Úvod Reprezentace geometrických objektů pro 3D fotografii Diplomová práce České vysoké učení technické v Praze, Fakulta elektrotechnická Vedoucí diplomové práce: Daniel Martinec, martid1@cmp.felk.cvut.cz
Obsah prezentace Úvod 1 Úvod Cíle práce Rekonstrukce 3D modelu 2 Zvolená reprezentace Návrh algoritmu 3 Výsledky Nedostatky 4
Cíle práce Úvod Cíle práce Rekonstrukce 3D modelu Návrh metody vhodné pro fúzi dat z velké množiny neorganizovaných 3D bodů získaných z párového sterea Fúze dat zahrnuje zpřesnění parametrů kamer Implementace Nahrazení šupin
Úvod Vstupní množina 3D bodů Cíle práce Rekonstrukce 3D modelu
U vod Navrhovane r es enı Za ve r Cı le pra ce Rekonstrukce 3D modelu Rekonstrukce 3D modelu Vstupnı Disparitnı Korespondujı cı fotografie mapy oblasti Mrac no bodu 3D na c rtek S um, chyby Redundance vzhledem k s umu Nekonzistence disparitnı ch map, chyby v kalibraci Radim Tylec ek Reprezentace geometricky ch objektu pro 3D fotografii
U vod Navrhovane r es enı Za ve r Zvolena reprezentace Na vrh algoritmu Zvolena reprezentace Hloubkove mapy Rekonstruovany povrch Viditelnostnı mapy Zpe tna projekce Radim Tylec ek Reprezentace geometricky ch objektu pro 3D fotografii
Skládání povrchu Úvod Zvolená reprezentace Návrh algoritmu Povrch objektů složen z částí viditelných v různých vstupních obrázcích Odstranění překryvů Detekce nespojitostí
Návrh algoritmu Úvod Zvolená reprezentace Návrh algoritmu Kamery Korespondence Hloubky Model povrchu Konzistence iterace Viditelnost Filtrace chyb Nespojitosti Obrázky
Úvod Výsledky Nedostatky 3D model bez děr Vysoký detail přesnost Filtrace chyb Konzistence kamer
Srovnání - šupiny Úvod Výsledky Nedostatky
Úvod Výsledky Nedostatky Srovnání - fúze hloubkových map
Úvod Výsledky Nedostatky Různé druhy objektů a povrchů
U vod Navrhovane r es enı Za ve r Vy sledky Nedostatky Kriticka analy za Neu plna detekce nespojitostı Citlivost na s um vs. vyhlazova nı Velky objem vy stupnı ch dat Velka reprezentace Radim Tylec ek Reprezentace geometricky ch objektu pro 3D fotografii
Shrnutí Úvod Rekonstrukce povrchu fúzí hloubkových map Nový přístup: uvolnění parametrů kamer, konzistence Zlepšení: přesnější model, zalepení děr, odstranění artefaktů První krok k úplnému systému rekonstrukce 3D modelu ze stereovidění
Úvod Děkuji za pozornost.
Úvod Formální zápis problému: Úloha hloubek: (X, Λ, V, C ) = arg max P(X, Λ, V, C I). (1) X,Λ,V,C Úloha viditelnosti: (Λ, C ) = arg max P(Λ, C X, V ), (2) Λ,C V = arg max P(V I, Λ, X ), (3) V
Úvod Úloha hloubek soustava lin. rovnic: R j(3) C i + R j(3) R i K i 1 x i p λ i p λ j q = R j(3) C j (4) 1 σ 2 λ ( λ i p λ i p) + p N p 1 (σ i c, p )2 (λi p λ ī p) = 0 (5)
Úvod Úloha viditelnosti maximální tok grafem: E(V i ) = n p=1 E(v i p) + 1 2σ 2 v (p, p) N 2 (i) (v i p v ī p) 2 (6) E(v i p) = (q,j) χ i p ; v j q 1 E(v i p, v j q) + (I i p I j q) 2 E(vp, i vq) j = 2σI 2 log h(i i p) (p, p) N 2 (i V ) (λ i p λ ī p) 2 2(σ i λ,p )2 (7) pro v i p = v j q = 2 jinak. (8)