Semestrální práce z p edm tu URM (zadání), 2014/2015:
|
|
- Radovan Moravec
- před 5 lety
- Počet zobrazení:
Transkript
1 Semestrální práce z p edm tu URM (zadání), 2014/2015: 1. Vyzna te na globusu cestu z jihu Grónska na jih Afriky, viz Obrázek 1. V po áte ní a cílové destinaci bude zapíchnutý ²pendlík sm ující do st edu zem koule. Zem pisné sou adnice destinací jsou následující: jih Grónska: délka: o, ²í ka: o jih Afriky: délka: o, ²í ka: o Obrázek 1: Glóbus a vyzna ená trajektorie s s.s. F 0 K výpo tu sou adnic bod a vektor vyuºijte skládání homogenních transforma ních matic. Pro vykreslení Zem koule v poloze, kde s.s. F 0 je zaveden s osou x 0 procházející nultým poledníkem a osou z 0 procházející póly, pouºijte následující kód v Matlabu: % vykresleni globu [x,y,z] = sphere(50); x = -x; y = -y; load topo props.facecolor= 'texture'; props.cdata = topo; surface(x,y,z,props); xlabel('x_0') ylabel('y_0') zlabel('z_0') axis equal 1
2 2. Sestavte geometrický popis 3 DoF planárního manipulátoru, viz Obrázek 2, délky ramen budou voleny: a 1 a 2 a (a) Vy e²te DGM pomocí D-H úmluvy s vyuºitím homogenních transforma ních matic. (b) Vy e²te IGM manipulátoru, diskutujte a znázorn te p ípadná vícenásobná e²ení úlohy. (c) Vytvo te simula ní model v prost edí Matlab/Simulink/SimMechanics (k parametr m jednotlivých blok m ºete p ímo vyuºít prvky hom. trans. matic pro kloubové sou adnice v domovské poloze manipulátoru). joint 3 joint 2 joint 1 Obrázek 2: 3 DoF planární manipulátor 3. Sestavte kinematický popis manipulátoru - tzn. e²ení POKÚ a IOKÚ okamºité kinematické úlohy (pro rychlosti i zrychlení) (a) Vypo t te symbolicky analytický (= kinematický) jakobián a jeho derivaci p ímou derivací polohových závislostí a sestavte algoritmus pro výpo et POKÚ (b) Sestavte algoritmus pro výpo et IOKÚ (diskutujte problémy p i e²ení IOKÚ) 4. Vy e²te generátor trajektorie manipulátoru dle uvedeného schématu, viz Obrázek 3: Trajektorie se skládá p ímkové a kruºnicové dráhy, která ur uje transla ní sloºku pohybu konc. efektoru (sou adnice x 3, y 3 z 3 = 0 bodu O 3 ), sloºka orientace (sou adnice φ) bude volena konstantní. Trajektorie je ur ena 3 body A, B, C a polom rem kruºnice r. Napojení p ímkových úsek obloukem o polom ru r umoº uje hladké projetí celé trajektorie (spojitost 1. derivace dle parametru trajektorie). Pohyb koncového efektoru po trajektorii bude s konstantní rychlostí v max Blok generátoru trajektorie bude poskytovat asové závislosti polohy, rychlosti a zrychlení konc. efektoru (zobecn né sou adnice). Parametry generátoru trajektorie: A = [2, 0.5] T, B = [0, 1] T, C = [2, 2.5] T, r = 0.3, v max = 1 (a) Vykreslete asové pr b hy zobecn ných sou adnic generované generátorem trajektorie (x a y) a jejich p íslu²né asové derivace 2
3 (b) Vykreslete p íslu²né kloubové sou adnice a jejich derivace. Transla ní sou adnice x a y vyuºijte z generátoru trajektorie, sou adnici φ volte konstantní φ = 0. (c) Konstantní absolutní hodnotu v max transla ní rychlosti koncového efektoru ov te p ímým odm ováním rychlosti t lesa (body) koncového efektoru v SimMechanicsu (pomocí bloku Body Sensor). (d) Ov te funkci DGM a POKÚ (zp tný p epo et generovaných kloubových sou adnic, jejich rychlostí a zrychlení). Obrázek 3: Generovaná trajektorie 5. Vy²et ete singulární polohy manipulátoru: (a) Vypo t te podmínku pro kloubové sou adnice manipulátoru pro robot nacházející se v singulární poloze a diskutujte geometrické uspo ádání robotu v této poloze. (b) Znázorn te singulární polohu manipulátoru v prac. prostoru - rovin xy parametrizované zobecn nou sou adnicí φ. 6. Nyní p edpokládejte,ºe konc. efektor manipulátoru reprezentuje pracovní nástroj (nap. ²roubovák), který na po átku a na konci pohybu má utáhnout ²roub, tedy orientace konc. efektoru je jednozna n ur ena po áte ním úhlem φ s = π 2 (na za átku trajektorie pohybu) a koncovým úhlem φ e = 0 (na konci trajektorie pohybu), viz Obrázek 4. 3
