Vícek DUM 09. pdf ze šablony 1_šablona_automatizační_technika_I 02 tematický okruh sady: regulovaná soustava
METODICKÝ LIST k DUM 09. pdf ze šablony 1_šablona_automatizační_technika_I 02 tematický okruh sady: regulovaná soustava Téma DUM: regulovaná soustava test 1 Anotace: Digitální učební materiál DUM - slouží
VíceČ ú Š Í Á É Č ú é é Ť š é ž é ž š é š ý é Ť é ů ý ž ž ý é ů é é ž Í é ž é é ž é Ť ú ý Ť é é ž Ž Ž é é š ň é ž š é š ý é Ť é ů ý ž Ž ý é é é ž é Š Ú ž é é ž é Š ý ú Ť ž ž é š ý ž ý é š š ý Ž Ť ž ž é é ů
VíceLadění regulátorů v pokročilých strategiích řízení
KONTAKT 2010 Ladění regulátorů v pokročilých strategiích řízení Autor: Petr Procházka (prochp16@fel.cvut.cz) Vedoucí: Vladimír Havlena (Vladimir.Havlena@Honeywell.com) Katedra řídicí techniky FEL ČVUT
VíceOsnova přednášky. Univerzita Jana Evangelisty Purkyně Základy automatizace Stabilita regulačního obvodu
Osnova přednášky 1) Základní pojmy; algoritmizace úlohy 2) Teorie logického řízení 3) Fuzzy logika 4) Algebra blokových schémat 5) Vlastnosti členů regulačních obvodů 6) Vlastnosti regulátorů 7) 8) Kvalita
VíceŽ Ý Ý ý ě ě Ú ý ě ě š ů ě ě ů š ů ý ě ů ů ů ů ž Č ž ů ě ů ě ů Í ž ě ě Ú ě ž ž Ú ý Í ě ž š ů ý ě ý ž Š ú ě ů ů Ú ě ě ě ž ě ý ž ý šť ň ě ů ý ě ů ě ě ý ů ů ě ž ý ý š ý ý š š ž ě ě ě ě ž ů š ý ů ý ý Á ě ů
VíceVLIV VELIKOSTI VZORKOVACÍ PERIODY NA NÁVRH DISKRÉTNÍHO REGULAČNÍHO OBVODU
VYSOKÉ UČENÍ TECHNICKÉ V BRNĚ BRNO UNIVERSITY OF TECHNOLOGY FAKULTA STROJNÍHO INŽENÝRSTVÍ ÚSTAV AUTOMATIZACE A INFORMATIKY FACULTY OF MECHANICAL ENGINEERING INSTITUTE OF AUTOMATION AND COMPUTER SCIENCE
VícePozorovatel, Stavová zpětná vazba
Pozorovatel, Stavová zpětná vazba Teorie dynamických systémů Obsah Úvod 2 Příklady 2 3 Domácí úlohy 6 Reference 8 Úvod Pozorovatel stavu slouží k pozorování (odhadování) zejména neměřitelných stavů systému.
