ÚSTAV PRO VÝZKUM MOTOROVÝCH VOZIDEL s.r.o. TÜV Süddeutschland Holding AG TECHNICKÁ ZPRÁVA

Save this PDF as:
 WORD  PNG  TXT  JPG

Rozměr: px
Začít zobrazení ze stránky:

Download "ÚSTAV PRO VÝZKUM MOTOROVÝCH VOZIDEL s.r.o. TÜV Süddeutschland Holding AG TECHNICKÁ ZPRÁVA"

Transkript

1 TÜV Süddeutchland Holding AG Lihovarká 12, Praha 9 TECHNICKÁ ZPRÁVA Metodika pro hodnocení vozidel v jízdních manévrech na základě počítačových imulací a jízdních zkoušek. Simulační model oobního vozu nižší třední třídy. Čílo zprávy: TECH - Z 10 / 2002 Zprávu vypracoval: Ing. Jiří Socha Vedoucí projektu: Ing. Václav Tajzich, CSc. Druh zprávy: Dílčí Schválil jednatel útavu: Ing. Vladimír VOLÁK Počet tran: 14 Počet obrázků: 10 Počet tabulek: 5 Počet grafů: 0 Počet tran příloh: 6 Datum vydání zprávy: červen 2002 Telefon Podnikatelká kupina TÜV Süddeutchland HypoVereinbank CZ a.. Fax Jednatel ing. Vladimír Volák. Obchodní rejtřík Praha. Italká 24, Praha 2 IČO č. ú /3800

2 TECH - Z 10 / 2002 TÜV Süddeutchland Holding AG 2 OBSAH trana 1. ÚVOD Cíle řešení Použitý imulační ytém STRUKTURA MODELU Sytémy vedení kola, mechanimu řízení Odpérované hmoty vozu Model pohonu Silové prvky VEDENÍ MODELU VOZU PO TRATI Náhradní model chování řidiče Parametry řídícího obvodu Nájezd na kruhovou dráhu ZÁVĚR SEZNAM POUŽITÉ LITERATURY...14 PŘÍLOHA

3 TECH - Z 10 / 2002 TÜV Süddeutchland Holding AG 3 1 ÚVOD Technická zpráva e zabývá problematikou modelování vozidla v protředí imulačního ytému a je oučátí projektu tvorby metodiky pro hodnocení vozidel v jízdních manévrech na základě počítačových imulací a jízdních zkoušek, řešeného v rámci etapy E3.2 Výzkumného centra automobilů a palovacích motorů Joefa Božka. Experimentální čát projektu probíhá v Laboratoři ovladatelnoti a jízdního pohodlí (L16) ÚVMV,.r.o. Ve zprávě je popána tvorba matematického modelu oobního vozu nižší třední třídy a náhradního modelu chování řidiče pro vedení modelu vozu po předepané trajektorii. 1.1 Cíle řešení Cílem řešení je vytvořit matematický model oobního vozu nižší třední třídy a náhradní model chování řidiče, který zajití vedení modelu vozu po obecné dané trati. Zmíněný model bude po validaci využit ke tudiu možnotí hodnocení jízdních vlatnotí vozidla protřednictvím počítačových imulací. 1.2 Použitý imulační ytém Ke tavbě modelu vozu a k matematickým imulacím bylo využito protředí imulačního ytému SIMPACK, verze 8.013, ditribuovaného polečnotí Intec, GmbH, Weling, Německo. Jde o ytém určený k modelování outav mnoha těle. 2 STRUKTURA MODELU Modelovaným vozidlem je oobní vůz Škoda Felicia. Model vozu byl vytvořen na základě vtupních dat zíkaných od výrobce a některých měření, provedených Laboratoří ovladatelnoti a jízdního pohodlí ÚVMV,.r.o. Model vozu je ložen z 41 tuhých těle a tvoří outavu 13 tupni volnoti. Detailní kinematická truktura modelu je předtavena v Příloze A. 2.1 Sytémy vedení kola, mechanimu řízení Kinematická truktura modelu vozu je tvořena ubtrukturami vedení kol a modelem odpérované hmoty. K ubtrukturám zavěšení předních kol typu McPheron (obr.1) je připojen mechanimu řízení (obr. 2). Do mechanimu řízení je možné vtupovat (tj. definovat natočení předních kol modelu vozu) protřednictvím rheonomní vazby na vtupu do převodky řízení. Závě předního kola byl před zařazením do modelu vozu podroben kinematické analýze. Jejími výtupy jou záviloti geometrických parametrů závěu (odklon kola, záklon oy rejdu, příklon rejdové oy, úhel bíhavoti kola) na vilém propérování tředu kola. Uvedené kinematické charakteritiky lze polu hodnotami parametrů geometrie závěu, předepanými pro nominální polohu vozu výrobcem, nalézt v Příloze B. Zadní náprava vozu je modelována jako outava e dvěma kinematickými tupni volnoti (natáčení ramene levého a pravého kola) a ilovým prvkem, nahrazujícím elatické vlatnoti tělea nápravy. Data potřebná pro definici uvedeného ilového prvku budou zíkána měřením v L16. Model zadní nápravy je uveden na obr.3. Obrázek 4 předtavuje ytémy vedení předních a zadních kol po vtažení do modelu vozu.

4 TECH - Z 10 / 2002 TÜV Süddeutchland Holding AG 4 Obr.1: Sytém zavěšení předního kola Obr.2: Vedení předních kol, mechanimu řízení

5 TECH - Z 10 / 2002 TÜV Süddeutchland Holding AG 5 Obr.3: Model zadní nápravy vozu. Obr.4: Sytémy vedení předních a zadních kol v modelu vozu.

6 TECH - Z 10 / 2002 TÜV Süddeutchland Holding AG Odpérované hmoty vozu Model odpérovaných hmot vozu je pojen pevným ouřadným ytémem (vozovkou) protřednictvím vazby, která umožňuje vzájemné pohyby odpovídající všem šeti tupňům volnoti tělea v protoru. Takto definovaná vazba tedy nijak nepředepiuje pohyb odpérované hmoty vůči pevnému ouřadnému ytému (jízdní dráze), jejím protřednictvím lze ale ledovat polohu (případně rychlot a zrychlení) odpérované hmoty v ytému pojeném vozovkou. K modelu odpérované hmoty jou potom připojeny ubtruktury zavěšení předních kol a vedení zadní nápravy (tručně popané v předchozím odtavci) vlatními kinematickými trukturami. Součátí modelu odpérované hmoty je model agregátu, který je definován jako amotatné těleo připojené prozatím k modelu odpérované hmoty pevnou vazbou (bez možnoti vzájemného pohybu). Uložení agregátu tedy není v této fázi projektu věnována pozornot. Celkový pohled na model vozu ukazuje obr. 5. Obr.5. Model vozu Při definici tělea, reprezentujícího odpérované hmoty vozu (bez agregátu) bylo obtížné určit některé parametry jeho popiu. Zatímco hmotnot a podélnou polohu těžiště modelu odpérovaných hmot bylo možné určit relativně nadno a velmi přeně z dotupných firemních dat a měření laboratoře L16, vilou polohu těžiště a elipoid etrvačnoti (rep. alepoň momenty etrvačnoti k oám jdoucím těžištěm) bylo třeba určit na základě přibližných výpočtů. Při nich byla využita databáze [7], z níž bylo vybráno šet vozů tejné třídy, jako je modelované vozidlo. Uvedené vozy předtavuje tab.1 a tab. 2. Podobnot modelovaného vozidla jednotlivým vozům z databáze byla hodnocenou mírou hody jeho základních parametrů (rozvor, rozchod, výška, hmotnot) přílušnými parametry vozů, uvedených v tabulce. Výledek tohoto hodnocení je uveden v tabulce 3.

7 TECH - Z 10 / 2002 TÜV Süddeutchland Holding AG 7 Tab. 1: Základní parametry vozů z databáze [7] a modelovaného vozu Vůz Rozvor [m] Rozchod [m] Výška [m] Obazení Hmotnot [kg] Geo Metro 2,286 1,35 1,33 1 ooba 815 Mazda 323 2,400 1,40 1,41 bez obazení 920 Honda Civic 2,621 1,47 1,38 1 ooba 1143 Subaru Juty 2,273 1,32 1,40 1 ooba 958 Toyota Corolla 2,372 1,36 1,33 bez obazení 1066 VW Beatle 2,408 1,32 1,50 bez obazení 857 Škoda Felicia 2,450 1,40 1,42 bez obazení 950 Tab.2: Svilá poloha těžiště a momenty etrvačnoti vozů z databáze [7] Vůz z T [m] I x [kg.m 2 ] I y [kg.m 2 ] I z [kg.m 2 ] Geo Metro Mazda Honda Civic Subaru Juty Toyota Corolla VW Beatle Tab.3: Míra hody základních parametrů vozů z databáze [7] parametry modelovaného vozidla Pořadí vozu z databáze při hodnocení hody ledovaného parametru parametrem modelovaného vozu Vůz Rozvor Rozchod Výška Hmotnot Součet umítění Výledné pořadí Geo Metro Mazda Honda Civic Subaru Juty Toyota Corolla VW Beatle Z tabulky 3 je zřejmé, že ze ledovaných vozidel je modelovanému vozu nejbližší Mazda 323. Parametry tohoto vozu (viz tab.2) e taly základem pro výpočet hodnot vilé polohy těžiště a momentů etrvačnoti (k oám jdoucím těžištěm) tělea, reprezentujícího odpérované hmoty modelovaného vozu. Přibližným výpočtem byly určeny náledující hodnoty hledaných parametrů modelu odpérovaných hmot: z T = 0,6 m nad rovinou vozovky I x = 300 [kg.m 2 ] I y = 900 [kg.m 2 ] I z = 930 [kg.m 2 ]