4 Obrázek 4: Poºadovaná trajektorie manipulátoru v etn po áte ní a koncové orientace konc. efektoru (a) Gracky znázorn te chování normy vektoru rychlostí kl. sou adnic, tzn. Q, podél trajektorie s 0, s max pro hodnoty orientace konc. efektoru v intervalu φ 0.5, π 2, viz Obrázek 5. (b) Upravte generátor trajektorie tak, aby se na místo konstantní orientace konc. efektoru jeho orientace m nila lineárn podél trajektorie z hodnoty φ s do hodnoty φ e, tzn. generovaný pr b h zobecn né sou adnice φ je dán Obrázkem 6(a). Znázorn te tento pr b h do grafu na Obrázku 5 a znázorn te gracky asové pr b hy zobecn ných a kloubových sou adnic. (c) Diskutujte závislosti singulární polohy manipulátoru se získanými výsledky ( asové pr b hy kl. sou adnice) a problémy, které v tomto d sledku mohou nastat p i ízení reálného systému. (d) Vzhledem k faktu, ºe nás zajímá pouze po áte ní φ s a koncová orientace φ e konc. efektoru, navrhn te kvadratickou interpolaci, zobec. sou adnice φ tak, abyste zajistili plynulý pohyb manipulátoru (vyvarování se projetí v blízkosti sing. polohy), tzn. generovaný pr b h zobecn né sou adnice φ je dán Obrázkem 6(b), kde [s c, φ c ] je vhodn zvolený interpola ní bod. Op t znázorn te interpolovanou k ivku do grafu, viz Obrázek 5 a znázorn te gracky asové pr b hy zobecn ných a kloubových sou adnic. Porovnejte výsledky pro lineární a kvadratickou interpolaci úhlu φ, v etn absolutních hodnot rychlostí a zrychleních kl. sou adnic. 4
5 orientace. konc. ef pohyb manip. Obrázek 5: Gracké znázorn ní rychlostí kl. sou adnic podél trajektorie pro r zné hodnoty orientace konc. ef. pohyb manip. (a) Orientace generována lineárn (b) Orientace generována kvadratickým polynomem p es bod [s c, φ c] Obrázek 6: Dv moºnosti generování orientace konc. ef 5
Přímá a inverzní kinematika manipulátoru pro NDT (implementační poznámky) (varianta 2: RRPR manipulátor)
Technická zpráva Katedra kybernetiky, Fakulta aplikovaných věd Západočeská univerzita v Plzni Přímá a inverzní kinematika manipulátoru pro NDT (implementační poznámky) (varianta 2: RRPR manipulátor) 22.
VíceVYBRANÉ APLIKACE RIEMANNOVA INTEGRÁLU I. OBSAH A DÉLKA. (f(x) g(x)) dx.
VYBRANÉ APLIKACE RIEMANNOVA INTEGRÁLU I. OBSAH A DÉLKA. Výpo et obsahu rovinných ploch a) Plocha ohrani ená k ivkami zadanými v kartézských sou adnicích. Obsah S rovinné plochy ohrani ené dv ma spojitými
VíceZkou²ková písemná práce. 1 z p edm tu 01MAB4
Zkou²ková písemná práce. 1 z p edm tu 01MAB4 25/05/2017, 9:00 11:00 ➊ (9 bod ) Nech je dvojrozm rná Lebesgueova míra generována vytvo ujícími funkcemi φ(x) = Θ(x)x 2 a ψ(y) = 7y. Vypo t te míru mnoºiny
VíceZápo tová písemná práce. 1 z p edm tu 01MAB4 varianta A
Zápo tová písemná práce. 1 z p edm tu 01MAB4 varianta A 18. dubna 2016, 11:2013:20 ➊ (1 bod) Nalezn te kritický bod soustavy generujících rovnic e x 6y 6z 2 + 12z = 13, 2e 2x 6y z 3 = 6. Uºijte faktu,
VíceRobotické architektury pro účely NDT svarových spojů komplexních potrubních systémů jaderných elektráren
Robotické architektury pro účely NDT svarových spojů komplexních potrubních systémů jaderných elektráren Projekt TA ČR č. TA01020457: Výzkum, vývoj a validace univerzální technologie pro potřeby moderních
VíceZápo tová písemná práce. 1 z p edm tu 01MAB3 varianta A
Zápo tová písemná práce. 1 z p edm tu 01MAB3 varianta A úterý 6. prosince 2016, 13:2015:20 ➊ (8 bod ) Vy²et ete stejnom rnou konvergenci ady na mnoºin R +. n=2 x n 1 1 4n 2 + x 2 ln 2 (n) ➋ (5 bod ) Detailn
VíceCvi ení 2. Cvi ení 2. Modelování systém a proces. Mgr. Lucie Kárná, PhD. March 5, 2018
Modelování systém a proces Mgr. Lucie Kárná, PhD karna@fd.cvut.cz March 5, 2018 1 Gracké moºnosti Matlabu 2 Zobrazení signálu 3 4 Analýza signálu Gracké moºnosti Matlabu Základní gracké p íkazy I Graf
VíceZkou²ková písemná práce. 1 z p edm tu 01MAB4
Zkou²ková písemná práce. 1 z p edm tu 1MAB4 29/5/218, 9: 11: ➊ (8 bod ) Pro parametry a > a b R vypo t te ur itý integrál e ax2 cos(bx2 ) 1 x Uºijte v tu o derivaci integrálu s parametrem. Spln ní p edpokladu
VíceDiplomová práce Prostředí pro programování pohybu manipulátorů
Diplomová práce Prostředí pro programování pohybu manipulátorů Štěpán Ulman 1 Úvod Motivace: Potřeba plánovače prostorové trajektorie pro výukové účely - TeachRobot Vstup: Zadávání geometrických a kinematických
VíceP íklad 1 (Náhodná veli ina)
P íklad 1 (Náhodná veli ina) Uvaºujeme experiment: házení mincí. Výsledkem pokusu je rub nebo líc, ºe padne hrana neuvaºujeme. Pokud hovo íme o náhodné veli in, musíme p epsat výsledky pokusu do mnoºiny
VíceDomácí úkol 2. Obecné pokyny. Dbejte na formáln správný zápis výpo tu! Pro vy íslení výsledku pro binomické rozd lení pouºijte nap. Maple nebo Matlab.
