Nastavení parametrů PID a PSD regulátorů
|
|
- Tereza Štěpánková
- před 6 lety
- Počet zobrazení:
Transkript
1 Fakulta elektrotechniky a informatiky Univerzita Pardubice Nastavení parametrů PID a PSD regulátorů Semestrální práce z předmětu Teorie řídicích systémů Jméno: Jiří Paar Datum:
2 Zadání Je dána soustava popsaná ve tvaru, jejichž parametry mají hodnoty Doba do ustálení = 21.0 bb 1 = bb 0 = aa 2 = 1,8333 aa 1 = aa 0 = bb 1. ss + bb 0 FF(ss) = ss 3 + aa 2. ss 2 + aa 1. ss + aa 0 I. Určete kritické hodnoty a. výpočetně s využitím znalosti spojitého přenosu soustavy rr 0kk = TT kk = b. experimentálně v SIMULINKu pomocí relé ve zpětné vazbě s diskrétním vzorkováním (interval vzorkování TT = DD 100 ) rr 0kk = TT kk = II. III. IV. Určete parametry aproximační soustavy ve tvaru experimentálně v SIMULINKu. ZZ = ττ = TT dd = Určete parametry a. PID regulátoru z vypočtených kritických hodnot b. PID regulátoru z odhadovaných parametrů aproximační soustavy c. PSD regulátoru z kritických hodnot určených pomocí relé ve zpětné vazbě. Pro přepočet kritických hodnot parametrů na parametry diferenční rovnice použijte stejný interval vzorkování, co byl použit pro diskrétní relé. Proveďte simulační regulační experiment pro zadaný průběh žádané hodnoty dle obrázku s oběma spojitými a jedním diskrétním regulátorem. Pro každý průběh vyhodnoťte kritérium kvality ITAE na intervalu 0-2D (dvojnásobek doby do ustálení soustavy). PID1: rr 0 = TT ii = TT dd = II TTTTTT = PSD2: rr 0 = TT ii = TT dd = TT = qq 0 = qq 1 = qq 2 = II TTTTTT = PID3: rr 0 = TT ii = TT dd = II TTTTTT = Kromě číselných výsledků zobrazte a. v jednom grafu přechodové charakteristiky zadané soustavy a aproximační soustavy I. řádu s dopravním zpožděním b. v jednom grafu průběhy všech tří regulačních průběhů FF(ss) = w 1 ZZ ττ. ss + 1. ee TT dd.ss II TTTTTT = tt. ee(tt). dddd 0 D 2D t tt 0
3 Určení kritických hodnot Početně s využitím znalosti spojitého přenosu soustavy Pro určení kritických hodnot použijeme metodu Ziegler-Nichols. Tato metoda je založena na faktu, že při nahrazení regulátoru pouze proporcionální složkou rr 0, docházení při určité velikosti této složky k nestabilitě systému. Systém začne kmitat na kritické periodě TT kk, ze které je odvozena kritická frekvence ωω kk. Hodnota rr 0, při které začíná soustava kmitat, se nazývá kritické zesílení a značí se rr 0kk. K určení obou těchto hodnot musíme znát polynom přenosu celého uzavřeného regulačního obvodu. Celý uzavřený regulační obvod si lze představit podle následujícího obrázku: B/A jsou polynomy přenosu regulované soustavy, Q/P jsou polynomy přenosu regulátoru, u je akční veličina, y je výstup soustavy, w je žádaná hodnota a e je regulační odchylka. Pro tento obvod lze napsat tyto jednoduché vztahy: u B/A Q/P e y w yy = BB AA. uu uu = QQ PP. ee ee = ww yy Následně lze z těchto vztahů vypočítat celkový přenos uzavřeného regulačního obvodu, tedy závislost mezi výstupem a žádanou hodnotou: yy = BB AA. QQ PP. ee = BB AA. QQ. (ww yy) PP yy = yy + BB. QQ BB. QQ. ww AA. PP AA. PP. yy BB. QQ BB. QQ. yy = AA. PP AA. PP. ww BB. QQ BB. QQ BB. QQ yy. 1 + =. ww yy = AA. PP. ww = AA. PP AA. PP BB. QQ 1 + AA. PP BB. QQ AA. PP. ww AA. PP + BB. QQ AA. PP Přenos uzavřeného regulačního obvodu je tedy roven polynomu polynomem proměnné ss, tedy přenos je roven komplexní a je rovna ss = jj. ωω kk. = BB(ss).QQ(ss) AA(ss).PP(ss)+BB(ss).QQ(ss) BB. QQ AA. PP + BB. QQ. ww BB.QQ AA.PP+BB.QQ. Tento polynom je. Proměnná ss je ryze
4 Při použití metody Ziegler-Nichols je polynom přenosu regulátoru roven pouze hodnotě rr 0kk, tedy QQ = rr 0kk a PP = 1. Celý přenos systému lze tedy zjednodušit na následující tvar: BB(ss). rr 0kk AA(ss) + BB(ss). rr 0kk Z tohoto přenosu je nejdůležitější jeho jmenovatel, který se musí rovnat nule. Protože se jedná o komplexní číslo, musí se rovnat nule reálná i imaginární část. Přenos soustavy je zadán tímto polynomem: bb 1. ss + bb 0 FF(ss) = ss 3 + aa 2. ss 2 = BB(ss) + aa 1. ss + aa 0 AA(ss) Dosadíme do přenosu systému a vypočteme hodnoty rr 0kk a ωω kk. AA(ss) + BB(ss). rr 0kk = 0 ss = jj. ωω kk AA(jj. ωω kk ) + BB(jj. ωω kk ). rr 0kk = 0 (jj. ωω kk ) 3 + aa 2. (jj. ωω kk ) 2 + aa 1. (jj. ωω kk ) + aa 0 + [bb 1. (jj. ωω kk ) + bb 0 ]. rr 0kk = 0 jj. ωω 3 kk aa 2. ωω 2 kk + jj. aa 1. ωω kk + aa 0 + jj. bb 1. ωω kk. rr 0kk + bb 0. rr 0kk = 0 Rozdělíme na reálnou složku: aa 2. ωω kk 2 + aa 0 + bb 0. rr 0kk = 0 rr 0kk = aa 2. ωω kk 2 aa 0 bb 0 A na imaginární složku: ωω kk 3 + aa 1. ωω kk + bb 1. ωω kk. rr 0kk = 0 Z reálné složky si můžeme vyjádřit hodnotu rr 0kk a dosadit do druhé rovnice, ze které spočítáme ωω kk : ωω kk 3 + aa 1. ωω kk + bb 1. ωω kk. aa 2. ωω kk 2 aa 0 bb 0 = 0 ωω 3 + aa 1. ωω kk + bb 1. ωω kk. aa 2. ωω kk 2 ωω 3 kk + ωω kk + 0.1,8333. ωω kk 3 0,1667 =0 bb 0 bb 1. ωω kk. aa 0 bb 0 = 0 0. ωωkk. 0,1667 = 0 0,1667 =0 Získali jsme rovnici, která má tři reálné výsledky: ωω kk. ( ωω kk 2 + 1) = 0 ωω kk1 = 0 ωω kk = 0 ωω kk2,3 = ±1 Nulová a záporná frekvence nás nezajímá. Získáme jedinou hodnotu ωω kk = 1. Nyní stačí již dopočítat hodnoty kritické periody TT kk a kritického zesílení rr 0kk. ωω kk = 1[ss 1 2. ππ ] TT kk = = 2. ππ 6,28[ss] ωω kk