8 TECH - Z 10 / 2002 TÜV Süddeutchland Holding AG Model pohonu Subtruktury vedení předních kol vozu jou doplněny o model rozvodovky a diferenciálu ( daným tálým převodem). Do outavy pohonu vozu lze v protředí modelu vtupovat na výtupu z převodovky definicí čaového průběhu otáček případně kroutícího momentu. Po zadání aktuálního zařazeného rychlotního tupně (jeden z nezávilých parametrů) model při imulacích generuje také potřebné otáčky motoru. 2.4 Silové prvky Modelovanými ilovými prvky ytému pérování jou vinuté pružiny a hydraulické tlumiče. Jejich deformační a rychlotní charakteritiky byly určeny z dotupných vtupních dat. Silové modely pružin ytému pérování pracují kontantními hodnotami tuhotí, ilové modely hydraulických tlumičů v zavěšení přední a zadní nápravy pracují nelineárními (lomenými) rychlotními charakteritikami. Pneumatika je jediným prvkem outavy, který zprotředkuje tyk modelu vozidla vozovkou (pevným ytémem). Použitý imulační ytém modeluje pneumatiku ilovým prvkem, definovaným mezi noičem kola (případně tuhou nápravou) a pevným ytémem (vozovkou). Součátí definice tohoto prvku je volba aproximační metody. Vytvořený model oobního vozu pracuje Pacejkovou podobnotní aproximační metodou, která generuje okamžité ilové a kinematické poměry ve tyku pneumatiky vozovkou na základě kluzových charakteritik, definovaných pro nominální zatížení pneumatiky. Vtupní datový oubor modelu pneumatiky 165 / 70 R 13 je polu některými charakteritikami oučátí Přílohy C. Dotupným zdrojem vtupních dat pro definici parametrů modelu pneumatiky zmíněného rozměru byly průběhy závilotí boční íly na úhlu měrové úchylky pneumatiky, uvedené v [8]. Odladění parametrů modelu pneumatiky, které nebylo možné z naměřených závilotí určit, bude oučátí validace modelu vozu v další etapě řešení projektu. 3 VEDENÍ MODELU VOZU PO TRATI Je zřejmé, že k imulacím chování vozu při jízdních zkouškách typu "cloed loop" (také k imulacím utálené jízdy po kruhové dráze o kontantním poloměru) je třeba doplnit model vozidla o model chování řidiče, který povede model vozu po předepané jízdní dráze. Zabývejme e zjednodušeným případem, v němž je třeba vét model vozu po předepané trajektorii [4], a ponechme prozatím tranou ryy chování kutečného řidiče. 3.1 Náhradní model chování řidiče Podrobný popi tvorby jízdní dráhy v použitém imulačním ytému je uveden v [4]. Náhradní model chování řidiče vychází z [1] a [4] a je popán náledující rovnicí: T δ r f L () t + δ () t = K y () t + y () t f v x (4.1) Rovnice (4.1) je rovnicí proporcionálně derivačního regulátoru e zpožděním, δ f [rad] je natočení předních kol vozu, y [m] boční odlehlot od předepané trati, K [rad/m] zeílení regulátoru a poměr L/v x [] čaová kontanta derivační ložky. T r [] je čaová kontanta, reprezentující odezvu řidiče, L [m] je vzdálenot, na kterou řidič leduje vozovku, a v x [m/] je dopředná rychlot vozu.

9 TECH - Z 10 / 2002 TÜV Süddeutchland Holding AG 9 Jednoduchými úpravami lze za jitých zjednodušení [4] dojít k těmto vztahům pro potřebné natočení volantu a jeho první čaovou derivaci (využití rovnice regulátoru (4.1) v protředí použitého imulačního ytému vyžaduje také výpočet hodnoty první čaové derivace potřebného natočení volantu) : L δ v() t = K y () t + y () t () t (4.2) δ t = K y t v () () Rovnice (4.2) umožňují v každém integračním kroku matematické imulace určit hodnoty úhlu natočení volantu a rychloti jeho natáčení z hodnot vtupů regulačního obvodu. Těmito vtupy jou: boční odlehlot modelu vozu od předepané trajektorie první čaová derivace boční odlehloti od předepané trajektorie rychlot jízdy vozu dohled řidiče zeílení regulátoru Hodnoty boční odlehloti vozu od předepané dráhy (ledované ve tředu přední nápravy) a její první čaové derivace vtupují v každém čaovém kroku numerické integrace do řídící myčky jako hodnoty, popiující tav v explicitní vazbě, definované mezi odpérovanou hmotou a předepanou trajektorií. Také hodnotu rychloti jízdy vozu lze odečít z poměrů v této vazbě. Vzdálenot, na kterou řidič hodnotí poměry na vozovce (v předchozím textu označena jako "dohled řidiče") pokládejme za kontantu, tejně jako zeílení regulátoru. Obrázek 5 předtavuje řídící myčku, která využívá uvedené naměřené hodnoty a kontanty k určení potřebného natočení volantu vozu a rychloti jeho natáčení podle vztahů (4.2). y y M O D E L V O Z I D L A y δ v = K y + L δ = K y v y K L Obr. 6: Struktura řídící myčky.

10 TECH - Z 10 / 2002 TÜV Süddeutchland Holding AG 10 Výtup z regulačního obvodu nevtupuje do mechanimu řízení přímo. Výtupní hodnoty hledaného natočení a jeho první čaové derivace definují natočení a rychlot natáčení prvku "moved marker" (tejně jako v [4]), který je chopen reakce na výtup ze myčky řízení. Jde o lokální ouřadný ytém definovaný na odpérované hmotě vozu, který je touto hmotou pojen rotační vazbou. Poměry v této vazbě jou v každém čaovém kroku nataveny na základě výtupů řídící myčky. S prvkem, označeným jako "moved marker", je implicitní vazbou pojen volant modelu vozu. Uvedená implicitní vazba předepiuje hodu natočení volantu natočením prvku "moved marker". 3.2 Parametry řídícího obvodu Zabývejme e parametry řídícího obvodu na obr. 5 za předpokladu, že úkolem vytvořeného náhradního modelu prozatím není potihnout chování kutečného řidiče, cílem řízení je však "pouze" vét model vozu po dané dráze při přijatelných výpočetních čaech a dotatečně malé odchylce od předepané trajektorie. Uvedený "náhradní model řidiče" nebude v této podobě využit k imulacím jízdních manévrů typu "cloed loop", bude však využit v případech, kdy je vůz hodnocen v utálených tavech, k jejichž doažení je nutné ledovat předepanou dráhu. Takovou zkouškou je utálená jízda po kruhové dráze (varianta kontantního poloměru). K určení hodnot parametrů K a L (rovnice 4.2) byla z metod yntézy regulačních obvodů využita metoda Ziegler - Nichol [2]. Jde o empirickou metodu, která nevyžaduje znalot analytického popiu regulované outavy a má náledující etapy: oamotatnění P regulátoru, natavení integračních a derivačních kontant na nulu V našem případě tedy poměr L/ś(t) 0, rovnice (4.2) mají potom náledující tvar: δ v δ v () t = K y () t () t = K y () t (4.3) potupné zvyšování proporcionální ložky regulátoru (v našem případě K) až do rozkmitání regulačního obvodu. Hodnotu proporcionální kontanty, při které obvod doáhl meze tability, označíme jako kritické zeílení (K krit ) a zaznamenáme periodu kmitů T krit regulačního pochodu na mezi tability kontanty regulátoru natavíme z určených hodnot K krit, T krit Podle uvedeného potupu hledejme kritické zeílení modelovaného regulačního obvodu vozidlo - model řidiče - jízdní dráha. Při jeho určování byly provedeny imulace, při nichž e model vozu pohyboval kontantní rychlotí, předepanou dráhu tvořil přímý úek a derivační kontanta byla natavena na nulu ( L/ś(t) 0 ). Regulační obvod tedy ledoval předepanou přímou trať tak, že výtupy řídícího obvodu byly dány vztahy (4.3). Při potupném zvyšování parametru K byla určena mez tability obvodu. Simulace byly provedeny modelem vozu obazeným hmotami reprezentujícími řidiče a měřící zařízení pro rychlot jízdy 10 m/ a určily přílušná kritická zeílení. Obrázek 7 předtavuje výtupy těchto imulací při různých hodnotách zeílení regulátoru K. Sledovaným výtupem byl úhel natočení volantu. Z výtupů imulací bylo určeno kritické zeílení K krit a odečtena perioda kmitů T krit regulačních pochodů na mezi tability. Odečtené hodnoty jou uvedeny v tabulce 4.