Domácí úkol 2 Obecné pokyny Dbejte na formáln správný zápis výpo tu! Pro vy íslení výsledku pro binomické rozd lení pouºijte nap. Maple nebo Matlab. Návod pro výpo et v Matlabu Jestliºe X Bi(n, p), pak
Vícenazvu obecnou PDR pro neznámou funkci
Denice. Bu n N a Ω R d otev ená, d 2. Vztah tvaru F (x, u(x), Du(x),..., D (n 1) u(x), D (n) u(x)) = 0 x Ω (1) nazvu obecnou PDR pro neznámou funkci u : Ω R d R Zde je daná funkce. F : Ω R R d R dn 1 R
VíceSkalární sou in. Úvod. Denice skalárního sou inu
Skalární sou in Jedním ze zp sob, jak m ºeme dva vektory kombinovat, je skalární sou in. Výsledkem skalárního sou inu dvou vektor, jak jiº název napovídá, je skalár. V tomto letáku se nau íte, jak vypo
VíceVL 5 glóbus, mapa písemný test
VL 5 glóbus, mapa písemný test Jméno autora: Mgr. Alena Dole ková Datum: prosinec 2011 Ur eno pro: 5. ro ník ZŠ Vzd lávací oblast: lov k a jeho sv t Vyu ovací p edm t: Vlastiv da Tematický okruh: Glóbus,
VíceJméno: P íjmení: Datum: 17. ledna 2018 Nechci zápo et p i hodnocení niº²ím neº (nezávazné): vadí mi vystavení mého hodnocení na internetu.
Jméno: P íjmení: Datum: 7. ledna 28 Nechci zápo et p i hodnocení niº²ím neº (nezávazné): vadí mi vystavení mého hodnocení na internetu. Rotující nádoba Otev ená válcová nádoba napln ná do poloviny vý²ky
VíceKuželosečky a kvadriky ve škole i kolem
Kuželosečky a kvadriky ve škole i kolem nás Bc. Aneta Mirová Kurz vznikl v rámci projektu Rozvoj systému vzdělávacích příležitostí pro nadané žáky a studenty v přírodních vědách a matematice s využitím
VíceZobrazení v rovině je předpis, který každému bodu X roviny připisuje právě jeden bod X roviny. Bod X se nazývá vzor, bod X se nazývá obraz.
7. Shodná zobrazení 6. ročník 7. Shodná zobrazení 7.1. Shodnost geometrických obrazců Zobrazení v rovině je předpis, který každému bodu X roviny připisuje právě jeden bod X roviny. Bod X se nazývá vzor,
VíceZkou²ková písemná práce. 1 z p edm tu 01MAB4
Katedra matematiky Fakulty jaderné a fyzikálně inženýrské ČVU v Praze Zkou²ková písemná práce. 1 z p edm tu 1MAB4 25/5/216, 9: 11: ➊ (11 bod ) Vypo ítejte abstraktní plo²nou míru mnoºiny M = (x, y) R 2
Vícec sin Příklad 2 : v trojúhelníku ABC platí : a = 11,6 dm, c = 9 dm, α = 65 0 30. Vypočtěte stranu b a zbývající úhly.
9. Úvod do středoškolského studia - rozšiřující učivo 9.. Další znalosti o trojúhelníku 9... Sinova věta a = sin b = sin c sin Příklad : V trojúhelníku BC platí : c = 0 cm, α = 45 0, β = 05 0. Vypočtěte
VíceI. VRSTEVNICE FUNKCE, OTEV ENÉ A UZAV ENÉ MNOšINY
I. VRSTEVNICE FUNKCE, OTEV ENÉ A UZAV ENÉ MNOšINY 1. Ur ete a nakreslete deni ní obor a vrstevnice funkcí: a) f(, y) = + y b) f(, y) = y c) f(, y) = 2 + y 2 d) f(, y) = 2 y 2 e) f(, y) = y f) f(, y) =
VíceKótování na strojnických výkresech 1.část
Kótování na strojnických výkresech 1.část Pro čtení výkresů, tj. určení rozměrů nebo polohy předmětu, jsou rozhodující kóty. Z tohoto důvodu je kótování jedna z nejzodpovědnějších prací na technických
VíceZápo tová písemná práce. 1 z p edm tu 01MAB3 varianta A
Zápo tová písemná práce. 1 z p edm tu 01MAB3 varianta A úterý 28. listopadu 2017, 9:2011:20 ➊ (8 bod ) Lze nebo nelze k rozhodnutí o stejnom rné konvergence ady ( 1) n+1 x ln(n) n 6 + n 2 x 4 na intervalu
VíceStatistika pro geografy. Rozd lení etností DEPARTMENT OF GEOGRAPHY
Statistika pro geografy Rozd lení etností DEPARTMENT OF GEOGRAPHY Faculty of Science Palacký University Olomouc t. 17. listopadu 1192/12, 771 46 Olomouc Pojmy etnost = po et prvk se stejnou hodnotou statistického
VíceZápo tová písemná práce. 1 z p edm tu 01MAB3 varianta A
Zápo tová písemná práce. 1 z p edm tu 01MAB3 varianta A st eda 19. listopadu 2015, 11:2013:20 ➊ (3 body) Pro diferenciální operátor ˆL je mnoºina W q denována p edpisem W q = { y(x) Dom( ˆL) : ˆL(y(x))
VícePráce s dokumentem. 1. Úvod do konstruování. 2. Statistické zpracování dat. 4. Analýza zatíºení a nap tí. Aktuální íslo revize: REV_40
Aktuální íslo revize: REV_0 Práce s dokumentem Jednotlivé opravy (revize) jsou v dokumentu Errata ozna eny popiskem REV_a íslo revize ƒíslování revizí je provedeno chronologicky asov, tak jak p icházely