5 1, ,1667 rr 0kk = = 9,9976 0,1667 Kritické hodnoty získané výpočtem z přenosu soustavy jsou: TT kk = 6,28[ss] rr 0kk = 9,9976 Experimentálně v SIMULINKu pomocí relé ve zpětné vazbě Tato metoda stejně jako metoda Zeigler-Nichols umožňuje zjistit hodnoty rr 0kk a TT kk. Pro použití této metody je potřeba upravit regulátor tak, aby při hodnotě ee 0 měl na výstupu konstantní hodnotu RR a při hodnotě ee < 0 byl výstup roven RR. Tím budou na výstupu soustavy stabilní kmity. Perioda výstupu regulátoru je poté rovna kritické periodě TT kk a kritické zesílení rr 0kk se určí podle následujícího vztahu: 4. RR rr 0kk = ππ. ee mmmmmm Nejprve je nutné si v programu SIMULINK připravit model zadané soustavy. K tomu využijeme blok Transfer function a nastavíme jeho polynom přenosu dle zadání: Tento blok zapouzdříme do nového bloku a použijeme masku pro zadání hodnot koeficientů přenosu. Tyto koeficienty následně v masce vyplníme. Upravený systém s relé ve zpětné vazbě si lze představit podle následujícího obrázku: u 0 ±R u B/A Výstup regulátoru může nabývat pouze hodnot ±RR. Hodnota uu 0 posouvá výstup regulátoru na hodnotu rovnou s žádanou veličinou. Proto se uu 0 = ww, kde ZZ je zesílení soustavy. ZZ Zapojení v SIMULINKu podle předchozího obrázku bude vypadat následovně: ±R e y w
6 Zesílení zadané soustavy je rovna podílu absolutních členů přenosu, zesílení je rovno ZZ = 1. Proto se k výstupu regulátoru přičítá hodnota 1, což je výsledek podílu ww. Hodnotu RR zvolíme ZZ např. rovnu 2. Podle zadání má relé (Switch) nastavenu vzorkovací periodu na Zobrazíme výsledné hodnoty, ze kterých odečteme kritickou periodu TT kk a ee mmmmmm. TT kk ee mmmmmm Kritické zesílení je tedy rovno: TT kk = 7,14[ss] ee mmmmmm = 0,3327 rr 0kk = 4. RR 4.2 = ππ. ee mmmmmm ππ. 0,3327 = 7,654 Kritické hodnoty pro výpočet s relé ve zpětné vazbě jsou: TT kk = 7,14[ss] rr 0kk = 7,654
7 Určení parametrů aproximační soustavy Pro určení parametrů aproximační soustavy je nutná znalost přechodové charakteristiky. Pro zjištění přechodové charakteristiky zapojíme soustavu podle následujícího obrázku: Zobrazíme výsledné průběhy: TT uu TT nn Z tohoto grafu můžeme jednoznačně určit zesílení soustavy, které je rovno poměru ustáleného výstupu k ustálenému vstupu, tedy zesílení je rovno ZZ = 1. Můžeme také určit dobu průtahu TT uu 1,2 a dobu náběhu TT nn 7,8. Pro aproximační soustavu musíme ještě kromě zesílení ZZ určit zpoždění TT dd a časovou konstantu ττ. Tyto hodnoty musíme určit zcela náhodně, ovšem k jejich určení nám mohou pomoci hodnoty TT uu (TT dd ) a TT nn (ττ), které upravujeme do té doby, než se průběh výstupu nejvíce podobá výstupu spojité soustavy.
8 Nejprve si ale budeme muset připravit model přenosu soustavy v SIMULINKu podle následujícího zapojení. Blok Transfer function nahrazuje tuto část přenosu aproximační soustavy: ZZ ττ. ss + 1 Dopravní zpoždění přenosu ee TT dd.ss je nahrazeno blokem Transport Delay. Všechny hodnoty ZZ, ττ a TT dd jsou nově vytvořenému bloku předány pomocí masky. Můžeme si zobrazit přenosovou charakteristiku aproximační soustavy s přechodovou charakteristikou původní spojité soustavy. TT dd ττ
9 Pro tento průběh byly nastaveny hodnoty aproximační soustavy takto: ZZ = 1 TT dd = 2 ττ = 4,7 Určení hodnot regulátorů Hodnoty PID regulátoru z vypočtených kritických hodnot PID regulátor navrhneme podle následujícího vztahu: uu(tt) = rr 0. ee(tt) + 1 TT ii. ee(tt). dddd Této rovnici odpovídá následující zapojení v SIMULINKu: 0 tt + TT dd. dddd(tt) dddd V tomto zapojení se konstanta rr ii = 1 TT ii a konstanta rr dd = TT dd. Toto zapojení je vytvořeno jako blok a parametry jsou mu předány prostřednictvím masky. Pro přepočet kritických hodnot rr 0kk a TT kk lze využít následujících vztahů: rr 0 = 0,6. rr 0kk TT ii = 0,5. TT kk TT dd = 0,125. TT kk Pro naše vypočtené hodnoty tedy vychází: rr 0 = 0,6.9,9976 = 5,9986 TT ii = 0,5.6,28 = 3,14 TT dd = 0,125.6,28 = 0,785 Hodnoty PID regulátoru z odhadovaných parametrů aproximační soustavy Pro tento PID je použita stejná rovnice jako v předešlém případě. Pro aproximační soustavu prvního řádu s dopravním zpožděním platí následující přepočty pro parametry PID regulátoru: ττ rr 0 = 0,6. ZZ. TT dd TT ii = ττ TT dd = 0,5. TT dd
10 Pro námi odhadované parametry platí: rr 0 = 0,6. 4,7 1.2 = 1,41 TT ii = 4,7 TT dd = 0,5.2 = 1 Hodnoty PSD regulátoru z kritických hodnot určených pomocí relé ve zpětné vazbě Pro PSD regulátor využijeme dokonalejší náhradu pomocí následující rovnice (polohový tvar): uu(kk) = uu(kk 1) + (qq 0 + qq 1 + qq 2 ). ww(kk) qq 0. yy(kk) qq 1. yy(kk 1) qq 2. yy(kk 2) Tuto rovnici lze zapsat v programu SIMULINK následovně: Blokům Unit Delay i Zero-Order Hold jsou nastaveny vlastnosti Sample Time na T, která určuje vzorkovací periodu. Proměnná qq = qq 0 + qq 1 + qq 2. Všechny tyto hodnoty jsou vytvořenému bloku předány prostřednictvím masky. Blok vypočítává i regulační odchylku ee(kk), která bude potřebná v další části. Pro přepočet parametrů spojitého PID regulátoru na parametry diskrétního PSD regulátoru existují následující vztahy: qq 0 = rr TT + TT dd 2. TT ii TT qq 1 = rr 0. 1 TT + 2. TT dd 2. TT ii TT qq 2 = rr 0. TT dd TT Pro hodnoty rr 0, TT ii a TT dd použijeme naměřené hodnoty rr 0kk a TT kk pomocí relé ve zpětné vazbě. rr 0 = 0,6.7,654 = 4,5924 TT ii = 0,5.7,14 = 3,57
11 TT dd = 0,125.7,14 = 0,8925 Tyto hodnoty se dosadí do vztahů pro výpočet parametrů PSD regulátoru (perioda vzorkování je rovna TT = 0,21[ss]): qq 0 = 4, ,21 2.3,57 + 0,8925 = 24, ,21 qq 1 = 4, ,21 2.3, ,8925 = 43,4927 0,21 qq 2 = 4, ,8925 0,21 = 19,5177 Regulační experiment pro zadaný průběh žádané hodnoty Pro tento experiment je nutné si připravit blok, který vytvoří požadovaný průběh žádané hodnoty. w 1 0 D 2D t Blok může vypadat následovně: Blok Step má nastavenu hodnotu výstupu od 0 do 1 a čas skoku na DD = 21ss. Doba simulace musí probíhat přesně 2. DD = 42ss.