11 TECH - Z 10 / 2002 TÜV Süddeutchland Holding AG Čaové průběhy úhlu natočení volantu pro různá zeílení regulátoru K = 108 rad/m K = 112 rad/m K = 116 rad/m 30 úhel natočení volantu [deg] ča [] Obr. 7: Variace zeílení regulátoru - určení kritické hodnoty. Tab. 4: Kritická hodnota zeílení regulátoru a perioda kmitů na mezi tability. K krit [rad/m] f krit [Hz] T krit [] 112 3,9 0,256 Optimální natavení kontant regulátoru dané metodou Ziegler - Nichol je dáno vztahy: K = 0,6 K krit (4.4) L/ś(t) = 0,125 T krit Zíkané parametry optimálního natavení regulátoru vycházejí ze vztahů (4.4) a jou K L/ś(t) = 67,2 rad/m = 0,032 Zajímavou problematikou je otázka vlivu hodnot momentů etrvačnoti modelu odpérovaných hmot na chování vozu při kritické hodnotě zeílení regulátoru a nulové hodnotě derivační kontanty zejména ohledem na kutečnot, že zmíněné momenty etrvačnoti je většinou při tvorbě modelu možné určit jen na základě přibližných výpočtů (viz odtavec 2.2). Proto byly provedeny imulace, při nichž byly hodnoty momentů etrvačnoti modelu odpérovaných hmot, určené v odtavci 2.2 níženy (varianta 2/3) a zvýšeny (varianta 4/3) o jednu třetinu vých hodnot. Výtupy těchto imulací ukazuje obrázek 8 a tabulka 5. Ukazuje e, že nížení hodnot momentů etrvačnoti odpérovaných hmot vede ke tabilnímu chování outavy, přičemž frekvence pohybů volantu mírně vzrote. Vyšší hodnoty momentů etrvačnoti odpérovaných hmot při tejné hodnotě zeílení regulátoru naopak způobí mírný pokle frekvence pohybů volantu, chování outavy je však netabilní a amplituda pohybů volantu rote rychleji než v případě základní varianty (varianta 1 v obr.8 a tab. 5).

12 TECH - Z 10 / 2002 TÜV Süddeutchland Holding AG Čaové průběhy úhlu natočení volantu pro různé odhady momentů etrvačnoti odpérované hmoty modelu varianta 2/3 varianta 1 varianta 4/3 úhel natočení volantu [deg] ča [] Obr.8: Vliv hodnot momentů etrvačnoti odpérovaných hmot na chování outavy. Tab.5: Parametry čaových průběhů natočení volantu. Momenty etrvačnoti modelu odpérované hmoty Chování outavy Frekvence natáčení volantu [Hz] Varianta 2/3 tabilní 4,1 Varianta 1 netabilní 3,9 Varianta 4/3 netabilní 3,7 3.3 Nájezd na kruhovou dráhu S parametry řídícího obvodu náhradního modelu chování řidiče, určenými v předchozím odtavci, byla provedena imulace nájezdu na kruhovou dráhu. Při ní e model vozu (obazený jednou oobou a měřícím zařízením) pohyboval kontantní rychlotí 10 m/, předepanou trajektorii e kládala z nájezdu na kruhovou dráhu ( přímým úekem o délce 6 m a přechodovou křivkou o délce 15 m) a vlatní kruhové dráhy o poloměru 30 m. Obrázky 9 a 10 ukazují výtupy imulace. Na obr.9 je uveden čaový průběh úhlu natočení volantu, který je výtupem řídícího obvodu. Čaový průběh boční odlehloti od předepané trati (v tomto případě jde o regulační odchylku, její velikot tedy může být určitým měřítkem jakoti regulace) je předtaven na obr.10. Výtup imulace ukazuje, že při dané rychloti vozidla a trajektorii je řídící obvod chopen vét model vozu po předepané trati odchylkou (ledována ve tředu přední nápravy) menší než 35 mm.

13 TECH - Z 10 / 2002 TÜV Süddeutchland Holding AG Čaový průběh úhlu natočení volantu při nájezdu na kruhovou dráhu úhel natočení volantu [deg] ča [] Obr.9: Výtup řídícího obvodu - nájezd na kruhovou dráhu Čaový průběh boční odlehloti od trati při nájezdu na kruhovou dráhu boční odlehlot od předepané dráhy [m] ča [] Obr.10: Boční odlehlot od předepané trati - nájezd na kruhovou dráhu.

14 TECH - Z 10 / 2002 TÜV Süddeutchland Holding AG 14 4 ZÁVĚR Technická zpráva popiuje základní ryy modelu vozu nižší třední třídy v protředí imulačního ytému. Předtavena je kinematická truktura modelu vozu a parametry použitých ilových prvků. Vedení modelu vozidla po předepané trajektorii zajišťuje náhradní model chování řidiče. Uveden je potup natavení parametrů použitého řídícího obvodu, pozornot je věnována také vlivu změny v popiu modelu odpérované hmoty vozu na tento proce. Předtaveny jou výtupy imulace nájezdu modelu vozu na kruhovou dráhu kontantní rychlotí. Vytvořený model vozu nižší třední třídy bude po validaci využit jako nátroj při tvorbě metodiky pro hodnocení vozidel v jízdních manévrech na základě počítačových imulací a jízdních zkoušek. 5 SEZNAM POUŽITÉ LITERATURY [1] Young, H. Cho; Kim, J.: Deign of Optimal Four-Wheel Steering Sytem, Vehicle Sytem Dynamic, 24 (1995), pp [2] Kubík, S., Kotek, Z., Strejc, V., Štecha, J.:Teorie automatického řízení I., Lineární a nelineární ytémy, Technická knižnice inženýra, SNTL, [3] Apetaur, M., Stejkal, V.: Motorová vozidla VI, Ediční třediko ČVUT, [4] Socha, J.: Vedení vozu po zadané trati, metodika generování charakteritik polušnoti v protředí imulačního ytému, TECH - Z 14 / 2000, ÚVMV, VCJB, [5] ISO 7401, Road Vehicle - Lateral tranient repone tet method, [6] ISO 4138, Paanger car - Steady - tate circular driving behaviour - Open - loop tet procedure, [7] Heidinger, G. J., Bixel, R. A., Garrot, W. R., Pyne, M., Howe, J. G., Guenther, D. A.: Meaured Vehicle Inertial Parameter - NHTSA' Data Through November 1998, SAE Report , [8] Beato, M., Ciaravola, V., Ruo, M., Volpe, A.: Lateral Tyre Force by a Miliken Tet on a Flat Track Roadway Simulator, Vehicle Sytem Dynamic, 34 (2000), pp [9] Dokumentace k imulačnímu ytému SIMPACK v 8.013, Intec GmbH 1999.

s požadovaným výstupem w(t), a podle této informace generuje akční zásah u(t) do

s požadovaným výstupem w(t), a podle této informace generuje akční zásah u(t) do Vážení zákazníci, dovolujeme i Vá upozornit, že na tuto ukázku knihy e vztahují autorká práva, tzv. copyright. To znamená, že ukázka má loužit výhradnì pro oobní potøebu potenciálního kupujícího (aby ètenáø

Více

IDENTIFIKACE REGULOVANÉ SOUSTAVY APLIKACE PRO PARNÍ KOTEL

IDENTIFIKACE REGULOVANÉ SOUSTAVY APLIKACE PRO PARNÍ KOTEL IDENTIFIKACE REGULOVANÉ SOUSTAVY APLIKACE PRO PARNÍ KOTEL Ing. Zeněk Němec, CSc. VUT v Brně, Fakulta trojního inženýrtví, Útav automatizace a informatiky. Úvo, vymezení problematiky Přípěvek ouvií řešením

Více

2. Škoda 105, 120, 130, 135, 136, Garde, Rapid... 14. 3. Škoda Favorit, Forman, Pick-up... 29. 4. Škoda Felicia, Felicia Combi, Pickup...

2. Škoda 105, 120, 130, 135, 136, Garde, Rapid... 14. 3. Škoda Favorit, Forman, Pick-up... 29. 4. Škoda Felicia, Felicia Combi, Pickup... Úvod... 6 1. Škoda 100, 110, 110 R... 7 2. Škoda 105, 120, 130, 135, 136, Garde, Rapid... 14 3. Škoda Favorit, Forman, Pick-up... 29 4. Škoda Felicia, Felicia Combi, Pickup... 43 5. Škoda Octavia, Octavia

Více

REGULACE EL. POHONŮ Stabilita a tlumení. Obr. 1. Schéma uzavřené regulační smyčky. Obr. 2. Ukazatele kvality regulace

REGULACE EL. POHONŮ Stabilita a tlumení. Obr. 1. Schéma uzavřené regulační smyčky. Obr. 2. Ukazatele kvality regulace EP-egulace EP EGULACE EL. POHONŮ Stabilita a tlumení Obr.. Schéma uzavřené regulační myčky Obr.. Ukazatele kvality regulace V regulačních pohonech pouzujeme kvalitu regulace nejčatěji dle přechodové charakteritiky,

Více

ÚSTAV PRO VÝZKUM MOTOROVÝCH VOZIDEL s.r.o. TECHNICKÁ ZPRÁVA. Stanovení převodu řízení

ÚSTAV PRO VÝZKUM MOTOROVÝCH VOZIDEL s.r.o. TECHNICKÁ ZPRÁVA. Stanovení převodu řízení TÜV Süddeutschland Holding AG www.uvmv.cz Lihovarská 12, 180 68 Praha 9 Pověřená zkušebna MDS-ČR; Homologační zkušebna E8/C; Autorizovaná osoba 213; Notifikovaná osoba ES 1018; Akreditovaná zkušební laboratoř

Více

2. Škoda 105, 120, 130, 135, 136, Garde, Rapid... 14. 3. Škoda Favorit, Forman, Pick-up... 29. 4. Škoda Felicia, Felicia Combi, Pickup...

