ÚVOD DO FUNKCIONÁLNÍ ANALÝZY. Jiří Bouchala

Transkript

1 ÚVOD DO FUNKCIONÁLNÍ ANALÝZY Jiří Bouchala Text byl vytvořen v rámci realizace projektu Matematika pro inženýry 21. století (reg. č. CZ.1.7/2.2./7.332), na kterém se společně podílela Vysoká škola báňská Technická univerzita Ostrava a Západočeská univerzita v Plzni

2 Jiří Bouchala Úvod do funkcionální analýzy c Jiří Bouchala, 13. června 212 ISBN

3 Předmluva Výslednou podobu těchto skript ovlivnili mnozí z mých učitelů, kolegů i studentů. Všem jsem jim upřímně vděčný. Speciálně chci poděkovat svému synovi Ondřejovi, který mi pomohl s přepsáním rukopisu, a svému příteli Mgr. Petrovi Vodstrčilovi, Ph.D., který celý text pečlivě přečetl a svými připomínkami ho pomohl vylepšit. Čtenářům budu vděčný za shovívavost a sdělení všech připomínek. 1 Další v rámci projektu Matematika pro inženýry 21. století připravované výukové materiály lze najít na stránkách Podívejte se na ně! V Orlové, 211 Jiří Bouchala 1 Všechny připomínky (výhrady, komentáře, doporučení, výhružky a dary) zasílejte (prosím) na moji ovou adresu: jiri.bouchala@vsb.cz iii

4 Obsah Předmluva iii Prostory (nad R) 1 1 Vektorový (lineární) prostor 2 2 Metrický prostor 7 3 Normovaný lineární prostor 21 4 Prostor se skalárním součinem 27 Operátory v NLP 4 5 Spojitá lineární zobrazení 41 6 Diferenciální počet v NLP 61 Literatura 79 Rejstřík 8 iv

5 PROSTORY (nad R) 1

6 2 Kapitola 1 Vektorový (lineární) prostor 1.1 Definice. Vektorovým prostorem nazýváme každou neprázdnou množinu X, na níž jsou definovány operace splňující následující podmínky: + : X X X, : R X X (1) x, y X : x + y = y + x (komutativita), (2) x, y, z X : (x + y) + z = x + (y + z) (asociativita vzhledem k + ), (3) ( X) ( x X) : x + = x (... nulový prvek), (4) ( x X) ( ( x) X) : x + ( x) = (( x)... prvek opačný k x), (5) ( α, β R) ( x X) : α(βx) = (αβ)x (asociativita vzhledem k ), (6) x X : 1 x = x, (7) ( α, β R) ( x, y X) : α(x + y) = αx + αy, (α + β)x = αx + βx (distributivita). 1.2 Cvičení. Dokažte, že v každém vektorovém prostoru X platí: 1 i) (! X) ( x X) : x + = x, ii) ( x X) (!( x) X) : x + ( x) =, iii) x X : x =, α R : α =, iv) x X : ( 1) x = ( x), 1 Píšeme nepříliš přesně vektorový prostor X místo přesnějšího vektorový prostor (X, +, ).

7 3 v) x, y, z X : [x + y = x + z y = z], [ ] vi) ( α R) ( x, y X) : (αx = αy α ) x = y, [ ] vii) ( α, β R) ( x X) : (αx = βx x ) α = β. Označení: ( x) =: x; x + ( y) =: x y. 1.3 Příklady. 1) X = {1}, := 1, α 1 := 1 (α R) (X... tzv. triviální vektorový prostor obsahuje jediný (nulový) prvek). 2) X = R n (n N), x + y := (x 1 + y 1, x 2 + y 2,..., x n + y n ), αx := (αx 1, αx 2,..., αx n ) pro x = (x 1,..., x n ), y = (y 1,..., y n ) R n ; α R. 3) X = C(, 1 ) := {f : R R : f je spojitá na Df =, 1 }, pro f, g C(, 1 ); α R. (f + g)(x) := f(x) + g(x), (αf)(x) := αf(x) 4) X = l p (p 1)... množina všech reálných posloupností (x n ) takových, že x n p <, 1 n=1 x + y := (x n + y n ), αx := (αx n ) pro x = (x n ), y = (y n ) l p ; α R. Poznámka a hezké cvičení: rozmyslete si, že platí a proto x n p < y n p < n=1 n=1 ( a, b R) ( p > ) : a + b p 2 p ( a p + b p ), n=1 x n + y n p 2 p ( x n p + n=1 y n p ) <. n=1 1 Definujeme p :=.

8 4 Vektorový (lineární) prostor 5) X = l... množina všech reálných posloupností (x n ) takových, že sup x n <, n N pro x = (x n ), y = (y n ) l ; α R. x + y := (x n + y n ), αx := (αx n ) 1.4 Cvičení. Najděte vektorový prostor o 2, 3 a 4 prvcích. 1.5 Definice. Buď X vektorový prostor a buď Y X. Pokud je Y vzhledem k operacím + a definovaným na X vektorovým prostorem, nazýváme Y vektorovým podprostorem X. 1.6 Cvičení. Dokažte, že v každém vektorovém prostoru X platí: Y X je vektorovým podprostorem X právě tehdy, platí-li ( α R) ( x, y Y ) : x + y Y, αx Y. 1.7 Příklady. 1) Y 1 := {f C(, 1 ) : f() = } je vektorovým podprostorem C(, 1 ), 2) Y 2 := {f C(, 1 ) : f() = 1} není vektorovým podprostorem C(, 1 ). 1.8 Definice. Buď X vektorový prostor. Řekneme, že prvky (vektory) x 1, x 2,..., x n X jsou lineárně nezávislé, jestliže α 1,..., α n R : [ α1 x 1 + α 2 x α n x n = α 1 = α 2 =... = α n = ]. a (V opačném případě nazýváme prvky x 1, x 2,..., x n lineárně závislé.) Řekneme, že množina M X je lineárně nezávislá, jestliže každá její konečná podmnožina je tvořena lineárně nezávislými prvky. a Tzn. jestliže z rovnosti (kde α 1,..., α n R) plyne, že α 1 x 1 + α 2 x α n x n = α 1 = α 2 =... = α n =.

9 5 1.9 Definice. Dimenzí vektorového prostoru X rozumíme číslo, je-li X triviální vektorový prostor, dim X := n N, je-li n maximální počet lineárně nezávislých prvků v X,, existuje-li pro každé m N m lineárně nezávislých prvků v X. 1.1 Cvičení. Určete dimenzi těchto vektorových prostorů: 1) R n (n N), 2) C(, 1 ), 3) l p (p 1), 4) Y 1 := {f C(, 1 ) : f() = }, 5) Y := {f C(, 1 ) : f C(, 1 ) f + f = }, 6) Y 1 Y, 7) {f Y : f() = f(1) = } Definice. Buď X vektorový prostor a M X. Množinu Lin M := {α 1 x α n x n : n N; α 1,..., α n R; x 1,..., x n M} nazýváme lineárním obalem množiny M. Navíc definujeme Lin := {} X Cvičení. Dokažte (za situace z předchozí definice), že i) Lin M je vektorovým podprostorem X, ii) Lin M je průnikem všech vektorových podprostorů X obsahujících M (tj. Lin M je nejmenším vektorovým podprostorem X obsahujícím M) Definice. Buď X vektorový prostor. Řekneme, že (konečná!) množina M = {x 1,..., x n } X je bází vektorového prostoru X, platí-li současně: (1) množina M je lineárně nezávislá, (2) Lin M = X.

10 6 Vektorový (lineární) prostor 1.14 Cvičení. Buď X vektorový prostor a n N. Dokažte, že platí: X má bázi o n prvcích dim X = n.

11 7 Kapitola 2 Metrický prostor 2.1 Definice. Metrickým prostorem nazýváme každou neprázdnou množinu X, na níž je definováno zobrazení (tzv. metrika) splňující podmínky: ρ : X X R (1) x, y X : ρ(x, y), ρ(x, y) = x = y (... nezápornost); (2) x, y X : ρ(x, y) = ρ(y, x) (... symetrie); (3) x, y, z X : ρ(x, y) + ρ(y, z) ρ(x, z) (... trojúhelníková nerovnost). 2.2 Příklady. 1) X = R n (n N), ρ(x, y) := (y 1 x 1 ) (y n x n ) 2 (... eukleidovská metrika) pro x = (x 1,..., x n ), y = (y 1,..., y n ) R n. 2) X = R n, ρ(x, y) := max{ y 1 x 1,..., y n x n } (... maximová metrika). 3) X = R n, ρ(x, y) := y 1 x y n x n (... součtová metrika).