12 Výstup bloku Buzeni je přesně podle zadání: K vyhodnocení kritéria kvality II TTTTTT sestavíme nový blok: Porovnání přechodových charakteristik původní a aproximační soustavy
13
14 Vyhodnocení kritéria stability PID1: rr = 5, TT = 3,14 ii TT = 0,785 dd II = 115,1 TTTTTT PID2: rr 0 = 1,41 TT ii = 4,7 TT dd = 1 II TTTTTT = 124,8 PSD3: rr 0 =4,5924 TT ii = 3,57 TT dd = 0,8925 TT = 0,21 qq 0 = 24,24517 qq 1 = 43,4927 qq 2 = 19,5177 II TTTTTT = 113,1
15
Ṡystémy a řízení. Helikoptéra Petr Česák
Ṡystémy a řízení Helikoptéra 2.......... Petr Česák Letní semestr 2001/2002 . Helikoptéra 2 Identifikace a řízení modelu ZADÁNÍ Identifikujte laboratorní model vodárny č. 2.; navrhněte a odzkoušejte vhodné
VícePROTOKOL O LABORATORNÍM CVIČENÍ - AUTOMATIZACE
STŘEDNÍ PRŮMYSLOVÁ ŠKOLA V ČESKÝCH BUDĚJOVICÍCH, DUKELSKÁ 13 PROTOKOL O LABORATORNÍM CVIČENÍ - AUTOMATIZACE Provedl: Tomáš PRŮCHA Datum: 23. 1. 2009 Číslo: Kontroloval: Datum: 4 Pořadové číslo žáka: 24
VíceZpětná vazba, změna vlastností systému. Petr Hušek
Zpětná vazba, změna vlastností systému etr Hušek Zpětná vazba, změna vlastností systému etr Hušek husek@fel.cvut.cz katedra řídicí techniky Fakulta elektrotechnická ČVUT v raze MAS 2012/13 ČVUT v raze
VíceAutomatizace je proces při němž je řídicí funkce člověka nahrazována činností
Automatizace je proces při němž je řídicí funkce člověka nahrazována činností různých přístrojů a zařízení. (Mechanizace, Automatizace, Komplexní automatizace) Kybernetika je Věda, která zkoumá obecné
VícePříloha A návod pro cvičení 1. SESTAVENÍ MODELU V PROSTŘEDÍ MATLAB SIMULINK Zapojení motoru
Příloha A návod pro cvičení 1. SESTAVENÍ MODELU V PROSTŘEDÍ MATLAB SIMULINK Sestavte model real-time řízení v prostředí Matlab Simulink. 1.1. Zapojení motoru Začněte rozběhem motoru. Jeho otáčky se řídí
Vícek DUM 08. pdf ze šablony 1_šablona_automatizační_technika_I 03 tematický okruh sady: regulátor
METODICKÝ LIST k DUM 08. pdf ze šablony 1_šablona_automatizační_technika_I 03 tematický okruh sady: regulátor Téma DUM: spojitá regulace test 1 Anotace: Digitální učební materiál DUM - slouží k výuce regulátorů
Více1 Modelování systémů 2. řádu
OBSAH Obsah 1 Modelování systémů 2. řádu 1 2 Řešení diferenciální rovnice 3 3 Ukázka řešení č. 1 9 4 Ukázka řešení č. 2 11 5 Ukázka řešení č. 3 12 6 Ukázka řešení č. 4 14 7 Ukázka řešení č. 5 16 8 Ukázka
VíceZÁKLADY AUTOMATICKÉHO ŘÍZENÍ
VYSOKÁ ŠKOLA BÁŇSKÁ TECHNICKÁ UNIVERZITA OSTRAVA FAKULTA STROJNÍ ZÁKLADY AUTOMATICKÉHO ŘÍZENÍ. týden doc. Ing. Renata WAGNEROVÁ, Ph.D. Ostrava 203 doc. Ing. Renata WAGNEROVÁ, Ph.D. Vysoká škola báňská
VíceSrovnání PID regulace a anisochronního řízení na PLC Tecomat Foxtrot
Srovnání PID regulace a anisochronního řízení na PLC Tecomat Foxtrot Martin Hunčovský 1,*, Petr Siegelr 1,* 1 ČVUT v Praze, Fakulta strojní, Ústav přístrojové a řídící techniky, Technická 4, 166 07 Praha
VíceAutomatizační technika. Regulační obvod. Obsah
30.0.07 Akademický rok 07/08 Připravil: Radim Farana Automatizační technika Regulátory Obsah Analogové konvenční regulátory Regulátor typu PID Regulátor typu PID i Regulátor se dvěma stupni volnosti Omezení
VíceOsnova přednášky. Univerzita Jana Evangelisty Purkyně Základy automatizace Stabilita regulačního obvodu
Osnova přednášky 1) Základní pojmy; algoritmizace úlohy 2) Teorie logického řízení 3) Fuzzy logika 4) Algebra blokových schémat 5) Vlastnosti členů regulačních obvodů 6) Vlastnosti regulátorů 7) 8) Kvalita
VíceDUM 19 téma: Digitální regulátor výklad
DUM 19 téma: Digitální regulátor výklad ze sady: 03 Regulátor ze šablony: 01 Automatizační technika I Určeno pro 4. ročník vzdělávací obor: 26-41-M/01 Elektrotechnika ŠVP automatizační technika Vzdělávací
VíceNespojité (dvou- a třípolohové ) regulátory
Nespojité (dvou- a třípolohové ) regulátory Jaroslav Hlava TECHNICKÁ UNIVERZITA V LIBERCI Fakulta mechatroniky, informatiky a mezioborových studií Tento materiál vznikl v rámci projektu ESF CZ.1.07/2.2.00/07.0247,
VícePraha technic/(4 -+ (/T'ERATU"'P. ))I~~
Jaroslav Baláte Praha 2003 -technic/(4 -+ (/T'ERATU"'P ))I~~ @ ZÁKLADNí OZNAČENí A SYMBOLY 13 O KNIZE 24 1 SYSTÉMOVÝ ÚVOD PRO TEORII AUTOMATICKÉHO iízení 26 11 VYMEZENí POJMU - SYSTÉM 26 12 DEFINICE SYSTÉMU
VícePŘECHODOVÁ CHARAKTERISTIKA
PŘECHODOVÁ CHARAKTERISTIKA Schéma Obr. 1 Schéma úlohy Popis úlohy Dynamická soustava na obrázku obr. 1 je tvořena stejnosměrným motorem M, který je prostřednictvím spojky EC spojen se stejnosměrným generátorem