VíceFakulta elektrotechnická. Podpora výuky řídicí techniky
České vysoké učení technické v Praze Fakulta elektrotechnická BAKALÁŘSKÁ PRÁCE Podpora výuky řídicí techniky Praha, 28 Autor: Miroslav Pech Prohlášení Prohlašuji, že jsem svou bakalářskou práci vypracoval
VíceCW01 - Teorie měření a regulace
Ústav technologie, mechanizace a řízení staveb CW01 - Teorie měření a regulace ZS 2010/2011 SPEC. 2.p 2010 - Ing. Václav Rada, CSc. Ústav technologie, mechanizace a řízení staveb Teorie měření a regulace
VíceBezpečnost chemických výrob N111001
Bezpečnost chemických výrob N111001 Petr Zámostný místnost: A-72a tel.: 4222 e-mail: petr.zamostny@vscht.cz Základní pojmy z regulace a řízení procesů Účel regulace Základní pojmy Dynamické modely regulačních
VícePráce s PID regulátorem regulace výšky hladiny v nádrži
Práce s PID regulátorem regulace výšky hladiny v nádrži Cíl úlohy Zopakování základní teorie regulačního obvodu a PID regulátoru Ukázka praktické aplikace regulačního obvodu na regulaci výšky hladiny v
VíceAutomatické měření veličin
Měření veličin a řízení procesů Automatické měření veličin» Čidla» termočlánky, tlakové senzory, automatické váhy, konduktometry» mají určitou dynamickou charakteristiku» Analyzátory» periodický odběr
VíceVerifikace modelu VT přehříváků na základě provozních měření
Verifikace modelu VT přehříváků na základě provozních měření Jan Čejka TECHNICKÁ UNIVERZITA V LIBERCI Fakulta mechatroniky, informatiky a mezioborových studií Tento materiál vznikl v rámci projektu ESF
Více21 Diskrétní modely spojitých systémů
21 Dikrétní modely pojitýc ytémů Micael Šebek Automatické řízení 2015 29-4-15 Metoda emulace Automatické řízení - Kybernetika a robotika pojitý regulátor nazývá e také aproximace, dikrétní ekvivalent,
VíceSimulační schemata, stavový popis. Petr Hušek
Simulační schemaa, savový popis Per Hušek Simulační schemaa, savový popis Per Hušek husek@fel.cvu.cz kaedra řídicí echniky Fakula elekroechnická ČVUT v Praze MAS 007/08 ČVUT v Praze 6,7 - Simulační schemaa,
VíceVlastnosti členů regulačních obvodů Osnova kurzu
Osnova kurzu 1) Základní pojmy; algoritmizace úlohy 2) Teorie logického řízení 3) Fuzzy logika 4) Algebra blokových schémat 5) Statické vlastnosti členů regulačních obvodů 6) Dynamické vlastnosti členů
VíceṠystémy a řízení. Helikoptéra Petr Česák
Ṡystémy a řízení Helikoptéra 2.......... Petr Česák Letní semestr 2001/2002 . Helikoptéra 2 Identifikace a řízení modelu ZADÁNÍ Identifikujte laboratorní model vodárny č. 2.; navrhněte a odzkoušejte vhodné
VíceII. Nakreslete zapojení a popište funkci a význam součástí následujícího obvodu: Integrátor s OZ
Datum: 1 v jakém zapojení pracuje tranzistor proč jsou v obvodu a jak se projeví v jeho činnosti kondenzátory zakreslené v obrázku jakou hodnotu má odhadem parametr g m v uvedeném pracovním bodu jakou
VíceZápadočeská univerzita v Plzni Fakulta aplikovaných věd KKY/LS2. Plzeň, 2008 Pavel Jedlička