12 8 Metrický prostor 4) X = R n, ρ(x, y) := (y1 x 1 ) (y n x n ) 2, x x 2 n + y yn 2 5) X... libovolná množina, 1, x y, ρ(x, y) :=, x = y 6) X = C(, 1 ), existuje-li λ R takové, že x = λy := (λy 1,..., λy n ) nebo y = λx := (λx 1,..., λx n ), v ostatních případech (... pampelišková metrika). (... diskrétní metrika). ρ(x, y) := sup x(t) y(t) = max x(t) y(t) (... supremová metrika) t,1 t,1 pro x, y C(, 1 ). 7) X = C(, 1 ), ρ(x, y) := (x(t) y(t)) 2 dt (... L 2 metrika). 2.3 Definice. Buď (x n ) posloupnost v metrickém prostoru X a buď x X. Řekneme, že posloupnost (x n ) má limitu x a píšeme x n x, platí-li ρ(x n, x). 2.4 Věta (nutná podmínka konvergence). Nechť (x n ) je konvergentní posloupnost v metrickém prostoru X (tzn. že existuje x X, pro které x n x). Potom platí tzv. Bolzanova Cauchyho podmínka: ( ε > ) ( n N) ( n, m N; n, m n ) : ρ(x n, x m ) < ε.

13 9 Důkaz je vhodným cvičením. 2.5 Definice. Posloupnost (x n ) (v metrickém prostoru X), pro niž platí Bolzanova Cauchyho podmínka, se nazývá cauchyovská. 2.6 Definice. Metrický prostor X se nazývá úplný, je-li v něm každá cauchyovská posloupnost konvergentní. 2.7 Cvičení. Pokuste se dokázat následující tvrzení. 1) R n (n N) s eukleidovskou metrikou je úplný metrický prostor. 2) Prostor X = R {} s metrikou ρ(x, y) := x y není úplný. (Posloupnost ( 1 n) je cauchyovská, ale nemá v R {} limitu.) 3) C(, 1 ) se supremovou metrikou je úplný metrický prostor. 4) C(, 1 ) s L 2 metrikou není úplný. (Posloupnost (f n ), kde 1 pro x, 1, 2 f n (x) := 1 + n 2nx pro x ( 1, pro x 1 + 1, 1, 2 2n je cauchyovská, ale nemá v C(, 1 ) limitu. 1 ) 2n ), 2.8 Cvičení. Definujme pro každé n N funkce f n a g n na, 1 předpisy: 1 2nx, x, 1 f n (x) :=, 2n x(x 2n) g n (x) :=, x ( 1, 1, 1 2n. 2n Zjistěte, zda je posloupnost (f n ), resp. (g n ), cauchyovská a zda má limitu v prostoru 1) C(, 1 ) se supremovou metrikou, 2) C(, 1 ) s L 2 metrikou. 1 Nakreslete si obrázek s grafy funkcí f 1, f 2,....

14 1 Metrický prostor 2.9 Definice. Buď X metrický prostor s metrikou ρ, x X a ε R +. Množinu U(x, ε) := {y X : ρ(x, y) < ε} nazýváme ε-okolím bodu x. (Nezáleží-li nám na poloměru ε, píšeme krátce U(x) a mluvíme o okolí bodu x.) 2.1 Definice. Buď X metrický prostor a M X. Bod x X nazveme vnitřním bodem M, existuje-li okolí U(x) takové, že U(x) M; vnějším bodem M, existuje-li okolí U(x) takové, že U(x) M = ; hraničním bodem M, není-li ani vnitřním ani vnějším bodem M; izolovaným bodem M, existuje-li okolí U(x) takové, že U(x) M = {x}; hromadným bodem M, jestliže v každém jeho okolí leží nekonečně mnoho bodů množiny M. Navíc značme: int M... množinu všech vnitřních bodů M (tzv. vnitřek M); ext M... množinu všech vnějších bodů M (tzv. vnějšek M); M... množinu všech hraničních bodů M (tzv. hranice M); M := M M... tzv. uzávěr M Definice. Množinu M X, kde X je metrický prostor, nazveme otevřenou (v X), jestliže M = int M; uzavřenou (v X), je-li její doplněk, tj. množina X M, otevřená množina Cvičení. Buď M X. Dokažte následující tvrzení: i) M je otevřená množina [ ] ( x M) ( U(x)) : U(x) M M M = ; ii) M je uzavřená množina M = M M M [ ( ) ] ( n N : x n M) (x n x X) x M ;

15 11 iii) iv) M = M K X K je uzavřená K = {x X : exist. posl. (x n ) v M taková, že x n x}; x X je hromadným bodem M exist. posl. (x n ) v M {x} taková, že x n x Cvičení. Dokažte, že v každém metrickém prostoru X platí následující tvrzení týkající se otevřených množin: a X jsou otevřené množiny, (libovolné) sjednocení otevřených množin je otevřená množina, průnik konečně mnoha otevřených množin je otevřená množina; i symetrická tvrzení týkající se množin uzavřených: a X jsou uzavřené množiny, (libovolný) průnik uzavřených množin je uzavřená množina, sjednocení konečně mnoha uzavřených množin je uzavřená množina Definice. Buď X metrický prostor s metrikou ρ. Řekneme, že operátor (zobrazení) T : X X je kontraktivní na X, existuje-li q, 1) takové, že x, y X : ρ ( T (x), T (y) ) qρ(x, y) Věta (Banachova o pevném bodě). Buď X úplný metrický prostor, T: X X kontraktivní. Potom! x X : T (x) = x. (Prvek x X, pro který platí T (x) = x, nazýváme pevným bodem zobrazení T.)

16 12 Metrický prostor Důkaz. 1) Existence. Nejdříve zvolme (a to libovolně) x X a definujme rekurentně posloupnost (x n ) v X: n N : x n := T (x n 1 ) ozn. = T x n 1. Protože T je kontraktivní, platí pro každé n N, že ρ(x n, x n 1 ) = ρ(t x n 1, T x n 2 ) qρ(x n 1, x n 2 ) = qρ(t x n 2, T x n 3 ) q 2 ρ(x n 2, x n 3 )... q n 1 ρ(x 1, x ). Pomocí těchto odhadů (a trojúhelníkové nerovnosti) snadno ověříme, že pro každé n, m N, n > m, je Odtud, protože ρ(x n, x m ) ρ(x n, x n 1 ) + ρ(x n 1, x n 2 ) ρ(x m+1, x m ) (q n 1 + q n q m ) ρ(x 1, x ) (q m q n 2 + q n ) ρ(x 1, x ) = q m 1 q ρ(x 1, x ) pro m, qm 1 q ρ(x 1, x ). vyplývá, že posloupnost (x n ) je cauchyovská. Existuje proto (X je úplný metrický prostor) x X takové, že x n x. Skutečnost, že x je hledaným pevným bodem T, tj. že T x = x, je přímým důsledkem pozorování: ρ(t x n, T x) q ρ(x n, x) x n x x n+1 = T x n x. T x n T x; 2) Jednoznačnost. Předpokládejme, že pro x, y X je Pak, protože T je kontraktivní, platí x = T x, y = T y. ρ(x, y) = ρ(t x, T y) qρ(x, y), kde q, 1), a proto ρ(x, y) =, neboli x = y.

17 Pozorování. Všimněme si, že uvedený důkaz obsahuje návod (mluvíme někdy o metodě prosté iterace), jak pevný bod najít, a udává i chybu, jíž se při jeho aproximaci dopouštíme: zvolíme libovolně bod x X (tzv. nultou aproximaci), sestrojíme posloupnost (x n ): x 1 = T x, x 2 = T x 1, x 3 = T x 2,..., x n = T x n 1,.... Pak (x n ) konverguje k hledanému pevnému bodu x a platí: 1 n N : ρ(x n, x) qn 1 q ρ(x 1, x ) Příklad. Uvažujme okrajovou úlohu { u (x) + g ( u(x) ) = f(x) pro x (, 1), u() = u(1) =, (2.1) kde f C(, 1 ) a funkce g : R R je lipschitzovsky spojitá na R, tzn. že ( q ) ( t, s R) : g(t) g(s) q t s. Buď nyní v C(, 1 ) libovolná (pevně zvolená) funkce a hledejme funkci u C 2 (, 1 ), která řeší lineární okrajovou úlohu { u (x) = f(x) g ( v(x) ) pro x (, 1), kde u() = u(1) =. Snadno(?) se lze přesvědčit, 2 že jediným řešením je funkce u(x) := Definujeme nyní operátor 1 Rozmyslete si podrobně proč! 2 Udělejte to! (2.2) ( K(x, t) f(t) g ( v(t) ) ) dt, (2.3) (1 x)t pro t x 1, K(x, t) := x(1 t) pro x < t 1. T : C(, 1 ) C(, 1 )

