NÁVRH ANIZOCHRONNÍHO MODELU PRO IDENTIFIKACI RH PROCESU DESIGN OF ANISOCHRONOUS MODEL FOR RH PROCESS IDENTIFICATION. Karel Michalek a Jan Morávka b

Transkript

1 NÁVRH ANIZOCHRONNÍHO MODELU PRO IDENTIFIKACI RH PROCESU DESIGN OF ANISOCHRONOUS MODEL FOR RH PROCESS IDENTIFICATION Karel Michalek a Jan Morávka b a VŠB-TU, 7. listopadu 5, Ostrava - Poruba, ČR, karel.michalek@vsb.cz b Třinecký inženýring, a.s., Frýdecká 26, Třinec - Staré Město, ČR, jan.moravka@tzi.trz.cz Abstrakt Obsahem příspěvku je prezentace návrhu a ověření vhodného fyzikálně adekvátního anizochronního kyberneticko - matematického modelu popisujícího průběh cirkulace taveniny při RH procesu. V období let 2006/2007 byly v Laboratoři fyzikálního a numerického modelování metalurgických procesů Katedry metalurgie FMMI VŠB-TU Ostrava zhotoveny fyzikální modely licí pánve s RH komorou ve stejném délkovém (geometrickém) měřítku :9, na kterých byla v roce 2007 uskutečněna základní série měření. Na základě analýzy získaných dat byl navržen relativně jednoduchý matematickosimulační model, který věrně popisuje tlumeně kmitavý přechodový děj koncentrace složky lázně po zahájení vakuování. Průběh dmýchání argonu byl aproximován pomocí Heavisideova jednotkového skoku a odezvu koncentrace pak bylo možné chápat jako přechodovou charakteristiku soustavy. Její tlumeně kmitavý průběh byl modelován pomocí kombinovaného (rozdílového) kompartmentového modelu, obsahujícího anizochronní proporcionální soustavu. řádu. Kompartmentem se zde rozumí fiktivní prvek vzniklý soustřeďováním a oddělováním vlastností objektu na určitých úsecích prostoru. Je to tedy takový myšlený prvek náhradního (prostorově dekomponovaného diskrétního) a mnohdy intuitivního modelu, který na zvolené části geometrického prostoru analyzovaného 3D objektu izoluje a soustřeďuje jedinou sledovanou vlastnost tohoto objektu. Modelování a simulační parametrická identifikace pomocí optimalizace funkcionálního kritéria byly uskutečněny v prostředí simulačních programů 20sim a Matlab/Simulink. Parametry sestaveného modelu mohou být použity i pro optimalizaci režimu dmýchání (stanovení jeho optimálního průtoku), k určení tzv. cirkulačního hmotnostního (anebo objemového) průtoku kapaliny přes komoru a tedy i pro optimalizaci práce provozního zařízení RH. Abstract The paper presents proposed appropriate anisochronous cybernetic-mathematical model describing time behaviour of circulation at the RH process, as well as verification of this model. During the period 2006/2007 physical models of pouring ladle with RH chamber on identical length (geometric) scale :9 were manufactured in the Laboratory of physical and numerical modelling of metallurgical processes. These models were used in 2007 for basic series of measurements. On the basis of acquired data comparatively simple mathematical-simulation model was

2 proposed, which truly describes damped oscillating transient process of concentration of the bath component after start of vacuum treatment. Time behaviour of argon blowing was approximated with use of Heaviside unit step and it was then possible to understand the concentration response as indicial response of the system. Its damped oscillating time behaviour was modelled with use of combined (differential) compartment model, containing anisochronous proportional system of the st order. In this case we understand by