Více1. Spo t te limity (m ºete pouºívat l'hospitalovo pravidlo) x cotg x 1. c) lim. g) lim e x 1. cos(x) =
I. L'HOSPITALOVO PRAVIDLO A TAYLOR V POLYNOM. Spo t te limity (m ºete pouºívat l'hospitalovo pravidlo) a) lim tg sin ( + ) / e e) lim a a i) lim a a, a > P ipome me si: 3 tg 4 2 tg b) lim 3 sin 4 2 sin
VícePOČÍTAČOVÁ PODPORA ZPRACOVÁNÍ TÝMOVÝCH PROJEKTŮ - MATHCAD
Vysoká škola báňská Technická univerzita Ostrava Fakulta strojní POČÍTAČOVÁ PODPORA ZPRACOVÁNÍ TÝMOVÝCH PROJEKTŮ - MATHCAD Mathcad návody do cvičení Ing. Milada Hlaváčková, Ph.D. Ostrava 2011 Tyto studijní
VíceStátní maturita 2011 Maturitní testy a zadání jaro 2011 Matematika: didaktický test - základní úrove obtíºnosti MAMZD11C0T02 e²ené p íklady
Státní maturita 0 Maturitní testy a zadání jaro 0 Matematika: didaktický test - základní úrove obtíºnosti MAMZDC0T0 e²ené p íklady Autor e²ení: Jitka Vachtová 0. srpna 0 http://www.vachtova.cz/ Obsah Úloha
VíceVýuka matematiky v 21. století na S technického typu
Výuka matematiky v 21. století na S technického typu Obsah 1 Popis problematiky 2 1.1 Úvod.................................. 2 1.2 Didaktické zásady.......................... 3 2 Pouºití výukových modul
VíceHLAVA III PODROBNOSTI O VEDENÍ ÚST EDNÍHO SEZNAMU OCHRANY P ÍRODY
HLAVA III PODROBNOSTI O VEDENÍ ÚST EDNÍHO SEZNAMU OCHRANY P ÍRODY (K 42 odst. 2 zákona) 5 (1) Úst ední seznam ochrany p írody (dále jen "úst ední seznam") zahrnuje soupis, popis, geometrické a polohové
VíceMechanika
Mechanika 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 Mechanika Kinematika 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27
Více6. přednáška z předmětu GIS1 Souřadnicové systémy a transformace mezi nimi
6. přednáška z předmětu GIS1 Souřadnicové systémy a transformace mezi nimi Vyučující: Ing. Jan Pacina, Ph.D. e-mail: jan.pacina@ujep.cz Pro přednášku byly použity texty a obrázky od Ing. Magdaleny Čepičkové
VíceTechnická zpráva. Název projektu: Výukový model pro robotiku. (Číslo projektu: VS ) Název zprávy:
Technická zpráva Název projektu: Výukový model pro robotiku (Číslo projektu: VS-14-019) Název zprávy: Kinematika a dynamika manipulátoru pro výukové účely Zapsáno (místo, datum): KKY, 30. ledna 2015 Autor:
VícePo etní geometrie. Výpo et délky p epony: c 2 = a 2 + b 2 Výpo et délky odv sny: a 2 = c 2 b 2, b 2 = c 2 a 2
Po etní geometrie Pythagorova v ta Obsah tverce nad p eponou je roven sou tu obsah tverc nad ob ma odv snami. Výpo et délky p epony: c = a + b Výpo et délky odv sny: a = c b, b = c a P íklad 1: Vypo t
VíceFotogrammetrie a DPZ soustava cílů
Fotogrammetrie a DPZ soustava cílů obecný cíl Studenti kurzu se seznámí se základy fotogrammetrie se zaměřením na výstupy (produkty) a jejich tvorbu. Výstupy, se kterými by se ve své praxi v oblasti životního
VícePrůběžná zpráva. Název projektu: CANUT (Centre for Advanced Nuclear Technologies) (Pracovní balíček: PB7) Název balíčku:
Průběžná zpráva Název projektu: CANUT (Centre for Advanced Nuclear Technologies) (Pracovní balíček: PB7) Název balíčku: Zařízení pro kontroly součástí primárního okruhu tlakovodních jaderných reaktorů
VíceVýuka matematiky v 21. století na S technického typu Metodika - bude upravena po dokon ení testování modul v p ímé výuce
Výuka matematiky v 21. století na S technického typu Metodika - bude upravena po dokon ení testování modul v p ímé výuce ƒeské Bud jovice, 2014 Obsah 1 Popis problematiky 2 1.1 Úvod..................................
Více1 NÁPRAVA De-Dion Představuje přechod mezi tuhou nápravou a nápravou výkyvnou. Používá se (výhradně) jako náprava hnací.
1 NÁPRAVA De-Dion Představuje přechod mezi tuhou nápravou a nápravou výkyvnou. Používá se (výhradně) jako náprava hnací. Skříň rozvodovky spojena s rámem zmenšení neodpružené hmoty. Přenos točivého momentu
Více1 Úvod. 2 Pom cky. 3 Postup a výsledky. 3.1 Ov ení vlastností fotoodporu
Název a íslo úlohy #9 - Detekce optického zá ení Datum m ení 25. 2. 2015 M ení provedli Tereza Schönfeldová, David Roesel Vypracoval David Roesel Datum 27. 2. 1015 Hodnocení 1 Úvod Fotodetektory jsou p
VíceAplikované úlohy Solid Edge. SPŠSE a VOŠ Liberec. Ing. Jiří Haňáček [ÚLOHA 03 VYSUNUTÍ TAŽENÍM A SPOJENÍM PROFILŮ.]