18 14 Metrický prostor předpisem (T v)(x) := ( K(x, t) f(t) g ( v(t) ) ) dt, (2.4) tzn. (viz (2.2), (2.3) a (2.4)) že { (T v) (x) = f(x) g ( v(x) ) pro x (, 1), (T v)() = (T v)(1) =. Najít řešení naší úlohy (2.1) tedy znamená najít pevný bod operátoru T, tj. funkci u C(, 1 ) takovou, že T u = u. Už víme, že C(, 1 ) se supremovou metrikou je úplný metrický prostor. Najdeme-li podmínky, za nichž je operátor T kontraktivní, najdeme podmínky zaručující existenci právě jednoho řešení úlohy (2.1) (viz Banachovu větu o pevném bodě 2.15). Potřebujeme odhadnout Protože pro každé x, 1 platí (T u)(x) (T v)(x) = ρ(t u, T v) = sup (T u)(x) (T v)(x). x,1 K(x, t) g ( v(t) ) g ( u(t) ) 1 q v(t) u(t) ( K(x, t) g ( v(t) ) g ( u(t) ) ) dt dt q v(t) u(t) dt je q sup x,1 v(x) u(x) dt = q ρ(v, u), ρ(t u, T v) qρ(u, v). Zjistili jsme: je-li konstanta q charakterizující lipchitzovskou spojitost funkce g menší než 1, je T kontraktivní operátor, a proto existuje právě jedno řešení okrajové úlohy (2.1). Závěr podařilo se nám dokázat následující tvrzení: Je-li g lipschitzovsky spojitá na R s konstantou q, 1), f C(, 1 ),

19 15 existuje v C(, 1 ) právě jedno řešení úlohy { u (x) + g ( u(x) ) = f(x) pro x (, 1), u() = u(1) =. Ukažme si konstrukci posloupnosti postupných aproximací (viz metodu prosté iterace 2.16): u C(, 1 )... libovolná funkce, u 1 = T u... řešení lineární úlohy { u (x) = f(x) g ( u (x) ) v (, 1), u() = u(1) =, u 2 = T u 1... řešení lineární úlohy { u (x) = f(x) g ( u 1 (x) ) v (, 1), u() = u(1) =,. u n+1 = T u n... řešení lineární úlohy { u (x) = f(x) g ( u n (x) ) v (, 1), u() = u(1) =,. Vlastně místo řešení nelineární okrajové úlohy (2.1) hledáme posloupnost řešení lineárních okrajových úloh typu { u (x) = F (x) v (, 1), u() = u(1) = Příklad. Dokažme pomocí Banachovy věty o pevném bodě Picardovu Lindelöfovu větu:

20 16 Metrický prostor Buď f, f y : R2 R spojité na množině D = {(x, y) R 2 : x x a y y b}, kde x, y R; a, b R + ; M = max f(x, y), L = max (x,y) D f (x,y) D ; (x, y) y h R + takové, že h a, hm b, hl < 1. Pak existuje právě jedno řešení Cauchyovy úlohy { y = f(x, y), na intervalu (x h, x + h). y(x ) = y, Důkaz. Předně si uvědomme, že daná Cauchyova úloha je ekvivalentní s integrální rovnicí x y(x) = y + f(t, y(t)) dt. x Nyní uvažujme metrický prostor C ( x h, x + h ) se supremovou metrikou a definujme ρ(y 1, y 2 ) := sup y 1 (x) y 2 (x) x x h, x +h X = { y C ( x h, x + h ) : y(x) y b pro každé x x h, x + h }. Prostor X s indukovanou metrikou ρ = ρ X je zřejmě úplný metrický prostor ( X je uzavřenou podmnožinou úplného metrického prostoru C ( x h, x + h ) ). Teď definujme operátor předpisem T : X C ( x h, x + h ) (T y)(x) := y + x x f(t, y(t)) dt. Zbývá dokázat (viz Banachovu větu o pevném bodě 2.15), že

21 17 (i) y X : T y X (tj. T : X X), (ii) T : X X je kontraktivní. Ad (i). Buď y X. Pak pro každé x x h, x + h platí (T y)(x) y f(t, y(t)) dt M x x Mh b, x x a proto T y X. Ad (ii). ( y 1, y 2 X) ( x x h, x + h ) : x (T y 1 )(x) (T y 2 )(x) = f(t, y 1 (t)) f(t, y 2 (t)) dt x x L y 1 (t) y 2 (t) dt L h ρ(y 1, y 2 ), x a proto kde q := h L < 1. ρ(t y 1, T y 2 ) q ρ(y 1, y 2 ), 2.19 Varovné příklady. Uvažujme R s eukleidovskou metrikou ρ(x, y) := x y a rozmysleme si podrobně následující tvrzení. 1) Pro funkci T : R R definovanou předpisem platí T (x) := x + 1 x, y R : ρ(t x, T y) = x y = 1 ρ(x, y), ale T nemá pevný bod (tj. neexistuje x R takové, aby T (x) = x). 2) Pro funkci T : R R definovanou předpisem 1, x, T (x) := x + e x, x >, platí x, y R : ρ(t x, T y) = T x T y < x y = ρ(x, y), a přesto neexistuje pevný bod funkce T.

22 18 Metrický prostor 2.2 Cvičení. Ukažte, že z Banachovy věty 2.15 o pevném bodě plyne tvrzení: f : R R, ( q < 1) ( x R) : f (x) q }!x R : f(x) = x. (Dokažte tvrzení i přímo bez Banachovy věty.) 2.21 Cvičení. Dokažte tuto speciální verzi Brouwerovy věty o pevném bodě: f : R R je spojitá na intervalu a, b, x a, b : f(x) a, b, x a, b : f(x) = x (a, b R, a < b) a všimněte si, že důsledkem je tvrzení: f : R R, x a, b : f(x) a, b, x, y a, b : f(x) f(y) x y, (a, b R, a < b) x a, b : f(x) = x, a porovnejte ho s příkladem Věta (Cantorova). Nechť X je úplný metrický prostor, (M n ) je nerostoucí posloupnost neprázdných uzavřených množin v X, tzn. diam M n := Potom n=1 n N : M n+1 M n = M n X, sup x,y M n ρ(x, y). M n je jednobodový, tzn. x X : {x} = M n. n=1

23 19 Důkaz Cantorovy věty ponechme jako užitečné cvičení čtenářům. (Nápověda: zvolte pro každé n N libovolně x n M n a ukažte, že posloupnost (x n ) je cauchyovská (a proto konvergentní) v X a že její limita x X je právě oním hledaným jediným prvkem průniku M n.) n= Definice. Buď X metrický prostor. Řekneme, že množina M X je řídká, je-li int M = ; 1. kategorie, je-li sjednocením spočetně mnoha řídkých množin, tzn. M = M n, kde pro každé n N je int M n = ; n=1 2. kategorie, jestliže není 1. kategorie Příklady. Uvažujme metrický prostor R s metrikou Pak ρ(x, y) := x y. 1) každá konečná podmnožina {x 1, x 2,..., x n } R je řídká, 2) množina N je řídká, 3) množina Q není řídká, 4) každá (nejvýše) spočetná podmnožina R je 1. kategorie (speciálně Q je 1. kategorie) Věta (Baireova). Nechť X je úplný metrický prostor. Pak každá neprázdná otevřená podmnožina X je 2. kategorie. Speciálně: X je 2. kategorie. Důkaz. Předpokládejme sporem, že U X je otevřená množina (2.5) a že U = M n, kde pro každé n N je int M n =. (2.6) n=1

24 2 Metrický prostor Díky (2.5) existuje a U a číslo r > takové, že U(a, r) := {x X : ρ(x, a) < r} U(a, r) {x X : ρ(x, a) r} U. Z předpokladu int M 1 = plyne, že existuje bod a 1 U(a, r) takový, že dist (a 1, M 1 ) := inf x M 1 ρ(a 1, x) > (to si rozmyslete podrobně!), a proto i kladné číslo r 1 takové, že U(a 1, r 1 ) M 1 =, U(a 1, r 1 ) U(a, r), < r 1 < r 2. A dál postupujme analogicky: z předpokladu int M 2 = vyplývá, že existuje bod a 2 U(a 1, r 1 ) a číslo r 2 tak, že U(a 2, r 2 ) M 2 =, U(a 2, r 2 ) U(a 1, r 1 ), < r 2 < r 1 2. Tímto způsobem lze sestrojit posloupnost neprázdných uzavřených množin pro které platí:... U U(a, r) U(a 1, r 1 ) U(a 2, r 2 )..., ( ) U(a n, r n ), n N : U(a n, r n ) M n =, (2.7) diam U(a n, r n ) 2r n. Z Cantorovy věty 2.22 vyplývá x X : {x} = U(a n, r n ) U. n=1 Jenže: pro toto x má současně platit x U = M n (viz (2.6)), n=1 n N : x / M n (viz (2.7)). A to je spor.