2. Škoda 105, 120, 130, 135, 136, Garde, Rapid... 14. 3. Škoda Favorit, Forman, Pick-up... 29. 4. Škoda Felicia, Felicia Combi, Pickup... Úvod... 6 1. Škoda 100, 110, 110 R... 7 2. Škoda 105, 120, 130, 135, 136, Garde, Rapid... 14 3. Škoda Favorit, Forman, Pick-up... 29 4. Škoda Felicia, Felicia Combi, Pickup... 43 5. Škoda Octavia, Octavia

Více

ÚSTAV PRO VÝZKUM MOTOROVÝCH VOZIDEL, s.r.o. Lihovarská 12, 180 68 Praha 9

ÚSTAV PRO VÝZKUM MOTOROVÝCH VOZIDEL, s.r.o. Lihovarská 12, 180 68 Praha 9 Lihovarská, 8 8 Praha 9 L Laboratoř ovladatelnosti a jízdního pohodlí Tel: () Fax: () Typ: Škoda Felicia - validační zkoušky Strana Protokol č. 8- Úvodní validační zkoušky na vozidle Škoda Felicia Jízda

Více

TECHNICKÁ UNIVERZITA V LIBERCI

TECHNICKÁ UNIVERZITA V LIBERCI ECHNICÁ UNIVERZIA V LIBERCI FAULA SROJNÍ atedra aplikované kybernetiky Obor 3922 Automatizované ytémy řízení ve trojírentví Zaměření Automatizace inženýrkých prací Programový modul pro automatické eřízení

Více

VYUŽITÍ MATLABU PŘI NÁVRHU FUZZY LOGICKÉHO REGULÁTORU. Ing. Aleš Hrdlička

VYUŽITÍ MATLABU PŘI NÁVRHU FUZZY LOGICKÉHO REGULÁTORU. Ing. Aleš Hrdlička VYUŽITÍ MATLABU PŘI NÁVRHU FUZZY LOGICKÉHO REGULÁTORU Ing. Aleš Hrdlička Katedra technické kybernetiky a vojenké robotiky Vojenká akademie v Brně E-mail: hrdlicka@c.vabo.cz Úvod Tento článek popiuje jednoduchou

Více

Vzorový test k přijímacím zkouškám do navazujícího magisterského studijního oboru Automatické řízení a informatika (2012)

Vzorový test k přijímacím zkouškám do navazujícího magisterského studijního oboru Automatické řízení a informatika (2012) Vzorový tet k přijímacím zkouškám do navazujícího magiterkého tudijního oboru Automatické řízení a informatika (22). Sekvenční logický obvod je: a) obvod, v němž je výtupní tav určen na základě vtupních

Více

Automatizace Úloha č.1. Identifikace regulované soustavy Strejcovou metodou

Automatizace Úloha č.1. Identifikace regulované soustavy Strejcovou metodou Automatizace Úloha č. Identifikace regulované outavy Strejcovou metodou Petr Luzar 008/009 Zadání. Zapojte regulační obvod reálnou tepelnou outavou a eznamte e monitorovacím a řídicím programovým ytémem

Více

7 - Ustálený stav kmitavý a nekmitavý, sledování a zadržení poruchy

7 - Ustálený stav kmitavý a nekmitavý, sledování a zadržení poruchy 7 - Utálený tav kmitavý a nekmitavý, ledování a zadržení poruchy Michael Šebek Automatické řízení 018 31-3-18 Automatické řízení - ybernetika a robotika zeílení ytému na frekvenci ω je G( jω) - viz amplitudový

Více

Provoz Planá u Mariánských Lázní / 2016

Provoz Planá u Mariánských Lázní / 2016 CENÍK TRANSPORTBETON A ZNAČKOVÉ PRODUKTY Provoz Planá u Mariánkých Lázní / 2016 Základní informace Beroun 660, 266 01 Beroun IČ: 49551272, DIČ: CZ49551272 Provoz Planá u Mariánkých Lázní Nádražní ul. 348

Více

CAREX. 50 let zkuseností ˇ s konstrukcí a vyrobou senázovacích ˇ vozu

CAREX. 50 let zkuseností ˇ s konstrukcí a vyrobou senázovacích ˇ vozu CAREX Kombi-Senážovací vozy CAREX 50 let zkuenotí ˇ kontrukcí a vyrobou enázovacích ˇ vozu Carex Inovativní technika od pecialitů BERGMANN-CAREX nabízí vyzrálou ytémovou techniku od pecialitů, určenou

Více

Provoz Kladno. www.transportbeton.cz

Provoz Kladno. www.transportbeton.cz 2015 CENÍK Tranportbetonu a značkových produktů Provoz Kladno www.tranportbeton.cz Základní informace Čekomoravký beton, a.. Beroun 660, 266 01 Beroun IČ: 49551272, DIČ: CZ49551272 PROVOZ KLADNO Milady

Více

Propočty přechodu Venuše 8. června 2004

Propočty přechodu Venuše 8. června 2004 Propočty přechodu Venuše 8. června 2004 V tomto dokumentu předkládáme podmínky přechodu Venuše pře luneční kotouč 8. června roku 2004. Naše výpočty jme založili na planetárních teoriích VSOP87 vytvořených

Více

ZOP, ZOT SIGMA PUMPY HRANICE 426 1.99 21.04

ZOP, ZOT SIGMA PUMPY HRANICE 426 1.99 21.04 SIGMA UMY HRANICE ZUBOVÁ ÈERADA SIGMA UMY HRANICE,.r.o. Tovární, 1 Hranice tel.: 1 1 11 fax: 1 Email: igmahra@igmahra.cz ZO, 1.. Zubová èerpadla ZO, oužití Zubová èerpadla jou urèena všeobecnì na dopravu

Více

CENÍK. Provoz Milovice / 2016 TRANSPORTBETON A ZNAČKOVÉ PRODUKTY. transportbeton.cz

CENÍK. Provoz Milovice / 2016 TRANSPORTBETON A ZNAČKOVÉ PRODUKTY. transportbeton.cz CENÍK TRANSPORTBETON A ZNAČKOVÉ PRODUKTY Provoz Milovice / 2016 Základní informace Beroun 660, 266 01 Beroun IČ: 49551272, DIČ: CZ49551272 Dipečink, objednávky M 724 596 485 E micharna.milovice@cmbeton.cz

Více

CENÍK. Provoz Příbram / 2016 TRANSPORTBETON A ZNAČKOVÉ PRODUKTY. transportbeton.cz

CENÍK. Provoz Příbram / 2016 TRANSPORTBETON A ZNAČKOVÉ PRODUKTY. transportbeton.cz CENÍK TRANSPORTBETON A ZNAČKOVÉ PRODUKTY Provoz Příbram / 2016 Základní informace Beroun 660, 266 01 Beroun IČ: 49551272, DIČ: CZ49551272 Dipečink, objednávky M 724 068 315 Provoz Příbram Obchodník pro

Více

Zmenšený model vozidla a vozidlové soupravy (7.1.2.) Hlavní algoritmy vozidlo versus inteligentní transportní systém (7.1.3.)

Zmenšený model vozidla a vozidlové soupravy (7.1.2.) Hlavní algoritmy vozidlo versus inteligentní transportní systém (7.1.3.) Návrh adaptivního tempomatu (7.1.1.) Studie srovnání stávajících řešení Zmenšený model vozidla a vozidlové soupravy (7.1.2.) Studie jednoduchého zkušebního stavu zmenšených pneumatik Základní charakteristiky

Více

PŘEVODOVÉ ÚSTROJÍ. přenáší výkon od motoru na hnací kola a podle potřeby mění otáčky s kroutícím momentem

PŘEVODOVÉ ÚSTROJÍ. přenáší výkon od motoru na hnací kola a podle potřeby mění otáčky s kroutícím momentem PŘEVODOVÉ ÚSTROJÍ přenáší výkon od motoru na hnací kola a podle potřeby mění otáčky s kroutícím momentem Uspořádání převodového ústrojí se řídí podle základní konstrukční koncepce automobilu. Ve většině

Více

ZÁKLADY AUTOMATICKÉHO ŘÍZENÍ

ZÁKLADY AUTOMATICKÉHO ŘÍZENÍ VYSOKÁ ŠKOLA BÁŇSKÁ TECHNICKÁ UNIVERZITA OSTRAVA FAKULTA STROJNÍ ZÁKLADY AUTOMATICKÉHO ŘÍZENÍ týden doc Ing Renata WAGNEROVÁ, PhD Otrava 013 doc Ing Renata WAGNEROVÁ, PhD Vyoká škola báňká Technická univerzita

Více

CENÍK. Provoz Studénka / 2016 TRANSPORTBETON A ZNAČKOVÉ PRODUKTY. transportbeton.cz

CENÍK. Provoz Studénka / 2016 TRANSPORTBETON A ZNAČKOVÉ PRODUKTY. transportbeton.cz CENÍK TRANSPORTBETON A ZNAČKOVÉ PRODUKTY Provoz Studénka / 2016 Základní informace Beroun 660, 266 01 Beroun IČ: 49551272, DIČ: CZ49551272 Dipečink, objednávky M 606 782 942 Provoz Studénka Oderká 838