compartment a fictitious element formed by concentration and separation of the object properties at certain sections of the space. It this therefore a kind of imaginary element of substitutive (spatially de-composed discrete) and often intuitive model, which at the chosen part of geometric space of the analysed 3D object isolates and concentrates the only monitored property of this object. Modelling and simulation parametric identification with use of optimisation of functional criterion were realised in the environment of simulation programs 20sim and Matlab/Simulink. Parameters of the composed model can be used also for optimisation of the blowing mode (determination of its optimum flow), for determination of the so-called circulation mass (or volume) flow of liquid through the RH chamber and therefore also for optimisation of work of industrial RH unit.. ÚVOD RH (Ruhrstahl-Heraeus) proces je metalurgický pochod, který slouží k vakuování tekuté oceli oběžným (recirkulačním) způsobem, při kterém je ocel nasávána z licí pánve (LP), prochází přes vakuovou (RH) komoru, ve které dochází k řadě významných metalurgických reakcí, a poté se vrací zpět do pánve. Účinnost celého procesu je závislá na mnoha technických, technologických a metalurgických parametrech. Jedním z nich je i hodnota cirkulačního průtoku taveniny přes RH komoru, který je nutno optimalizovat pro dané zařízení a daný průtok dmýchaného argonu do vstupní násosky. V létech 2006/2007 byly v Laboratoři fyzikálního a numerického modelování metalurgických procesů Katedry metalurgie (KM) FMMI VŠB-TU Ostrava zhotoveny fyzikální modely LP a RH komory ve stejném délkovém (geometrickém) měřítku :9 k dílu. Na modelech byla uskutečněna první série experimentů v květnu roku Na základě naměřených a transformovaných údajů bezrozměrové koncentrace modelové kapaliny byl hledán vhodný fyzikálně adekvátní matematický model toku lázně přes RH komoru, který by bylo možno využít při dalším rozpracování ke stanovení cirkulačního průtoku lázně přes RH komoru. mrh V 2. POPIS MODELŮ A DĚJŮ Schematické znázornění fyzikálního modelu RH procesu je na obr.. In mlp A Tr 2 P B S S2 S3 Obr.. Model RH komory (mrh) včetně dmýchání argonu do licí pánve (mlp) Fig.. Model of RH degasser (mrh) including blowing of argon into ladle (mlp) Stručný popis průběhu modelování je následující: pomocí podtlaku (V) dojde ke zvednutí hladiny modelové kapaliny (obarvené a koncentračně obohacené vody) do RH komory. 2

3 Po ustálení se do spodní části vstupní trubice (označené A - levá) začne přivádět argon (bubliny) o konstantním objemovém průtoku q primárně ze speciálních trysek (Tr), umístěných po obvodu trubice (v praxi je počet trysek 2, 6 nebo až 24, někdy i ve dvou řadách nad sebou). Sekundárně je možné argon (o konstantním objemovém průtoku q 2 ) přivádět i z excentricky umístěného prodmýchávacího prvku P (dmýchací tvárnice) ve dně mlp. Na vstup do trubice (In) se při modelových pokusech injektuje stopovací látka (čas 0). V důsledku průtoku kapaliny komorou stopovací látka projde s kapalinou přes vstupní trubici (A) a opustí komoru přes výstupní trubici (označenou B - pravá) do pánve (mlp). Ve stěně modelu pánve jsou umístěny tři vodivostní (resp. kombinované teplotněvodivostní) sondy, přičemž horní sonda je označena sonda (S), spodní pak sonda3 (S3). Sondy zaznamenávají změny koncentrace lázně v průběhu vakuování. Po průchodu kapaliny komorou je tato znova nasátá vstupní trubicí (A), přičemž po projití RH komorou je indikována pomocí sond již nižší koncentrace. Tímto cyklickým způsobem dochází k postupnému zhomogenizování obsahu licí pánve až k ustálení konečné koncentrace lázně. Na molekuly kapaliny v blízkosti (níže položených) snímačů S2, a hlavně S3, v podstatě působí proti sobě dvě tlakové síly: (recirkulační, cyklická, aktivní ) a 2 (rezistentní, pasivní ). 