Aplikované úlohy Solid Edge SPŠSE a VOŠ Liberec Ing. Jiří Haňáček [ÚLOHA 03 VYSUNUTÍ TAŽENÍM A SPOJENÍM PROFILŮ.] 1 CÍL KAPITOLY Cílem této kapitoly je naučit uživatele efektivně navrhovat objekty v režimu
Vícep írodní zdroje energie a surovin odpady globální problémy ochrana p írody a krajiny nástroje spole nosti na ochranu životního
charakterizuje p sobení životního prost edí na lov ka a jeho zdraví; charakterizuje p írodní zdroje surovin a energie z hlediska jejich obnovitelnosti, posoudí vliv jejich využívání na prost edí; popíše
VíceVektory. Vektorové veli iny
Vektor je veli ina, která má jak velikost tak i sm r. Ob tyto vlastnosti musí být uvedeny, aby byl vektor stanoven úpln. V této ásti je návod, jak vektory zapsat, jak je s ítat a od ítat a jak je pouºívat
VíceIntegrování jako opak derivování
Integrování jako opak derivování V tomto dokumentu budete seznámeni s derivováním b ºných funkcí a budete mít moºnost vyzkou²et mnoho zp sob derivace. Jedním z nich je proces derivování v opa ném po adí.
Více2. Ur íme sudost/lichost funkce a pr se íky s osami. 6. Na záv r na rtneme graf vy²et ované funkce. 8x. x 2 +4
Pr b h funkce V této jednotce si ukáºeme jak postupovat p i vy²et ování pr b hu funkce. P edpokládáme znalost po ítání derivací a limit, které jsou dob e popsány v p edchozích letácích tohoto bloku. P
VíceDynamika tuhých těles
Dynamika tuhých těles V reálných technických aplikacích lze model bodového tělesa použít jen v omezené míře. Mnohem častější je použití modelu tuhého tělesa. Tuhé těleso je definováno jako těleso, u něhož
VíceAdresa p íslušného ú adu. Ú ad:... Ulice:... PS, obec:...
P íloha. 2 k vyhlášce. 503/2006 Sb. Adresa p íslušného ú adu Ú ad:... Ulice:... PS, obec:... V c: ŽÁDOST O VYDÁNÍ ROZHODNUTÍ O ZM N VYUŽITÍ ÚZEMÍ v územním ízení ve zjednodušeném územním ízení podle ustanovení
Více3.5.8 Otočení. Předpoklady: 3506
3.5.8 Otočení Předpoklady: 3506 efinice úhlu ze základní školy: Úhel je část roviny ohraničená dvojicí polopřímek se společným počátečním bodem (konvexní a nekonvexní úhel). Nevýhody této definice: Nevíme,
Více4. cvičení: Pole kruhové, rovinné, Tělesa editace těles (sjednocení, rozdíl, ), tvorba složených objektů
4. cvičení: Pole kruhové, rovinné, Tělesa editace těles (sjednocení, rozdíl, ), tvorba složených objektů Příklad 1: Pracujte v pohledu Shora. Sestrojte kružnici se středem [0,0,0], poloměrem 10 a kružnici
VíceText m ºe být postupn upravován a dopl ován. Datum poslední úpravy najdete u odkazu na staºení souboru. Veronika Sobotíková
Tento text není samostatným studijním materiálem. Jde jen o prezentaci promítanou na p edná²kách, kde k ní p idávám slovní komentá. N které d leºité ásti látky pí²u pouze na tabuli a nejsou zde obsaºeny.
VíceBPC2E_C08 Parametrické 3D grafy v Matlabu
BPC2E_C08 Parametrické 3D grafy v Matlabu Cílem cvičení je procvičit si práci se soubory a parametrickými 3D grafy v Matlabu. Úloha A. Protože budete řešit transformaci z kartézských do sférických souřadnic,
VíceSbírka p íklad z Fyziky I. Jana Jire²ová a kol.
Sbírka p íklad z Fyziky I Jana Jire²ová a kol. Obsah 1 Vektorová algebra 3 2 Kinematika hmotného bodu 8 2.1 Poloha, rychlost, zrychlení........................ 8 2.2 P ímo arý rovnom rn zrychlený pohyb................
VíceŽÁDOST O VYDÁNÍ ROZHODNUTÍ O UMÍST NÍ STAVBY ÁST A
P íloha. 1 k vyhlášce. 503/2006 Sb. Adresa p íslušného ú adu Ú ad:... Ulice:... PS, obec:... V c: ŽÁDOST O VYDÁNÍ ROZHODNUTÍ O UMÍST NÍ STAVBY v územním ízení ve zjednodušeném územním ízení podle ustanovení
VíceQR, b = QS, c = QP. Dokaºte ºe vzdálenost bodu P od roviny spl uje. a (b c) d =
. cvi ení -Opakování geometrie IR n, p íklady () Najd te velikost úhlu mezi hlavní diagonálou krychle a diagonálou jedné ze stran, která s ní má spole ný vrchol. (2) Dokaºte ºe x y = y x. (3) Dokaºte ºe
VíceMatematika I A ukázkový test 1 pro 2014/2015
Matematika I A ukázkový test 1 pro 2014/2015 1. Je dána soustava rovnic s parametrem a R x y + z = 1 x + y + 3z = 1 (2a 1)x + (a + 1)y + z = 1 a a) Napište Frobeniovu větu (existence i počet řešení). b)
VíceTROJÚHELNÍK. JAN MALÝ UK v Praze a UJEP v Ústí n. L. sin α = b a.