Více

Provoz Hradec Králové / 2016

Provoz Hradec Králové / 2016 CENÍK TRANSPORTBETON A ZNAČKOVÉ PRODUKTY Provoz Hradec Králové / 2016 Základní informace Kalná Voda 77, 542 23 Mladé Buky IČ: 64793303, DIČ: CZ64793303 Provoz Hradec Králové Obchodník pro beton Vedoucí

Více

Inovace ve vnìjší ochranì pøed bleskem Izolovaný svod HVI s vysokonapěťovou izolací

Inovace ve vnìjší ochranì pøed bleskem Izolovaný svod HVI s vysokonapěťovou izolací Ochrana pøed pøepìtím Ochrana pøed blekem/uzemnìní Ochrana pøi práci DEHN chrání. DEHN + SÖHNE GmbH + Co.KG Han-Dehn-Str. 1 Potfach 1640 92306 Neumarkt Nìmecko. Tel. +49 9181 906-0 Fax +49 9181 906-1100

Více

Projekt OPVK - CZ.1.07/1.1.00/ Matematika pro všechny. Univerzita Palackého v Olomouci

Projekt OPVK - CZ.1.07/1.1.00/ Matematika pro všechny. Univerzita Palackého v Olomouci Projekt OPVK - CZ.1.07/1.1.00/26.0047 Matematika pro všechny Univerzita Palackého v Olomouci Tematický okruh: Geometrie Gradovaný řetězec úloh Téma: Komolý kužel Autor: Kubešová Naděžda Klíčové pojmy:

Více

Ing. Petr Porteš, Ph.D.

Ing. Petr Porteš, Ph.D. Teorie vozidel Akcelerační vlastnosti Ing. Petr Porteš, Ph.D. Akcelerační vlastnosti Výkon motoru Omezení přilnavostí pneumatik TEORIE VOZIDEL Akcelerační vlastnosti 2 Průběh točivého momentu je funkcí

Více

Řešení úloh 1. kola 51. ročníku fyzikální olympiády. Kategorie D = s v 2

Řešení úloh 1. kola 51. ročníku fyzikální olympiády. Kategorie D = s v 2 Řešení úloh 1. kola 51. ročníku fyzikální olympiády. Kategorie D Autor úloh: J. Jírů 1.a) Dobaprvníjízdynaprvníčtvrtinětratije 1 4 1 4 48 t 1 = = h= 1 v 1 60 60 h=1min anazbývajícíčátitrati t = 4 v = 4

Více

TECHNICKÝ MANUÁL. Škoda Octavia Cup spec. 2016 verze 01.14/03

TECHNICKÝ MANUÁL. Škoda Octavia Cup spec. 2016 verze 01.14/03 TECHNICKÝ MANUÁL Škoda Octavia Cup spec. 2016 verze 01.14/03 Obsah 1. Základní informace 1.1. Rozměry a hmotnosti 1.2. Identi kace vozu a dílů 1.3. Provozní kapaliny 2. Rozměry a hmotnosti Provozní kapaliny

Více

TECHNICKÉ PARAMETRY CITROËN JUMPER. Září 2015

TECHNICKÉ PARAMETRY CITROËN JUMPER. Září 2015 TECHNICKÉ PARAMETRY CITROËN JUMPER Září 2015 PŘEHLED MOTORŮ CITROËN JUMPER ZÁKLADNÍ TECHNICKÉ CHARAKTERISTIKY Turbo Diesel přímé vysokotlaké vstřikování 2.2 HDi 110 MAN6 Turbo Diesel přímé vysokotlaké

Více

MENDELOVA UNIVERZITA V BRNĚ AGRONOMICKÁ FAKULTA

MENDELOVA UNIVERZITA V BRNĚ AGRONOMICKÁ FAKULTA MENDELOVA UNIVERZITA V BRNĚ AGRONOMICKÁ FAKULTA BAKALÁŘSKÁ PRÁCE BRNO 2013 ONDŘEJ KOŠŤÁL Mendelova univerzita v Brně Agronomická fakulta Ústav techniky a automobilové dopravy Podvozky motorových vozidel

Více

Elektromagnetický oscilátor

Elektromagnetický oscilátor 125 Pomůcky: Sytém ISES, moduly: ampérmetr, capacity-meter, kondenzátor na detičce, dvě cívky na uzavřeném jádře, zdroj elektrického napětí (např. PS 302A), ada rezitorů, přepínač, 7 pojovacích vodičů,

Více

2. Použití páteřového nástavného rámu je nejvýhodnější pro: a) terénní nákladní automobily b) autobusy c) motocykly

2. Použití páteřového nástavného rámu je nejvýhodnější pro: a) terénní nákladní automobily b) autobusy c) motocykly Kontrolní test 1. Samonosná karoserie má: a) žebřinový rám b) nemá rám c) plošinový rám 2. Použití páteřového nástavného rámu je nejvýhodnější pro: a) terénní nákladní automobily b) autobusy c) motocykly

Více

3. V případě dvou na sebe kolmých posunutí o velikostech 3 cm a 4 cm obdržíme výsledné posunutí o velikosti a) 8 cm b) 7 cm c) 6 cm d) 5 cm *

3. V případě dvou na sebe kolmých posunutí o velikostech 3 cm a 4 cm obdržíme výsledné posunutí o velikosti a) 8 cm b) 7 cm c) 6 cm d) 5 cm * Fyzika 1 2009 Otázky za 2 body 1. Mezi tavové veličiny patří a) teplo b) teplota * c) práce d) univerzální plynová kontanta 2. Krychle má hranu o délce 2 mm. Jaký je její objem v krychlových metrech? a)

Více

STROJOVÝ SPODEK AUTOMOBILU

STROJOVÝ SPODEK AUTOMOBILU OBSH 1 ÚVODEM............................................ 7 1.1 Stručná historie vývoje automobilů......................... 7 1.2 Identifikace silničních vozidel............................. 9 1.2.1 Individuální

Více

Revidovaný překlad právního předpisu Evropských společenství SMĚRNICE RADY. ze dne 6. února 1970

Revidovaný překlad právního předpisu Evropských společenství SMĚRNICE RADY. ze dne 6. února 1970 SMĚRNICE RADY ze dne 6. února 1970 o sbližování právních předpisů členských států týkajících se schvalování typu motorových vozidel a jejich přípojných vozidel (70/156/EHS) RADA EVROPSKÝCH SPOLEČENSTVÍ,

Více

Příloha 1. Poškození jednotlivých dílů vozidel skupiny 1-4 DN 1 DN 2 DN 3 DN 1 DN 2 DN 1 DN 2 DN 3 DN 1 DN 2 DN 3

Příloha 1. Poškození jednotlivých dílů vozidel skupiny 1-4 DN 1 DN 2 DN 3 DN 1 DN 2 DN 1 DN 2 DN 3 DN 1 DN 2 DN 3 Příloha 1 Poškození jednotlivých dílů vozidel skupiny 1-4 Skupina 1 Skupina 2 Skupina 3 Skupina 4 DN 1 DN 2 DN 3 DN 1 DN 2 DN 1 DN 2 DN 3 DN 1 DN 2 DN 3 Světlomet pravý levý mlhovka pravá levá ostřikovače

Více

EXTRAKT z mezinárodní normy

EXTRAKT z mezinárodní normy EXTRAKT z mezinárodní normy Extrakt nenahrazuje samotnou technickou normu, je pouze informativním materiálem o normě ICS: 03.220.01; 35.240.60 Inteligentní dopravní systémy Asistenční systémy pro udržení

Více

Obrázek č. 7.0 a/ regulační smyčka s regulátorem, ovladačem, regulovaným systémem a měřicím členem b/ zjednodušené schéma regulace

Obrázek č. 7.0 a/ regulační smyčka s regulátorem, ovladačem, regulovaným systémem a měřicím členem b/ zjednodušené schéma regulace Automatizace 4 Ing. Jiří Vlček Soubory At1 až At4 budou od příštího vydání (podzim 2008) součástí publikace Moderní elektronika. Slouží pro výuku předmětu automatizace na SPŠE. 7. Regulace Úkolem regulace

Více

STRATEGIE ŘÍZENÍ TOKU ENERGIE PRO POHON VOZIDLA S PNEUMATICKY HYBRIDNÍM MOTOREM Energy Management Strategies for Hybrid Pneumatic Engine

STRATEGIE ŘÍZENÍ TOKU ENERGIE PRO POHON VOZIDLA S PNEUMATICKY HYBRIDNÍM MOTOREM Energy Management Strategies for Hybrid Pneumatic Engine STRATEGIE ŘÍZENÍ TOKU ENERGIE PRO POHON VOZIDLA S PNEUMATICKY HYBRIDNÍM MOTOREM Energy Management Strategies for Hybrid Pneumatic Engine A. Ivančo, J.Bíla, Y. Chamaillard Souhrn: Článek představuje nový

Více

Přednáška Omezení rozlišení objektivu difrakcí

Přednáška Omezení rozlišení objektivu difrakcí Před A3M38VBM, J. Ficher, kat. měření, ČVUT FL Praha Přednáška Omezení rozlišení objektivu difrakcí v. 2011 Materiál je určen pouze jako pomocný materiál pro tudenty zapané v předmětu: Videometrie a bezdotykové

Více

SOŠ a SOU dopravní a mechanizační Ivančice PODVOZEK A KAROSÉRIE. Petr Janda a kolektiv 2007

SOŠ a SOU dopravní a mechanizační Ivančice PODVOZEK A KAROSÉRIE. Petr Janda a kolektiv 2007 69 PODVOZEK A KAROSÉRIE 70 Podvozek a karoserie automobilu. Nápravy Náprava spojuje kola s nosnou částí automobilu a slouží k přenosu: vlastní hmotnosti hnací síly na kola brzdných sil při brždění odstředivých

Více

Výzkumné centrum spalovacích motorů a automobilů Josefa Božka 2. kolokvium Josefa Božka, Praha 31. 1. 1. 2. 2007

Výzkumné centrum spalovacích motorů a automobilů Josefa Božka 2. kolokvium Josefa Božka, Praha 31. 1. 1. 2. 2007 Obecné cíle Zlepšení parametrů: Mechanická převodná ústrojí: Výzkum vlastností čelních ozubených kol automobilových převodů. Vývoj metodiky predikce pittingu na čelním ozubení automobilových převodovek.