VícePráce s PID regulátorem regulace výšky hladiny v nádrži
Práce s PID regulátorem regulace výšky hladiny v nádrži Cíl úlohy Zopakování základní teorie regulačního obvodu a PID regulátoru Ukázka praktické aplikace regulačního obvodu na regulaci výšky hladiny v
VíceSpojité regulátory Zhotoveno ve školním roce: 2011/2012. Spojité regulátory. Jednoduché regulátory
Název a adresa školy: Střední škola průmyslová a umělecká, Opava, příspěvková organizace, Praskova 399/8, Opava, 746 01 Název operačního programu: OP Vzdělávání pro konkurenceschopnost, oblast podpory
VíceFunkce jedné reálné proměnné. lineární kvadratická racionální exponenciální logaritmická s absolutní hodnotou
Funkce jedné reálné proměnné lineární kvadratická racionální exponenciální logaritmická s absolutní hodnotou lineární y = ax + b Průsečíky s osami: Px [-b/a; 0] Py [0; b] grafem je přímka (získá se pomocí
Více25.z-6.tr ZS 2015/2016
Ústav technologie, mechanizace a řízení staveb Teorie měření a regulace Typové členy 2 25.z-6.tr ZS 2015/2016 2015 - Ing. Václav Rada, CSc. TEORIE ŘÍZENÍ třetí část tématu předmětu pokračuje. A oblastí
VíceNejjednodušší, tzv. bang-bang regulace
Regulace a ovládání Regulace soustavy S se od ovládání liší přítomností zpětné vazby, která dává informaci o stavu soustavy regulátoru R, který podle toho upravuje akční zásah do soustavy, aby bylo dosaženo
VíceRobustnost regulátorů PI a PID
Proceedings of International Scientific Conference of FME Session 4: Automation Control and Applied Informatics Paper 45 Robustnost regulátorů PI a PID VÍTEČKOVÁ, Miluše Doc. Ing., CSc., katedra ATŘ, FS
VíceIntegrální počet funkcí jedné proměnné
Integrální počet funkcí jedné proměnné V diferenciálním počtu jsme určovali derivaci funkce jedné proměnné a pomocí ní vyšetřovali řadu vlastností této funkce. Pro připomenutí: derivace má uplatnění tam,
VíceDiskretizace. 29. dubna 2015
MSP: Domácí příprava č. 3 Vnitřní a vnější popis diskrétních systémů Dopředná Z-transformace Zpětná Z-transformace Řešení diferenčních rovnic Stabilita diskrétních systémů Spojování systémů Diskretizace
VícePřenos pasivního dvojbranu RC
Střední průmyslová škola elektrotechnická Pardubice VIČENÍ Z ELEKTRONIKY Přenos pasivního dvojbranu R Příjmení : Česák Číslo úlohy : 1 Jméno : Petr Datum zadání : 7.1.97 Školní rok : 1997/98 Datum odevzdání
VíceOsnova přednášky. Univerzita Jana Evangelisty Purkyně Základy automatizace Kvalita regulačního pochodu
Osnova přednášky 1) Základní pojmy; algoritmizace úlohy 2) Teorie logického řízení 3) Fuzzy logika 4) Algebra blokových schémat 5) Vlastnosti členů regulačních obvodů 6) Vlastnosti regulátorů 7) Stabilita
VíceVLIV VELIKOSTI VZORKOVACÍ PERIODY NA NÁVRH DISKRÉTNÍHO REGULAČNÍHO OBVODU
VYSOKÉ UČENÍ TECHNICKÉ V BRNĚ BRNO UNIVERSITY OF TECHNOLOGY FAKULTA STROJNÍHO INŽENÝRSTVÍ ÚSTAV AUTOMATIZACE A INFORMATIKY FACULTY OF MECHANICAL ENGINEERING INSTITUTE OF AUTOMATION AND COMPUTER SCIENCE
VíceHPS - SEŘÍZENÍ PID REGULÁTORU PODLE PŘECHODOVÉ CHARAKTERISTIKY
Schéma PS - SEŘÍZENÍ PID REGULÁTORU PODLE PŘECODOVÉ CARAKTERISTIKY A1 K1L U1 K1R A2 PC K2L K2R B1 U2 B2 PjR PjR F C1 S1 h L S2 F C2 h R A/D, D/A PŘEVODNÍK A OVLÁDACÍ JEDNOTKA u R u L Obr. 1 Schéma úlohy
VíceOdpružená sedačka. Petr Školník, Michal Menkina. TECHNICKÁ UNIVERZITA V LIBERCI Fakulta mechatroniky, informatiky a mezioborových studií
Petr Školník, Michal Menkina TECHNICKÁ UNIVERZITA V LIBERCI Fakulta mechatroniky, informatiky a mezioborových studií Tento materiál vznikl v rámci projektu ESF CZ.1.07/2.2.00/07.0247, který je spolufinancován
VíceCW01 - Teorie měření a regulace
Ústav technologie, mechanizace a řízení staveb CW01 - Teorie měření a regulace ZS 2010/2011 SPEC. 2.p 2010 - Ing. Václav Rada, CSc. Ústav technologie, mechanizace a řízení staveb Teorie měření a regulace
VíceStanovení typu pomocného regulátoru v rozvětvených regulačních obvodech
Proceedings of International Scientific onference of FME Session 4: Automation ontrol and Applied Informatics Paper 7 Stanovení typu pomocného regulátoru v rozvětvených regulačních obvodech DAVIDOVÁ, Olga
Více15 - Stavové metody. Michael Šebek Automatické řízení
15 - Stavové metody Michael Šebek Automatické řízení 2016 10-4-16 Stavová zpětná vazba Když můžeme měřit celý stav (všechny složky stavového vektoru) soustavy, pak je můžeme využít k řízení u = K + r [