Západočeská univerzita v Plzni Fakulta aplikovaných věd KKY/LS2 Semestrální práce Plzeň, 2008 Jan Krčmář Pavel Jedlička 1 Měřený model Je zadán systém (1), který budeme diskretizovat použitím funkce c2d
VíceModel helikoptéry H1
Model helikoptéry H Jan Nedvěd nedvej@fel.cvut.cz Hodnoty a rovnice, které jsou zde uvedeny, byly naměřeny a odvozeny pro model vrtulníku H umístěného v laboratoři č. 26 v budově Elektrotechnické fakulty
VíceAut 2- regulační technika (2/3) + prvky regulačních soustav (1/2)
Předmět: Ročník: Vytvořil: Datum: AUTOMATIZACE DRUHÝ ZDENĚK KOVAL Název zpracovaného celku: 27. 3. 2013 Aut 2- regulační technika (2/3) + prvky regulačních soustav (1/2) 5.5 REGULOVANÉ SOUSTAVY Regulovaná
VíceD C A C. Otázka 1. Kolik z následujících matic je singulární? A. 0 B. 1 C. 2 D. 3
atum narození Otázka. Kolik z následujících matic je singulární? 4 A. B... 3 6 4 4 4 3 Otázka. Pro která reálná čísla a jsou vektory u = (,, 3), v = (3, a, ) a w = (,, ) lineárně závislé? A. a = 5 B. a
VíceÚloha 5 Řízení teplovzdušného modelu TVM pomocí PC a mikropočítačové jednotky CTRL
VŠB-TUO 2005/2006 FAKULTA STROJNÍ PROSTŘEDKY AUTOMATICKÉHO ŘÍZENÍ Úloha 5 Řízení teplovzdušného modelu TVM pomocí PC a mikropočítačové jednotky CTRL SN 72 JOSEF DOVRTĚL HA MINH Zadání:. Seznamte se s teplovzdušným
VíceDiskretizace. 29. dubna 2015
MSP: Domácí příprava č. 3 Vnitřní a vnější popis diskrétních systémů Dopředná Z-transformace Zpětná Z-transformace Řešení diferenčních rovnic Stabilita diskrétních systémů Spojování systémů Diskretizace
VíceÓ Ť Ý š ř š ř ě ě šť ě ť ó Ú š š ý ž ý ž ý ž ý ž ž ý ý ě ý ý ý ý ě š ý ý ť ě Ť ý ů ů ř ě ž ž ý É Í É Ě É ž É Ý Ě Ý ó ď ď ť ř ů ž ž ě ž ř ž ž ž ě ě ý ě ř ž š ž ž ýš ř ý ž ý ó ýš ýš ž óž ě ě ě ý ú ž ž ž
Vícedoc. Ing. Petr Blaha, PhD.
ÚAM T Rozvětvené regulační obvody doc. Ing. Petr Blaha, PhD. Komplexní inovace studijních programů a zvyšování kvality výuky na FEKT VUT v Brně OP VK CZ.1.07/2.2.00/28.0193 Rozvětvené regulační obvody
VíceSIGNÁLY A SOUSTAVY, SIGNÁLY A SYSTÉMY
SIGNÁLY A SOUSTAVY, SIGNÁLY A SYSTÉMY TEMATICKÉ OKRUHY Signály se spojitým časem Základní signály se spojitým časem (základní spojité signály) Jednotkový skok σ (t), jednotkový impuls (Diracův impuls)
VíceVY_32_INOVACE_AUT -2.N-09-REGULACNI TECHNIKA. Střední odborná škola a Střední odborné učiliště, Dubno
Číslo projektu Číslo materiálu Název školy Autor Tematická oblast Ročník CZ.1.07/1.5.00/34.0581 VY_32_INOVACE_AUT -2.N-09-REGULACNI TECHNIKA Střední odborná škola a Střední odborné učiliště, Dubno Ing.
Více24 - Diskrétní řízení
24 - Diskrétní řízení Michael Šebek Automatické řízení 213 13-5-14 Metody návrhu diskrétního řízení Automatické řízení - Kybernetika a robotika Návrh pro čistě diskrétní systémy Mnohé metody jsou analogické
VíceReference 10. Předpokládejme stavový popis spojitého, respektive diskrétního systému