Více

Podpora výuky předmětu "Teorie automatického řízení I" Petr Žajdlík

Podpora výuky předmětu Teorie automatického řízení I Petr Žajdlík Podpora výuky předmětu "Teorie automatického řízení I" Petr Žajdlík Bakalářká práce 6 ABSTRAKT Abtrakt čeky Tato bakalářká práce e zabývá vzorovým vypracováním zápočtových protokolů polu návrhem zadání

Více

ZÁKLADY AUTOMATICKÉHO ŘÍZENÍ

ZÁKLADY AUTOMATICKÉHO ŘÍZENÍ VOKÁ ŠKOLA BÁŇKÁ TECHNICKÁ NIVEZITA OTAVA FAKLTA TOJNÍ ZÁKLAD ATOMATICKÉHO ŘÍZENÍ 9. týden doc. Ing. enata ANEOVÁ, Ph.D. Otrava 03 doc. Ing. enata ANEOVÁ, Ph.D. Vyoká škola báňká Technická univerzita Otrava

Více

VYSOKÁ ŠKOLA EKONOMICKÁ V PRAZE FAKULTA INFORMATIKY A STATISTIKY DIPLOMOVÁ PRÁCE. 2013 Daniel Červenka

VYSOKÁ ŠKOLA EKONOMICKÁ V PRAZE FAKULTA INFORMATIKY A STATISTIKY DIPLOMOVÁ PRÁCE. 2013 Daniel Červenka VYSOKÁ ŠKOLA EKONOMICKÁ V PRAZE FAKULTA INFORMATIKY A STATISTIKY DIPLOMOVÁ PRÁCE 03 Daniel Červenka VYSOKÁ ŠKOLA EKONOMICKÁ V PRAZE FAKULTA INFORMATIKY A STATISTIKY Název diplomové práe: Aplikae metod

Více

1.1.14 Rovnice rovnoměrně zrychleného pohybu

1.1.14 Rovnice rovnoměrně zrychleného pohybu ..4 Rovnice rovnoměrně zrychleného pohybu Předpoklady: 3 Pedagogická poznámka: Stejně jako u předchozí hodiny je i v této hodině potřeba potupovat tak, aby tudenti měli minimálně minut na řešení příkladů

Více

4. Práce, výkon, energie

4. Práce, výkon, energie 4. Práce, výkon, energie Mechanická práce - konání mechanické práce z fyzikálního hledika je podmíněno vzájemným ilovým půobením těle, která e přitom vzhledem ke zvolené vztažné outavě přemíťují. Vztahy

Více

Netlumené kmitání tělesa zavěšeného na pružině

Netlumené kmitání tělesa zavěšeného na pružině Netlumené kmitání tělesa zavěšeného na pružině Kmitavý pohyb patří k relativně jednoduchým pohybům, které lze analyzovat s použitím jednoduchých fyzikálních zákonů a matematických vztahů. Zároveň je tento

Více

iglidur "Clips" pouzdra iglidur

iglidur Clips pouzdra iglidur iglidur Produktová řada Snadná montáž Dvě příruby Dobrá odolnot proti opotřebení Samomazné předvídatelnou životnotí Speciální rozměry jou možné HENNLICH.r.o. Tel. 416 711 338 Fax 416 711 999 lin-tech@hennlich.cz

Více

teorie elektronických obvodů Jiří Petržela syntéza elektronických obvodů

teorie elektronických obvodů Jiří Petržela syntéza elektronických obvodů Jiří Petržela příklad nalezněte dvě různé realizace admitanční funkce zadané formou racionální lomené funkce Y () () ( ) ( ) : první krok rozkladu do řetězového zlomku () 9 7 9 výledný rozklad ( ) 9 9

Více

Subaru odhaluje nový model SUBARU BRZ

Subaru odhaluje nový model SUBARU BRZ Subaru odhaluje nový model SUBARU BRZ Tokio, 30. listopadu 2011: Koncern Fuji Heavy Industries Ltd. (FHI), výrobce automobilů Subaru, oznámil světovou premiéru modelu SUBARU BRZ (výstavní model), která

Více

Vysoké učení technické v Brně. Ústav soudního inženýrství

Vysoké učení technické v Brně. Ústav soudního inženýrství Vysoké učení technické v Brně Ústav soudního inženýrství ZKOUŠENÍ VOZIDEL Ing. Vladimír Panáček Brno 2012 Tyto e-learningové studijní opory byly napsány a vytisknuty za přispění prostředků z operačního

Více

25 Dopravní zpoždění. Michael Šebek Automatické řízení 2013 21-4-13

25 Dopravní zpoždění. Michael Šebek Automatické řízení 2013 21-4-13 5 Dopravní zpoždění Michael Šebek Automatické řízení 3-4-3 Dopravní zpoždění (Time delay, tranport delay, dead time, delay-differential ytem) V reálných ytémech e čato vykytuje dopravní zpoždění yt ( )

Více

MANUÁL. Modul KMITÁNÍ A VLNĚNÍ.XLS, verze 1.0

MANUÁL. Modul KMITÁNÍ A VLNĚNÍ.XLS, verze 1.0 www.eucitel.cz MANUÁL Modul KMITÁNÍ A VLNĚNÍ.XLS, verze 1.0 Autor: RNDr. Jiří Kocourek Licence: Freeware pouze pro oobní potřebu. Použití ve výuce je podmíněno uhrazením ročního předplatného přílušnou

Více

Technická data Platná pro modelový rok 2013. Užitkové vozy. Crafter

Technická data Platná pro modelový rok 2013. Užitkové vozy. Crafter Technická data Platná pro modelový rok 2013 Užitkové vozy Crafter Informace o spotřebě paliva a emisích CO 2 najdete uvnitř této brožury Technická data. Ne všechny kombinace motoru, převodovky a karoserie

Více

Rovnice rovnoměrně zrychleného pohybu

Rovnice rovnoměrně zrychleného pohybu ..8 Rovnice rovnoměrně zrychleného pohybu Předpoklady: 7 Pedagogická poznámka: Stejně jako u předchozí hodiny je i v této hodině potřeba potupovat tak, aby tudenti měli minimálně píše minut na řešení příkladů

Více

2012-009901-VacL. Akustická studie doba dozvuku. Sportovní hala ZŠ, Černošice. Zpracováno v období: Srpen 2012. Zakázka číslo:

2012-009901-VacL. Akustická studie doba dozvuku. Sportovní hala ZŠ, Černošice. Zpracováno v období: Srpen 2012. Zakázka číslo: Zakázka číslo: 2012-009901-VacL Akustická studie doba dozvuku Sportovní hala ZŠ, Černošice Zpracováno v období: Srpen 2012 DEKPROJEKT s.r.o. BUDOVA TTC, TISKAŘSKÁ 10/257, 108 00 PRAHA 10, TEL.: 234 054

Více

CENÍK 2015. Ceny. EXECUTIVE 2,0 D-4S Boxer 147 kw 6 M/T 814 900 Kč. 2,0 D-4S Boxer 147 kw 6 A/T 854 900 Kč VÝBAVA MOTOR VÝKON PŘEVODOVKA CENA

CENÍK 2015. Ceny. EXECUTIVE 2,0 D-4S Boxer 147 kw 6 M/T 814 900 Kč. 2,0 D-4S Boxer 147 kw 6 A/T 854 900 Kč VÝBAVA MOTOR VÝKON PŘEVODOVKA CENA CENÍK 2015 Ceny VÝBAVA MOTOR VÝKON PŘEVODOVKA CENA 2,0 D-4S Boxer 147 kw 6 M/T 814 900 Kč 2,0 D-4S Boxer 147 kw 6 A/T 854 900 Kč 1 Pakety PAKET OBSAH CENA LEATHER Čalounění sedadel v kombinaci přírodní

Více

Doplňky k přednášce 23 Diskrétní systémy Diskrétní frekvenční charakteristiky

Doplňky k přednášce 23 Diskrétní systémy Diskrétní frekvenční charakteristiky Doplňky k přednášce 3 Dikrétní ytémy Dikrétní frekvenční charakteritiky Michael Šebek Automatické řízení 011-1-11 Automatické řízení - Kybernetika a robotika e jω Matematika: Komplexní exponenciála = coω+