25 21 Kapitola 3 Normovaný lineární prostor 3.1 Definice. Normovaným lineárním prostorem nazýváme každý vektorový prostor X = (X, +, ), na němž je definováno zobrazení (tzv. norma) splňující podmínky: : X R (1) x X : x, x = x = ; (2) ( x X) ( α R) : αx = α x ; (3) x, y X : x + y x + y. Je snadné nahlédnout: je-li X NLP, 1 je zobrazení ρ : X X R definované předpisem ρ(x, y) := x y metrikou na X. Máme tedy definovanou (tzv. silnou) konvergenci: (x n )... posloupnost v NLP X, x X x n x ρ(x n, x) = x n x. 3.2 Definice. Normovaný lineární prostor X se nazývá Banachův, jestliže je úplný (vzhledem k indukované metrice ρ(x, y) := x y ). 3.3 Příklady. Uvažujme vektorové prostory definované v příkladech 1.3 a opatřeme je normou. 1 Tuto zkratku asi nemusíme vysvětlovat.

26 22 Normovaný lineární prostor 1) X = {1}, 1 := je Banachův prostor. 2) X = R n (n N) s eukleidovskou normou je Banachův prostor. x = (x 1,..., x n ) := 3) X = R n (n N) s maximovou normou je Banachův prostor. x x 2 n x = (x 1,..., x n ) := max{ x 1,..., x n } 4) X = R n (n N) se součtovou normou je Banachův prostor. 5) X = C(, 1 ) se supremovou normou x = (x 1,..., x n ) := x x n pro f C(, 1 ) je Banachův prostor. f := sup f(x) = max f(x) x,1 x,1 6) X = C(, 1 ) s L p normou (1 p < ) ( f := není Banachův prostor (ale je to NLP). 7) X = l p (1 p < ) s normou je Banachův prostor. x = (x n ) := ) 1 f(x) p p dx ( n=1 x n p ) 1 p 8) X = l s normou je Banachův prostor. x = (x n ) := sup x n n N

27 Věta. Buď (x n ) posloupnost v Banachově prostoru X. Pak platí implikace n=1 x n < existuje lim (x x n ) ozn. = n x n X. n=1 Důkaz. Definujme tzv. posloupnost částečných součtů (s n ) předpisem s n := x 1 + x x n. Pak pro každé m, n N takové, že m > n, platí s m s n = x n+1 + x n x m x n x m Odtud, protože z předpokladu x k < plyne k=1 k=n+1 k=n+1 x k. x k pro n, snadno odvodíme, že posloupnost (s n ) je cauchyovská (v úplném prostoru X), a tudíž konvergentní. 3.5 Cvičení. Dokažte, že v každém NLP X je norma spojitým funkcionálem, tzn. že platí implikace x n x x n x. 3.6 Definice. Dva normované lineární prostory X a Y se nazývají izomorfními, existuje-li zobrazení (tzv. izomorfismus) takové, že L : X Y (1) L je lineární ( tzn. ( x, y X) ( α R) : L(x + y) = Lx + Ly, L(αx) = αlx ), (2) L je vzájemně jednoznačné (tzn. prosté a na); (3) ( k, K R + ) ( x X) : k x X Lx Y K x X. Platí-li navíc, že k = K = 1, nazýváme prostory X a Y izometricky izomorfními a zobrazení L izometrickým izomorfismem X na Y.

28 24 Normovaný lineární prostor 3.7 Definice. Dvě normy 1 a 2 na vektorovém prostoru X se nazývají ekvivalentními, existují-li konstanty k, K R + takové, že x X : k x 1 x 2 K x Pozorování. Jsou-li normy 1 a 2 ekvivalentní na X, platí ekvivalence x n x 1 x n x 2, tzn. x n x x n x. (vzhledem k 1 ) (vzhledem k 2 ) 3.9 Věta. Nechť X je NLP, dim X = n N. Pak X je izomorfní s R n (s eukleidovskou normou). Důkaz. Buď {x 1,..., x n } nějaká báze X (viz 1.14). Definujeme zobrazení L : R n X předpisem Lα = L(α 1,..., α n ) := n α i x i. i=1 Ukážeme, že L je izomorfismus. L je zřejmě lineární. L je prosté a na (to plyne a rozmyslete si podrobně jak z definice báze 1.13). α = (α 1,..., α n ) R n : Lα = n α i x i n α i x i = n α i x i max{ x 1,..., x n } n α i i=1 i=1 max{ x 1,..., x n } Dokázali jsme, že n i=1 i=1 i=1 α = max{ x 1,..., x n } n α = K α. =:K ( K R + ) ( α R n ) : Lα K α. (3.1)

29 25 Zbývá nám dokázat: ( k R + ) ( α R n ) : k α Lα. Uvažujme nyní funkci f : R n R definovanou předpisem f(α) := Lα. Funkce f je zřejmě spojitá: 1 α m α α m α Lα m Lα = L(α m α) K α m α Lα m Lα Lα m Lα f(α m ) f(α), a proto existuje (viz Weierstrassovu větu) 2 min { f(ξ) : ξ = 1 }. Protože L je prosté a L() =, je f > na množině { ξ R n : ξ = 1 }, a tudíž k := min { f(ξ) : ξ = 1 } >. Odtud již snadno plyne ( ) α R n {(,..., )} : Lα = α α L = α f α ( ) α k α, α a proto taky ( k R + ) ( α R n ) : k α Lα. Dokázali jsme, že L je izomorfismus R n na X. 3.1 Cvičení. Pokuste se dokázat následující tvrzení. 1) Každý normovaný lineární prostor konečné dimenze je Banachův. 2) Každé dvě normy v prostoru konečné dimenze jsou ekvivalentní. 3) Každý podprostor konečné dimenze NLP X je uzavřený v X. 1 Rozmyslete si s pomocí (3.1) a 3.5 každou z následujících implikací! 2 Ta mimochodem plyne z úplnosti R.

30 26 Normovaný lineární prostor 3.11 Příklad. Uvažujme na vektorovém prostoru X = C(, 1 ) dvě normy: f 1 := sup f(x) ; f 2 := x,1 f(x) dx. Už víme, že X s normou 1 je Banachův prostor a že X s normou 2 není Banachův prostor. Odtud již snadno plyne (rozmyslete si podrobně!), že normy 1 a 2 nejsou na X ekvivalentní, a proto X nemá konečnou dimenzi Definice. Buď Y NLP a buď M Y. Řekneme, že M je hustou podmnožinou Y, platí-li Y = M := {y Y : existuje posloupnost (x n ) v M taková, že x n y (v Y )} Příklad. Uvažujme NLP R. Pak Q je hustou podmnožinou R Věta (Cantorova o zúplnění). Nechť X je NLP. Pak existuje Banachův prostor Y a zobrazení L : X Y takové, že platí 1) L je lineární, 2) L je prosté, 3) L(X) = Y, 4) x X : Lx Y = x X ( tzn. že L je izometrický izomorfismus X na hustou podmnožinu Y ) Poznámka. Výše uvedený Banachův prostor Y tzv. zúplnění X je určen až na izometrický izomorfismus jednoznačně.

31 27 Kapitola 4 Prostor se skalárním součinem 4.1 Definice. Prostorem se skalárním součinem nazýváme každý vektorový prostor X = (X, +, ), na němž je definováno zobrazení (tzv. skalární součin) splňující podmínky: (, ) : X X R (1) y X : x (x, y) je lineární zobrazení na X, (2) x, y X : (x, y) = (y, x), (3) x X : (x, x), (x, x) = x =. Dá se snadno dokázat: je-li X prostor se skalárním součinem, je zobrazení : X R definované předpisem x := (x, x) normou na X. 1 případy NLP. Můžeme proto prostory se skalárním součinem vnímat jako speciální 4.2 Definice. Prostor X se skalárním součinem se nazývá Hilbertův prostor, jestliže je úplný v indukované metrice ρ(x, y) := x y = (x y, x y). 4.3 Příklady. Podíváte-li se na normované lineární prostory uvedené v 3.3, nebudete následujícími příklady vůbec překvapeni. 1 Mluvíme o normě indukované skalárním součinem.