Módy systému Teorie dynamických systémů Obsah Úvod 2 Příklady 2 3 Domácí úlohy 8 Reference Úvod Řešení stavových rovnic Předpokládejme stavový popis spojitého, respektive diskrétního systému ẋ(t)=ax(t)+bu(t)
VíceOpakování z předmětu TES
Opakování z předmětu TES A3B35ARI 6..6 Vážení studenti, v následujících měsících budete každý týden z předmětu Automatické řízení dostávat domácí úkol z látky probrané v daném týdnu na přednáškách. Jsme
Více6 Algebra blokových schémat
6 Algebra blokových schémat Operátorovým přenosem jsme doposud popisovali chování jednotlivých dynamických členů. Nic nám však nebrání, abychom přenosem popsali dynamické vlastnosti složitějších obvodů,
VíceProjekt realizovaný na SPŠ Nové Město nad Metují. s finanční podporou v Operačním programu Vzdělávání pro konkurenceschopnost Královéhradeckého kraje
Projekt realizovaný na SPŠ Nové Město nad Metují s finanční podporou v Operačním programu Vzdělávání pro konkurenceschopnost Královéhradeckého kraje Modul 03 Technické předměty Ing. Otakar Maixner 1 Spojité
VíceObr. 1 Činnost omezovače amplitudy
. Omezovače Čas ke studiu: 5 minut Cíl Po prostudování tohoto odstavce budete umět definovat pojmy: jednostranný, oboustranný, symetrický, nesymetrický omezovač popsat činnost omezovače amplitudy a strmosti
VíceAutomatizační technika. Regulační obvod. Obsah
30.0.07 Akademický rok 07/08 Připravil: Radim Farana Automatizační technika Regulátory Obsah Analogové konvenční regulátory Regulátor typu PID Regulátor typu PID i Regulátor se dvěma stupni volnosti Omezení
VíceDoplňky k přednášce 24 Diskrétní řízení Diskrétní metody analogické spojitým
Doplňky k přednášce 24 Diskrétní řízení Diskrétní metody analogické spojitým Michael Šebek Automatické řízení 2013 21-4-13 Metody diskrétního návrhu Metody diskrétního návrhu, které jsou stejné (velmi
VíceÍ Ů Ř É ř á é ý á á á é ý š ář ý ý Í É Ý Á Ě Á Á Ě Ý Š ÁŘ Ý Ý Ú ř ú á š ář ý ý é á á Í á š á Ž á ý š á š á ů š ř ů á á Š ž š řá á š á š á é š é ý ř ů ů á á é š é á á á á š ář é á á ář é á ř Ú š á á á š
VíceZpětnovazební struktury řízení technické a biologické systémy
technické a biologické systémy Jaroslav Hlava TECHNICKÁ UNIVERZITA V LIBERCI Fakulta mechatroniky, informatiky a mezioborových studií Tento materiál vznikl v rámci projektu ESF CZ.1.07/2.2.00/07.0247,
Vícezadání: Je dán stejnosměrný motor s konstantním magnetickým tokem, napájen do kotvy, indukčnost zanedbáme.
Teorie řízení 004 str. / 30 PŘÍKLAD zadání: Je dán stejnosměrný motor s konstantním magnetickým tokem, naájen do kotvy, indukčnost zanedbáme. E ce ω a) Odvoďte řenosovou funkci F(): F( ) ω( )/ u( ) b)
VíceSemestrální práce z předmětu Teorie systémů
Semestrální práce z předmětu Teorie systémů Autor: Tomáš Škařupa Skupina :3I3X Vedoucí hodiny: Ing. Libor Pekař Datum 3.. Obsah Analýza a syntéza jednorozměrného spojitého lineárního systému... 3. Přenosovou