VíceOsnova přednášky. Univerzita Jana Evangelisty Purkyně Základy automatizace Vlastnosti regulátorů
Osnova přednášky 1) Základní pojmy; algoritmizace úlohy 2) Teorie logického řízení 3) Fuzzy logika 4) Algebra blokových schémat 5) Vlastnosti členů regulačních obvodů 6) 7) Stabilita regulačního obvodu
VíceAnalýza lineárních regulačních systémů v časové doméně. V Modelice (ale i v Simulinku) máme blok TransfeFunction
Analýza lineárních regulačních systémů v časové doméně V Modelice (ale i v Simulinku) máme blok TransfeFunction Studijní materiály http://physiome.cz/atlas/sim/regulacesys/ Khoo: Physiological Control
VíceM - Příprava na 3. čtvrtletní písemnou práci
M - Příprava na 3. čtvrtletní písemnou práci Určeno pro třídu ODK VARIACE 1 Tento dokument byl kompletně vytvořen, sestaven a vytištěn v programu dosystem - EduBase. Více informací o programu naleznete
VíceRegulační obvody se spojitými regulátory
Regulační obvody se spojitými regulátory U spojitého regulátoru výstupní veličina je spojitou funkcí vstupní veličiny. Regulovaná veličina neustále ovlivňuje akční veličinu. Ta může dosahovat libovolné
VíceDiferenciální rovnice 1
Diferenciální rovnice 1 Základní pojmy Diferenciální rovnice n-tého řádu v implicitním tvaru je obecně rovnice ve tvaru,,,, = Řád diferenciální rovnice odpovídá nejvyššímu stupni derivace v rovnici použitému.
VíceObr. 1 Činnost omezovače amplitudy
. Omezovače Čas ke studiu: 5 minut Cíl Po prostudování tohoto odstavce budete umět definovat pojmy: jednostranný, oboustranný, symetrický, nesymetrický omezovač popsat činnost omezovače amplitudy a strmosti
VíceÚloha 5 Řízení teplovzdušného modelu TVM pomocí PC a mikropočítačové jednotky CTRL
VŠB-TUO 2005/2006 FAKULTA STROJNÍ PROSTŘEDKY AUTOMATICKÉHO ŘÍZENÍ Úloha 5 Řízení teplovzdušného modelu TVM pomocí PC a mikropočítačové jednotky CTRL SN 72 JOSEF DOVRTĚL HA MINH Zadání:. Seznamte se s teplovzdušným
VíceZPĚTNOVAZEBNÍ ŘÍZENÍ, POŽADAVKY NA REGULACI
ČESKÉ VYSOKÉ UČENÍ TECHNICKÉ V PRAZE, FAKULTA ELEKTROTECHNICKÁ, KATEDRA ŘÍDICÍ TECHNIKY Modelování a simulace systémů cvičení 9 ZPĚTNOVAZEBNÍ ŘÍZENÍ, POŽADAVKY NA REGULACI Petr Hušek (husek@fel.cvut.cz)
VíceNelineární obvody. V nelineárních obvodech však platí Kirchhoffovy zákony.
Nelineární obvody Dosud jsme se zabývali analýzou lineárních elektrických obvodů, pasivní lineární prvky měly zpravidla konstantní parametr, v těchto obvodech platil princip superpozice a pro analýzu harmonického
VíceModelování a simulace Lukáš Otte
Modelování a simulace 2013 Lukáš Otte Význam, účel a výhody MaS Simulační modely jsou nezbytné pro: oblast vědy a výzkumu (základní i aplikovaný výzkum) analýzy složitých dyn. systémů a tech. procesů oblast
VíceŘešení 1b Máme najít body, v nichž má funkce (, ) vázané extrémy, případně vázané lokální extrémy s podmínkou (, )=0, je-li: (, )= +,
Příklad 1 Najděte body, v nichž má funkce (,) vázané extrémy, případně vázané lokální extrémy s podmínkou (,)=0, je-li: a) (,)= + 1, (,)=+ 1 lok.max.v 1 2,3 2 b) (,)=+, (,)= 1 +1 1 c) (,)=, (,)=+ 1 lok.max.v
VíceRovnice přímky vypsané příklady. Parametrické vyjádření přímky
Rovnice přímky vypsané příklady Zdroj: Vše kromě příkladu 3.4: http://kdm.karlin.mff.cuni.cz/diplomky/jan_koncel/rovina.php?kapitola=parametrickevyjadre ni Příklady 3.5 a 3.7-1 a 3: http://kdm.karlin.mff.cuni.cz/diplomky/jan_koncel/rovina.php?kapitola=obecnarovnice
VíceFakulta elektrotechniky a komunikačních technologíı Ústav automatizace a měřicí techniky v Brně
Vysoké učení technické v Brně Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologíı Ústav automatizace a měřicí techniky Algoritmy řízení topného článku tepelného hmotnostního průtokoměru Autor práce: Vedoucí
VíceOBECNÉ METODY VYROVNÁNÍ
OBECNÉ METODY VYROVNÁNÍ HYNČICOVÁ TEREZA, H2IGE1 2014 ÚVOD Z DŮVODU VYLOUČENÍ HRUBÝCH CHYB A ZVÝŠENÍ PŘESNOSTI NIKDY NEMĚŘÍME DANOU VELIČINU POUZE JEDNOU VÝSLEDKEM OPAKOVANÉHO MĚŘENÍ NĚKTERÉ VELIČINY JE
VíceŘízení tepelné soustavy s dopravním zpožděním pomocí PLC
Řízení tepelné soustavy s dopravním zpožděním pomocí PLC Jan Beran TECHNICKÁ UNIVERZITA V LIBERCI Fakulta mechatroniky, informatiky a mezioborových studií Tento materiál vznikl v rámci projektu ESF CZ.1.07/2.2.00/07.0247,
VíceExponenciální rovnice. Metoda převedení na stejný základ. Cvičení 1. Příklad 1.