32 28 Prostor se skalárním součinem 1) X = R n se skalárním součinem n (x, y) := x 1 y x n y n = x k y k k=1 ( x = (x1,..., x n ), y = (y 1,..., y n ) R n) je Hilbertův prostor. 2) X = l 2 se skalárním součinem (x, y) := x n y n n=1 ( x = (xn ), y = (y n ) l 2) je Hilbertův prostor. 3) X = C(, 1 ) se skalárním součinem (f, g) := f(x)g(x) dx ( f, g C(, 1 ) není Hilbertův prostor. 4.4 Věta (o Cauchyho Schwartzově Buňakovského nerovnosti). Nechť X je prostor se skalárním součinem. Pak pro každé x, y X platí (x, y) (x, x) (y, y) = x y. Důkaz. Buď x, y X dáno. 1) Je-li y =, plyne přímo z vlastností skalárního součinu, že a není proto co dokazovat. 2) Je-li y, platí pro každé t R: (x, y) = (x, ) = (, x) =, (y, y) = (, ) =, (x + ty, x + ty) = (x, x) + 2t(x, y) + t 2 (y, y), >

33 29 a proto příslušný diskriminant musí být nekladný, tj. ( 2(x, y) ) 2 4(y, y)(x, x). Odtud již snadno vyplývá dokazovaná nerovnost. Ukázali jsme si, že skalárním součinem je vždy indukovaná norma. Není však pravda, že každá norma je indukovaná nějakým skalárním součinem. 4.5 Věta (rovnoběžníkové pravidlo). i) Nechť X je prostor se skalárním součinem. Pak pro indukovanou normu platí tzv. rovnoběžníkové pravidlo: := (, ) x, y X : x + y 2 + x y 2 = 2( x 2 + y 2 ). (4.1) ii) Nechť X je normovaný lineární prostor, v němž platí rovnoběžníkové pravidlo (4.1). Pak zobrazení definované na X X předpisem (x, y) := 1 4 ( x + y 2 x y 2) je skalárním součinem na X, který indukuje danou normu. Důkaz ponechme jako dobrovolné cvičení. 4.6 Příklad. Uvažujme vektorový prostor R 2 s maximovou normou x = (x 1, x 2 ) := max{ x 1, x 2 } a zvolme Pak x = (1, ), y = (1, 1). x + y = (2, 1), x y = (, 1), x + y 2 + x y 2 = = 5, 2( x 2 + y 2 ) = 2(1 + 1) = 4, a proto maximová norma není indukovaná žádným skalárním součinem (viz větu 4.5).

34 3 Prostor se skalárním součinem 4.7 Úmluva. Až do konce kapitoly budeme symbolem H rozumět Hilbertův prostor se skalárním součinem (, ) a indukovanou normou = (, ). 4.8 Definice. Prvky x, y H se nazývají ortogonální, je-li (x, y) =. Systém {x γ : γ Γ} H se nazývá ortogonální, platí-li γ 1, γ 2 Γ : [ γ1 γ 2 (x γ1, x γ2 ) = ]. Systém {x γ : γ Γ} H se nazývá ortonormální, platí-li, je-li γ 1 γ 2 (tzn. {x γ : γ Γ} je ortogonální systém), γ 1, γ 2 Γ : (x γ1, x γ2 ) = 1, je-li γ 1 = γ 2 (tzn. γ Γ : x γ = 1). 4.9 Pozorování. i) Ortogonální systém {x γ : γ Γ} H nenulových prvků je lineárně nezávislý. Důkaz. Buď x 1,..., x n libovolné navzájem různé prvky z {x γ : γ Γ} a buď α 1,..., α n R. Pak α 1 x α n x n = [ ] i {1,..., n} : (α 1 x α n x n, x i ) = (, x i ) = [ i {1,..., n} : n k=1 α k (x k, x i ) =, je-li k i = α i (x i, x i ) ] = α 1 = α 2 = = α n =.

35 31 ii) Nechť {e 1,..., e n } H je ortonormální báze podprostoru Y H 1 a nechť y Y. Pak n n y = (y, e k )e k, y 2 = (y, e k ) 2. k=1 k=1 Důkaz. Je-li y Y, existují čísla α 1,... α n R taková, že y = n α k e k, k=1 a proto pro každé j {1,..., n} platí ( n ) (y, e j ) = α k e k, e j = k=1 n α k (e k, e j ) = α j, k=1 neboli y = n (y, e k )e k. k=1 Podobně snadné je dokázat tvrzení týkající se normy y: ( n ) n y 2 = α k e k, α j e j = k=1 j=1 n n α k α j (e k, e j ) = k=1 j=1 n αk 2 = k=1 n (y, e k ) 2. k=1 Zobecněním tohoto pozorování je následující věta. 1 Tzn. že {e 1,..., e n } je ortonormální systém a současně Y = Lin {e 1,..., e n }, neboli n ( y Y ) ( α 1,..., α n R) : y = α k e k. k=1

36 32 Prostor se skalárním součinem 4.1 Věta (o aproximaci). Nechť {e 1,..., e n } je ortonormální bází podprostoru Y H. Pak pro každé x H existuje jediné y Y takové, že Pro toto y navíc platí: i) y = n (x, e k )e k, k=1 x y = inf x z. z Y ii) x y 2 = x 2 y 2 = x 2 n (x, e k ) 2, a iii) z Y : (x y, z) =. k=1 a Je šikovné si uvědomit, že první z rovností říkáme v rovině Pythagorova věta. Je to jasné? Pokud ne, nakreslete si obrázek. Důkaz. Buď x H dáno. Nejdříve si uvědomme, že ( ) n n n x α k e k 2 = x α k e k, x α j e j = k=1 k=1 j=1 n n n = x 2 2 α k (x, e k ) + αk 2 ± (x, e k ) 2 = k=1 k=1 k=1 n n = x 2 (x, e k ) 2 + (x, e k ) α k 2, k=1 k=1 kde α 1,..., α n R, bude nejmenší, bude-li n (x, ek ) α k 2 =, k=1 to znamená, bude-li k {1,..., n} : α k = (x, e k ). Zvolíme-li proto platí pro každé z Y {y}, že y = n (x, e k )e k Y, k=1 x z > x y.

37 33 Navíc platí (viz předchozí pozorování 4.9) i tvrzení ii). Zbývá dokázat tvrzení iii). Buď z = n c j e j Y, j=1 kde c 1,..., c n R, zvoleno libovolně. Pak = (x y, z) = n c j [ (x, e j ) j=1 ( x n (x, e k )e k, k=1 n ] (x, e k )(e k, e j ) = k=1 n ) c j e j = j=1 n [ c j (x, ej ) (x, e j ) ] =. j= Věta (o Fourierových řadách). Nechť {e 1, e 2,..., e n,...} je ortonormální systém v Hilbertově prostoru H. Pak platí i) x H : (x, e n ) 2 x 2... tzv. Besselova nerovnost, n=1 ii) x H : existuje lim iii) x H : n k=1 [ x = (x, e n )e n n=1 n ozn. (x, e k )e k = (x, e k )e k... tzv. Fourierova řada x, k=1 x 2 = ] (x, e n ) 2 n=1... tzv. Parsevalova rovnost. Důkaz. Ad i). Z věty o aproximaci 4.1 vyplývá, že n ( x H) ( n N) : x 2 (x, e k ) 2, k=1 a proto x H : (x, e k ) 2 x 2. k=1

38 34 Prostor se skalárním součinem Ad ii). Definujme posloupnost (s n ) v H předpisem s n := n (x, e k )e k. k=1 Pak pro m > n platí ( s m s n 2 = = m k=n+1 m k=n+1 (x, e k )e k, (x, e k ) 2 k=n+1 m k=n+1 a navíc (viz již dokázanou Besselovu nerovnost) k=n+1 (x, e k )e k ) = (x, e k ) 2 (x, e k ) 2 pro n. Odtud plyne, že posloupnost (s n ) je cauchyovská, a proto konvergentní v úplném prostoru H. Ad iii). Stačí si uvědomit, že z věty o aproximaci 4.1 vyplývá a proto x s n 2 = x 2 n (x, e k ) 2, k=1 x = (x, e n )e n x s n 2 x 2 = n=1 (x, e k ) 2. k= Definice. Ortonormální systém {e 1, e 2,..., e n,...} H se nazývá ortonormální bází prostoru H, platí-li x H : x = (x, e n )e n. n=1

39 Cvičení. Definujme pro každé n N posloupnost e n :=,,...,, 1,,,... (n-tým členem posloupnosti e n je číslo 1, ostatní členy jsou nulové). Dokažte, že {e n : n N} je ortonormální bází Hilbertova prostoru l 2. Následujícímu příkladu plně porozumíte, až se seznámíte s Lebesgueovým integrálem a Lebesgueovými prostory L 2 (Ω) Příklad. Dá se ukázat, že systém funkcí { 1 2π, 1 π cos(nx), je ortonormální bází Hilbertova prostoru 1 } sin(nx) : n N π L 2 (, 2π) = C(, 2π ). L 2 (,2π) Platí proto pro každou funkci f L 2 (, 2π) (a tedy i pro každou funkci f spojitou na, 2π ), že f(x) = a 2 + ( an cos(nx) + b n sin(nx) ), kde a n = 1 π 2π b n = 1 π n=1 f(x) cos(nx) dx, n N {}; 2π f(x) sin(nx) dx, n N. Pozor! Konvergencí řady L 2 (, 2π), tzn. n=1... zde rozumíme konvergenci v normě prostoru ( a n f(x) 2 + ( ak cos(kx) + b k sin(kx) ) ) k=1 L 2 (,2π) pro n. 1 V tuto chvíli pouze prozraďme, že prostor L 2 (, 2π) je zúplněním prostoru C(, 2π ) uvažovaného s normou indukovanou skalárním součinem (f, g) := 2π f(x)g(x) dx.