VíceÍ Í ě Í ď Č Č ú ď Š Í Á É Č ú ě ě ě š Ť š ó ž š ě Ť ů ž ž Ž Ť ú ž Ť ž ž ě ě š ě ň Í š ě ž Š ž ú Ž ě Ť ť ě Š Ť ž ž Ť ě Í š ě ě ž ě Ť š ě ě ě š ň ě ž ž ě ž ě ů ě ž ě Ž ě ě ě š ě ě ě ě Ž ů š ě ú Ť ě ě ěž
VíceÁŘ É š Ž ůž ž ů ů ž š Š Ž Č Ž ů Ž Ž ž ů ů Ž š Ž Ž Ž ž š Ž ů ž Ž ů ž Ž Ž š Ž Ů ž Ž ůž Ů š Š š š ů ů š Ž Ž š š š Ž š š ů ůž Š š ú Ž Š ť ň Š ů É š š š š š Ž š ů š Ž ůš š Š š Ž Ú š ž š ú š Č Ž Ž ů Ž Ž Ů š
VíceTEST AUTOMATIZACE A POČÍTAČOVÁ TECHNIKA V PRŮMYSLOVÝCH TECHNOLOGIÍCH
TEST AUTOMATIZACE A POČÍTAČOVÁ TECHNIKA V PRŮMYSLOVÝCH TECHNOLOGIÍCH 1. Mechanizace je definována jako a) proces vývoje techniky, kde se využívá k realizaci nápravných opatření, která vyplývají z provedených
Více1. Regulace proudu kotvy DC motoru
1. Regulace proudu kotvy DC motoru Regulace proudu kotvy u stejnosměrných pohonů se užívá ze dvou zásadních důvodů: 1) zajištění časově optimálního průběhu přechodných dějů v regulaci otáček 2) možnost
VíceRegulace. Dvoustavová regulace
Regulace Dvoustavová regulace Využívá se pro méně náročné aplikace. Z principu není možné dosáhnout nenulové regulační odchylky. Měřená hodnota charakteristickým způsobem kmitá kolem žádané hodnoty. Regulační
VíceNávrh konstrukce odchovny 3. dil
1 Portál pre odborné publikovanie ISSN 1338-0087 Návrh konstrukce odchovny 3. dil Pikner Michal Elektrotechnika 16.02.2011 V minulém díle jsme se seznámily s elektronickým zapojením. Popsali jsme si principy
Více14 - Moderní frekvenční metody
4 - Moderní frekvenční metody Michael Šebek Automatické řízení 28 4-4-8 Loop shaping: Chování pro nízké frekvence Tvar OL frekvenční charakteristiky L(s)=KD(s)G(s) určuje chování, ustálenou odchylku a
VíceSrovnání PID regulace a anisochronního řízení na PLC Tecomat Foxtrot
Srovnání PID regulace a anisochronního řízení na PLC Tecomat Foxtrot Martin Hunčovský 1,*, Petr Siegelr 1,* 1 ČVUT v Praze, Fakulta strojní, Ústav přístrojové a řídící techniky, Technická 4, 166 07 Praha
VíceVYSOKÉ UČENÍ TECHNICKÉ V BRNĚ BRNO UNIVERSITY OF TECHNOLOGY
VYSOKÉ UČENÍ TECHNICKÉ V BRNĚ BRNO UNIVERSITY OF TECHNOLOGY FAKULTA STROJNÍHO INŽENÝRSTVÍ ÚSTAV AUTOMATIZACE A INFORMATIKY FACULTY OF MECHANICAL ENGINEERING INSTITUTE OF AUTOMATION AND COMPUTER SCIENCE
VícePříklady k přednášce 24 Diskrétní řízení
Příklady k přednášce 4 Diskrétní řízení Michael Šebek Automatické řízení 03 3-5-4 Automatické řízení - Kybernetika a robotika Vezměme opět dvojitý integrátor vzorkovaný s periodou h h h xk ( + ) 0 xk +
Víceý ý ý ů ů ů ř Ž ř ř ý ý ý ý ý ů ř ý š Š ý ř ř Ž ý ř ž ň ř ý ů ů ž ž ř ý ý ů ř ů ů š Ž ř Ž ů ó ř ó ó ž ý ý Í Í ý š ý ž ý ů ý ř ů ů ý ý šť ř ý ů ú ň ý ž ž ř ů ý ý ř ř Ž Ž ř Ú ó ó š ý ý š ů š ž ř ů š ý š
Více1 Modelování systémů 2. řádu
OBSAH Obsah 1 Modelování systémů 2. řádu 1 2 Řešení diferenciální rovnice 3 3 Ukázka řešení č. 1 9 4 Ukázka řešení č. 2 11 5 Ukázka řešení č. 3 12 6 Ukázka řešení č. 4 14 7 Ukázka řešení č. 5 16 8 Ukázka
VíceProporcionální ventil pro regulaci tlaku