TROJÚHELNÍK JAN MALÝ UK v Prze UJEP v Ústí n. L. 1. Zn ení. Uvºujme trojúhelník ABC, jeho strny i jejih délky jsou,,, úhly α, β, γ. Osh trojúhelník zn íme P. Vý²k spu²t ná z odu C n strnu se zn í v její
VíceVýstupy Učivo Téma. Čas. Základní škola a mateřská škola Hať. Školní vzdělávací program. Průřezová témata, kontexty a přesahy,další poznámky
provádí pamětné a písemné početní Čísla přirozená Opakování září, říjen operace v oboru přirozených čísel porovnává a uspořádává čísla celá a Čísla celá, racionální racionální, provádí početní operace
Více2.1 Pokyny k otevřeným úlohám. 2.2 Pokyny k uzavřeným úlohám TESTOVÝ SEŠIT NEOTVÍREJTE, POČKEJTE NA POKYN!
MATEMATIKA DIDAKTICKÝ TEST Maximální bodové hodnocení: 50 bodů Hranice úspěšnosti: 33 % Základní informace k zadání zkoušky Didaktický test obsahuje 26 úloh. Časový limit pro řešení didaktického testu
Více2C06028-00-Tisk-ePROJEKTY
Stránka. 27 z 50 3.2. ASOVÝ POSTUP PRACÍ - rok 2009 3.2.0. P EHLED DÍL ÍCH CÍL PLÁNOVANÉ 2009 íslo podrobn Datum pln ní matematicky formulovat postup výpo t V001 výpo etní postup ve form matematických
VíceMetoda konečných prvků. 6. přednáška Tělesové prvky - úvod (lineární trojúhelník a lineární čtyřstěn) Martin Vrbka, Michal Vaverka
Metoda konečných prvků 6. přednáška Tělesové prvky - úvod (lineární trojúhelník a lineární čtyřstěn) Martin Vrbka, Michal Vaverka Diskretizace Analýza pomocí MKP vyžaduje rozdělení řešené oblasti na konečný
Více2D KRESLENÍ. COPYRIGHT 2008,ŠPINAR software s.r.o.,czech REPUBLIC -EUROPE , Brno, Lipová 11, Tel
2D KRESLENÍ COPYRIGHT 2008,ŠPINAR software s.r.o.,czech REPUBLIC -EUROPE 602 00, Brno, Lipová 11, Tel 00421 543 236 223 Stránka 1 Obsah 1. Nastavení prost edí TurboCADu 4 1.1. P epnutí do prost edí TurboCADu
VíceDů kazové úlohy. Jiří Vaníček
Dů kazové úlohy Jiří Vaníček Následující série ú loh je koncipována tak, ž e student nejprve podle předem daného konstrukčního postupu sestrojí konstrukci a v ní podle návodu objeví některý nový poznatek.
VíceVYUŽITÍ ENERGIE VĚTRU
INOVACE ODBORNÉHO VZDĚLÁVÁNÍ NA STŘEDNÍCH ŠKOLÁCH ZAMĚŘENÉ NA VYUŽÍVÁNÍ ENERGETICKÝCH ZDROJŮ PRO 21. STOLETÍ A NA JEJICH DOPAD NA ŽIVOTNÍ PROSTŘEDÍ CZ.1.07/1.1.00/08.0010 VYUŽITÍ ENERGIE VĚTRU ING. JAROSLAV
VíceÚloha. 2 - Difrakce sv telného zá ení
Úloha. - Difrakce sv telného zá ení Difrakci sv tla lze charakterizovat jako chování vlnových polí, které není moºné popsat pomocí zákon geometrické optiky. Lze ji p iblíºit jako ohyb nebo odchylku sv
VíceDIMENZE. Jana Kalová. Klí ová slova: dimenze, algebra, geometrie, Mathematica Wolfram. Dimension. Abstract:
DIMENZE Jana Kalová Jiho eská univerzita v ƒ. Bud jovicích, P írodov decká fakulta, ÚMB Abstrakt: P ísp vek se zabývá souvislostmi mezi vzájemnými polohami lineárních geometrických útvar a tématem e²ení
Více1. (18 bod ) Náhodná veli ina X je po et rub p i 400 nezávislých hodech mincí. a) Pomocí ƒeby²evovy nerovnosti odhadn te pravd podobnost
(8 bod ) Náhodná veli ina X je po et rub p i nezávislých hodech mincí a) Pomocí ƒeby²evovy nerovnosti odhadn te pravd podobnost P ( X EX < ) (9 bod ) b) Formulujte centrální limitní v tu a pomocí ní vypo
VíceNázev laboratorní úlohy: Popis úlohy: Fotografie úlohy:
Míč na rotujícím válci Tato úloha představuje složitý mechatronický nelineární systém, který se řídí pomocí experimentálně navrženého regulátor. Cílem je udržet míč ve vertikální poloze, čehož je dosaženo
VíceObsah. Pouºité zna ení 1
Obsah Pouºité zna ení 1 1 Úvod 3 1.1 Opera ní výzkum a jeho disciplíny.......................... 3 1.2 Úlohy matematického programování......................... 3 1.3 Standardní maximaliza ní úloha lineárního
VíceUºivatelská p íru ka k programu SlaFoR verze 1.0
1 Uºivatelská p íru ka k programu SlaFoR verze 1.0 Toto je manuál k programu SlaFoR 1.0 (Slab Forces & Reinforcement), který byl vytvo en v rámci bakalá ské práce na kated e betonových a zd ných konstrukcí
VíceDigitální modely terénu.