40 36 Prostor se skalárním součinem Poznámka. Podobně se dá ukázat, že každý ze systémů { 1 2 } π, π cos(nx) : n N, { 2 π sin(nx) : n N } je ortonormální bází Hilbertova prostoru L 2 (, π) Věta (Schmidtův ortonormalizační proces). Nechť {x n : n N} H je taková množina, že pro každé n N jsou prvky x 1, x 2,..., x n lineárně nezávislé. Pak existuje ortonormální systém {e n : n N} H takový, že n N : Lin {x 1,..., x n } = Lin {e 1,..., e n }. Důkaz. Ověřte, že stačí položit (viz větu 4.1): e 1 := x 1 x 1, e n+1 := x n+1 n (x n+1, e k ) e k k=1 x n+1 n (x n+1, e k ) e k k=1 pro každé n N Věta. Nechť Hilbertův prostor H je separabilní (tzn. že existuje jeho hustá spočetná podmnožina). Pak existuje jeho nejvýše spočetná ortonormální báze. Důkaz. Je-li dimenze prostoru H konečná, je tvrzení triviální. Předpokládejme proto navíc, že dim H =. Buď M hustou spočetnou podmnožinou H, tzn. Zřejmě platí: M = {x 1,..., x n,...} H, M = H. {x 1,,..., x n,...} = Lin{x 1,..., x n,...} = H. Budeme-li z posloupnosti (x n ) postupně vynechávat ty prvky, které jsou lineární kombinací prvků předcházejících, získáme posloupnost vybranou z posloupnosti (x n )

41 37 (značme ji stejně) takovou, že Lin{x 1,..., x n,...} = H a že množina {x 1,..., x n,...} je lineárně nezávislá. Sestrojme nyní pomocí Schmidtova ortonormalizačního procesu ortonormální systém {e 1, e 2,..., e n,...} H takový, že n N : Lin{x 1,..., x n } = Lin{e 1,..., e n }, a proto Lin{x 1,..., x n,...} = Lin{e 1,..., e n,...} = H. (4.2) Ukažme, že {e 1, e 2,..., e n,...} je ortonormální bází H, tzn. že pro každé x H je x = (x, e n ) e n. Buď x H dáno. n=1 Pak existuje (viz (4.2)) posloupnost (y n ) v H taková, že lim y n = x, ( n N) ( m n N, m n n) : y n Lin {e 1, e 2,..., e mn }. Odtud a z věty o aproximaci 4.1 plyne m n x 2 (x, e k ) 2 x y n 2 pro n, k=1 a tedy i Parselvalova rovnost x 2 = (x, e k ) 2, k=1 a proto (viz větu 4.11) x = (x, e n ) e n. n= Poznámka. Pojem ortonormální báze lze zobecnit i pro nespočetné ortonormální systémy užitím tzv. zobecněných řad. Pomocí Zornova lemmatu 1 se pak dá dokázat, že každý Hilbertův prostor má ortonormální bázi Příklad. Je známo, že množina všech polynomů je hustá v C( 1, 1 ), a proto i v L 2 ( 1, 1). Tzn. Lin{1, x, x 2,..., x n,...} L 2 ( 1,1) = L 2 ( 1, 1). 1 Zornovo lemma je jedno z tvrzení ekvivalentních s tzv. axiomem výběru.

42 38 Prostor se skalárním součinem Odtud protože množina polynomů {1, x, x 2,..., x n,...} (4.3) je lineárně nezávislá 1 plyne, že Schmidtovým ortonormalizačním procesem získáme z (4.3) ortonormální bázi L 2 ( 1, 1) tvořenou (tzv. Legendreovými) polynomy: { 2 2, 6 2 x, 1 4 (3x2 1), 14 } 4 (5x3 3x), Cvičení. Dokažte, že ortonormální systém {e n : n N} H je bází H právě tehdy, je-li úplný, tj. platí-li implikace [ x H (x, en ) = pro každé n N ] x =. 4.2 Věta (Rieszova Fischerova). Každý separabilní Hilbertův prostor nekonečné dimenze je izometricky izomorfní s l Důsledek. Libovolné dva separabilní Hilbertovy prostory nekonečné dimenze jsou izometricky izomorfní. Důkaz. Buď H separabilní Hilbertův prostor takový, že dim H =, a buď {e n : n N} ortonormální báze H (ta, jak už víme, existuje!). Pak x H : x = (x, e n ) e n, x 2 = n=1 Definujeme zobrazení L : H l 2 předpisem Lx := ( (x, e n ) ). (x, e n ) 2. n=1 Pak platí L je lineární, protože pro každé x, y H a každé α R platí L(x + y) = ( (x + y, e n ) ) = ( (x, e n ) + (y, e n ) ) = ( (x, e n ) ) + ( (y, e n ) ) = Lx + Ly, 1 A rozmyslete si proč! L(αx) = ( (αx, e n ) ) = ( α(x, e n ) ) = α ( (x, e n ) ) = αlx;

43 39 L je prosté, protože pro každé x, y H platí Lx = Ly ( (x, e n ) ) = ( (y, e n ) ) [ n N : (x, e n ) = (y, e n ) ] [ n N : (x y, e n ) = ] x y = x = y; L je na, protože pro každé (x n ) l 2 existuje y H : Ly = (x n ) ( Buď (x n ) l 2 dáno. Definujme posloupnost (y n ) v H předpisem y n := n x k e k. k=1 Pak pro každé n, m N, n > m, je y n y m 2 = n 2 n x k e k = k=m+1 k=m+1 x 2 k x 2 k, k=m+1 a navíc k=m+1 x 2 k pro m, a tedy (y n ) je cauchyovská v H. Z úplnosti H pak vyplývá, že existuje y H takové, že y n y. Snadno lze nahlédnout, že pro toto y pak platí y = x n e n = n=1 (y, e n )e n, n=1 a proto 1 Ly = (x n )) ; L je izometrie, protože pro každé x H zřejmě platí x 2 H = (x, e n ) 2 = Lx 2 l. 2 n=1 Dokázali jsme, že L je izometrický izomorfismus H na l 2. 1 Opět dobrý důvod k zamyšlení.

44 4 OPERÁTORY V NLP

45 41 Kapitola 5 Spojitá lineární zobrazení 5.1 Definice. Buď X netriviální NLP a Y NLP. Řekneme, že zobrazení (operátor) f : X Y má v bodě x X limitu a Y (a píšeme lim f(x) = a), x x platí-li pro každou posloupnost (x n ) v X {x } implikace x x n x f(x n ) a. 5.2 Definice. Buď X, Y NLP. Řekneme, že zobrazení f : X Y je spojité v bodě x X, platí-li pro každou posloupnost (x n ) v X implikace x n x f(x n ) f(x ). a Řekneme, že f je spojité na X, je-li spojité v každém bodě x X. a Nepřehlédněme: je-li navíc prostor X netriviální, je f spojité v bodě x lim x x f(x) = f(x ). 5.3 Definice. Buď X a Y normované lineární prostory. Lineární zobrazení A : X Y se nazývá omezené, existuje-li nezáporné číslo k R takové, že x X : A(x) Y k x X.