roporcionální ventil pro regulaci tlaku Uzavřená smyčka, pneumaticky ovládaný proporcionální ventil pro regulaci tlaku Velký průtok Vynikající provozní vlastnosti Krátká doba odezvy Nastavitelná míra zesílení
VíceDUM 02 téma: Spojitá regulace - výklad
DUM 02 téma: Spojitá regulace - výklad ze sady: 03 Regulátor ze šablony: 01 Automatizační technika I Určeno pro 4. ročník vzdělávací obor: 26-41-M/01 Elektrotechnika ŠVP automatizační technika Vzdělávací
VíceCW01 - Teorie měření a regulace cv. 7.0
Ústav technologie, mechanizace a řízení staveb CW01 - Teorie měření a regulace cv. 7.0 Teorie regulace ZS 2014/2015 2014 - Ing. Václav Rada, CSc. Ústav technologie, mechanizace a řízení staveb Teorie měření
VíceModelování a simulace Lukáš Otte
Modelování a simulace 2013 Lukáš Otte Význam, účel a výhody MaS Simulační modely jsou nezbytné pro: oblast vědy a výzkumu (základní i aplikovaný výzkum) analýzy složitých dyn. systémů a tech. procesů oblast
VíceMetodika generování a ladění modelů neuronových sítí
Metodika generování a ladění modelů neuronových sítí Martin Moštěk Katedra měřicí a řídicí techniky, FEI, VŠB Technická univerzita Ostrava 17. listopadu 15, 708 33, Ostrava-Poruba martin.mostek@vsb.cz
Víces požadovaným výstupem w(t), a podle této informace generuje akční zásah u(t) do
Vážení zákazníci, dovolujeme i Vá upozornit, že na tuto ukázku knihy e vztahují autorká práva, tzv. copyright. To znamená, že ukázka má loužit výhradnì pro oobní potøebu potenciálního kupujícího (aby ètenáø
VícePŘECHODOVÁ CHARAKTERISTIKA
PŘECHODOVÁ CHARAKTERISTIKA Schéma Obr. 1 Schéma úlohy Popis úlohy Dynamická soustava na obrázku obr. 1 je tvořena stejnosměrným motorem M, který je prostřednictvím spojky EC spojen se stejnosměrným generátorem
VíceNávrh a simulace zkušební stolice olejového čerpadla. Martin Krajíček
Návrh a simulace zkušební stolice olejového čerpadla Autor: Vedoucí diplomové práce: Martin Krajíček Prof. Michael Valášek 1 Cíle práce 1. Vytvoření specifikace zařízení 2. Návrh zařízení včetně hydraulického
VíceLaboratorní úloha č.8 MĚŘENÍ STATICKÝCH A DYNAMICKÝCH CHARAKTERISTIK
Laboratorní úloha č.8 MĚŘENÍ STATICKÝCH A DYNAMICKÝCH CHARAKTERISTIK a/ PNEUMATICKÉHO PROPORCIONÁLNÍHO VYSÍLAČE b/ PNEUMATICKÉHO P a PI REGULÁTORU c/ PNEUMATICKÉHO a SOLENOIDOVÉHO VENTILU ad a/ Cejchování
Víceů Ť ě Á Ř ž ó ě Ž ž ž ž ě ě ž ě ž ž ě ě ž Č ůž ě ě ž ě ů ě ě ú ú ě ě ě ž ě ě ž ě ž Š Č ů ž ó ž ů ě ů ž ů ž ů ů ž ž ě ů ě ž ů ž ů ů ž ě ů Ž ž Ž ě ě ě Š ě ó ě ě ě ě ě ě ů ů Š ě Ó ú Ť ě ěž ž ě ú ěž úě ěž
VícePříklady k přednášce 14 - Moderní frekvenční metody
Příklady k přednášce 4 - Moderní frekvenční metody Michael Šebek Automatické řízení 28 4-4-8 Přenosy ve ZV systému Opakování: Přenosy v uzavřené smyčce ys () = Tsrs ()() + Ssds () () Tsns ()() us () =
VíceElektronické obvody analýza a simulace