Eponenciální rovnice Eponenciální rovnice jsou rovnice, ve kterých se neznámá vsktuje v eponentu. Řešíme je v závislosti na tpu rovnice několika základními metodami. A. Metoda převedení na stejný základ
VíceLaboratorní úloha č.8 MĚŘENÍ STATICKÝCH A DYNAMICKÝCH CHARAKTERISTIK
Laboratorní úloha č.8 MĚŘENÍ STATICKÝCH A DYNAMICKÝCH CHARAKTERISTIK a/ PNEUMATICKÉHO PROPORCIONÁLNÍHO VYSÍLAČE b/ PNEUMATICKÉHO P a PI REGULÁTORU c/ PNEUMATICKÉHO a SOLENOIDOVÉHO VENTILU ad a/ Cejchování
VícePolynomy a interpolace text neobsahuje přesné matematické definice, pouze jejich vysvětlení
Polynomy a interpolace text neobsahuje přesné matematické definice, pouze jejich vysvětlení Polynom nad R = zobrazení f : R R f(x) = a n x n + a n 1 x n 1 +... + a 1 x + a 0, kde a i R jsou pevně daná
VíceRegulační obvody s nespojitými regulátory
Regulační obvody s nespojitými regulátory Dvoupolohový regulátor ve spojení s regulovanou statickou a astatickou soustavou. Známe již funkci regulovaných soustav a nespojitých regulátorů a můžeme přejít
VíceMěření modulů pružnosti G a E z periody kmitů pružiny
Měření modulů pružnosti G a E z periody kmitů pružiny Online: http://www.sclpx.eu/lab2r.php?exp=2 V tomto experimentu vycházíme z pojetí klasického pokusu s pružinovým oscilátorem. Z periody kmitů se obvykle
VícePřevodníky fyzikálních veličin (KKY/PFV)
Fakulta aplikovaných věd Katedra kybernetiky Převodníky fyzikálních veličin (KKY/PFV) 1. semestrální práce Měření statických charakteristik snímačů a soustav pro účely regulace Jméno, Příjmení Ivan Pirner,
VíceTEPELNÉ ÚČINKY EL. PROUDU
Univerzita Pardubice Fakulta elektrotechniky a informatiky Materiály pro elektrotechniku Laboratorní cvičení č 1 EPELNÉ ÚČINKY EL POUDU Jméno(a): Jiří Paar, Zdeněk Nepraš Stanoviště: 6 Datum: 21 5 28 Úvod
Víceρ = měrný odpor, ρ [Ω m] l = délka vodiče
7 Kapitola 2 Měření elektrických odporů 2 Úvod Ohmův zákon definuje ohmický odpor, zkráceně jen odpor, R elektrického vodiče jako konstantu úměrnosti mezi stejnosměrným proudem I, který protéká vodičem
VíceUNIVERZITA PARDUBICE Fakulta elektrotechniky a informatiky. NASTAVENÍ PARAMETRŮ PID REGULÁTORU JAKO OPTIMALIZAČNÍ ÚLOHA Ondřej Zouhar
UNIVERZITA PARDUBICE Fakulta elektrotechniky a informatiky NASTAVENÍ PARAMETRŮ PID REGULÁTORU JAKO OPTIMALIZAČNÍ ÚLOHA Ondřej Zouhar Bakalářská práce 2015 1 2 3 Prohlášení Prohlašuji: Tuto práci jsem vypracoval
VícePOPIS, IDENTIFIKACE SYSTÉMU A NÁVRH REGULÁTORU POMOCÍ MATLABU V APLIKACI FOTBAL ROBOTŮ
POPIS, IDENTIFIKACE SYSTÉMU A NÁVRH REGULÁTORU POMOCÍ MATLABU V APLIKACI FOTBAL ROBOTŮ Z.Macháček, V. Srovnal Katedra měřicí a řídicí techniky, Fakulta elektrotechniky a informatiky, VŠB-TU Ostrava Abstrakt
VícePŘECHODOVÝ DĚJ VE STEJNOSMĚRNÉM EL. OBVODU zapnutí a vypnutí sériového RC členu ke zdroji stejnosměrného napětí
Katedra obecné elektrotechniky Fakulta elektrotechniky a informatiky, VŠB -TU Ostrava PŘEHODOVÝ DĚJ VE STEJNOSMĚNÉM EL. OBVODU zapnutí a vypnutí sériového členu ke zdroji stejnosměrného napětí Návod do
VíceRegulace. Dvoustavová regulace
Regulace Dvoustavová regulace Využívá se pro méně náročné aplikace. Z principu není možné dosáhnout nenulové regulační odchylky. Měřená hodnota charakteristickým způsobem kmitá kolem žádané hodnoty. Regulační
VíceVstupní signál protne zvolenou úroveň. Na základě získaných údajů se dá spočítat perioda signálu a kmitočet. Obrázek č.2
2. Vzorkovací metoda Určení kmitočtu z vzorkovaného průběhu. Tato metoda založena na pozorování vstupního signálu pomocí osciloskopu a nastavení určité úrovně, pro zjednodušování považujeme úroveň nastavenou
VíceZápadočeská univerzita. Lineární systémy 2
Západočeská univerzita FAKULTA APLIKOVANÝCH VĚD Lineární systémy Semestrální práce vypracoval: Jan Popelka, Jiří Pročka 1. květen 008 skupina: pondělí 7-8 hodina 1) a) Jelikož byly měřící přípravky nefunkční,
Více5. Lokální, vázané a globální extrémy
5 Lokální, vázané a globální extrémy Studijní text Lokální extrémy 5 Lokální, vázané a globální extrémy Definice 51 Řekneme, že f : R n R má v bodě a Df: 1 lokální maximum, když Ka, δ Df tak, že x Ka,
VíceKYBERNETIKA. Prof. Ing. Vilém Srovnal, CSc. Vysoká škola báňská Technická univerzita Ostrava
KYBERNETIKA Prof. Ing. Vilém Srovnal, CSc. Vysoká škola báňská Technická univerzita Ostrava 28 . ÚVOD DO TECHNICKÉ KYBERNETIKY... 5 Co je to kybernetika... 5 Řídicí systémy... 6 Základní pojmy z teorie
VíceRegulační obvod s měřením akční veličiny
Regulační obvod s měřením akční veličiny Zadání Soustava vyššího řádu je vytvořena z několika bloků nižšího řádu, jak je patrno z obrázku. Odvoďte výsledný přenos soustavy vyššího řádu popisující dané
VíceAut 2- regulační technika (2/3) + prvky regulačních soustav (1/2)
Předmět: Ročník: Vytvořil: Datum: AUTOMATIZACE DRUHÝ ZDENĚK KOVAL Název zpracovaného celku: 27. 3. 2013 Aut 2- regulační technika (2/3) + prvky regulačních soustav (1/2) 5.5 REGULOVANÉ SOUSTAVY Regulovaná
VíceZápadočeská univerzita v Plzni Fakulta aplikovaných věd KKY/LS2. Plzeň, 2008 Pavel Jedlička