46 42 Spojitá lineární zobrazení 5.4 Věta. Buď X, Y NLP. Nechť A : X Y je lineární zobrazení. Pak následující tvrzení jsou ekvivalentní: i) A je spojité v každém bodě x X, ii) A je spojité v, iii) A je omezené. Důkaz. i) (ii)... zřejmé. ii) iii). Nejdříve si rozmysleme, že A je spojité v [ ] ( ε > ) ( δ > ) ( x X) : x < δ A(x) A() < ε, (5.1) a potom volme ε = 1 a dosaďme do (5.1) (A je lineární) A() =. Dostaneme tak tvrzení ( δ > ) ( x X) : x < δ A(x) < 1. Nyní položme Pak pro každé x X platí: k := 2 δ. x = A(x) = A() = = = k = k x, x δ x 2 x = δ A < δ ( δ ) x 2 2 x = δ 1 A(x) < 1, 2 x a proto A(x) 2 x = k x. δ iii) i). Stačí si uvědomit, že A(x n ) A(x) = A(x n x) k x n x, pokud x n x. 5.5 Poznámka. Takže jsme vlastně dokázali, že spojitý lineární operátor omezený lineární operátor. 5.6 Příklad. Uvažujme prostor X = C(, 1 ) s normou x := sup x(t) t,1

47 43 a spojitou funkci K :, 1, 1 R. Pak zobrazení A : X X definované na X předpisem je spojité na X. (Ax)(t) := K(t, s)x(s) ds Důkaz. Protože A je zřejmě lineární, stačí dokázat, že A je omezené. To je ale velmi snadné, protože pro každé x X platí Ax = sup K(t, s)x(s) ds sup K(t, s) x(s) ds t,1 kde nezáporná reálná konstanta k := nezávisí na volbě x X. t,1 sup K(t, s) x = k x, (t,s),1,1 sup K(t, s) = max K(t, s) (t,s),1,1 (t,s),1,1 5.7 Označení a definice. Buď X a Y normované lineární prostory. Symbolem L(X, Y ) značme množinu všech lineárních zobrazení X do Y spojitých na X. Definujme pro každé A, B L(X, Y ) a α R zobrazení A + B, αa L(X, Y ) předpisy (A + B)(x) := A(x) + B(x), (αa)(x) := αa(x). Dá se ukázat, že spolu s těmito operacemi je L(X, Y ) vektorovým prostorem. Navíc, zobrazení : L(X, Y ) R definované předpisem A := sup x X x X 1 A(x) Y je normou na L(X, Y ). Shrnutí: L(X, Y ) je normovaný lineární prostor.

48 44 Spojitá lineární zobrazení 5.8 Definice. Buď X NLP. Prostor všech spojitých lineárních funkcionálů na X, tzn. normovaný lineární prostor X * := L(X, R) s normou A := nazýváme duálním prostorem k X. sup x X x 1 A(x), 5.9 Poznámky a tvrzení. i) A L(X, Y ), B L(Y, Z) B A L(X, Z) ( a navíc B A L(X,Z) B L(Y,Z) A L(X,Y ) ). ii) A : X Y, kde X a Y jsou NLP, A je lineární na X, dim X < A je spojité na X. Pozor! Tvrzení neplatí bez předpokladu dim X <, tj. je-li dim X =. Jako protipříklad lze volit: X = C 1 (, 1 ), Y = C(, 1 ) (oba prostory se supremovou normou x := sup x(t) ), t,1 A : X Y, A(x) := x. Pak A je zřejmě lineární zobrazení na X. Nyní uvažujme posloupnost (x n ) v X, jejímiž členy jsou funkce definované předpisy Pak pro každé n N platí x n (t) := t n. x n = 1, Ax n = sup (Ax n )(t) = sup n t n 1 = n, t,1 t,1 a proto A není omezené na kouli {x X : x 1}, což znamená, že A není spojité na X.

49 45 iii) X... NLP, Y... Banachův prostor } L(X, Y ) je Banachův prostor. Speciálně: X * je Banachův prostor. Důkaz uvedených tvrzení ponechme jako výzvu a velmi vhodné cvičení čtenářům. 5.1 Věta. Nechť X je NLP a nechť f : X R je lineární zobrazení na X. a Pak f je spojité na X právě tehdy, je-li Ker f := {x X : f(x) = } (tzv. jádro zobrazení f) uzavřeným vektorovým podprostorem X. a Někdy mluvíme o lineární formě na X. Důkaz. Nejdříve si všimněme, že platí implikace x, y Ker f = f(x) + f(y) = f(x + y) x + y Ker f, α R, x Ker f = αf(x) = f(αx) αx Ker f, a proto (viz cvičení 1.6) Ker f je vektorovým podprostorem X. Zbývá nám dokázat ekvivalenci f je spojité na X Ker f je uzavřená podmnožina X, tzn. Ker f = Ker f. Důkaz plyne přímo ze spojitosti f, protože Ker f x n x X = f(x n ) f(x) f(x) = x Ker f. Důkaz. Je-li f, je tvrzení zřejmé. Není-li f, existuje v X takové, že f(v), a můžeme vzít u := 1 v X. f(v) Pak f(u) = 1 (5.2)

50 46 Spojitá lineární zobrazení a navíc d := inf y Ker f u y >. ( Nerovnost d > můžeme ověřit díky předpokladu, že jádro Ker f je uzavřené sporem: d = [ existuje posloupnost (y n ) v Ker f taková, že u y n ] a to je spor s (5.2). ) y n u u Ker f, Není těžké zkontrolovat, že pro každé x X, pro něž f(x), platí a proto x = f(x)u + x f(x)u = f(x) u x X : f(x) 1 d x. f(x)u x f(x) Ker f Zjistili jsme, že f je omezené, a tudíž spojité na X. f(x) d, 5.11 Věta (o ortogonální projekci v H-prostoru). Nechť M je uzavřený vektorový podprostor Hilbertova prostoru H. a Pak ( x H) (!P x M) : x P x = inf x y. y M Navíc, pro (tímto způsobem definované) zobrazení platí: P : H M i) ( x H) ( y M) : (x P x, y) =, ii) P L(H, M), iii) x H : P x 2 + x P x 2 = x 2. ( Zobrazení P se nazývá ortogonální projekce na M. ) a To znamená: M = M H, [ ] ( x, y M) ( α R) : x + y M αx M.

51 47 (Porovnejte větu o ortogonální projekci s větou o aproximaci 4.1.) Důkaz. Existence P x. Buď x H dáno. Uvažujme posloupnost (y n ) v M takovou, že d := inf y M x y x y n < d + 1 n (5.3) (taková existuje!). Pak pro každé m, n N díky rovnoběžníkovému pravidlu 4.5 platí: y n y m 2 = y n x (y m x) 2 = = 2 y n x y m x 2 y n x + y m x 2 = = 2 y n x y m x 2 4 y n + y m 2 M x 2 ( 2 d + n) 1 2 ( + 2 d + 1 ) 2 4d 2 = 4d m n + 4d m + 2 n m. 2 Odtud již snadno plyne, že posloupnost (y n ) je cauchyovská v úplném prostoru H, a proto P x H : y n P x. Zbývá nám ukázat, že bod P x má požadované kvality. Protože pro každé n N je y n M a M je uzavřená množina, je P x M. Navíc, z konvergence y n P x, spojitosti normy (viz 3.5) a nerovností (5.3) plyne Jednoznačnost P x. Buď x y n x P x x y n d x P x x P x = d. x P 1 x = x P 2 x = d, kde P 1 x, P 2 x M. Potom (podobně jako před chvílí): a proto P 1 x = P 2 x. P 1 x P 2 x 2 = P 1 x x + x P 2 x 2 = = 2 P 1 x x x P 2 x 2 P 1 x x x + P 2 x 2 = = 2d 2 + 2d 2 4 P 1x + P 2 x 2 M x 2 4d 2 4d 2 =,

52 48 Spojitá lineární zobrazení Vlastnost i). Buď x H a y M dáno. Pak pro funkci φ(t) := x (P x ty) 2 : R R platí, že min φ(t) = φ(). t R Odtud plyne: existuje-li φ (), je φ () =. Snadno zkontrolujeme, že pro každé t R je φ(t) = (x P x + ty, x P x + ty) = x P x 2 + 2t(x P x, y) + t 2 y 2, a proto φ () = 2 (x P x, y) =. Vlastnost ii). Nejdříve dokažme, že P je lineární: x, y H: P (x + y) (P x + P y) 2 = ( P (x + y) (x + y) + (x + y) (P x + P y), z ) = ozn. = z M = ( x + y P (x + y), z ) + (x P x, z) + (y P y, z) =, = = = a proto P (x + y) = P x + P y; ( α R) ( x H): a proto P (αx) αp x 2 = ( P (αx) αx + αx αp x, z ) = ozn. = z M = ( αx P (αx), z ) + α(x P x, z) =, = = P (αx) = αp x. Zbývá dokázat, že P je spojité, tzn. omezené:

53 49 x H : P x 2 = (P x x + x, P x) = (x P x, P x ) +(x, P x) x P x, = M a proto P x x. Vlastnost iii). x H: P x 2 + x P x 2 = (P x, P x) + (x P x, x P x) = (P x, P x) + (x P x, x) = = (P x, P x) + (x, x) + ( x, P x) = (x P x, P x) + (x, x) = x 2. = 5.12 Pozorování. Buď H Hilbertův prostor a buď y H libovolný bod. Pak zobrazení A : H R definované předpisem Ax := (x, y) je lineární a omezené ( Ax = Ax = (x, y) x y ). Je proto A H *. Navíc platí A H * = y H. Důkaz rovnosti norem rozdělme na dvě části: je-li y =, je je-li y, je A = sup A(x) = sup (x, ) = = y ; x 1 x 1 ( ) A = sup (x, y) sup x y y, x 1 x 1 A ( y ) A = ( y y y, y) = 1 y y 2 = y A = y.