Více

Vysokofrekvenční obvody s aktivními prvky

Vysokofrekvenční obvody s aktivními prvky Vokofrekvenční obvod aktivními prvk Základními aktivními prvk ve vokofrekvenční technice jou bipolární a unipolární tranzitor. Dalšími aktivními prvk jou hbridní nebo monolitické integrované obvod. Tranzitor

Více

Příklady k přednášce 20 - Číslicové řízení

Příklady k přednášce 20 - Číslicové řízení Příklady k přednášce 0 - Čílicové řízení Micael Šebek Automatické řízení 07-4- Vzorkování: vzta mezi a z pro komplexní póly Spojitý ignál má Laplaceův obraz póly v, Dikrétní ignál má z-obraz αt yt ( )

Více

přírodovědných a technických oborů. Scientia in educatione, roč. 5 (2014), č. 1, s

přírodovědných a technických oborů. Scientia in educatione, roč. 5 (2014), č. 1, s [15] Nováková, A., Chytrý, V., Říčan, J.: Vědecké myšlení a metakognitivní monitorování tudentů učiteltví pro 1. tupeň základní školy. Scientia in educatione, roč. 9 (2018), č. 1,. 66 80. [16] Bělecký,

Více

4 Spojovací a kloubové hřídele

4 Spojovací a kloubové hřídele 4 Spojovací a kloubové hřídele Spojovací a kloubové hřídele jsou určeny ke stálému přenosu točivého momentu mezi jednotlivými částmi převodného ústrojí. 4.1 Spojovací hřídele Spojovací hřídele zajišťují

Více

Laboratorní práce č. 3: Kmitání mechanického oscilátoru

Laboratorní práce č. 3: Kmitání mechanického oscilátoru Přírodní vědy oderně a interaktivně FYZIKA 4. ročník šetiletého a. ročník čtyřletého tudia Laboratorní práce č. : Kitání echanického ocilátoru G Gynáziu Hranice Přírodní vědy oderně a interaktivně FYZIKA

Více

POHON 4x4 JAKO ZDROJ VIBRACÍ OSOBNÍHO AUTOMOBILU

POHON 4x4 JAKO ZDROJ VIBRACÍ OSOBNÍHO AUTOMOBILU POHON 4x4 JAKO ZDROJ VIBRACÍ OSOBNÍHO AUTOMOBILU Pavel NĚMEČEK, Technická univerzita v Liberci 1 Radek KOLÍNSKÝ, Technická univerzita v Liberci 2 Anotace: Příspěvek popisuje postup identifikace zdrojů

Více

Obecné cíle a řešené dílčí etapy

Obecné cíle a řešené dílčí etapy Obecné cíle a řešené dílčí etapy Obecné cíle Autonomní jízda zmenšeného modelu Inteligentní transportní systém Řesené dílčí etapy 7.1.3 Sestavení hlavních algoritmů vozidlo versus inteligentní transportní

Více

( LEVEL 3 Laplaceova transformace jako nástroj řešení lineárních diferenciálních rovnic. )

( LEVEL 3 Laplaceova transformace jako nástroj řešení lineárních diferenciálních rovnic. ) ( LEVEL 3 Laplaceova tranformace jako nátroj řešení lineárních diferenciálních rovnic. ) Podívejme e tentokrát na dynamiku pracovní edačky řidiče prizmatem matematiky aneb trocha teorie jitě nikomu neuškodí...

Více

1. Obecná struktura pohonu s napěťovým střídačem

1. Obecná struktura pohonu s napěťovým střídačem 1. Obecná struktura pohonu s napěťovým střídačem Topologicky můžeme pohonný systém s asynchronním motorem, který je napájen z napěťového střídače, rozdělit podle funkce a účelu do následujících částí:

Více

Prvky aktivní. Složky bezpečného řízení automobilů. Eliška Nimmrichterová

Prvky aktivní. Složky bezpečného řízení automobilů. Eliška Nimmrichterová Prvky aktivní Složky bezpečného řízení bezpečnosti automobilů automobilů Eliška Nimmrichterová Obsah Obsah Úvodní strana Aktivní složky Brzdy Tlumiče Světla Mlhovky Pneumatiky ABS ASR EBA ESP Tempomat

Více

Podvozky (pojezdy) železničních vozidel. Volné materiály k předmětu MZV

Podvozky (pojezdy) železničních vozidel. Volné materiály k předmětu MZV Podvozky (pojezdy) železničních vozidel Volné materiály k předmětu MZV Ing. Marcel Mityska, CSc. 2012 1 Podvozky (pojezdy) železničních vozidel Základní rozdělení pojezdů je na: RÁMOVÉ a PODVOZKOVÉ. Chování

Více

název zatížení víko odvětrání hmotnost výška (v) průměr zboží

název zatížení víko odvětrání hmotnost výška (v) průměr zboží název zatížení víko odvětrání hmotnot výška (v) průměr zboží Řez poklopem v kn provedení kg mm mm A 1 BETON - LITINA PARK A 15 bet/litin ne 69,5 75 625 Zb A 2 LITINA A 15 litina ne 53 75 625 Zb B 2 BETON

Více

Styl, exkluzivita a velkorysost v interiéru nového GLE kupé používáme ty nejluxusnější materiály. Vysoká poloha sedadla přináší jedinečný pocit z

Styl, exkluzivita a velkorysost v interiéru nového GLE kupé používáme ty nejluxusnější materiály. Vysoká poloha sedadla přináší jedinečný pocit z GLE. Kupé. Dynamika. Kultivovaný sportovní vůz ve velkém stylu. Poznejte to nejlepší ze světa automobilů v nové fascinující formě: moderní luxus vozidla Mercedes-Benz. Nové GLE kupé. Vytěží to nejlepší

Více

Směrové řízení vozidla. Ing. Pavel Brabec, Ph.D. Ing. Robert Voženílek, Ph.D.

Směrové řízení vozidla. Ing. Pavel Brabec, Ph.D. Ing. Robert Voženílek, Ph.D. Ing. Pavel Brabec, Ph.D. Ing. Robert Voženílek, Ph.D. Možnosti směrového řízení u vozidel - zatáčející kola přední nápravy (klasická koncepce u rychle jedoucích vozidel) Možnosti směrového řízení u vozidel

Více

Centrum kompetence automobilového průmyslu Josefa Božka - AutoSympo a Kolokvium Božek 2014, Roztoky -

Centrum kompetence automobilového průmyslu Josefa Božka - AutoSympo a Kolokvium Božek 2014, Roztoky - Popis obsahu balíčku WP25 Pokročilé zkušební metody pro spalovací motory WP25: Pokročilé zkušební metody pro spalovací motory Vedoucí konsorcia podílející se na pracovním balíčku TÜV SÜD Czech s.r.o.,

Více

6. Střídavý proud. 6. 1. Sinusových průběh

6. Střídavý proud. 6. 1. Sinusových průběh 6. Střídavý proud - je takový proud, který mění v čase svoji velikost a smysl. Nejsnáze řešitelný střídavý proud matematicky i graficky je sinusový střídavý proud, který vyplývá z konstrukce sinusovky.

Více

Autoškola. Jiří Melč, tel. 737536547 jiri.melc@gmail.com info@autoskola-melc.cz

Autoškola. Jiří Melč, tel. 737536547 jiri.melc@gmail.com info@autoskola-melc.cz Autoškola Jiří Melč, tel. 737536547 jiri.melc@gmail.com info@autoskola-melc.cz Křižovatky křižovatky: nerozlišené dopravními značkami rozlišené dopravními značkami s řízeným provozem řízení provozu světelnými

Více

Zavádění inovativních metod a výukových materiálů do přírodovědných předmětů na Gymnáziu v Krnově

Zavádění inovativních metod a výukových materiálů do přírodovědných předmětů na Gymnáziu v Krnově Zavádění inovativních metod a výukových materiálů do přírodovědných předmětů na Gymnáziu v Krnově 05_2_Kinematika hmotného bodu Ing. Jakub Ulmann 2 Kinematika hmotného bodu Nejstarším odvětvím fyziky,

Více

VLIV TUHOSTI PÍSTNÍHO ČEPU NA DEFORMACI PLÁŠTĚ PÍSTU

VLIV TUHOSTI PÍSTNÍHO ČEPU NA DEFORMACI PLÁŠTĚ PÍSTU 68 XXXIV. mezinárodní konference kateder a pracovišť spalovacích motorů českých a slovenských vysokých škol VLIV TUHOSTI PÍSTNÍHO ČEPU NA DEFORMACI PLÁŠTĚ PÍSTU Pavel Brabec 1, Celestýn Scholz 2 Influence

Více

Matematicko-fyzikální model vozidla

Matematicko-fyzikální model vozidla 12. listopadu 2012 Obsah 1 2 3 Reprezentace trasy Řízení vozidla Motivace Motivace Simulátor se snaží přibĺıžit charakteristikám vozu Škoda Octavia Combi 2.0TDI Podpůrný nástroj pro vývoj regulátoru EcoDrive

Více

Vydejte se za dobrodružstvím!