3. NAMĚŘENÁ DATA Analýza a syntéza fyzikálně adekvátního matematického modelu byla uskutečněna na základě výsledků první sady experimentů z období května roku Pro začátek byl konkrétně použit experiment s označením Test8, uskutečněný dne Pro názornost byl vybrán Fyzikální model RH komory - Test8, čidlo S3 0.2 průběh naměřené koncentrace c3( na sonda3 sondě S3 (při periodě 0.0 snímání t 0.5 s) viz obr.2: 0.08 Obr.2. Průběh naměřené koncentrace na spodní sondě S3 Fig.2. Time response of concentration in the lower sensor S3 koncentrace KCl [hm. %] c p Obecně je z průběhů koncentrací na čas na modelu [s] čidlech zřejmých několik skutečností: zahájení a průběh prodmýchávání oceli inertním plynem (argonem) lze aproximačně uvažovat ve tvaru Heavisideova jednotkového skoku a tím lze průběhy koncentrací chápat jako přechodové charakteristiky, u prvního překmitu je v počáteční fázi patrné určité dopravní zpoždění, které je dáno dobou od injektáže stopovací látky do její registrace čidlem. U dalších cyklů (překmitů) není už uvedená skutečnost přímo a navenek patrná. Existující dopravní zpoždění sice pořád působí, ale je skryté, latentní, vnitřní. c u 3

4 Jak je vidět z obr.2, počáteční koncentrace lázně není nulová, ale odpovídá zbytkové (přirozené) vodivosti modelové kapaliny (vody). Z tohoto důvodu, ale i z důvodu porovnání průběhů na všech snímačích ve všech experimentech, bylo vhodné zavést normovanou (bezrozměrovou) koncentraci lázně podle vztahu: c( c p c n ( = [ ], () c c u p kde je t čas [s], c( naměřená koncentrace zabarvené vody [hm. %], c p počáteční hodnota koncentrace [hm. %], c u ustálená (konečná) hodnota koncentrace [hm. %]. Ze vztahu () je zřejmé, že počáteční hodnota normované koncentrace bude nulová a konečná (ustálená) hodnota bude rovná jedné. 4. IDENTIFIKACE SOUSTAVY Na základě teoretických znalostí a zkušeností bylo v počáteční fázi odhadnuto, že přechodový děj zkoumané soustavy připomíná kmitavou proporcionální soustavu se setrvačností 2. řádu. Tato soustava by mohla být fyzikálně adekvátní pro zkoumaný děj, protože pro kapalinu lze definovat hydraulickou kapacitu i hydraulickou indukčnost []. Nicméně, výsledky deterministických identifikačních metod ukázaly na nevhodnost a nepoužitelnost tohoto modelu (protože pomocí něj nelze dosáhnout potřebného tlumení a současně odpovídající periody přechodového děje). Neúspěch první falešně heuristické identifikace naznačil nutnost použití složitějšího matematického modelu. Je možné buď vyjít z fyzikálně-matematického popisu dějů v soustavě anebo použít aproximace chování pomocí tzv. kompartmentů, které pak mohou vést k poměrně jednoduchým, avšak dostatečně přesným fyzikálně adekvátním modelům. V analyzovaném případě tento přístup vedl k použití tzv. anizochronní soustavy. 