Digitální modely terénu. Polyedrický model. Rastrový model. Plátový model. Plátování. Tomá² Bayer bayertom@natur.cuni.cz Katedra aplikované geoinformatiky a kartograe. P írodov decká fakulta UK. Tomá²
VícePředmět: Ročník: Vytvořil: Datum: ŠČERBOVÁ M. PAVELKA V. NOSNÍKY NOSNÍKY
Předmět: Ročník: Vytvořil: Datum: MECHANIKA PRVNÍ ŠČERBOVÁ M. PAVELKA V. 16. ČERVNA 2012 Název zpracovaného celku: NOSNÍKY NOSNÍKY Nosníky jsou zpravidla přímá tělesa (pruty) uloţená na podporách nebo
VícePokyny k hodnocení úlohy 1 ZADÁNÍ. nebo NEDOSTATEČNÉ ŘEŠENÍ. nebo CHYBNÉ ŘEŠENÍ. nebo CHYBĚJÍCÍ ŘEŠENÍ 0
PZK 9 M9-Z-D-PR_OT_ST M9PZD6CT Pokyny k hodnocení Pokyny k hodnocení úlohy BODY ZADÁNÍ Vypočtěte, kolikrát je rozdíl čísel,4 a,7 (v tomto pořadí) menší než jejich součet. (V záznamovém archu je očekáván
VíceVyučovací předmět / ročník: Matematika / 5. Učivo
Vzdělávací oblast: Matematika a její aplikace Výstupy žáka Vyučovací předmět / ročník: Matematika / 5. ČÍSLO A POČETNÍ OPERACE Zpracoval: Mgr. Dana Štěpánová orientuje se v posloupnosti přirozených čísel
VíceMagnetic Levitation Control
Magnetic Levitation Control Magnetic Levitation Control (MagLev) je specializovaný software pro řízení procesu magnetické levitace na zařízení Magnetic Levitation Model CE152 vytvořeném společností HUMUSOFT.
VíceOvěřená technologie zpřístupnění digitalizovaných glóbů webovou mapovou službou
Ověřená technologie zpřístupnění digitalizovaných glóbů webovou mapovou službou Klára Ambrožová, Jan Havrlant, Ondřej Böhm, Milan Talich Realizováno z programového projektu DF11P01OVV021: Program aplikovaného
VíceStátní maturita 2010 Maturitní generálka 2010 Matematika: didaktický test - vy²²í úrove obtíºnosti MAGVD10C0T01 e²ené p íklady
Státní maturita 00 Maturitní generálka 00 Matematika: didaktický test - vy²²í úrove obtíºnosti MAGVD0C0T0 e²ené p íklady Autor e²ení: Jitka Vachtová 6. b ezna 0 http://www.vachtova.cz/ Obsah Úloha Úloha
VíceSMĚRNICE EVROPSKÉHO PARLAMENTU A RADY 2009/76/ES
L 201/18 Úřední věstník Evropské unie 1.8.2009 SMĚRNICE EVROPSKÉHO PARLAMENTU A RADY 2009/76/ES ze dne 13. července 2009 o hladině akustického tlaku kolových zemědělských a lesnických traktorů působícího
Vícepracovní list studenta
Výstup RVP: Klíčová slova: pracovní list studenta Rovnice a jejich soustavy Petra Směšná žák měří dané veličiny, analyzuje a zpracovává naměřená data, rozumí pojmu řešení soustavy dvou lineárních rovnic,
VíceStatika. fn,n+1 F = N n,n+1
Statika Zkoumá síly a momenty působící na robota v klidu. Uvažuje tíhu jednotlivých ramen a břemene. Uvažuje sílu a moment, kterou působí robot na okolí. Uvažuje konečné tuhosti ramen a kloubů. V našem
VíceSLEDOVÁNÍ HYDRATACE BETONU IMPEDAN NÍ SPEKTROSKOPIÍ
SLEDOVÁNÍ HYDRATACE BETONU IMPEDAN NÍ SPEKTROSKOPIÍ Ivo Kusák, Miroslav Lu ák, Libor Topolá, Luboš Pazdera, Vlastimil Bílek Ústav fyziky, Fakulta stavební, Vysoké u ení technické v Brn Železni ní a pr
VíceVektorová m ení ve vysokofrekven ní technice. Libor Sláma
Vektorová m ení ve vysokofrekven ní technice Libor Sláma 21. kv tna 2007 Obsah 0.1 Problematika vysokých kmito t.................. 2 0.2 S-parametry (rozptilové parametry)................ 2 0.3 P ístroje
VíceNávrh va kových prol - CamEdit Uºivatelská p íru ka
www.rexcontrols.cz/rex Návrh va kových prol - CamEdit Uºivatelská p íru ka REX Controls s.r.o. 6. zá í 27 Obsah CamEdit 3. Úvod....................................... 3.2 Instalace.....................................
VíceCentrum digitální optiky
Centrum digitální optiky Software pro ízení PMS a digitální rekonstrukci obrazu Interní i.. RC201301 Rok vydání: 2013 Interní identika ní íslo: RC201301 Autor: Mgr. Radek ƒelechovský, Ph.D. Vlastník: Univerzita
VíceKapitola 1. Teorie portfolia. 1.1 Výnos a riziko akcie
Kapitola 1 Teorie portfolia 1.1 Výnos a riziko akcie Výnosem akcie rozumíme míru zisku, která plyne z investice do akcie. Tento zisk se v t²inou skládá ze dvou sloºek kapitálového výnosu a výnosu z dividend.
VíceHYDROLUX HL Elektro-akustický lokátor únik pomocí p dního mikrofonu, dotykového mikrofonu a H 2 senzoru
HYDROLUX HL 7000 Elektro-akustický lokátor únik pomocí p dního mikrofonu, dotykového mikrofonu a H 2 senzoru Kompletn bezdrátový vyu ívající Bluetooth technologii Intuitivní ovládání s p ehledným barevným
VíceOborové číslo Hodnocení - část A Hodnocení - část B Hodnocení - část A+B
PŘIJÍMACÍ TEST Z INFORMATIKY A MATEMATIKY NAVAZUJÍCÍ MAGISTERSKÉ STUDIUM V OBORU APLIKOVANÁ INFORMATIKA FAKULTA INFORMATIKY A MANAGEMENTU UNIVERZITY HRADEC KRÁLOVÉ ČÁST A Oborové číslo Hodnocení - část
VíceObsah. Zpracoval Ctirad Novotný pro matmodel.cz.