Západočeská univerzita v Plzni Fakulta aplikovaných věd KKY/LS2 Semestrální práce Plzeň, 2008 Jan Krčmář Pavel Jedlička 1 Měřený model Je zadán systém (1), který budeme diskretizovat použitím funkce c2d
VíceA[a 1 ; a 2 ; a 3 ] souřadnice bodu A v kartézské soustavě souřadnic O xyz
1/15 ANALYTICKÁ GEOMETRIE Základní pojmy: Soustava souřadnic v rovině a prostoru Vzdálenost bodů, střed úsečky Vektory, operace s vektory, velikost vektoru, skalární součin Rovnice přímky Geometrie v rovině
VíceRegulační obvod s měřením regulováné veličiny
Regulační obvod s měřením regulováné veličiny Zadání Soustava vyššího řádu je vytvořena z několika bloků nižšího řádu, jak je patrno z obrázku. Odvoďte výsledný přenos soustavy vyššího řádu popisující
VíceObsah. Gain scheduling. Obsah. Linearizace
Regulace a řízení II Řízení nelineárních systémů Regulace a řízení II Řízení nelineárních systémů - str. 1/29 Obsah Obsah Gain scheduling Linearizace Regulace a řízení II Řízení nelineárních systémů -
VíceTest z matematiky. Přijímací zkoušky na bakalářský obor Bioinformatika
Test z matematiky Přijímací zkoušky na bakalářský obor Bioinformatika 5. 6. 2019 Na provedení testu máte 60 minut. Při testu nelze používat kalkulátory, tabulky ani jakákoli komunikační média. Test obsahuje
Více6 Algebra blokových schémat
6 Algebra blokových schémat Operátorovým přenosem jsme doposud popisovali chování jednotlivých dynamických členů. Nic nám však nebrání, abychom přenosem popsali dynamické vlastnosti složitějších obvodů,
VíceThe Optimization of Modules for M68HC08 Optimalizace modulů pro M68HC08
XXX. ASR '005 Seminar, Instruments and Control, Ostrava, April 9, 005 6 he Optimization of Modules for M68HC08 Optimalizace modulů pro M68HC08 DOLEŽEL, Petr & VAŠEK, Vladimír Ing., Univerzita omáše Bati
VíceKNIHOVNA MODELŮ TECHNOLOGICKÝCH PROCESŮ
KNIHOVNA MODELŮ TECHNOLOGICKÝCH PROCESŮ Radim Pišan, František Gazdoš Fakulta aplikované informatiky, Univerzita Tomáše Bati ve Zlíně Nad stráněmi 45, 760 05 Zlín Abstrakt V článku je představena knihovna
VíceOpakování z předmětu TES
Opakování z předmětu TES A3B35ARI 6..6 Vážení studenti, v následujících měsících budete každý týden z předmětu Automatické řízení dostávat domácí úkol z látky probrané v daném týdnu na přednáškách. Jsme
VíceDIPLOMOVÁ PRÁCE Nelineární řízení magnetického ložiska
ČESKÉ VYSOKÉ UČENÍ TECHNICKÉ V PRAZE Fakulta strojní Ústav mechaniky DIPLOMOVÁ PRÁCE Nelineární řízení magnetického ložiska 2004 Jan KRYŠTŮFEK Motivace Účel diplomové práce: Porovnání nelineárního řízení
VíceProtokol č. 1. Tloušťková struktura. Zadání:
Protokol č. 1 Tloušťková struktura Zadání: Pro zadané výčetní tloušťky (v cm) vypočítejte statistické charakteristiky a slovně interpretujte základní statistické vlastnosti tohoto souboru tloušťek. Dále
VícePříklady k přednášce 8 - Geometrické místo kořenů aneb Root Locus
Příklady k přednášce 8 - Geometrické místo kořenů aneb Root Locus Michael Šebek Automatické řízení 018 1-3-18 Automatické řízení - Kybernetika a robotika Pro bod na RL platí (pro nějaké K>0) KL( s) = (k
VíceKlasické pokročilé techniky automatického řízení
Klasické pokročilé techniky automatického řízení Jaroslav Hlava TECHNICKÁ UNIVERZITA V LIBERCI Fakulta mechatroniky, informatiky a mezioborových studií Tento materiál vznikl v rámci projektu ESF CZ.1.07/2.2.00/07.0247,
VíceIvan Švarc. Radomil Matoušek. Miloš Šeda. Miluše Vítečková. c..~"f~ AKADEMICKÉ NAKlADATEL.STVf. Brno 20 I I
Ivan Švarc. Radomil Matoušek Miloš Šeda. Miluše Vítečková AUTMATICKÉ RíZENí c..~"f~ AKADEMICKÉ NAKlADATEL.STVf Brno 0 I I n ~~ IU a ~ o ~e ~í ru ly ry I i ~h ~" BSAH. ÚVD. LGICKÉ RÍZENÍ. ""''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''oooo
VíceZÁKLADY AUTOMATICKÉHO ŘÍZENÍ
VYSOKÁ ŠKOLA BÁŇSKÁ TECHNICKÁ UNIVERZITA OSTRAVA FAKULTA STROJNÍ ZÁKLADY AUTOMATICKÉHO ŘÍZENÍ 1. týden doc. Ing. Renata WAGNEROVÁ, Ph.D. Ostrava 2013 doc. Ing. Renata WAGNEROVÁ, Ph.D. Vysoká škola báňská
VíceNejdřív spočítáme jeden příklad na variaci konstant pro lineární diferenciální rovnici 2. řádu s kostantními koeficienty. y + y = 4 sin t.
1 Variace konstanty Nejdřív spočítáme jeden příklad na variaci konstant pro lineární diferenciální rovnici 2. řádu s kostantními koeficienty. Příklad 1 Najděte obecné řešení rovnice: y + y = 4 sin t. Co
VíceMěřicí přístroje a měřicí metody
Měřicí přístroje a měřicí metody Základní elektrické veličiny určují kvalitativně i kvantitativně stav elektrických obvodů a objektů. Neelektrické fyzikální veličiny lze převést na elektrické veličiny
VícePříklady k přednášce 13 - Návrh frekvenčními metodami
Příklady k přednášce 13 - Návrh frekvenčními metodami Michael Šebek Automatické řízení 2015 30-3-15 Nastavení šířky pásma uzavřené smyčky Na přechodové frekvenci v otevřené smyčce je (z definice) Hodnota
VícePOUŽITÍ REAL TIME TOOLBOXU PRO REGULACI HLADIN V PROPOJENÝCH VÁLCOVÝCH ZÁSOBNÍCÍCH
POUŽITÍ REAL TIME TOOLBOXU PRO REGULACI HLADIN V PROPOJENÝCH VÁLCOVÝCH ZÁSOBNÍCÍCH P. Chalupa Univerzita Tomáše Bati ve Zlíně Fakulta technologická Ústav řízení procesů Abstrakt Příspěvek se zabývá problémem
VícePodpora cvičení z předmětu: Teorie automatického řízení I.