4. Přístupy k řešení Exaktní fyzikálně-matematický (teoretický) popis dějů při vakuování oceli argonem by byl velice složitý a vedl by k soustavě nelineárních parciálních diferenciálních rovnic popisujících přenos hybnosti, tepla, složek s budicí funkcí ve tvaru rovnice tzv. deterministického chaosu (probublávání argonu). Takovýto systém by byl řešitelný pouze numericky, prostřednictvím tzv. CFD (Computational Fluid Dynamics) programů (např. programu Fluen. Uvedený přístup je pro RH proces do určité míry popsán v literatuře, např. [2,3,4], [5], rovnice probublávání plynu jsou např. uvedeny v [6]. Dalším vhodným řešením je použití tzv. kompartmentů [7]. Kompartment je fiktivní prvek vzniklý soustřeďováním a oddělováním vlastností objektu na určitých úsecích prostoru. Je to tedy takový myšlený prvek náhradního (prostorově dekomponovaného diskrétního) a mnohdy intuitivního modelu, který na zvolené části geometrického prostoru analyzovaného 3D objektu izoluje a soustřeďuje jedinou sledovanou vlastnost tohoto objektu. Pojem kompartmentu se stal zvláště cenným nástrojem při analýze velmi komplikovaných dynamických jevů, u nichž často ani nejsme schopni exaktní matematický popis ve smyslu spojitě rozložených parametrů formulovat. Příkladem používání jsou méně exaktní vědní obory fyziologie, biologie, ekologie, kde exaktní modely není možno sestavit. V tradičních exaktních oborech přírodních a technických věd se užívání termínu kompartment nevžilo, i když je užitečné. V analyzovaném případu chování dějů v modelu LP s RH komorou lze po intuitivní prostorové diskretizaci kontinua (lázně) dospět ke dvěma proti sobě působícím kompartmentům, označeným jako tlakové síly a 2 (obr.). 4

5 4.2 Anizochronní proporcionální soustava. řádu V literatuře [8] je uvedeno několik příkladů hereditárních (z lat. heres, heredis = dědic, tj. dědičných ) systémů, tzn. systémů se zcela libovolně definovaným zpožděním, soustředěným i rozloženým. Právě prvek zpoždění indukoval název hereditární, tj. systém dědící vlastnosti a chování předchozích předků, tzn. stavů. Matematická analýza již od počátku 20. století (např. V. Volterra) budovala aparát popisu hereditárních jevů a systémů pomocí funkcionálních diferenciálních rovnic, resp. diferenciálních rovnic s posunutím v argumentu. Pro jejich řešení ve funkcionálním prostoru je nutné znát tzv. počáteční funkce (nejenom počáteční hodnoty jako v prostoru stavovém), které určují rozložení, či přesněji chování výstupních proměnných na počátečním ( prehistorickém ) rozběhovém intervalu. V dalším budeme uvažovat jednoduchou základní anizochronní proporcionální soustavu (model) se setrvačností. řádu (se zpožděním na vstupu i ve zpětné vazbě, dále s označením Sap) s Laplaceovým (L) přenosem: G( s) k e Tdus = Tdys T s+ e k exp( Tdus) Y ( s) M ( s) = = =, (2) T s+ exp( T s) U ( s) N( s) dy kde je k koeficient statické citlivosti ( koeficient přenosu) modelu (soustavy), T časová konstanta fáze přechodu časová konstanta soustavy [s], T du dopravní zpoždění vstupní veličiny soustavy [s], T dy dopravní zpoždění výstupní veličiny ve zpětné vazbě [s], Y(s) Laplaceův obraz výstupu, U(s) Laplaceův obraz vstupu, M(s) čitatel přenosu (nuly soustavy), N(s) jmenovatel přenosu (póly přenosu, charakteristická rovnice). Pojem anizochronní ukazuje na nesoučasnost kauzálních vztahů v zobecněné funkcionální stavové formulaci soustavy (systému) ve tvaru vektorové funkcionální diferenciální rovnice [8]. Pro lineární systémy a nulové počáteční funkce i podmínky je možné aplikovat