Obsah 1 Viskoelasticita 2 1.1 Modely viskoelastického materiálu...................... 2 1.1.1 Maxwell v model............................ 4 1.1.2 Kelvin v model............................. 5 1.1.3 Maxwell
VíceVYHLÁŠKA. ze dne 7. ledna 2015, kterou se mění vyhláška č. 177/1995 Sb., kterou se vydává stavební a technický řád drah, ve znění pozdějších předpisů
8 VYHLÁŠKA ze dne 7. ledna 2015, kterou se mění vyhláška č. 177/1995 Sb., kterou se vydává stavební a technický řád drah, ve znění pozdějších předpisů Ministerstvo dopravy stanoví podle 66 odst. 1 zákona
Více7.8 Kosmická loď o délce 100 m letí kolem Země a jeví se pozorovateli na Zemi zkrácena na 50 m. Jak velkou rychlostí loď letí?
7. Speciální teorie relativity 7.1 Kosmonaut v kosmické lodi, přibližující se stálou rychlostí 0,5c k Zemi, vyšle směrem k Zemi světelný signál. Jak velká je rychlost signálu a) vzhledem k Zemi, b) vzhledem
VíceČÁST PÁTÁ POZEMKY V KATASTRU NEMOVITOSTÍ
ČÁST PÁTÁ POZEMKY V KATASTRU NEMOVITOSTÍ Pozemkem se podle 2 písm. a) katastrálního zákona rozumí část zemského povrchu, a to část taková, která je od sousedních částí zemského povrchu (sousedních pozemků)
VíceInovace profesního vzdělávání ve vazbě na potřeby Jihočeského regionu CZ.1.07/3.2.08/03.0035. Závěrečná práce
Závěrečná práce Studijní opora pro kurz Rozpočtování staveb v rámci projektu Inovace profesního vzdělávání ve vazbě na potřeby Jihočeského regionu Petr Hruška 2013 České Budějovice Obsah Průvodce studiem
Více9. Lineárně elastická lomová mechanika K-koncepce. Únava a lomová mechanika Pavel Hutař, Luboš Náhlík
9. Lineárně elastická lomová mechanika K-koncepce Únava a lomová mechanika Faktor intenzity napětí Předpokládáme ostrou trhlinu namáhanou třemi základními módy zatížení Zredukujeme-li obecnou trojrozměrnou
VíceKinematika manipulátorů
Technická zpráva Katedra kybernetiky, Fakulta aplikovaných věd Západočeská univerzita v Plzni Kinematika manipulátorů 10. 9. 2011 Martin Švejda msvejda@kky.zcu.cz 1 Reprezentace obecného pohybu v robotice......................
VíceMoravské gymnázium Brno s.r.o. Mgr. Věra Jeřábková, Mgr. Marie Chadimová. Matematika, Mnohoúhelníky, pokračování
Číslo projektu CZ.1.07/1.5.00/34.0743 Název školy Moravské gymnázium Brno s.r.o. Autor Mgr. Věra Jeřábková, Mgr. Marie Chadimová Tematická oblast Matematika, Mnohoúhelníky, pokračování Ročník 2. Datum
VíceDODATEČNÉ INFORMACE Č. 4
DODATEČNÉ INFORMACE Č. 4 1.1. Název veřejné zakázky: Tělocvična, ZŠ Dolní Břežany 1.2. Evidenční číslo veřejné zakázky: VZ 512860 1.3. Identifikační údaje o zadavateli Název: Obec Dolní Břežany Sídlo:
VíceBlízké a vzdálené pole intenzivn vyza ujících akustických zdroj nultého ádu
10. 12. íjna 2017 Blízké a vzdálené pole intenzivn vyza ujících akustických zdroj nultého ádu Karel Vokurka a a Jaroslav Plocek b a Technická univerzita v Liberci, katedra fyziky, Studentská 2, 461 17
VíceFyzikální praktikum 3
Ústav fyzikální elekotroniky P írodov decká fakulta, Masarykova univerzita, Brno Fyzikální praktikum 3 Úloha 7. Opera ní zesilova Úvod Opera ní zesilova je elektronický obvod hojn vyuºívaný tém ve v²ech
VíceMěření momentu setrvačnosti z doby kmitu
Úloha č. 4 Měření momentu setrvačnosti z doby kmitu Úkoly měření:. Určete moment setrvačnosti vybraných těles, kruhové a obdélníkové desky.. Stanovení momentu setrvačnosti proveďte s využitím dvou rozdílných
VícePánský salón. Má salón, čas a nikdo ho nezastaví. Originál. Zkonstruování simulátoru běhu v lese. 2. Buben pro běh lesem 3.
Pánský salón Má salón, čas a nikdo ho nezastaví. Originál Zkonstruování simulátoru běhu v lese. Buben pro běh lesem. Fotoroleta. Agregát vydávající vůni. Podstavec. Podstavec Stěnový prvek (překližka,
VíceSystém podporuje různé typy referencí. Referenci může provést jak systémová část software, tak PLC program.
15. REFERENCE Systém podporuje různé typy referencí. Referenci může provést jak systémová část software, tak PLC program. 15.1 Konfigurace pro referenci O metodě zreferování souřadnice rozhoduje v konfiguraci
VíceMetodika kontroly naplněnosti pracovních míst
Metodika kontroly naplněnosti pracovních míst Obsah Metodika kontroly naplněnosti pracovních míst... 1 1 Účel a cíl metodického listu... 2 2 Definice indikátoru Počet nově vytvořených pracovních míst...
Více