Podpora cvičení z předmětu: Teorie automatického řízení I. Support exercising from subject: Automatic control theory I Jana Vyoralová Bakalářská práce 2007 UTB ve Zlíně, Fakulta aplikované informatiky,
VícePROSTŘEDKY AUTOMATICKÉHO ŘÍZENÍ
NS72 2005/2006 PROSTŘEDKY AUTOMATICKÉHO ŘÍZENÍ Úloha č.2 - Průmyslová sběrnice RS485 Vypracoval: Ha Minh 7. 5. 2006 Spolupracoval: Josef Dovrtěl Zadání. Seznamte se s úlohou distribuovaného systému řízení
VíceTeoretický úvod: [%] (1)
Vyšší odborná škola a Střední průmyslová škola elektrotechnická Božetěchova 3, Olomouc Laboratoře elektrotechnických měření Název úlohy Číslo úlohy ZESILOVAČ OSCILÁTOR 101-4R Zadání 1. Podle přípravku
VíceSERIOVÉ A PARALELNÍ ZAPOJENÍ PRUŽIN
SERIOVÉ A PARALELNÍ ZAPOJENÍ PRUŽIN ANNA MOTYČKOVÁ 2015/2016, 8. Y Obsah Teoretický rozbor... 3 Zjištění tuhosti pružiny... 3 Sériové zapojení pružin... 3 Paralelní zapojení pružin... 3 Praktická část...
VíceStudijní opory k předmětu 6AA. 6AA Automatizace. Studijní opory k předmětu. Ing. Petr Pokorný 1/40 6AA AUTOMATIZACE 6AA - cvičení
6AA Automatizace Studijní opory k předmětu Ing. Petr Pokorný 1/40 6AA Obsah: Logické řízení - Boolova algebra... 4 1. Základní logické funkce:... 4 2. Vyjádření Booleových funkcí... 4 3. Zákony a pravidla
Více8 Střední hodnota a rozptyl
Břetislav Fajmon, UMAT FEKT, VUT Brno Této přednášce odpovídá kapitola 10 ze skript [1]. Také je k dispozici sbírka úloh [2], kde si můžete procvičit příklady z kapitol 2, 3 a 4. K samostatnému procvičení
VíceTEPELNÉ ÚČINKY EL. PROUDU
Univerzita Pardubice Fakulta elektrotechniky a informatiky Materiály pro elektrotechniku Laboratorní cvičení č. 1 TEPELNÉ ÚČINKY EL. POUDU Jméno(a): Mikulka oman, Havlíček Jiří Stanoviště: 6 Datum: 19.
VíceOperační zesilovač, jeho vlastnosti a využití:
Truhlář Michal 6.. 5 Laboratorní práce č.4 Úloha č. VII Operační zesilovač, jeho vlastnosti a využití: Úkol: Zapojte operační zesilovač a nastavte jeho zesílení na hodnotu přibližně. Potvrďte platnost
VíceFlexibilita jednoduché naprogramování a přeprogramování řídícího systému
Téma 40 Jiří Cigler Zadání Číslicové řízení. Digitalizace a tvarování. Diskrétní systémy a jejich vlastnosti. Řízení diskrétních systémů. Diskrétní popis spojité soustavy. Návrh emulací. Nelineární řízení.
VíceMetody výpočtu limit funkcí a posloupností
Metody výpočtu limit funkcí a posloupností Martina Šimůnková, 6. listopadu 205 Učební tet k předmětu Matematická analýza pro studenty FP TUL Značení a terminologie R značí množinu reálných čísel, rozšířenou
VíceVYBRANÉ PARTIE Z NUMERICKÉ MATEMATIKY
VYBRANÉ PARTIE Z NUMERICKÉ MATEMATIKY Jan Krejčí 31. srpna 2006 jkrejci@physics.ujep.cz http://physics.ujep.cz/~jkrejci Obsah 1 Přímé metody řešení soustav lineárních rovnic 3 1.1 Gaussova eliminace...............................
VíceAutomatizace Úloha č.1. Identifikace regulované soustavy Strejcovou metodou
Automatizace Úloha č. Identifikace regulované outavy Strejcovou metodou Petr Luzar 008/009 Zadání. Zapojte regulační obvod reálnou tepelnou outavou a eznamte e monitorovacím a řídicím programovým ytémem
VíceSTŘEDNÍ PRŮMYSLOVÁ ŠKOLA ELEKTROTECHNICKÁ BRNO, KOUNICOVA 16 PRO 3. ROČNÍK OBORU SLABOPROUDÁ ELEKTROTECHNIKA 2. ČÁST
STŘEDNÍ PRŮMYSLOVÁ ŠKOLA ELEKTROTECHNICKÁ BRNO, KOUNICOVA 6 PRO 3. ROČNÍK OBORU SLABOPROUDÁ ELEKTROTECHNIKA. ČÁST ZPRACOVALA ING. MIROSLAVA ODSTRČILÍKOVÁ BRNO 3 OBSAH.ÚVOD...5..Charakteristika jednotlivých
Více24 - Diskrétní řízení
24 - Diskrétní řízení Michael Šebek Automatické řízení 213 13-5-14 Metody návrhu diskrétního řízení Automatické řízení - Kybernetika a robotika Návrh pro čistě diskrétní systémy Mnohé metody jsou analogické
VícePozorovatel, Stavová zpětná vazba
Pozorovatel, Stavová zpětná vazba Teorie dynamických systémů Obsah Úvod 2 Příklady 2 3 Domácí úlohy 6 Reference 8 Úvod Pozorovatel stavu slouží k pozorování (odhadování) zejména neměřitelných stavů systému.
VíceIdentifikace a řízení nelineárního systému pomocí Hammersteinova modelu
1 Portál pre odborné publikovanie ISSN 1338-0087 Identifikace a řízení nelineárního systému pomocí Hammersteinova modelu Brázdil Michal Elektrotechnika 25.04.2011 V praxi se často setkáváme s procesy,
VíceVYSOKÉ UČENÍ TECHNICKÉ V BRNĚ BRNO UNIVERSITY OF TECHNOLOGY
VYSOKÉ UČENÍ TECHNICKÉ V BRNĚ BRNO UNIVERSITY OF TECHNOLOGY FAKULTA STROJNÍHO INŽENÝRSTVÍ ÚSTAV AUTOMATIZACE A INFORMATIKY FACULTY OF MECHANICAL ENGINEERING INSTITUTE OF AUTOMATION AND COMPUTER SCIENCE
Více