obrazový popis těchto systémů (tj. pomocí L-transformace veličin) a stavová formulace přechází na jednoduchý tvar. Přenosu (2) odpovídá lineární diferenciální rovnice. řádu s posunutím v argumentu (s posunutým argumentem) s konstantními koeficienty, která má tvar: T y ( + y( t T ) = k u( t T ). (3) ' dy du Exaktní (přesné) řešení chování anizochronní soustavy. řádu je možné pomocí určení kořenů charakteristické rovnice soustavy, vycházející z L-přenosu (2). Charakteristická rovnice (která je transcendentní ve tvaru tzv. kvazipolynomu, či česky kvazimnohočlenu a připouští tedy neomezený počet řešení v komplexním oboru viz [8]) je pro tuto soustavu následující: T N( s) = T s+ e dy s = T s+ exp( Tdys) = 0. (4) Její řešení v komplexním oboru je možné pomocí speciální funkce komplexní proměnné, tzv. Lambertovy W funkce [9] (v programu Matlab má označení lambertw), odkud po přehlednějším a jednodušším označení T dy = T d, dostaneme: 5

6 T d W T s ( T, d T ) = T. (5) d Pro názornější pohled v 2D rovině lze např. zvolit T = 0 s a znázornit (obr.3) závislost reálné a imaginární části řešení (5) výše uvedené charakteristické rovnice (4) na parametru dopravní zpoždění T d (0, 20) s: Obr.3. Reálná a imaginární část řešení charakteristické rovnice Sap Fig.3. Real and imaginary part of characteristic equation Sap solution Z průběhů grafů na obr.3 je zřejmých několik skutečností a jsou zde viditelné významné body (označené šipkami). Grafické znázornění těchto mezních hodnot změn charakteru přechodové funkce je uvedeno na obr.4: Obr.4. Přechodové děje modelu Sap Fig.4. Transient effects of model Sap 4.3 Rozdílový kompartmentový model Na základě schématu mlp a mrh, jako i průběhů koncentrací, byl navržen zjednodušený, tzn. minimální (vycházející z použití principu tzv. Occamovy břitvy: modely nemají být složitější než je nezbytně nutné ) lineární fyzikálně adekvátní model chování koncentrace oceli v LP s RH komorou při jejím prodmýchávání a vakuování. Tento model vycházel z protipůsobení kompartmentů ( tlakových sil ) a 2 (podle obr.) a v minulosti byl tento princip s úspěchem použit pro samotný model licí pánve mlp [0]. Popisovaný děj byl chápán ve tvaru kybernetického modelu, který je možné přehledně znázornit pomocí blokového schématu na G obr.5: x ( u( Q(s) /e silně slabě aperiodický Přechodové děje Sap Sap + G 2 Sp x 2 ( _ y( C(s) π/2.57 tlumeně stabilně nestabilně kmitavý, periodický T dy T Obr.5. Blokové schéma mrh Fig.5. Block diagram of mrh Model platí pro libovolný snímač S, S2 nebo S3, označení Q(s)znamená L-obraz průtoku argonu, C(s) je L-obraz 6

7 koncentrace. Jde tedy o zapojení dvou paralelně a proti sobě působících proporcionálních (setrvačných) členů, a to jednoho anizochronního a druhého klasického izochronního. Zobecněná funkcionální, resp. anizochronní stavová formulace navrženého modelu RH procesu má tvar: dx( k = u( x( t Td) dt T T dx2( k2 k = u( x2( = u( x2(. (6) dt T2 T2 T2 T2 y( = x ( x2 ( 4.4 Modelování a simulační identifikace modelu Rozdílový kompartmentový anizochronní model byl podle obr.5 namodelován v grafickém tvaru v prostředí programu Simulink. Pomocí simulační parametrické identifikace byl pak identifikován v prostředí programu Matlab. Podstatně jednodušší však bylo modelování a parametrická identifikace v prostředí simulačního programu 20-sim 2.3 Pro Shareware [], a to pomocí zápisu v textovém