Elektronické obvody analýza a simulace Jiří Hospodka katedra Teorie obvodů, 804/B3 ČVUT FEL 4. října 2006 Jiří Hospodka (ČVUT FEL) Elektronické obvody analýza a simulace 4. října 2006 1 / 7 Charakteristika
VíceISŠ Nova Paka, Kumburska 846, 50931 Nova Paka Automatizace Dynamické vlastnosti členů členy a regulátory
Regulátory a vlastnosti regulátorů Jak již bylo uvedeno, vlastnosti regulátorů určují kvalitu regulace. Při volbě regulátoru je třeba přihlížet i k přenosovým vlastnostem regulované soustavy. Cílem je,
VíceIvan Švarc. Radomil Matoušek. Miloš Šeda. Miluše Vítečková. c..~"f~ AKADEMICKÉ NAKlADATEL.STVf. Brno 20 I I
Ivan Švarc. Radomil Matoušek Miloš Šeda. Miluše Vítečková AUTMATICKÉ RíZENí c..~"f~ AKADEMICKÉ NAKlADATEL.STVf Brno 0 I I n ~~ IU a ~ o ~e ~í ru ly ry I i ~h ~" BSAH. ÚVD. LGICKÉ RÍZENÍ. ""''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''oooo
VíceKYBERNETIKA. Prof. Ing. Vilém Srovnal, CSc. Vysoká škola báňská Technická univerzita Ostrava
KYBERNETIKA Prof. Ing. Vilém Srovnal, CSc. Vysoká škola báňská Technická univerzita Ostrava 28 . ÚVOD DO TECHNICKÉ KYBERNETIKY... 5 Co je to kybernetika... 5 Řídicí systémy... 6 Základní pojmy z teorie
VíceÚvod do mobilní robotiky AIL028
Závěrečná přednáška zbynek.winkler at mff.cuni.cz http://robotika.cz/guide/umor05/cs 9. ledna 2006 1 2 3 Obsah Obsah zapnutí levého i pravého motoru na plný výkon ještě nutně neznamená pohyb po přímce
VíceTeoretická elektrotechnika - vybrané statě
Teoretická elektrotechnika - vybrané statě David Pánek EK 63 panek50@kte.zcu.cz Fakulta elektrotechnická Západočeská univerzita v Plzni September 26, 202 David Pánek EK 63 panek50@kte.zcu.cz Teoretická
VíceZásady regulace - proudová, rychlostní, polohová smyčka
Zásady regulace - proudová, rychlostní, polohová smyčka 23.4.2014 Schématické znázornění Posuvová osa s rotačním motorem 3 regulační smyčky Proudová smyčka Rychlostní smyčka Polohová smyčka Blokové schéma
VíceRegulátory I N G. M A R T I N H L I N O V S K Ý, P H D.
Regulátory I N G. M A R T I N H L I N O V S K Ý, P H D. K A T E D R A Ř Í D I C Í T E C H N I K Y, F E L Č V U T Motivace Regulace v každodenním životě, o které ne tak často přemýšlíme: Sprchování (nastavení
VíceŽ Á Č ČÍŽ ů é ú Ž ý š ýž ž ý š é ý ý ů ň ý ý ž ž é š ž é ž ů ý ž ž ý ů é é ž š ý Í ů š ž š ý ú š š é Ž Á Č ČÍŽ ů ž ů Í ó ž ůž ý ý ž ž é é é ž ž é ý ž ů ý é ý ů ň ů é é ý é ž ž ý ž é é ž ž ž ý š é é ň ž
VíceRegulační obvody se spojitými regulátory
Regulační obvody se spojitými regulátory U spojitého regulátoru výstupní veličina je spojitou funkcí vstupní veličiny. Regulovaná veličina neustále ovlivňuje akční veličinu. Ta může dosahovat libovolné
VícePro model vodárny č. 2.; navrhněte a odzkoušejte vhodné typy regulátorů (P, PI, I, PD a PID), za předpokladu, že je:
Ivan Douša Vodárna2. Pro model vodárny č. 2.; navrhněte a odzkoušejte vhodné typy regulátorů (P, PI, I, PD a PID), za předpokladu, že je: 1. povolena odchylka do 5% v ustáleném stavu na skok řídicí veličiny
Více