54 5 Spojitá lineární zobrazení Je tedy ve zřejmém smyslu H H *. Následující věta ukazuje, že tuto inklusi lze i obrátit Věta (Rieszova o reprezentaci). Nechť H je Hilbertův prostor a nechť f H *. Pak (! u H) ( x H) : f(x) = (x, u). Navíc platí: f H * := sup f(x) = u H. x H 1 Důkaz. Existence u. Je-li f, stačí volit u =. Předpokládejme proto navíc, že pro nějaké v H je f( v), a položme v := 1 f( v) v. Pak f(v) = 1. Jak už víme (viz větu 5.1), Ker f := {x H : f(x) = } je uzavřeným podprostorem H, a proto existuje (viz větu 5.11) ortogonální projekce P : H Ker f. Nyní volme Pak pro každé x H platí u := v P v. x = f(x) u + x f(x) u, Ker f a proto taky (viz vlastnost i) ortogonální projekce z věty 5.11) (x, u) = f(x)( u, u)+ ( x f(x) u, u ) = f(x)( u, u)+ ( v P v, x f(x) u ) = Odtud přímo plyne, že stačí volit u := u u 2. = f(x) u 2.

55 51 Jednoznačnost. Nechť u 1, u 2 H jsou takové prvky, že Odtud plyne, že a proto (volíme x = u 1 u 2 ) neboli u 1 = u 2. x H : f(x) = (x, u 1 ) = (x, u 2 ). x H : (x, u 1 u 2 ) =, (u 1 u 2, u 1 u 2 ) = u 1 u 2 2 = Rovnost norem plyne přímo z pozorování 5.12 uvedeného před větou. Takže jsme ukázali možnost ztotožnění H = H * Poznámka a definice. Buď X normovaný lineární prostor. Definujme X ** := (X * ) *. Dá se ukázat, že zobrazení (tzv. kanonické vnoření) definované předpisem S : X X ** (Sx)(f) := f(x) je izometrickým izomorfismem X na S(X) X **. Protože izometricky izomorfní prostory lze ztotožnit, je (po zmíněném ztotožnění) X X **. NLP X se nazývá reflexivní, je-li S(X) = X **.

56 52 Spojitá lineární zobrazení 5.15 Příklady. 1) Protože pro Hilbertův prostor H platí H * = H, je H ** = (H * ) * = H * = H. Tedy: každý Hilbertův prostor je reflexivní. 1 2) Prostory l p, kde 1 < p <, jsou reflexivní. 3) Prostory l 1 a l nejsou reflexivní. 4) Prostor C(, 1 ) se supremovou normou není reflexivní Tvrzení. i) Každý reflexivní prostor je Banachův. ii) Je-li prostor X reflexivní, je i každý jeho uzavřený vektorový podprostor reflexivní. iii) Je-li prostor X reflexivní, je i X * reflexivní Věta (Hahnova Banachova). Nechť M je vektorovým podprostorem (ne nutně uzavřeným) NLP X a nechť f M M *. Pak existuje f X * takové, že x M : f(x) = f M (x), f X * = f M M * Důsledek. Nechť X je NLP a nechť u X {}. Pak existuje f X * takové, že f(u) = u X, f X * = 1. 1 Rozmyslete si s pomocí Rieszovy věty, že uvedené ztotožnění H = H ** je realizováno právě pomocí kanonického vnoření.

57 53 Důkaz Hahnovy Banachovy věty je nekonstruktivní a opírá se o Zornovo lemma. Ukažme si proto pouze, jak z této věty vyplývá uvedený důsledek. Uvažujme vektorový podprostor M = {λu : λ R} a zobrazení f M : M R definované předpisem Pak f M je zřejmě lineární: f M (λu) := λ u. f M (λ 1 u + λ 2 u) = f M ( (λ1 + λ 2 )u ) = (λ 1 + λ 2 ) u = = λ 1 u + λ 2 u = f M (λ 1 u) + f M (λ 2 u), f M (α λu) = αλ u = α f M (λu), a protože pro každé x = λu M navíc platí: f M (x) = f M (λu) = λ u = λ u = λu = x, je f M M * f M M * = 1. Existence f X * daných vlastností teď plyne přímo z Hahnovy-Banachovy věty Pozorování. Z důsledku Hahnovy-Banachovy věty 5.18 vyplývá, že v každém netriviálním NLP X existuje netriviální spojitá lineární forma. Dokonce platí, že prostor X * je tak bohatý, že stačí k rozlišení bodů. Řekněme to přesněji. Buď X NLP. Pak platí ( x, y X, x y) ( f X * ) : f(x) f(y). Důkaz. Volme u := x y X {}. Pak existuje f X * takové, že f(u) = u, a proto f(x) f(y) = f(x y) = f(u) = u = x y.

58 54 Spojitá lineární zobrazení Toto pozorování lze ještě zobecnit. 5.2 Věta. Nechť M je vektorovým podprostorem (ne nutně uzavřeným) NLP X a nechť x X je takové, že Pak existuje f X * takové, že f(x) = 1, y M : f(y) =, f = 1 d. d := inf x y >. y M Důkaz. Uvažujme vektorový podprostor N = {y + λx : y M, λ R} ( že N je skutečně vektorovým podprostorem plyne z 1.6 a z rovností: (y 1 + λ 1 x) + (y 2 + λ 2 x) = (y 1 + y 2 ) + (λ 1 + λ 2 ) x, α(y + λx) = (αy) + (αλ) x ) M R M R a zobrazení f N : N R definované předpisem Nejdříve ověřme, že f N je lineární: f N (y + λx) := λ. f N ( (y1 + λ 1 x) + (y 2 + λ 2 x) ) = f N ( (y1 + y 2 ) + (λ 1 + λ 2 )x ) = = λ 1 + λ 2 = f N (y 1 + λ 1 x) + f N (y 2 + λ 2 x), f N ( α(y + λx) ) = fn ( (αy) + (αλ)x ) = αλ = αf(y + λx). Nyní ukážeme, že f N je omezené. Vlastně dokážeme: Buď z = y + λx N dáno. z N : f N (z) 1 d z. Je-li λ, je z = λ y λ + x = λ x y ( λ ) λ d, M

59 55 a proto Je-li λ =, je f N (z) = λ 1 d z. f N (z) = 1 d z. Zjistili jsme, že Ukažme, že platí dokonce f N N * f N 1 d. f N = 1 d. Buď (y n ) posloupnost v M taková, že x y n d. Pak a proto 1 = f N (x y n ) f N x y n f N d, f N 1 d. K dokončení důkazu stačí aplikovat Hahnovu Banachovu větu Poznámka. Připomeňme si, že v NLP X jsme definovali konvergenci posloupnosti bodů následujícím způsobem: x n x def x n x. S tímto typem (tzv. silné) konvergence v aplikacích obvykle nevystačíme. Zavedení duálního prostoru X * nám umožňuje zavést další typ (tzv. slabé) konvergence Definice. Buď (x n ) posloupnost v NLP X a buď x X. Řekneme, že posloupnost (x n ) konverguje slabě k bodu x a píšeme x n x, platí-li f X * : f(x n ) f(x).

60 56 Spojitá lineární zobrazení 5.23 Věta (o slabé konvergenci). Buď X NLP. Pak v X platí: i) každá posloupnost má nejvýš jednu slabou limitu, ii) x n x x n x, iii) x n x ( k R + ) ( n N) : x n k (tzn. (x n ) je omezená posloupnost), iv) x n x x lim inf x n. a a Srovnejte toto tvrzení s již známým tvrzením: x n x x = lim x n. Důkaz. Ad i). Toto tvrzení dokažme sporem. Předpokládejme, že x n x, x n y, x y, a vezměme f X * takové, že f(x) f(y) (existence takového f je zaručena viz 5.19). Pak platí f(x n ) f(x), f(x n ) f(y), f(x) f(y). A to je spor, protože posloupnost reálných čísel ( f(x n ) ) nemůže mít dvě různé limity. Ad ii). Předpokládejme, že x n x, a buď f X * dáno. Pak přímo ze spojitosti f plyne f(x n ) f(x). Ad iii). Důkaz tvrzení, že každá slabě konvergentní posloupnost je omezená, je komplikovanější. Je založen na principu stejnoměrné omezenosti a ukážeme si ho později viz stranu 6. Ad iv). Je-li x =, je tvrzení zřejmé. Je-li x, existuje f X * takové, že f = 1 a že f(x) = x (viz 5.18). Z předpokladu x n x pak plyne: x = f(x) = lim f(x n ) = lim inf f(x n ) lim inf [ f =1 x n ] = lim inf x n Cvičení. Dokažte, že v každém normovaném lineárním prostoru X konečné dimenze platí: x n x x n x.