tvaru, vycházejícího ze soustavy rovnic (6). Grafický výstup výsledku simulační identifikace v programu 20sim je viditelný na obr.6: Obr.6. Výsledky experimentálního měření přechodové charakteristiky mrh a jejího aproximovaného průběhu Fig.6. Results of experimental measurement of transient characteristic mrh and its approximation Z obr.6 je zřejmé, že model a jeho simulační parametrická identifikace poskytují přijatelné a využitelné výsledky. Pro normované hodnoty koncentrace z čidla S3 v experimentu Test8 byly získány následující hodnoty (uvedené po zaokrouhlení na desetiny) parametrů rozdílového anizochronního modelu: k = 5.2, T = 8.2 s, T 2 = 2.8 s, T d = 7.5 s. 7

8 5. ZÁVĚR Příspěvek popisuje přístup k hledání vhodného kyberneticko-matematického modelu chování zařízení licí pánve s RH komorou pomocí signálu naměřené a normované koncentrace stopovací látky ve zmenšeném fyzikálním modelu. Procesy probíhající při vakuování pomocí dmýchání plynu (argonu) byly zjednodušeně aproximovány pomocí Heavisideova jednotkového skoku a odezvu koncentrace pak bylo možné chápat jako přechodovou charakteristiku soustavy. Její tlumeně kmitavý průběh byl modelován pomocí kombinovaného (rozdílového) kompartmentového modelu, obsahujícího anizochronní proporcionální soustavu. řádu. Výsledky analýz budou dále rozvíjeny a použity: pro optimalizaci režimu práce prodmýchávání (stanovení jeho optimálního průtoku) v daném zařízení RH k určení tzv. cirkulačního hmotnostního (anebo objemového) průtoku kapaliny (oceli) přes komoru, který nelze přímo měřit (a to ani v modelových podmínkách, hlavně vzhledem k přívodu argonu), jako i pro výuku na VŠB-TU Ostrava. Práce vznikla v rámci řešení grantového projektu č. 06/07/0407 za finanční podpory Grantové agentury České republiky. LITERATURA [] NOSKIEVIČ, P. Modelování a identifikace systémů. Ostrava : MONTANEX, s. [2] KLEIMT, B. et al. Dynamic process model for denitrogenation and dehydrogenation by vacuum degassing. In Proceedings of st International Conference on Process Development in Iron and Steelmaking, 7-8 June 999, Lulea, Sweden. 25 p. [3] KLEIMT, B., KÖHLE, S. & JUNGREITHMEIER, A. Dynamic model for on-line observation of the current process state during RH degassing. Steel research 72 (200), pp [4] KLEIMT, B., KÖHLE, S. & JUNGREITHMEIER, A. Model based on-line observation of the vacuum circulation (RH) process. In Proceedings of ICS 200, 0 p. [5] ALMEIDA, A. T. P. et al. Physical Modeling of Vacuum Decarburization in an RH Degasser. AISTech 2006 Proceedings - Volume, pp [6] BARTRAND, A. High Resolution Experimental Studies and Numerical Analysis of Fine Bubble Ozone Disinfection Contactors. Ph.D. thesis. Drexel University. 2006, 3 p. [7] ZÍTEK, P. Simulace dynamických systémů.. vyd. Praha : SNTL, s. [8] ZÍTEK, P. & VÍTEČEK, A. Návrh řízení podsystémů se zpožděními a nelinearitami.. vyd. Praha: Vydavatelství ČVUT Praha, s. [9] WEISSTEIN, E. W. Lambert W-function [online]. From MathWorld -- A Wolfram Web Resource. Available from www: <URL: Function.html> [0] MORÁVKA, J., MICHALEK, K. & KOHOUT, J. Matematické zpracování přechodových dějů při prodmýchávání oceli v licí pánvi. In Sborník příspěvků 22. konference s mezinárodní účastí Výpočtová mechanika 2006, Hrad Nečtiny, Plzeň: ZČU, listopad 2006, Volume II, s [] ZÍTEK, P. & PETROVÁ, R. Matematické a simulační modely.. vyd. Praha: skripta FS ČVUT Praha, s. 8