Vydejte se za dobrodružstvím! 2 Vydejte se za dobrodružstvím! Hranice není třeba posouvat, Vy jich totiž vůbec nemusíte dosáhnout. Jimny je dostatečně silný i odhodlaný k výletu do náročného terénu. Jeho kompaktní karoserie umožňuje

Více

sf_2014.notebook March 31, 2015 http://cs.wikipedia.org/wiki/hudebn%c3%ad_n%c3%a1stroj

sf_2014.notebook March 31, 2015 http://cs.wikipedia.org/wiki/hudebn%c3%ad_n%c3%a1stroj http://cs.wikipedia.org/wiki/hudebn%c3%ad_n%c3%a1stroj 1 2 3 4 5 6 7 8 Jakou maximální rychlostí může projíždět automobil zatáčku (o poloměru 50 m) tak, aby se navylila voda z nádoby (hrnec válec o poloměru

Více

1.2.2 Síly II. Předpoklady: 1201

1.2.2 Síly II. Předpoklady: 1201 1.. Síly II Předoklady: 101 Oakování z minulé hodiny: Pohyb a jeho změny zůobují íly. Pro každou ravou ílu můžeme najít: ůvodce (těleo, které ji zůobuje), cíl (těleo, na které íla ůobí), artnerkou ílu

Více

Článek 286-2016 - ZVLÁŠTNÍ PŘEDPISY PRO VYLEPŠENÉ TERÉNNÍ VOZY (SKUPINA T3)

Článek 286-2016 - ZVLÁŠTNÍ PŘEDPISY PRO VYLEPŠENÉ TERÉNNÍ VOZY (SKUPINA T3) Článek 286-2016 - ZVLÁŠTNÍ PŘEDPISY PRO VYLEPŠENÉ TERÉNNÍ VOZY (SKUPINA T3) Pozemní vozidla s jedním motorem s mechanickým pohonem na zemi, se 4 až 8 koly (pokud má vůz více než 4 kola, je třeba schválení

Více

+ ω y = 0 pohybová rovnice tlumených kmitů. r dr dt. B m. k m. Tlumené kmity

+ ω y = 0 pohybová rovnice tlumených kmitů. r dr dt. B m. k m. Tlumené kmity Tlumené kmit V praxi téměř vžd brání pohbu nějaká brzdicí síla, jejíž původ je v třecích silách mezi reálnými těles. Matematický popis těchto sil bývá dosti komplikovaný. Velmi často se vsktuje tzv. viskózní

Více

Společnost Volvo Trucks na veletrhu Bauma 2016 představuje nové výhody stavebních vozidel Volvo

Společnost Volvo Trucks na veletrhu Bauma 2016 představuje nové výhody stavebních vozidel Volvo Tiskové informace Společnost Volvo Trucks na veletrhu Bauma 2016 představuje nové výhody stavebních vozidel Volvo Na veletrhu Bauma 2016 (11.-17.4.), který je největší akcí svého druhu v odvětví stavebnictví,

Více

Systém vztahů obecné pružnosti Zobecněný Hookeův zákon

Systém vztahů obecné pružnosti Zobecněný Hookeův zákon Stém vtahů obecné pružnoti Zobecněný Hookeův ákon V PPI e řešil úloh pružnoti u prutů. Pro řešení pouvů napětí a přetvoření obecného 3D těleo je třeba etavit a řešit tém vtahů obecné pružnoti. Jeho řešení

Více

A5 S5 Coupé Cabriolet. Audi S5 Coupé Cabriolet. Náskok díky technice

A5 S5 Coupé Cabriolet. Audi S5 Coupé Cabriolet. Náskok díky technice A5 S5 Coupé Cabriolet Audi A5 Coupé Cabriolet Audi S5 Coupé Cabriolet Audi Náskok díky technice 120 Technická data Audi A5 Coupé Model A5 Coupé 1.8 TFSI A5 Coupé 2.0 TFSI quattro A5 Coupé 2.0 TDI Druh

Více

Spolupracovník/ci: Téma: Měření setrvačné hmotnosti Úkoly:

Spolupracovník/ci: Téma: Měření setrvačné hmotnosti Úkoly: Projekt Efektivní Učení Reformou oblastí gymnaziálního vzdělávání je spolufinancován Evropským sociálním fondem a státním rozpočtem České republiky. Pracovní list - Laboratorní práce č. 4 Jméno: Třída:

Více

Oskenujte kód a prohlédněte si na videu Jimny v akci.

Oskenujte kód a prohlédněte si na videu Jimny v akci. 02 Oskenujte kód a prohlédněte si na videu Jimny v akci. Vydejte se za dobrodružstvím! Hranice není třeba posouvat, vy jich totiž vůbec nemusíte dosáhnout. Jimny je dostatečně silný i odhodlaný k výletu

Více

Kia Sorento třetí generace dovršila evropské premiéry

Kia Sorento třetí generace dovršila evropské premiéry Tisková informace Pařížský Autosalon 2014 Kia Sorento třetí generace dovršila evropské premiéry - Třetí generace SUV modelu Kia Sorento dostala sofistikovaný nový design - Zcela nový skelet karoserie vylepšuje

Více

KONSTRUKČNÍ NÁVRH ÚHLOVÉ KYVADLOVÉ NÁPRAVY

KONSTRUKČNÍ NÁVRH ÚHLOVÉ KYVADLOVÉ NÁPRAVY VYSOKÉ UČENÍ TECHNICKÉ V BRNĚ BRNO UNIVERSITY OF TECHNOLOGY FAKULTA STROJNÍHO INŽENÝRSTVÍ ÚSTAV AUTOMOBILNÍHO A DOPRAVNÍHO INŽENÝRSTVÍ FACULTY OF MECHANICAL ENGINEERING INSTITUTE OF AUTOMOTIVE ENGINEERING

Více

X76, a FÁZE TVORBY TECHNICKÉ DOKUMENTACE 2

X76, a FÁZE TVORBY TECHNICKÉ DOKUMENTACE 2 3 Dolní část vozidla 30A OBECNÉ ÚDAJE 31A PŘEDNÍ NOSNÉ PRVKY 33A ZADNÍ NOSNÉ PRVKY 35A KOLA A PNEUMATIKY 36A SESTAVA ŘÍZENÍ 36B POSILOVAČ ŘÍZENÍ 37A OVLÁDÁNÍ MECHANICKÝCH PRVKŮ 38C PROTIBLOKOVACÍ SYSTÉM

Více

. Maximální rychlost lze určit z brzdného napětí V. je náboj elektronu.

. Maximální rychlost lze určit z brzdného napětí V. je náboj elektronu. Učební text k přednášce UFY8 Vnější fotoefekt a Entenovo pojetí fotonu Fotoelektrcký jev (fotoefekt) byl objeven na základě zjštění, že e znek po ovětlení ultrafalovým zářením nabíjí kladně. Čaem e ukázalo,

Více

Bezkontaktní měření vzdálenosti optickými sondami MICRO-EPSILON

Bezkontaktní měření vzdálenosti optickými sondami MICRO-EPSILON Laboratoř kardiovaskulární biomechaniky Ústav mechaniky, biomechaniky a mechatroniky Fakulta strojní, ČVUT v Praze Bezkontaktní měření vzdálenosti optickými sondami MICRO-EPSILON 1 Měření: 8. 4. 2008 Trubička:

Více

Přední ochranné konstrukce chránící při převrácení úzkorozchodných kolových zemědělských a lesnických traktorů (kodifikované znění) ***I

Přední ochranné konstrukce chránící při převrácení úzkorozchodných kolových zemědělských a lesnických traktorů (kodifikované znění) ***I P7_TA-PROV(2011)0211 Přední ochranné konstrukce chránící při převrácení úzkorozchodných kolových zemědělských a lesnických traktorů (kodifikované znění) ***I Legislativní usnesení Evropského parlamentu

Více

HYDRAULICKÝ VÝPOČET SAMOSTATNÉHO KOMÍNA

HYDRAULICKÝ VÝPOČET SAMOSTATNÉHO KOMÍNA HYDRULICKÝ VÝPOČET MOTTNÉHO KOMÍN Obecné záady Záadními podmínkami pro řešení výpočtu komínového průduchu jou znaloti: - výšky komínového průduchu - výkonu, paliva, přebytku vzduchu a režimu provozu připojeného

Více

KINEMATIKA. 1. Základní kinematické veličiny

KINEMATIKA. 1. Základní kinematické veličiny KINEMATIKA. Základní kinemaické veličiny Tao čá fyziky popiuje pohyb ěle. VZTAŽNÁ SOUSTAVA je ěleo nebo ouava ěle, ke kerým vzahujeme pohyb nebo klid ledovaného ělea. Aboluní klid neexiuje, proože pohyb

Více

1 NÁPRAVY. UMÍSTNĚNÍ NA VOZIDLE Nápravy jsou umístěny pod rámem, a to podle konstrukce buď úplně (tuhé nápravy), nebo částečně (ostatní druhy).

1 NÁPRAVY. UMÍSTNĚNÍ NA VOZIDLE Nápravy jsou umístěny pod rámem, a to podle konstrukce buď úplně (tuhé nápravy), nebo částečně (ostatní druhy). 1 NÁPRAVY ÚČEL nést tíhu vozidla a přenášet ji na kola, přenášet hnací, brzdné a boční síly mezi kolem a rámem, umožnit odpružení vozidla pomocí pružin, které jsou uloženy mezi nápravami a vozidlem. UMÍSTNĚNÍ

Více

Příklady k přednášce 6 - Spojování a struktury

Příklady k přednášce 6 - Spojování a struktury Příklad k přednášce 6 - Spojování a truktur Michael Šebek Automatické řízení 07 7-3-8 Automatické řízení - Kbernetika a robotika Zpětnovazební pojení tavových modelů Odvození obecného případu (značení

Více